CN211727260U - 一种单段距离双倍行程伺服移栽机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于五金冲压的机器领域，具体是一种单段距离双倍行程伺服移栽机械手，包括加装在底座上的Y轴伺服升降机构，以及该机械手还包括X轴伺服移动机构，所述X轴伺服移动机构加装在所述Y轴伺服升降机构的前端面上；使动力机构通过齿轮和齿条驱动一级导轨的同时带动同步轮和同步带来驱动二级导轨，从而达到了单倍距离双倍行程的效果；实现吸料夹具能伸进到空间狭小、危险性大的油压机或冲床中吸抓出产品，并且整机的占地面积小，可移栽行程大，节约面积；应用领域扩大，不受场地面积影响；不用通过电气控制来躲避干涉，安全性能高，生产效率高；柔性较大，可适用不同规格的产品；可匹配多道工序组成自动生产流水线，节约操作人员。

Description

一种单段距离双倍行程伺服移栽机械手

技术领域

本实用新型属于五金冲压的机器领域，具体是一种单段距离双倍行程伺服移栽机械手。

背景技术

五金冲压车间场地有限，而且产品种类多，工序多，但是要实现冲压自动化生产线往往需要很大的空间。市场上也有很多移栽机械手，为了机械手之间的动作不干涉，往往会占用大片的面积空间，从而导致了浪费大片的车间可利用空间；有的则通过电气控制来躲避干涉，结果降低了生产节拍，影响生产效益，控制信号错给后，容易出现机械干涉碰撞，造成严重的生产事故，经济损失。

因此，针对上述问题，本实用新型提供一种单段距离双倍行程伺服移栽机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种单段距离双倍行程伺服移栽机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种单段距离双倍行程伺服移栽机械手，包括加装在底座上的Y轴伺服升降机构，以及该机械手还包括X轴伺服移动机构，所述X轴伺服移动机构加装在所述Y轴伺服升降机构的前端面上；

其中，所述X轴伺服移动机构设有通过导轨连接的一级导轨和二级导轨，在一级导轨两端分别固定有一个同步轮，而同步轮上套设有同步带，同步带的两端分别固定在二级导轨上，一级导轨上固定有齿条，齿条上啮合有齿轮，齿轮固定在动力机构上；

在所述二级导轨上加装有两个用固定横杆连接的吸料夹具；

以及，所述Y轴伺服升降机构上设置有两个呈平行分布的直线导轨，而一级导轨和二级导轨滑动连接在直线导轨上，在二级导轨下端的Y轴伺服升降机构上设置有往复机构；

应用在实际中，使动力机构通过齿轮和齿条驱动一级导轨的同时带动同步轮和同步带来驱动二级导轨，使得在齿轮和齿条运动距离中完成了二级导轨的运动行程，从而达到了单倍距离双倍行程的效果；以及一级导轨和二级导轨可通过往复机构带动在直线导轨上滑动，实现吸料夹具能伸进到空间狭小、危险性大的油压机或冲床中吸抓出产品，并且整机的占地面积小，可移栽行程大，节约面积；应用领域扩大，不受场地面积影响；不用通过电气控制来躲避干涉，安全性能高，生产效率高；柔性较大，可适用不同规格的产品；可匹配多道工序组成自动生产流水线，节约操作人员。

本实用新型进一步的方案：所述动力机构上设有伺服电机，而伺服电机通过座板固定在Y轴伺服升降机构上，在伺服电机与齿轮连接处安装有减速机。

本实用新型再进一步的方案：所述减速机为行星减速机。

本实用新型再进一步的方案：所述Y轴伺服升降机构上配合伺服电机安装有固定板，而固定板上开设有穿插缺口。

本实用新型再进一步的方案：所述往复机构上设有偏心轮杆结构，偏心轮杆结构一端固定在Y轴伺服升降机构上，而另一端固定在二级导轨下端，而在偏心轮杆结构两端分别设置有一个辅助气缸，在辅助气缸上端设置有连接杆，而连接杆上活动接头。

本实用新型再进一步的方案：所述偏心轮杆结构上设置有偏心轮，而偏心轮固定在减速电机的输出轴上，在偏心轮的偏心位置处转动固定有固定杆，而固定杆另一端固定在二级导轨上，以及在Y轴伺服升降机构上配合减速电机安装有伺服驱动模块。

本实用新型再进一步的方案：所述Y轴伺服升降机构是由多个呈阵列分布的外加板组成。

本实用新型再进一步的方案：所述X轴伺服移动机构上设置有铝型材，而在二级导轨的侧边设置有用于同步带的同步带压紧块。

本实用新型再进一步的方案：所述底座内部安装有储气罐，而在底座下端安装有多个呈阵列分布的地脚。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

应用在实际中，使动力机构通过齿轮和齿条驱动一级导轨的同时带动同步轮和同步带来驱动二级导轨，使得在齿轮和齿条运动距离中完成了二级导轨的运动行程，从而达到了单倍距离双倍行程的效果；以及一级导轨和二级导轨可通过往复机构带动在直线导轨上滑动，实现吸料夹具能伸进到空间狭小、危险性大的油压机或冲床中吸抓出产品，并且整机的占地面积小，可移栽行程大，节约面积；应用领域扩大，不受场地面积影响；不用通过电气控制来躲避干涉，安全性能高，生产效率高；柔性较大，可适用不同规格的产品；可匹配多道工序组成自动生产流水线，节约操作人员。

附图说明

图1为本实用新型单段距离双倍行程伺服移栽机械手的结构示意图。

图2为图1中Y轴伺服升降机构的结构示意图。

图3为图1中X轴伺服移动机构的结构示意图。

图4为图3上加装吸料夹具后的左视结构示意图。

图中：

1-X轴伺服移动机构；2-Y轴伺服升降机构；3-底座；4-地脚；5-储气罐；6-吸料夹具；

11-伺服电机；12-座板；13-一级导轨；14-二级导轨；15-同步带压紧块；16-减速机；17-齿轮；18-齿条；19-同步轮；20-铝型材；

21-外加板；22-伺服驱动模块；23-偏心轮杆结构；24-辅助气缸；25-减速电机；26-活动接头；27-直线导轨；28-固定板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例1

五金冲压车间场地有限，而且产品种类多，工序多，但是要实现冲压自动化生产线往往需要很大的空间。市场上也有很多移栽机械手，为了机械手之间的动作不干涉，往往会占用大片的面积空间，从而导致了浪费大片的车间可利用空间；有的则通过电气控制来躲避干涉，结果降低了生产节拍，影响生产效益，控制信号错给后，容易出现机械干涉碰撞，造成严重的生产事故，经济损失。

因此，针对上述问题，本实用新型提供一种单段距离双倍行程伺服移栽机械手。

具体如图1所示，一种单段距离双倍行程伺服移栽机械手，包括加装在底座3上的Y轴伺服升降机构2，以及该机械手还包括X轴伺服移动机构1，所述X轴伺服移动机构1加装在所述Y轴伺服升降机构2的前端面上；

其中，参考图2～4所示，所述X轴伺服移动机构1设有通过导轨连接的一级导轨13和二级导轨14，在一级导轨13两端分别固定有一个同步轮19，而同步轮19上套设有同步带，同步带的两端分别固定在二级导轨14上，一级导轨13上固定有齿条18，齿条18上啮合有齿轮17，齿轮17固定在动力机构上；

在所述二级导轨14上加装有两个用固定横杆连接的吸料夹具6；

以及，所述Y轴伺服升降机构2上设置有两个呈平行分布的直线导轨27，而一级导轨13和二级导轨14滑动连接在直线导轨27上，在二级导轨14下端的Y轴伺服升降机构2上设置有往复机构；

应用在实际中，使动力机构通过齿轮17和齿条18驱动一级导轨13的同时带动同步轮19和同步带来驱动二级导轨14，使得在齿轮17和齿条18运动距离中完成了二级导轨14的运动行程，从而达到了单倍距离双倍行程的效果；以及一级导轨13和二级导轨14可通过往复机构带动在直线导轨27上滑动，实现吸料夹具6能伸进到空间狭小、危险性大的油压机或冲床中吸抓出产品，并且整机的占地面积小，可移栽行程大，节约面积；应用领域扩大，不受场地面积影响；不用通过电气控制来躲避干涉，安全性能高，生产效率高；柔性较大，可适用不同规格的产品；可匹配多道工序组成自动生产流水线，节约操作人员。

为了进行进一步的说明，具体的：

所述动力机构上设有伺服电机11，而伺服电机11通过座板12固定在Y轴伺服升降机构2上，在伺服电机11与齿轮17连接处安装有减速机16。

所述减速机16为行星减速机。

所述Y轴伺服升降机构2上配合伺服电机11安装有固定板28，而固定板28上开设有穿插缺口。

所述往复机构上设有偏心轮杆结构23，偏心轮杆结构23一端固定在Y轴伺服升降机构2上，而另一端固定在二级导轨14下端，而在偏心轮杆结构两端分别设置有一个辅助气缸24，在辅助气缸24上端设置有连接杆，而连接杆上活动接头26。

所述偏心轮杆结构23上设置有偏心轮，而偏心轮固定在减速电机25的输出轴上，在偏心轮的偏心位置处转动固定有固定杆，而固定杆另一端固定在二级导轨14上，以及在Y轴伺服升降机构2上配合减速电机25安装有伺服驱动模块22。

所述Y轴伺服升降机构2是由多个呈阵列分布的外加板21组成。

所述X轴伺服移动机构1上设置有铝型材20，而在二级导轨14的侧边设置有用于同步带的同步带压紧块15。

实施例2

本实用新型实施例是在实施例1的基础上进行的进一步的限定。

请参阅图1，所述底座3内部安装有储气罐5，而在底座3下端安装有多个呈阵列分布的地脚4。

本实用新型的工作原理是：应用在实际中，使动力机构通过齿轮17和齿条18驱动一级导轨13的同时带动同步轮19和同步带来驱动二级导轨14，使得在齿轮17和齿条18运动距离中完成了二级导轨14的运动行程，从而达到了单倍距离双倍行程的效果；以及一级导轨13和二级导轨14可通过往复机构带动在直线导轨27上滑动，实现吸料夹具6能伸进到空间狭小、危险性大的油压机或冲床中吸抓出产品，并且整机的占地面积小，可移栽行程大，节约面积；应用领域扩大，不受场地面积影响；不用通过电气控制来躲避干涉，安全性能高，生产效率高；柔性较大，可适用不同规格的产品；可匹配多道工序组成自动生产流水线，节约操作人员。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种单段距离双倍行程伺服移栽机械手，包括加装在底座（3）上的Y轴伺服升降机构（2），其特征在于，该机械手还包括X轴伺服移动机构（1），所述X轴伺服移动机构（1）加装在所述Y轴伺服升降机构（2）的前端面上；

其中，所述X轴伺服移动机构（1）设有通过导轨连接的一级导轨（13）和二级导轨（14），在一级导轨（13）两端分别固定有一个同步轮（19），而同步轮（19）上套设有同步带，同步带的两端分别固定在二级导轨（14）上，一级导轨（13）上固定有齿条（18），齿条（18）上啮合有齿轮（17），齿轮（17）固定在动力机构上；

在所述二级导轨（14）上加装有两个用固定横杆连接的吸料夹具（6）；

以及，所述Y轴伺服升降机构（2）上设置有两个呈平行分布的直线导轨（27），而一级导轨（13）和二级导轨（14）滑动连接在直线导轨（27）上，在二级导轨（14）下端的Y轴伺服升降机构（2）上设置有往复机构。

2.根据权利要求1所述的一种单段距离双倍行程伺服移栽机械手，其特征在于，所述动力机构上设有伺服电机（11），而伺服电机（11）通过座板（12）固定在Y轴伺服升降机构（2）上，在伺服电机（11）与齿轮（17）连接处安装有减速机（16）。

3.根据权利要求2所述的一种单段距离双倍行程伺服移栽机械手，其特征在于，所述减速机（16）为行星减速机。

4.根据权利要求2所述的一种单段距离双倍行程伺服移栽机械手，其特征在于，所述Y轴伺服升降机构（2）上配合伺服电机（11）安装有固定板（28），而固定板（28）上开设有穿插缺口。

5.根据权利要求1所述的一种单段距离双倍行程伺服移栽机械手，其特征在于，所述往复机构上设有偏心轮杆结构（23），偏心轮杆结构（23）一端固定在Y轴伺服升降机构（2）上，而另一端固定在二级导轨（14）下端，而在偏心轮杆结构两端分别设置有一个辅助气缸（24），在辅助气缸（24）上端设置有连接杆，而连接杆上活动接头（26）。

6.根据权利要求5所述的一种单段距离双倍行程伺服移栽机械手，其特征在于，所述偏心轮杆结构（23）上设置有偏心轮，而偏心轮固定在减速电机（25）的输出轴上，在偏心轮的偏心位置处转动固定有固定杆，而固定杆另一端固定在二级导轨（14）上，以及在Y轴伺服升降机构（2）上配合减速电机（25）安装有伺服驱动模块（22）。

7.根据权利要求1或5所述的一种单段距离双倍行程伺服移栽机械手，其特征在于，所述Y轴伺服升降机构（2）是由多个呈阵列分布的外加板（21）组成。

8.根据权利要求1所述的一种单段距离双倍行程伺服移栽机械手，其特征在于，所述X轴伺服移动机构（1）上设置有铝型材（20），而在二级导轨（14）的侧边设置有用于同步带的同步带压紧块（15）。

9.根据权利要求1所述的一种单段距离双倍行程伺服移栽机械手，其特征在于，所述底座（3）内部安装有储气罐（5），而在底座（3）下端安装有多个呈阵列分布的地脚（4）。

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