CN114572684A - 一种搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于搬运装置技术领域，公开了一种搬运装置，包括固定板、驱动间、随动组件、中转组件和运载组件，固定板开设有滑动槽；随动组件包括随动块和随动器，随动块开设有随动槽，随动器滑动连接于滑动槽和随动槽；中转组件转动设置于固定板；运载组件通过连接杆连接于随动器，连接杆滑动连接于中转组件；驱动件设置于固定板上，驱动件驱动随动块绕其输出轴进行旋转，并在滑动槽及随动槽的共同约束下通过随动器及连接杆带动运载组件沿第一方向相对中转组件移动和绕中转组件的旋转轴转动预设角度。本发明通过驱动件驱动、滑动槽和随动槽共同约束，实现运载组件的移动和旋转，节约了成本，搬运速度快，提高了工作效率，提高了稳定性和可靠性。

Description

一种搬运装置

技术领域

本发明涉及搬运装置技术领域，尤其涉及一种搬运装置。

背景技术

对于蓝牙耳机、手机、笔记本电脑以及电子手表等3C电子产品组装生产过程中，需要单工位输送载具到相应组装区域。现有技术中，如图1所示，搬运装置包括安装在架体1＇上的Y轴气缸2＇，连接于Y轴气缸2＇输出端的Z轴第一气缸3＇、连接于Z轴第一气缸3＇输出端的旋转气缸4＇、连接于旋转气缸4＇输出端的Z轴第二气缸5＇以及连接于Z轴第二气缸5＇输出端的夹爪气缸6＇；具体地，夹爪气缸6＇用于夹持载具100＇，Z轴第二气缸5＇能够驱动夹爪气缸6＇沿Z方向移动，旋转气缸4＇能够驱动Z轴第二气缸5＇和夹爪气缸6＇绕平行于X轴的中心线转动，Z轴第一气缸3＇能够驱动旋转气缸4＇、Z轴第二气缸5＇和夹爪气缸6＇沿Z方向移动，Y轴气缸2＇能够驱动Z轴第一气缸3＇、旋转气缸4＇、Z轴第二气缸5＇和夹爪气缸6＇沿Y轴移动。

以上结构中存在以下问题：一是安装有五组气缸，结构程序复杂，导致成本较高；二是在运动过程中，动力气缸的气管会阻挡机构运动，为防止结构干涉，每个气缸动作需要等待信号才能完成，效率比较低；三是气缸感应器等配件容易磨损，更换频率高，增加了调试人员的难度(比如其中一个气缸出现问题，不好排查具体是哪一个)，同时提高了机台的不稳定性(其中一个气缸出了问题，整个机构就会出问题)，降低了时间稼动率，增加生产成本。

因此，亟需一种搬运装置，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种搬运装置，能够实现移动和旋转，简化结构，降低成本，提高工作效率、结构稳定性和工作可靠性。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，提供一种搬运装置，包括：

固定板，开设有滑动槽；

随动组件，包括随动块和随动器，所述随动块开设有随动槽，所述随动器滑动连接于所述滑动槽和所述随动槽；

中转组件，转动设置于所述固定板；

运载组件，通过连接杆连接于所述随动器，所述连接杆滑动连接于所述中转组件；

驱动件，设置于所述固定板上，所述驱动件驱动所述随动块绕其输出轴进行旋转，并在所述滑动槽及所述随动槽的共同约束下通过所述随动器及所述连接杆带动所述运载组件沿第一方向相对所述中转组件移动和绕所述中转组件的旋转轴转动预设角度。

可选地，所述滑动槽包括相互连通的第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽连接于所述第二凹槽的一端，所述第一凹槽为沿所述第一方向设置的直线槽，所述第二凹槽为弧形槽，所述驱动件的输出轴位于所述第一凹槽朝向所述第二凹槽中部的一侧，所述中转组件的旋转轴位于所述第一凹槽沿所述第一方向背离与所述第二凹槽连接的一侧。

可选地，所述滑动槽还包括连通且连接于所述第二凹槽另一端的第三凹槽，所述第三凹槽为沿第二方向设置的直线槽，所述第二方向与所述第一方向呈夹角设置，所述中转组件的旋转轴位于所述第三凹槽的延伸线与所述第二凹槽的延伸线相交的位置。

可选地，所述固定板上开设有第一连接孔和第二连接孔，所述驱动件的输出轴转动设置于所述第一连接孔，所述中转组件的旋转轴转动设置于所述第二连接孔；

所述第二凹槽为弧度呈90度的圆弧槽，所述滑动槽围成扇形，所述第一连接孔位于所述扇形内部，所述第二连接孔位于所述扇形的圆心。

可选地，所述旋转轴的一端转动连接于所述固定板；所述中转组件还包括：

滑动件，连接于所述旋转轴的另一端，所述连接杆滑动连接于所述滑动件。

可选地，所述中转组件还包括固定设置于所述固定板上的安装座和安装于所述安装座上的轴承，所述旋转轴通过所述轴承连接于所述安装座。

可选地，所述连接杆为直线导轨，所述滑动件为与所述直线导轨滑动连接的滑块。

可选地，所述随动器为凸轮轴承随动器。

可选地，所述随动组件还包括固定设置于所述随动器背离所述固定板一端的连接块，所述连接杆一端固定设置于所述连接块。

可选地，所述运载组件包括固接于所述连接杆的安装底座和连接于所述安装底座上的运载件。

本发明的有益效果：

本发明提供的一种搬运装置，驱动件启动后，驱动件的输出轴旋转，驱动随动块转动，带动随动器同时在滑动槽和随动槽内滑动，随动器的运行轨迹与滑动槽的形状相同。本实施例中，滑动槽至少包括一段沿第一方向的直线槽及一段弧形槽，从而能够使随动器沿第一方向移动，且能够绕中转组件的旋转轴转动。通过设置中转组件，运载组件通过连接杆同时连接于中转组件和随动器，驱动件驱动随动器运行时，当随动器沿第一方向移动时，带动连接杆滑动连接于中转组件，从而带动运载组件沿第一方向移动；当随动器绕中转组件的旋转轴转动时，带动连接杆进行转动，从而使连接在连接杆上的运载组件以中转组件的旋转轴为中心进行转动。通过设置滑动槽的相应形状，完成抓取、提升、旋转载具，完成搬运，最后复位，同时达到了多轴联动旋转载具，代替了原来多个气缸组成的复杂机构，节约了成本，搬运速度快，提高了工作效率，提高了结构稳定性和工作可靠性。

附图说明

图1是现有技术中的搬运装置的结构示意图；

图2是本发明的具体实施方式提供的搬运装置的结构示意图；

图3是本发明的具体实施方式提供的搬运装置的爆炸图；

图4是本发明的具体实施方式提供的搬运装置的运载组件处于第一位置的结构示意图；

图5是本发明的具体实施方式提供的搬运装置的运载组件处于第二位置的结构示意图；

图6是本发明的具体实施方式提供的搬运装置的运载组件处于第三位置的结构示意图；

图7是本发明的具体实施方式提供的搬运装置的运载组件处于第四位置的结构示意图。

图中：

100＇、载具；1＇、架体；2＇、Y轴气缸；3＇、Z轴第一气缸；4＇、旋转气缸；5＇、Z轴第二气缸；6＇、夹爪气缸；

100、载具；

1、安装架；11、固定板；111、滑动槽；1111、第一凹槽；1112、第二凹槽；1113、第三凹槽；112、第一连接孔；113、第二连接孔；12、外罩；13、底板；

2、驱动件；21、输出轴；

3、随动组件；31、随动块；311、随动槽；32、随动器；33、连接块；

4、中转组件；41、旋转轴；42、安装座；43、轴承；44、滑块；

5、直线导轨；

6、运载组件；61、安装底座；62、夹爪气缸。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本实施例提供了一种搬运装置，如图2和图3所示，其包括固定板11、驱动件2、中转组件4、随动组件3和运载组件6；具体地，固定板11开设有滑动槽111；随动组件3包括随动块31和随动器32，随动块31开设有随动槽311，随动器32滑动连接于滑动槽111和随动槽311；中转组件4转动设置于固定板11；运载组件6通过连接杆连接于随动器32，连接杆滑动连接于中转组件4；驱动件2设置于固定板11上，驱动件2驱动随动块31绕其输出轴21进行旋转，并在滑动槽111及随动槽311的共同约束下通过随动器32及连接杆带动运载组件6沿第一方向相对中转组件4移动和绕中转组件4的旋转轴41转动预设角度。

其工作原理为，驱动件2启动后，驱动件2的输出轴21旋转，驱动随动块31转动，在滑动槽111及随动槽311的共同约束下，带动随动器32同时在滑动槽111和随动槽311内滑动，随动器32的运行轨迹与滑动槽111的形状相同。本实施例中，滑动槽111至少包括一段沿第一方向的直线槽及一段弧形槽，从而能够使随动器32沿第一方向移动，且能够绕中转组件的旋转轴41转动。通过设置中转组件4，运载组件6通过连接杆同时连接于中转组件4和随动器32，驱动件2驱动随动器32运行时，当随动器32沿第一方向移动时，带动连接杆滑动连接于中转组件4，从而带动运载组件6沿第一方向移动；当随动器32绕中转组件4的旋转轴41转动时，带动连接杆进行转动，从而使连接在连接杆上的运载组件6以中转组件4的旋转轴41为中心进行转动。通过设置滑动槽111的相应形状，完成抓取、提升、旋转载具100，完成搬运，最后复位，同时达到了多轴联动旋转载具100，代替了原来多个气缸组成的复杂机构，节约了成本，搬运速度快，提高了工作效率，提高了结构稳定性和工作可靠性。

可选地，驱动件2为电机，另外，可以计算驱动件2的转动圈数，使随动器32及运载组件6运行至相应位置，灵活性和适用性更强。

具体地，运载组件6可以夹持任意产品，不进行限定，为方便描述，本实施例以运载载具100为例进行示例性说明。

本实施例中，第一方向为X向，第二方向为Z向，第三方向为Y向，第一方向、第二方向和第三方向两两相互垂直；具体地，第一方向为竖直方向。

可选地，如图4所示，滑动槽111包括相互连通的第一凹槽1111和第二凹槽1112，第一凹槽1111连接于第二凹槽1112的一端，第一凹槽1111为沿第一方向设置的直线槽，第二凹槽1112为弧形槽，驱动件2的输出轴21位于第一凹槽1111朝向第二凹槽1112中部的一侧，中转组件4的旋转轴41位于第一凹槽1111沿第一方向背离与第二凹槽1112连接的一侧，弧形槽的弧度为运载组件6的旋转角度，第一凹槽1111的长度为沿第一方向的最大运行长度。本实施例中，如图2所示，第一凹槽1111沿竖直方向设置，第二凹槽1112连接在第一凹槽1111的上侧时，中转组件4设置在第一凹槽1111的下侧，运载组件6可以实现先上升再旋转；其他实施例中，第一凹槽1111沿竖直方向设置时，第二凹槽1112连接在第一凹槽1111的下侧时，中转组件4设置在第一凹槽1111的上侧，运载组件6可以实现先下降再旋转，具体可根据实际情况进行设置，不进行限定。

进一步可选地，滑动槽111还包括连通且连接于第二凹槽1112另一端的第三凹槽1113，第三凹槽1113为沿第二方向设置的直线槽，第二方向与第一方向呈夹角设置，中转组件4的旋转轴41位于第三凹槽1113的延伸线和第一凹槽1111延伸线相交的位置；通过设置第三凹槽1113，可以实现运载组件6沿第二方向移动，本实施例中，如图2所示，驱动件2的输出轴21逆时针转动时，能够实现运载组件6先沿竖直方向上升、再旋转、最后再向右移动；驱动件2的输出轴21顺时针转动时，能够实现运载组件6先向左移动、再旋转、最后再下降。其他实施例中，也可以根据实际使用情况设置滑动槽111的形状，如驱动件2的输出轴21逆时针转动时，实现运载组件6向下降、再旋转、最后向右移动，输出轴21顺时针转动时，运载组件6向相反方向移动；通过设置第三凹槽1113增加了运载组件6的运行维度，第三凹槽1113的长度具体可根据实际需求进行设置。

本实施例中，如图4-图7所示，驱动件2启动，驱动件2的输出轴21向一个方向转动时，驱动随动组件3转动过程中能够带动运载组件6依次沿第一方向提升、绕输出轴21转动以及沿第二方向推出载具100；具体地，假设图4为运载组件6的初始位置，本实施例中，随动器32沿第一方向上距离固定板11的顶端的距离为H1，参照图4和图5，驱动件2的输出轴向逆时针方向转动，使随动器32沿第一凹槽1111滑动，运载组件6上升至随动器32沿第一方向上距离固定板11的顶端的距离为H2，实现了提升(H1-H2)的距离。之后，驱动件2驱动随动器32在第二凹槽1112内滑动，实现了运载组件6旋转，具体地，运载组件6的旋转角度与第二凹槽1112的弧度相对应。再之后，驱动件2驱动随动器32在第三凹槽1113内滑动，如图6和图7所示，使其沿第二方向滑动的距离为H4-H3。

之后，驱动件2的输出轴21向另一个方向转动时，运载组件6从第二方向的H4位置移动至H3位置，之后反方向旋转，最后沿第一方向从距离固定板11顶部的H2位置移动至H1位置，实现了驱动随动组件3转动过程中带动运载组件6复位，动作过程与正向转动时相反。通过设置滑动槽111的形状，结构简单，使其能够实现第一、二两个方向的位移和绕输出轴21转动。其他实施例中，也可以设置多段第一凹槽1111、多段第二凹槽1112和多段第三凹槽1113，具体可根据搬运轨迹和移动距离设置滑动槽111的形状。

可选地，如图3所示，固定板11上开设有第一连接孔112和第二连接孔113，驱动件2的输出轴21转动连接于第一连接孔112，中转组件4的旋转轴41转动设置于第二连接孔113；通过设置第一连接孔112和第二连接孔113，使驱动件2和运载组件6固定于固定板11的确定位置；第二凹槽1112为弧度呈90度的圆弧槽，滑动槽111围成扇形，形成规则形状，随动块31的结构和形状便于设置，90度的圆弧槽，使第一凹槽1111和第二凹槽1112相垂直，实现了运载组件6垂直的两个方向的轨迹运行；第一连接孔112位于扇形内部，第二连接孔113位于扇形的圆心，随动器32能够在滑动槽111内滑动，随动块31的结构最简单，驱动件2启动时，形成了运行轨迹。当圆弧槽的弧度为其他角度时，第一凹槽1111和第三凹槽1113分别沿第二凹槽1112的径向设置。具体地，弧形槽可以是椭圆弧等。

具体地，如图2和图3所示，固定板11上连接有底板13形成安装架1，底板13用于与外部结构连接；固定板11和底板13上还连接有外罩12形成容纳空间，驱动件2设置于容纳空间内以得到防护。

可选地，如图3所示，旋转轴41一端转动连接于固定板11，中转组件4还包括滑动件，滑动件连接于旋转轴41的另一端，连接杆滑动连接于滑动件，从而实现中转组件4既能与固定板11转动连接，又能够与连接杆滑动连接，结构简单。

本实施例中，中转组件4还包括固定于固定板11上的安装座42和安装于安装座42上的轴承43，旋转轴41通过轴承43和安装座42安装于固定板11上；进一步地，旋转轴41上设置有连接板，连接板用于与滑动件相固定。

可选地，如图3所示，连接杆为直线导轨5，滑动件为滑块44，滑块44与旋转轴41上的连接板通过螺丝连接，直线导轨5连接运载组件6和随动器32。

具体地，如图3所示，随动器32为凸轮轴承随动器。可选地，如图3所示，随动组件3还包括固定连接于随动器32背离固定板11一端的连接块33，连接杆一端固定设置于连接块33，随动器32为标准件，连接块33能够根据随动器32的结构形状和大小进行相应调整，以使运载组件6同时转动连接于固定板11上和固定于随动器32上。本实施例中，运载组件6通过直线导轨5连接于连接块33上，连接块33和直线导轨5通过螺丝连接。

可选地，如图3所示，运载组件6包括固接于连接杆上的安装底座61和连接于安装底座61上的运载件，运载件用于运载载具100，具体可以是夹持承载或者吸取载具100；本实施例中，安装底座61固定于直线导轨5上。具体地，运载件可以是夹爪气缸62或者吸盘等，不进行限定，根据具体使用环境进行选择即可。

本实施例还提供一种自动化生产设备或自动化生产流水线，其包括上述的搬运装置，结构简单，成本低；通过搬运装置对电子产品的零部件进行上下料，提高了工作效率。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种搬运装置，其特征在于，包括：

固定板(11)，开设有滑动槽(111)；

随动组件(3)，包括随动块(31)和随动器(32)，所述随动块(31)开设有随动槽(311)，所述随动器(32)滑动连接于所述滑动槽(111)和所述随动槽(311)；

中转组件(4)，转动设置于所述固定板(11)；

运载组件(6)，通过连接杆连接于所述随动器(32)，所述连接杆滑动连接于所述中转组件(4)；

驱动件(2)，设置于所述固定板(11)上，所述驱动件(2)驱动所述随动块(31)绕其输出轴(21)进行旋转，并在所述滑动槽(111)及所述随动槽(311)的共同约束下通过所述随动器(32)及所述连接杆带动所述运载组件(6)沿第一方向相对所述中转组件(4)移动和绕所述中转组件(4)的旋转轴(41)转动预设角度。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述滑动槽(111)包括相互连通的第一凹槽(1111)和第二凹槽(1112)，所述第一凹槽(1111)连接于所述第二凹槽(1112)的一端，所述第一凹槽(1111)为沿所述第一方向设置的直线槽，所述第二凹槽(1112)为弧形槽，所述驱动件(2)的输出轴(21)位于所述第一凹槽(1111)朝向所述第二凹槽(1112)中部的一侧，所述中转组件(4)的所述旋转轴(41)位于所述第一凹槽(1111)沿所述第一方向背离与所述第二凹槽(1112)连接的一侧。

3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述滑动槽(111)还包括连通且连接于所述第二凹槽(1112)另一端的第三凹槽(1113)，所述第三凹槽(1113)为沿第二方向设置的直线槽，所述第二方向与所述第一方向呈夹角设置，所述中转组件(4)的所述旋转轴(41)位于所述第三凹槽(1113)的延伸线与所述第一凹槽(1111)的延伸线相交的位置。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述固定板(11)上开设有第一连接孔(112)和第二连接孔(113)，所述驱动件(2)的所述输出轴(21)转动设置于所述第一连接孔(112)，所述中转组件(4)的所述旋转轴(41)转动设置于所述第二连接孔(113)；

所述第二凹槽(1112)为弧度呈90度的圆弧槽，所述滑动槽(111)围成扇形，所述第一连接孔(112)位于所述扇形内部，所述第二连接孔(113)位于所述扇形的圆心。

5.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述旋转轴(41)的一端转动连接于所述固定板(11)；所述中转组件(4)还包括：

滑动件，连接于所述旋转轴(41)的另一端，所述连接杆滑动连接于所述滑动件。

6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述中转组件(4)还包括固定设置于所述固定板(11)上的安装座(42)和安装于所述安装座(42)上的轴承(43)，所述旋转轴(41)通过所述轴承(43)连接于所述安装座(42)。

7.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述连接杆为直线导轨(5)，所述滑动件为与所述直线导轨(5)滑动连接的滑块(44)。

8.根据权利要求1-7任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述随动器(32)为凸轮轴承随动器。

9.根据权利要求1-7任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述随动组件(3)还包括固定设置于所述随动器(32)背离所述固定板(11)一端的连接块(33)，所述连接杆一端固定设置于所述连接块(33)。

10.根据权利要求1-7任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述运载组件(6)包括固接于所述连接杆的安装底座(61)和连接于所述安装底座(61)上的运载件。

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