CN114654225A - 一种柔性组装设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种柔性组装设备，属于自动化技术领域，包括：机架，设置有第一装配平台和第二装配平台，其中，第一装配平台上设置有保护门送料通道、弹簧送料通道以及装配通道，其中，在装配通道内设置有装配机构，将弹簧压入保护门送料通道中的保护门中，形成组合件一；第二装配平台上设置有面盖送料通道，且在面盖送料通道上设置有装配区域；转运机构，包括机械臂和连接于机械臂上的抓取结构，通过抓取结构完成面盖与组合件一装配，形成组合件二。本发明首先实现保护门与弹簧的一级自动化装配，形成组合件一，而后实现面盖与组合件一的二级自动化装配，形成组合件二，并输出，从而提高产品的生产效率，并且保证装配后产品性能的一致性。

Description

一种柔性组装设备

技术领域

本发明属于自动化技术领域，涉及一种柔性组装设备。

背景技术

保护门也叫安全门，带保护门的插座也就是我们平时所说的“安全插座”，五金端子孔与面盖之间加装阻隔内外部直接接触的塑胶件，只有在两片插头同时插入时，保护门才会弹开，使其与五金端子接触。由于其生产较为繁杂，目前生产线上一般都是采用半自动的生产方式，但生产效率较低，同时成品品质因人而异，难以保证产品性能的一致性。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种能够保证产品性能一致性，并且提高生产效率的柔性组装设备。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种柔性组装设备，包括：

机架，且在机架上设置有第一装配平台和第二装配平台，其中，

第一装配平台上设置有作为保护门移送的保护门送料通道和作为弹簧移送的弹簧送料通道，以及与保护门送料通道、弹簧送料通道相连通并作为保护门与弹簧相连的装配通道，其中，在装配通道内设置有装配机构，将弹簧送料通道上的弹簧压入保护门送料通道中的保护门中，形成组合件一；

第二装配平台上设置有作为面盖移送的面盖送料通道，且在面盖送料通道上设置有作为面盖与组合件一相连的装配区域；

转运机构，安装于机架上，且该转运机构包括机械臂和连接于机械臂上的抓取结构，其中，通过抓取结构将组合件一移送至装配区域，且在装配区域内完成面盖与组合件一的连接形成组合件二，并通过面盖送料通道将组合件二输出。

在上述的一种柔性组装设备中，保护门送料通道和弹簧送料通道为分段式结构，其中，保护门送料通道包括保护门输送方向固定的第一保护门送料轨道和保护门移送输送方向可变的第二保护门送料轨道，弹簧送料通道包括弹簧输送方向固定的第一弹簧送料轨道和弹簧输送方向可变的第二弹簧送料轨道，且第一保护门送料轨道与第一弹簧送料轨道位于装配通道的两侧，第二保护门送料轨道与第二弹簧送料轨道沿竖直方向呈上下设置。

在上述的一种柔性组装设备中，第二保护门送料轨道上设置有保护门送料板，且该保护门送料板可沿第二保护门送料轨道的方向移动，其中，保护门送料板上设置有至少一个保护门暂存工位，当保护门暂存工位与第一保护门送料轨道相连通时，接收由第一保护门送料轨道移送过来的单个保护门，当保护门暂存工位与装配通道相连通时，保护门送料板上与保护门暂存工位相邻的区域将第一保护门送料轨道的出料口阻断

在上述的一种柔性组装设备中，还包括第一保护门推送气缸，且第一保护门推送气缸与保护门送料板相连，通过第一保护门推送气缸使得保护门送料板在第二保护门送料轨道上移动；还包括第二保护门推送气缸，且第二保护门推送气缸的输出端连接有保护门推杆，其中，当保护门暂存工位与装配通道相连通时，通过第二保护门推送气缸经保护门推杆将保护门暂存工位上的保护门推入装配通道内。

在上述的一种柔性组装设备中，第二弹簧送料轨道上设置有弹簧送料板，且该弹簧送料板可沿第二弹簧送料轨道方向移动，其中，弹簧送料板上设置有弹簧暂存工位，当弹簧暂存工位与第一弹簧送料轨道相连通时，接收由第一弹簧送料轨道移送过来的单个弹簧，当弹簧暂存工位与装配通道相连通时，弹簧送料板上与弹簧暂存工位相邻的区域将第一弹簧送料轨道的出料口阻断。

在上述的一种柔性组装设备中，还包括第一弹簧推送气缸，且第一弹簧推送气缸与弹簧送料板相连，通过第一弹簧推送气缸使得弹簧送料板在第二弹簧送料轨道上移动；还包括第二弹簧推送气缸，且第二弹簧推送气缸的输出端连接有弹簧推杆，其中，当弹簧暂存工位与装配通道相连通时，通过第二弹簧推送气缸经弹簧推杆将弹簧暂存工位上的弹簧推入装配通道内。

在上述的一种柔性组装设备中，还包括用以承载第一保护门送料轨道的保护门送料支架，和用以承载第一弹簧送料轨道的弹簧送料管，其中，保护门送料支架与保护门送料板处于同一水平面上，弹簧送料管与弹簧送料板处于同一水平面上，且保护门送料支架上安装有盖板。

在上述的一种柔性组装设备中，还包括弹簧分料机构，用以实现弹簧的逐个输出，且该弹簧分料机构包括：

立柱，安装于机架上，且在立柱的一端安装有支撑架，其中，该支撑架包括第一支撑板和第二支撑板；

弹簧检测气缸，安装于第一支撑板上，其中，弹簧检测气缸的输出端连接有弹簧检测板；

弹簧进料板，安装于第二支撑板上，且第一弹簧送料轨道设置于弹簧进料板中，并与弹簧送料管相连通，其中，弹簧进料板上设置有两条弹簧挡料通道，分别为第一弹簧挡料通道和第二弹簧挡料通道，且第一弹簧挡料通道与第二弹簧挡料通道呈竖直方向上下平行，并与第一弹簧送料轨道相连通；

第一弹簧挡料气缸，安装于第二支撑板上，且第一弹簧挡料气缸的输出端连接有第一弹簧挡料杆，其中，在弹簧进料板上与第一弹簧挡料杆相对的位置上设置有弹簧挡料板，且第一弹簧挡料杆可在第一弹簧挡料通道内移动；

第二弹簧挡料气缸，安装于第二支撑板上，且第二弹簧挡料气缸的输出端连接有第二弹簧挡料杆，其中，第二弹簧挡料杆可在第二弹簧挡料通道内移动；

吹气管，安装于弹簧进料板上，其中，吹气管与弹簧进料板中的第一弹簧送料轨道相连通。

在上述的一种柔性组装设备中，还包括压紧机构，用以将装配区域内的面盖实现压紧定位，且该压紧机构包括：

压紧支架，与面盖送料通道的侧壁相连，且在压紧支架上安装有压紧气缸；

缓冲结构，一端与压紧气缸的输出端相连，另一端连接有压紧板。

在上述的一种柔性组装设备中，还包括拍照机构，用以定位面盖在装配区域内的位置，保证组合件一完成与面盖之间的装配，且该拍照机构包括：

第一拍照支架，安装于机架上；

第二拍照支架，安装于第一拍照支架；

相机，安装于第二拍照支架上，其中，通过第一拍照支架实现相机在竖直方向、水平方向上的粗调，通过第二拍照支架实现相机在竖直方向上的微调。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

(1)、本发明提供的一种柔性组装设备，首先实现保护门与弹簧的一级自动化装配，形成组合件一，而后实现面盖与组合件一的二级自动化装配，形成组合件二，并输出，从而提高产品的生产效率，并且保证装配后产品性能的一致性。

(2)、保护门送料通道与弹簧送料通道沿竖直方向呈上下设置，从而提高第一装配平台的空间利用率，另外，也是为了适配保护门与弹簧的装配方式。

(3)、将保护门送料通道与弹簧送料通道设置呈“分段式”，是为了保证在保护门、弹簧能够逐个输出的基础上进一步提高生产效率，并且能够缩小第一装配平台的体积，使得整个设备的结构更为紧凑。

(4)、通过在保护门送料支架上安装盖板，使得保护门在第一保护门送料轨道上运行时的平稳性，并且可将重叠的保护门扫落分离，实现保护门可靠的逐个输出。另外，设置多个保护门送料支架，是为了匹配不同规格的保护门，实现不同规格保护门的输出。

(5)、通过在压紧气缸的输出端与压紧板之间设置平移板、第一滑块滑轨结构、第二滑块滑轨结构、滑动板、压紧杆以及弹性件所组成的缓冲结构，使得压紧板与装配区域内的面盖相抵靠时为柔性自适应抵靠，提高面盖装配的可靠性。

附图说明

图1是本发明一种柔性组装设备的结构示意图。

图2是图1所示的局部结构示意图。

图3是图2所示的局部结构示意图。

图4是图3所示另一视角的结构示意图。

图5是图4所示的剖视图A-A。

图6是图5中A部分的放大图。

图7是本发明一较佳实施例中弹簧分料机构的结构示意图。

图8是图7所示另一视角的结构示意图。

图9是图8所示的剖视图B-B。

图10是图9中B部分的放大图。

图11是图7所示的局部结构示意图。

图12是本发明一较佳实施例中弹簧进料板的结构示意图。

图13是本发明一较佳实施例中转运机构的结构示意图。

图14是图13中C部分的放大图。

图15是图1所示的局部结构示意图。

图16是图15中D部分的放大图。

图中，100、机架；110、第一装配平台；120、第二装配平台；130、保护门送料通道；131、第一保护门送料轨道；132、第二保护门送料轨道；133、保护门送料板；134、保护门暂存工位；135、第一保护门推送气缸；136、第二保护门推送气缸；137、保护门推杆；138、保护门送料支架；139、盖板；140、弹簧送料通道；141、第一弹簧送料轨道；142、第二弹簧送料轨道；143、弹簧送料板；144、弹簧暂存工位；145、第一弹簧推送气缸；146、第二弹簧推送气缸；147、弹簧推杆；148、弹簧送料管；150、装配通道；160、面盖送料通道；161、装配区域；162、面盖暂存工位；163、隔档；200、装配机构；210、第一装配气缸；220、移动板；230、第二装配气缸；240、夹块；300、转运机构；310、机械臂；320、抓取结构；321、支座；322、抓取气缸；323、卡爪；324、顶出气缸；325、顶块；400、弹簧分料机构；410、立柱；420、支撑架；421、第一支撑板；422、第二支撑板；430、弹簧检测气缸；431、弹簧检测板；440、弹簧进料板；441、第一弹簧挡料通道；442、第二弹簧挡料通道；450、第一弹簧挡料气缸；451、第一弹簧挡料杆；452、弹簧挡料板；460、第二弹簧挡料气缸；461、第二弹簧挡料杆；470、吹气管；500、压紧机构；510、压紧支架；520、压紧气缸；530、压紧板；540、缓冲结构；541、平移板；542、第一滑块滑轨结构；543、第二滑块滑轨结构；544、滑动板；545、压紧杆；546、弹性件；600、拍照机构；610、第一拍照支架；611、竖档；612、横档；620、第二拍照支架；630、相机；640、圆形光源；650、第三拍照支架；651、角板。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

如图1和图16所示，本发明提供的一种柔性组装设备，包括：

机架100，且在机架100上设置有第一装配平台110和第二装配平台120，其中，

第一装配平台110上设置有作为保护门移送的保护门送料通道130和作为弹簧移送的弹簧送料通道140，以及与保护门送料通道130、弹簧送料通道140相连通并作为保护门与弹簧相连的装配通道150，其中，在装配通道150内设置有装配机构200，将弹簧送料通道140上的弹簧压入保护门送料通道130中的保护门中，形成组合件一；

第二装配平台120上设置有作为面盖移送的面盖送料通道160，且在面盖送料通道160上设置有作为面盖与组合件一相连的装配区域161；

转运机构300，安装于机架100上，且该转运机构300包括机械臂310和连接于机械臂310上的抓取结构320，其中，通过抓取结构320将组合件一移送至装配区域161，且在装配区域161内完成面盖与组合件一的连接形成组合件二，并通过面盖送料通道160将组合件二输出。

本发明提供的一种柔性组装设备，首先实现保护门与弹簧的一级自动化装配，形成组合件一，而后实现面盖与组合件一的二级自动化装配，形成组合件二，并输出，从而提高产品的生产效率，并且保证装配后产品性能的一致性。

值得一提的是，保护门送料通道130和弹簧送料通道140沿竖直方向呈上下设置，其中，装配通道150的延伸方向与弹簧装入保护门的方向一致。面盖送料通道160上设置有多个面盖暂存工位162，且相邻两个面盖暂存工位162之间通过隔档163分割。

在本实施例中，保护门送料通道130与弹簧送料通道140沿竖直方向呈上下设置，从而提高第一装配平台110的空间利用率，另外，也是为了适配保护门与弹簧的装配方式。

另外，为了进一步提高生产效率，需要保护门、弹簧不间断地、持续输出，因此，为了保证保护门、弹簧输出时的可靠性，所以需要将保护门送料通道130和弹簧送料通道140分别进行“分段式”设计，即保护门送料通道130包括用以实现保护门排列输出的第一保护门送料轨道131和用以实现保护门逐个输出的第二保护门送料轨道132，且第一保护门送料轨道131与第二保护门送料轨道132相连通，其中，第一保护门送料轨道131的输送方向为固定式，第二保护门送料轨道132的输送方向为可变式，且通过第二保护门送料通道130将保护门逐个输送至装配通道150；第二弹簧送料通道140包括弹簧输送方向固定的第一弹簧送料轨道141，和弹簧输送方向可变的第二弹簧送料轨道142，其中，第一弹簧送料轨道141和第二弹簧送料轨道142相连通，通过第二弹簧送料轨道142将弹簧输送至装配通道150，且第一保护门送料轨道131与第一弹簧送料轨道141位于装配通道150的两侧，第二保护门送料轨道132与第二弹簧送料轨道142沿竖直方向呈上下设置。

在本实施例中，将保护门送料通道130与弹簧送料通道140设置呈“分段式”，是为了保证在保护门、弹簧能够逐个输出的基础上进一步提高生产效率，并且能够缩小第一装配平台110的体积，使得整个设备的结构更为紧凑。

优选地，第二保护门送料轨道132上设置有保护门送料板133，且该保护门送料板133可沿第二保护门送料轨道132的方向移动，其中，保护门送料板133上设置有至少一个保护门暂存工位134，当保护门暂存工位134与第一保护门送料轨道131相连通时，接收由第一保护门送料轨道131移送过来的单个保护门，当保护门暂存工位134与装配通道150相连通时，保护门送料板133上与保护门暂存工位134相邻的区域将第一保护门送料轨道131的出料口阻断。进一步实现保护门的逐个输出。

进一步优选地，还包括第一保护门推送气缸135，且第一保护门推送气缸135与保护门送料板133相连，通过第一保护门推送气缸135使得保护门送料板133在第二保护门送料轨道132上移动；还包括第二保护门推送气缸136，且第二保护门推送气缸136的输出端连接有保护门推杆137，其中，当保护门暂存工位134与装配通道150相连通时，通过第二保护门推送气缸136经保护门推杆137将保护门暂存工位134上的保护门推入装配通道150内。

优选地，第二弹簧送料轨道142上设置有弹簧送料板143，且该弹簧送料板143可沿第二弹簧送料轨道142方向移动，其中，弹簧送料板143上设置有弹簧暂存工位144，当弹簧暂存工位144与第一弹簧送料轨道141相连通时，接收由第一弹簧送料轨道141移送过来的单个弹簧，当弹簧暂存工位144与装配通道150相连通时，弹簧送料板143上与弹簧暂存工位144相邻的区域将第一弹簧送料轨道141的出料口阻断。进一步实现弹簧的逐个输出。

进一步优选地，还包括第一弹簧推送气缸145，且第一弹簧推送气缸145与弹簧送料板143相连，通过第一弹簧推送气缸145使得弹簧送料板143在第二弹簧送料轨道142上移动；还包括第二弹簧推送气缸146，且第二弹簧推送气缸146的输出端连接有弹簧推杆147，其中，当弹簧暂存工位144与装配通道150相连通时，通过第二弹簧推送气缸146经弹簧推杆147将弹簧暂存工位144上的弹簧推入装配通道150内。

值得一提的是，第一保护门推送气缸135与第一弹簧推送气缸145相连，并沿竖直方向呈上下叠加设置；第二保护门推送气缸136与第二弹簧推送气缸146相连，并沿竖直方向呈上下叠加设置，其中，第一保护门推送气缸135的输出方向与第二保护门推送气缸136的输出方向相互垂直；第一弹簧推送气缸145的输出方向与第二弹簧推送气缸146的输出方向相互垂直。

优选地，还包括用以承载第一保护门送料轨道131的保护门送料支架138，和用以承载第一弹簧送料轨道141的弹簧送料管148，其中，保护门送料支架138与保护门送料板133处于同一水平面上，弹簧送料管148与弹簧送料板143处于同一水平面上。

进一步优选地，保护门送料支架138上安装有盖板139。

进一步优选地，保护门送料支架138的数量为多个，且并排设置，其中，每个保护门送料支架138上对应设置有与第二保护门送料轨道132可相互连通的第一保护门送料轨道131。

在本实施例中，通过在保护门送料支架138上安装盖板139，使得保护门在第一保护门送料轨道131上运行时的平稳性，并且可将重叠的保护门扫落分离，实现保护门可靠的逐个输出。另外，设置多个保护门送料支架138，是为了匹配不同规格的保护门，实现不同规格保护门的输出。

优选地，装配机构200包括沿装配通道150延伸方向设置的第一装配气缸210，且第一装配气缸210的输出端连接有移动板220，其中，在移动板220上安装有第二装配气缸230，且第二装配气缸230的输出端连接有夹取部，其中，该夹取部包括两个可相对运动的夹块240。

值得一提的是，当保护门送入装配通道150时，弹簧在弹簧推杆147的作用下送入两夹块240之间，并呈压缩状，而后通过第一装配气缸210经移动板220带动第二装配气缸230上移，将压缩状态下的弹簧压入保护门中，然后通过第二装配气缸230将两夹块240相反移动，松开压缩状态下的弹簧，实现保护门与弹簧的装配，形成组合件一。

优选地，为了保证弹簧的逐个输出，因此，在机架100上安装有弹簧分料机构400，且该弹簧分料机构400包括：

立柱410，安装于机架100上，且在立柱410的一端安装有呈L型设置的支撑架420，其中，该支撑架420包括第一支撑板421和第二支撑板422；

弹簧检测气缸430，安装于第一支撑板421上，其中，弹簧检测气缸430的输出端连接有弹簧检测板431；

弹簧进料板440，安装于第二支撑板422上，且第一弹簧送料轨道141设置于弹簧进料板440中，并与弹簧送料管148相连通，其中，弹簧进料板440上设置有两条弹簧挡料通道，分别为第一弹簧挡料通道441和第二弹簧挡料通道442，且第一弹簧挡料通道441与第二弹簧挡料通道442呈竖直方向上下平行，并与第一弹簧送料轨道141相连通；

第一弹簧挡料气缸450，安装于第二支撑板422上，且第一弹簧挡料气缸450的输出端连接有第一弹簧挡料杆451，其中，在弹簧进料板440上与第一弹簧挡料杆451相对的位置上设置有弹簧挡料板452，且第一弹簧挡料杆451可在第一弹簧挡料通道441内移动；

第二弹簧挡料气缸460，安装于第二支撑板422上，且第二弹簧挡料气缸460的输出端连接有第二弹簧挡料杆461，其中，第二弹簧挡料杆461可在第二弹簧挡料通道442内移动；

吹气管470，安装于弹簧进料板440上，其中，吹气管470与弹簧进料板440中的第一弹簧送料轨道141相连通。

值得一提的是，弹簧分料机构400的工作原理：初始状态下，第二弹簧挡料气缸460上的第二弹簧挡料杆461处于伸出状态，阻断弹簧进入弹簧送料管148中，第一弹簧挡料气缸450上的第二弹簧挡料杆461处于伸出状态，此时第一弹簧送料轨道141的进料口与第二弹簧挡料通道442之间的通道处于连通状态；然后弹簧检测气缸430将弹簧检测板431伸出，并伸入第一弹簧送料轨道141中，判断第一弹簧送料轨道141中与弹簧检测板431相对应的位置上是否有弹簧，如果该位置上有弹簧，则通过第一弹簧挡料气缸450将第一弹簧挡料杆451回缩，弹簧挡料板452伸出，阻断第一弹簧送料轨道141的进料口与第二弹簧挡料通道442之间的通道，此时第一弹簧挡料通道441与第二弹簧挡料通道442之间仅有一个弹簧，且与该弹簧相邻的一个弹簧被伸出的弹簧挡料板452压紧，最后第二弹簧挡料气缸460带动第二弹簧挡料杆461回缩，使得位于第一弹簧挡料通道441与第二弹簧挡料通道442之间的弹簧输出，并通过吹气管470吹气，将弹簧送入弹簧送料管148中。

优选的，为了保证组合件一能够精准的装入面盖中，需要将装配区域161内的面盖进行良好的定位并压紧，避免组合件一与面盖相连时面盖发生移动。因此，在装配区域161的一侧设置有压紧机构500，通过压紧机构500将面盖的一侧与面盖送料通道160的侧壁相抵靠并压紧，实现面盖在装配区域161内的定位。

进一步优选的，该压紧机构500包括与面盖送料通道160的侧壁相连的压紧支架510，且在压紧支架510上安装有压紧气缸520，其中，压紧气缸520的输出端连接有压紧板530，通过压紧气缸520带动压紧板530移动，从而将装配区域161内的面盖压紧在面盖送料通道160侧壁与压紧板530之间。

进一步优选的，还包括平移板541，且该平移板541与压紧气缸520的输出端相连，其中，在平移板541与压紧支架510之间设置有第一滑块滑轨结构542；第二滑块滑轨结构543，安装于压紧支架510上，且第二滑块滑轨结构543与第一滑块滑轨结构542位于平移板541的上下两侧；滑动板544，与第二滑块滑轨结构543相连，其中，压紧板530连接于滑动板544上；压紧杆545，一端连接于压紧支架510上，另一端水平贯穿滑动板544，其中，压紧杆545上嵌套有弹性件546，且平移板541的移动方向、滑动板544的移动方向、压紧板530的移动方向以及弹性见的压缩方向相互平行。

在本实施例中，通过在压紧气缸520的输出端与压紧板530之间设置平移板541、第一滑块滑轨结构542、第二滑块滑轨结构543、滑动板544、压紧杆545以及弹性件546所组成的缓冲结构540，使得压紧板530与装配区域161内的面盖相抵靠时为柔性自适应抵靠，提高面盖装配的可靠性。

优选的，在装配区域161的上方还设置有拍照机构600，且该拍照机构600包括第一拍照支架610，和连接于第一拍照支架610上的第二拍照支架620，以及连接于第二拍照支架620上的相机630。

进一步优选的，第一拍照支架610包括两根竖档611，且两根竖档611位于面盖送料通道160的两侧；横档612，且横档612的两端分别与两根竖档611相连，其中，通过横档612与竖档611之间的位置调整，实现相机630在竖直方向和水平方向上的粗调；第二拍照支架620安装于横档612上，且第二拍照支架620上设置有长圆孔，实现相机630在竖直方向的微调。

进一步优选的，还包括圆形光源640，且该圆形光源640通过第三拍照支架650与横档612相连，其中，该第三拍照支架650包括两个呈L型设置的角板651，且在角板651的两侧均设置有长圆孔，实现圆形光源640在竖直方向和水平方向的微调。

优选的，抓取结构320包括支座321，与机械臂310旋转连接；

抓取气缸322，与支座321相连，且抓取气缸322的输出端连接有抓取部，其中，该抓取部包括两可相对移动的卡爪323；

顶出气缸324，与支座321相连，且顶出气缸324的输出端连接有顶出部，其中，该顶出部包括多块逐级拼接的顶块325，且该顶块325位于两卡爪323之间。

需要说明的是，在本发明中如涉及“第一”、“第二”、“一”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种柔性组装设备，其特征在于，包括：

机架(100)，且在机架(100)上设置有第一装配平台(110)和第二装配平台(120)，其中，

第一装配平台(110)上设置有作为保护门移送的保护门送料通道(130)和作为弹簧移送的弹簧送料通道(140)，以及与保护门送料通道(130)、弹簧送料通道(140)相连通并作为保护门与弹簧相连的装配通道(150)，其中，在装配通道(150)内设置有装配机构(200)，将弹簧送料通道(140)上的弹簧压入保护门送料通道(130)中的保护门中，形成组合件一；

第二装配平台(120)上设置有作为面盖移送的面盖送料通道(160)，且在面盖送料通道(160)上设置有作为面盖与组合件一相连的装配区域(161)；

转运机构(300)，安装于机架(100)上，且该转运机构(300)包括机械臂(310)和连接于机械臂(310)上的抓取结构(320)，其中，通过抓取结构(320)将组合件一移送至装配区域(161)，且在装配区域(161)内完成面盖与组合件一的连接形成组合件二，并通过面盖送料通道(160)将组合件二输出。

2.根据权利要求1所述的一种柔性组装设备，其特征在于，保护门送料通道(130)和弹簧送料通道(140)为分段式结构，其中，保护门送料通道(130)包括保护门输送方向固定的第一保护门送料轨道(131)和保护门移送输送方向可变的第二保护门送料轨道(132)，弹簧送料通道(140)包括弹簧输送方向固定的第一弹簧送料轨道(141)和弹簧输送方向可变的第二弹簧送料轨道(142)，且第一保护门送料轨道(131)与第一弹簧送料轨道(141)位于装配通道(150)的两侧，第二保护门送料轨道(132)与第二弹簧送料轨道(142)沿竖直方向呈上下设置。

3.根据权利要求2所述的一种柔性组装设备，其特征在于，第二保护门送料轨道(132)上设置有保护门送料板(133)，且该保护门送料板(133)可沿第二保护门送料轨道(132)的方向移动，其中，保护门送料板(133)上设置有至少一个保护门暂存工位(134)，当保护门暂存工位(134)与第一保护门送料轨道(131)相连通时，接收由第一保护门送料轨道(131)移送过来的单个保护门，当保护门暂存工位(134)与装配通道(150)相连通时，保护门送料板(133)上与保护门暂存工位(134)相邻的区域将第一保护门送料轨道(131)的出料口阻断。

4.根据权利要求3所述的一种柔性组装设备，其特征在于，还包括第一保护门推送气缸(135)，且第一保护门推送气缸(135)与保护门送料板(133)相连，通过第一保护门推送气缸(135)使得保护门送料板(133)在第二保护门送料轨道(132)上移动；还包括第二保护门推送气缸(136)，且第二保护门推送气缸(136)的输出端连接有保护门推杆(137)，其中，当保护门暂存工位(134)与装配通道(150)相连通时，通过第二保护门推送气缸(136)经保护门推杆(137)将保护门暂存工位(134)上的保护门推入装配通道(150)内。

5.根据权利要求2所述的一种柔性组装设备，其特征在于，第二弹簧送料轨道(142)上设置有弹簧送料板(143)，且该弹簧送料板(143)可沿第二弹簧送料轨道(142)方向移动，其中，弹簧送料板(143)上设置有弹簧暂存工位(144)，当弹簧暂存工位(144)与第一弹簧送料轨道(141)相连通时，接收由第一弹簧送料轨道(141)移送过来的单个弹簧，当弹簧暂存工位(144)与装配通道(150)相连通时，弹簧送料板(143)上与弹簧暂存工位(144)相邻的区域将第一弹簧送料轨道(141)的出料口阻断。

6.根据权利要求5所述的一种柔性组装设备，其特征在于，还包括第一弹簧推送气缸(145)，且第一弹簧推送气缸(145)与弹簧送料板(143)相连，通过第一弹簧推送气缸(145)使得弹簧送料板(143)在第二弹簧送料轨道(142)上移动；还包括第二弹簧推送气缸(146)，且第二弹簧推送气缸(146)的输出端连接有弹簧推杆(147)，其中，当弹簧暂存工位(144)与装配通道(150)相连通时，通过第二弹簧推送气缸(146)经弹簧推杆(147)将弹簧暂存工位(144)上的弹簧推入装配通道(150)内。

7.根据权利要求2所述的一种柔性组装设备，其特征在于，还包括用以承载第一保护门送料轨道(131)的保护门送料支架(138)，和用以承载第一弹簧送料轨道(141)的弹簧送料管(148)，其中，保护门送料支架(138)与保护门送料板(133)处于同一水平面上，弹簧送料管(148)与弹簧送料板(143)处于同一水平面上，且保护门送料支架(138)上安装有盖板(139)。

8.根据权利要求1至7任一项所述的一种柔性组装设备，其特征在于，还包括弹簧分料机构(400)，用以实现弹簧的逐个输出，且该弹簧分料机构(400)包括：

立柱(410)，安装于机架(100)上，且在立柱(410)的一端安装有支撑架(420)；

弹簧检测气缸(430)，安装于支撑架(420)上，其中，弹簧检测气缸(430)的输出端连接有弹簧检测板431；

弹簧进料板(440)，安装于支撑架(420)上，且第一弹簧送料轨道(141)设置于弹簧进料板(440)中，并与弹簧送料管(148)相连通，其中，弹簧进料板(440)上设置有两条弹簧挡料通道，分别为第一弹簧挡料通道(441)和第二弹簧挡料通道(442)，且第一弹簧挡料通道(441)与第二弹簧挡料通道(442)呈竖直方向上下平行，并与第一弹簧送料轨道(141)相连通；

第一弹簧挡料气缸(450)，安装于支撑架(420)上，且第一弹簧挡料气缸(450)的输出端连接有第一弹簧挡料杆(451)，其中，在弹簧进料板(440)上与第一弹簧挡料杆(451)相对的位置上设置有弹簧挡料板452，且第一弹簧挡料杆(451)可在第一弹簧挡料通道(441)内移动；

第二弹簧挡料气缸(460)，安装于支撑架(420)上，且第二弹簧挡料气缸(460)的输出端连接有第二弹簧挡料杆(461)，其中，第二弹簧挡料杆(461)可在第二弹簧挡料通道(442)内移动；

吹气管(470)，安装于弹簧进料板(440)上，其中，吹气管(470)与弹簧进料板(440)中的第一弹簧送料轨道(141)相连通。

9.根据权利要求1至7任一项所述的一种柔性组装设备，其特征在于，还包括压紧机构(500)，用以将装配区域(161)内的面盖实现压紧定位，且该压紧机构(500)包括：

压紧支架(510)，与面盖送料通道(160)的侧壁相连，且在压紧支架(510)上安装有压紧气缸(520)；

缓冲结构(540)，一端与压紧气缸(520)的输出端相连，另一端连接有压紧板(530)。

10.根据权利要求1至7任一项所述的一种柔性组装设备，其特征在于，还包括拍照机构(600)，用以定位面盖在装配区域(161)内的位置，保证组合件一完成与面盖之间的装配，且该拍照机构(600)包括：

第一拍照支架(610)，安装于机架(100)上；

第二拍照支架(620)，安装于第一拍照支架(610)；

相机(630)，安装于第二拍照支架(620)上，其中，通过第一拍照支架(610)实现相机(630)在竖直方向、水平方向上的粗调，通过第二拍照支架(620)实现相机(630)在竖直方向上的微调。

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