CN210985853U - 一种多关节推杆机构及智能发衣机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多关节推杆机构，包括设置有第一关节导向件的第一关节、设置有第二关节导向件的第二关节、第三关节、电机和传动机构；第二关节位于第一关节导向件上，与第一关节可滑动连接，第三关节位于第二关节导向件上，与第二关节可滑动连接；所述电机通过传动机构可同步带动第二关节沿第一关节导向件滑动和第三关节沿第二关节导向件滑动。本实用新型的有益效果是：与现有单轴直线运动机构相比，本实用新型空间利用率更高，节约空间；与多节丝杆运动机构结构相比，本实用新型结构简单，维修成本低；利用单电机动力输出，实现双关节的同步运动，收缩时整体长度小，推出距离远。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械装置传动技术领域，特别涉及一种多关节推杆机构及智能发衣机。
背景技术
现有市场上目前常见的机械传动机构为单轴直线运动机构和多节丝杆运动机构。单轴直线运动机构由于行程大小固定，会有较大部分的空间浪费，使得设备无用体积过大。而对于多节丝杆运用机构，由于为丝杆型，内部结构复杂，寿命短，不适合高频次的动作。由此可知，在现有技术中单轴直线运动机构会造成大空间浪费，而多节丝杆运动机构的耐久性差同时会造成较高的维修成本。
发明内容
为克服现有技术中单轴直线运动机构空间浪费大，多节丝杆运动机构结构复杂、使用寿命短的缺陷，本实用新型提出一种多关节推杆机构，利用单电机动力输出，双同步带传动，当第一关节运动时，带动其他关节一起运动，用单个关节的运动行程距离，达到机构双倍的运动距离功能。具体技术方案如下：
一种多关节推杆机构，包括设置有第一关节导向件的第一关节、设置有第二关节导向件的第二关节、第三关节、电机和传动机构；第二关节位于第一关节导向件上，与第一关节可滑动连接，第三关节位于第二关节导向件上，与第二关节可滑动连接；所述电机通过传动机构可同步带动第二关节沿第一关节导向件滑动和第三关节沿第二关节导向件滑动。
进一步地，所述第一关节包括第一关节导向件和固定架；所述固定架为第一关节的外围骨架，所述第一关节导向件为沿固定架长度方向设置且与固定架固定连接的滑轨。
进一步地，所述第一关节还包括用于限制第二关节滑动距离的限位开关，限位开关位于所述固定架底部上表面的两端。
进一步地，所述第二关节包括转接板、第二关节导向件、固定板、第二关节滑块。
进一步地，所述第二关节滑块位于第一关节导向件上，可沿第一关节导向件轨道方向带动第二关节整体滑动；第二关节导向件的一端连接转接板和第二关节滑块，另一端连接固定板；转接板分别连接第二关节导向件和第二关节滑块；所述第二关节导向件为与第一关节导向件同向的滑轨。
进一步地，所述第二关节还包括与所述限位开关相应的限位感应片，限位感应片与所述转接板连接，与所述限位开关无线连接。
进一步地，所述第三关节包括第三关节滑块和与第三关节滑块固定连接的推板，所述第三关节滑块位于所述第二关节导向件上，可沿第二关节导向件运动。
进一步地，所述传动机构包括主动同步轮、主动同步带、从动惰轮、第二关节从动同步带、第二关节惰轮。
进一步地，所述主动同步轮安装于所述电机的轴上，齿轮带动主动同步带，主动同步带远离主动同步轮的一端带动从动惰轮，从动惰轮带动第二关节从动同步带，第二关节从动同步带远离从动惰轮的一端连接第二关节惰轮。
一种智能发衣机，包含上述任意的多关节推杆机构。
本实用新型的有益效果是：与现有单轴直线运动机构相比，本实用新型空间利用率更高，节约空间；与多节丝杆运动机构结构相比，本实用新型结构简单，维修成本低；利用单电机动力输出，实现双关节的同步运动，收缩时整体长度小，推出距离远。
附图说明
图1是本实用新型展开状态正面结构示意图。
图2是本实用新型展开状态顶面结构示意图。
图3是本实用新型展开状态立体结构示意图1。
图4是本实用新型展开状态立体结构示意图2。
图5是本实用新型收缩状态正面结构示意图。
图6是本实用新型收缩状态顶面结构示意图。
图7是本实用新型收缩状态立体结构示意图1。
图8是本实用新型收缩状态立体结构示意图2。
附图标记：1-第一关节导向件；2-固定架；3-主动同步轮；4-限位开关；
5-电机；6-转接板；7-第二关节导向件；8-第三关节滑块；9-固定板；
10-推板；11-主动同步带；12-限位感应片；13-从动惰轮；
14-第二关节从动同步带；15-第二关节惰轮；16-第二关节滑块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在现有技术中，单轴直线运动机构占用空间大，空间利用率低；多节丝杆运动机构结构复杂、使用寿命短。本实用新型提出一种多关节推杆机构如图1至图8所示，包括设置有第一关节导向件1的第一关节、设置有第二关节导向件7的第二关节、第三关节、电机5和传动机构，电机5设置在第一关节下方通过传动机构连接第二关节和第三关节，第二关节位于第一关节导向件1上，第三关节位于第二关节导向件7上；电机轴位于第一关节内部可通过传动机构同时带动第二关节沿第一关节导向件1方向运动和第三关节沿第二关节导向件7方向运动。
其中第一关节包括第一关节导向件1、固定架2、和限位开关4；固定架 2为第一关节的外围骨架，第一关节导向件1为沿固定架2长度方向设置且与固定架2固定连接的滑轨，限位开关4位于固定架底部上表面的两端，用于限制第二关节的运动距离。限位开关4用来进行运动位置软件控制。第一关节导向件1为整个机构固定端，为第二关节提供导向。
第二关节位于第一关节的第一关节导向件1上，包括转接板6、第二关节导向件7、固定板9、限位感应片12、第二关节滑块16；第二关节滑块16位于第一关节导向件1上，可沿第一关节导向件1轨道方向带动第二关节整体滑动；转接板6分别连接第二关节导向件7和第二关节滑块16；限位感应片 12固定于转接板6上；第二关节导向件7远离转接板6的一端连接固定板9。
第三关节包括第三关节滑块8和与第三关节滑块8固定连接的推板10，第三关节滑块8位于第二关节导向件7上，可沿第二关节导向件7长度方向带动推板10运动。推板10用来推出物品。
传动机构包括主动同步轮3、主动同步带11、从动惰轮13、第二关节从动同步带14、第二关节惰轮15，主动同步轮3安装于电机轴上，齿轮带动主动同步带11，主动同步带11远离主动同步轮3的一端带动从动惰轮13。从动惰轮13带动第二关节从动同步带14，第二关节从动同步带14远离从动惰轮13的一端连接第二关节惰轮15。主动同步带11带动第二关节滑块16滑动，从动同步带14带动第三关节滑块8滑动。从而实现，电机5带动第二关节和第三关节的同步运动。
当多关节推杆机构处于收缩状态时如图5至图8所示，相对于单轴直线运动机构，本实用新型可节省设备在点位运动时一半的空间。处于收缩状态时，结构重心处于稳定状态，可更稳定进行点位移动。
当多关节推杆机构进行动作时如图1至图4所示，单电机控制，进行双节同时伸出。第二关节动力由电机5提供，进行直线运动。第三关节动力由第二关节滑块16间接提供，进行同步的直线运动。
当多关节推杆机构不运作时，限位感应片12处于原点位置，限位开关4 处于工作状态，表示多关节推杆机构处于收缩状态。当推杆机构进行运动时，第二关节和第三关节同时伸出，当接触到另一端限位开关4，电机5停止转动，多关节推杆机构伸出完成。
一种智能发衣机，主要包含上述的多关节推杆机构。通过内部的多关节推杆机构将对应的衣物推向智能发衣机的出衣口。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种多关节推杆机构，其特征在于，包括设置有第一关节导向件的第一关节、设置有第二关节导向件的第二关节、第三关节、电机和传动机构；第二关节位于第一关节导向件上，与第一关节可滑动连接，第三关节位于第二关节导向件上，与第二关节可滑动连接；所述电机通过传动机构可同步带动第二关节沿第一关节导向件滑动和第三关节沿第二关节导向件滑动。
2.根据权利要求1所述的多关节推杆机构，其特征在于，所述第一关节包括第一关节导向件和固定架；所述固定架为第一关节的外围骨架，所述第一关节导向件为沿固定架长度方向设置且与固定架固定连接的滑轨。
3.根据权利要求2所述的多关节推杆机构，其特征在于，所述第一关节还包括用于限制第二关节滑动距离的限位开关，限位开关位于所述固定架底部上表面的两端。
4.根据权利要求3所述的多关节推杆机构，其特征在于，所述第二关节包括转接板、第二关节导向件、固定板、第二关节滑块。
5.根据权利要求4所述的多关节推杆机构，其特征在于，所述第二关节滑块位于第一关节导向件上，可沿第一关节导向件轨道方向带动第二关节整体滑动；第二关节导向件的一端连接转接板和第二关节滑块，另一端连接固定板；转接板分别连接第二关节导向件和第二关节滑块；所述第二关节导向件为与第一关节导向件同向的滑轨。
6.根据权利要求5所述的多关节推杆机构，其特征在于，所述第二关节还包括与所述限位开关相应的限位感应片，限位感应片与所述转接板连接，与所述限位开关无线连接。
7.根据权利要求1所述的多关节推杆机构，其特征在于，所述第三关节包括第三关节滑块和与第三关节滑块固定连接的推板，所述第三关节滑块位于所述第二关节导向件上，可沿第二关节导向件运动。
8.根据权利要求7所述的多关节推杆机构，其特征在于，所述传动机构包括主动同步轮、主动同步带、从动惰轮、第二关节从动同步带、第二关节惰轮。
9.根据权利要求8所述的多关节推杆机构，其特征在于，所述主动同步轮安装于所述电机的轴上，齿轮带动主动同步带，主动同步带远离主动同步轮的一端带动从动惰轮，从动惰轮带动第二关节从动同步带，第二关节从动同步带远离从动惰轮的一端连接第二关节惰轮。
10.一种智能发衣机，其特征在于，所述智能发衣机包含权利要求1—9任意一项所述的多关节推杆机构。
Priority Applications (1)
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| CN201922172809.3U CN210985853U (zh) | 2019-12-06 | 2019-12-06 | 一种多关节推杆机构及智能发衣机 |
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| CN210985853U true CN210985853U (zh) | 2020-07-10 |
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN112735033A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-30 | 苏州育达医疗科技有限公司 | 发衣机 |
| CN114772006A (zh) * | 2022-05-07 | 2022-07-22 | 思灵(深圳)智能机器人科技有限责任公司 | 自动随线贴标设备及物流系统 |
| CN114772006B (zh) * | 2022-05-07 | 2024-05-31 | 思灵(深圳)智能机器人科技有限责任公司 | 自动随线贴标设备及物流系统 |
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