CN219649926U - 一种磁吸式物料取料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种磁吸式物料取料机械手，包括基板，设置于所述基板一侧的机械手和定位装置；所述机械手包括吸料机构和机械手主体；所述机械手主体设置在所述机械手的最下方，所述吸料机构在所述机械手主体上活动；所述吸料机构的工作部位移动至最下方时，不超过所述机械手主体的下表面；所述吸料机构的工作部位为磁铁。上述磁吸式物料取料机械手通过机械手主体和吸料机构实现非接触的磁芯吸料，实现非接触式上下料，满足工艺需求，结构稳定，降本增效。

Description

一种磁吸式物料取料机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其是一种磁吸式物料取料机械手。

背景技术

针对方形的摄像头马达边框的加工，其边框的四周需要插入磁石，在边框插入磁石之后，工艺要求该磁石不可以被触碰，因此实现自动化搬运、输送此物料成为了整个工序中的难点之一，因此需要设计一款机械手，在不触碰磁石的情况下，实现对物料的搬运。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种解决上述至少一种问题的磁吸式物料取料机械手。

一种磁吸式物料取料机械手，包括基板，设置于所述基板一侧的机械手和定位装置；

所述机械手包括吸料机构和机械手主体；

所述机械手主体设置在所述机械手的最下方，所述吸料机构在所述机械手主体上活动；

所述吸料机构的工作部位移动至最下方时，不超过所述机械手主体的下表面；

所述吸料机构的工作部位为磁铁。

作为本实用新型的进一步方案：所述定位装置为带有光源的CCD相机模组；

其中，CCD相机和光源设置在同一条滑轨上，通过手动调节高度以及两者之间的距离；

上述滑轨设置于所述基板上。

作为本实用新型的进一步方案：所述机械手主体包括连接块和固定块，所述连接块和固定块上下设置，且两者通过导柱连接；

所述固定块的底部设置有固定座，所述固定座的形状与物料适配；

所述吸料机构设置于所述导柱上，且能够沿着所述导柱上下活动。

作为本实用新型的进一步方案：所述吸料机构包括活动块和驱动气缸；

所述活动块通过直线轴承设置在所述导柱上；

所述驱动气缸固定设置于所述机械手主体上，且所述驱动气缸的输出轴与所述活动块连接；

所述活动块上朝向所述固定块的一面上设置有若干根磁柱，所述磁柱穿透所述固定块且能够随着所述活动块上下活动。

作为本实用新型的进一步方案：所述机械手设置于驱动装置上，所述驱动装置驱动所述机械手进行升降和旋转动作。

作为本实用新型的进一步方案：所述驱动装置包括升降机构和旋转机构；

所述机械手设置于所述旋转机构的输出端上；

所述旋转机构设置于所述升降机构的输出端上。

作为本实用新型的进一步方案：所述升降机构包括升降电机、摇臂、滑块；

所述升降电机和所述摇臂分别设置在所述基板的两侧，所述升降电机的输出轴穿透所述基板并与所述摇臂传动连接，所述摇臂与所述滑块传动连接；

所述滑块通过竖直的滑轨设置在所述基板上，所述滑块在所述摇臂的带动下在所述滑轨上滑动。

作为本实用新型的进一步方案：所述滑块的顶部设置有一个腰型孔，摇臂远离所述升降电机的一端设置有轴承，所述轴承与所述腰型孔配合，且所述轴承在所述腰型孔中可以左右滑动。

作为本实用新型的进一步方案：所述旋转机构包括旋转电机和连接轴；

所述旋转电机的固定端与所述升降机构的输出端连接，所述旋转电机的输出端通过连接轴与所述机械手连接，所述机械手在所述旋转电机的驱动下进行旋转。

上述磁吸式物料取料机械手通过机械手主体和吸料机构实现非接触的磁芯吸料，实现非接触式上下料，满足工艺需求，结构稳定，降本增效。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的机械手第一结构示意图；

图3是本实用新型实施例的机械手第二结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型一种磁吸式物料取料机械手进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参见图1-图3，本实用新型实施例提供了一种磁吸式物料取料机械手，包括基板100，设置于所述基板100一侧的机械手200和定位装置300；

所述机械手200包括吸料机构210和机械手主体220；

所述机械手主体220设置在所述机械手200的最下方，所述吸料机构210在所述机械手主体220上活动；

所述吸料机构210的工作部位移动至最下方时，不超过所述机械手主体220的下表面；

所述吸料机构210的工作部位为磁铁。

更进一步地，所述定位装置300为带有光源的CCD相机模组；

其中，CCD相机和光源设置在同一条滑轨上，CCD相机通过手动调节高度，以实现调整与光源之间的距离；

上述滑轨设置于所述基板100上。

更进一步地，所述机械手主体220包括连接块221和固定块222，所述连接块221和固定块222上下设置，且两者通过导柱223连接；

所述固定块222的底部设置有固定座222A，所述固定座222A的形状与物料适配，且固定座222A只接触到物料的边角，避开了磁石安放的位置；

所述吸料机构210设置于所述导柱223上，且能够沿着所述导柱223上下活动。

更进一步地，所述吸料机构210包括活动块211和驱动气缸212；

所述活动块211通过直线轴承设置在所述导柱223上；

所述驱动气缸212固定设置于所述机械手主体220上，且所述驱动气缸212的输出轴与所述活动块211连接；

所述活动块211上朝向所述固定块222的一面上设置有若干根磁柱213，所述磁柱213穿透所述固定块222且能够随着所述活动块211上下活动。

更进一步地，所述机械手200设置于驱动装置400上，所述驱动装置400驱动所述机械手200进行升降和旋转动作。

更进一步地，所述驱动装置400包括升降机构410和旋转机构420；

所述机械手200设置于所述旋转机构420的输出端上；

所述旋转机构420设置于所述升降机构410的输出端上。

更进一步地，所述升降机构410包括升降电机411、摇臂412、滑块413；

所述升降电机411和所述摇臂412分别设置在所述基板100的两侧，所述升降电机411的输出轴穿透所述基板100并与所述摇臂412传动连接，所述摇臂412与所述滑块413传动连接；

所述滑块413通过竖直的滑轨设置在所述基板100上，所述滑块413在所述摇臂412的带动下在所述滑轨上滑动。

更进一步地，所述滑块413的顶部设置有一个腰型孔413A，摇臂412远离所述升降电机411的一端设置有轴承412A，所述轴承412A与所述腰型孔413A配合，且所述轴承412A在所述腰型孔413A中可以左右滑动。

更进一步地，所述旋转机构420包括旋转电机421和连接轴422；

所述旋转电机421的固定端与所述升降机构410的输出端连接，所述旋转电机421的输出端通过连接轴422与所述机械手200连接，所述机械手200在所述旋转电机421的驱动下进行旋转。

本实用新型的工作原理：基于方形的物料，定位装置300先拍照定位物料的姿态，确定物料的倾斜角度(基于旋转机构420为0°时的倾斜角)，通过旋转机构420的驱动，将机械手200的角度调整至与物料相同后，升降电机411运作，驱动摇臂412旋转，摇臂412远离升降电机411的一端高度下降，带动滑块413下降高度，从而带动旋转机构420即机械手200一起下降，在固定座222A接触到物料边角之后，驱动气缸212运作带动活动块211向下移动，活动块211上的磁柱213靠近物料上的磁石，将整个物料吸附在固定座222A上，实现取料动作，相反的，驱动气缸212带动活动块211向上移动时，是下料动作，整个上下料过程均不会触碰到磁石，满足工艺要求，并且结构简单稳定，降本增效。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (9)

1.一种磁吸式物料取料机械手，其特征在于：包括基板(100)，设置于所述基板(100)一侧的机械手(200)和定位装置(300)；

所述机械手(200)包括吸料机构(210)和机械手主体(220)；

所述机械手主体(220)设置在所述机械手(200)的最下方，所述吸料机构(210)在所述机械手主体(220)上活动；

所述吸料机构(210)的工作部位移动至最下方时，不超过所述机械手主体(220)的下表面；

所述吸料机构(210)的工作部位为磁铁。

2.如权利要求1所述的磁吸式物料取料机械手，其特征在于：所述定位装置(300)为带有光源的CCD相机模组；

其中，CCD相机和光源设置在同一条滑轨上，通过手动调节高度以及两者之间的距离；

上述滑轨设置于所述基板(100)上。

3.如权利要求1所述的磁吸式物料取料机械手，其特征在于：所述机械手主体(220)包括连接块(221)和固定块(222)，所述连接块(221)和固定块(222)上下设置，且两者通过导柱(223)连接；

所述固定块(222)的底部设置有固定座(222A)，所述固定座(222A)的形状与物料适配；

所述吸料机构(210)设置于所述导柱(223)上，且能够沿着所述导柱(223)上下活动。

4.如权利要求3所述的磁吸式物料取料机械手，其特征在于：所述吸料机构(210)包括活动块(211)和驱动气缸(212)；

所述活动块(211)通过直线轴承设置在所述导柱(223)上；

所述驱动气缸(212)固定设置于所述机械手主体(220)上，且所述驱动气缸(212)的输出轴与所述活动块(211)连接；

所述活动块(211)上朝向所述固定块(222)的一面上设置有若干根磁柱(213)，所述磁柱(213)穿透所述固定块(222)且能够随着所述活动块(211)上下活动。

5.如权利要求1所述的磁吸式物料取料机械手，其特征在于：所述机械手(200)设置于驱动装置(400)上，所述驱动装置(400)驱动所述机械手(200)进行升降和旋转动作。

6.如权利要求5所述的磁吸式物料取料机械手，其特征在于：所述驱动装置(400)包括升降机构(410)和旋转机构(420)；

所述机械手(200)设置于所述旋转机构(420)的输出端上；

所述旋转机构(420)设置于所述升降机构(410)的输出端上。

7.如权利要求6所述的磁吸式物料取料机械手，其特征在于：所述升降机构(410)包括升降电机(411)、摇臂(412)、滑块(413)；

所述升降电机(411)和所述摇臂(412)分别设置在所述基板(100)的两侧，所述升降电机(411)的输出轴穿透所述基板(100)并与所述摇臂(412)传动连接，所述摇臂(412)与所述滑块(413)传动连接；

所述滑块(413)通过竖直的滑轨设置在所述基板(100)上，所述滑块(413)在所述摇臂(412)的带动下在所述滑轨上滑动。

8.如权利要求7所述的磁吸式物料取料机械手，其特征在于：所述滑块(413)的顶部设置有一个腰型孔(413A)，摇臂(412)远离所述升降电机(411)的一端设置有轴承(412A)，所述轴承(412A)与所述腰型孔(413A)配合，且所述轴承(412A)在所述腰型孔(413A)中可以左右滑动。

9.如权利要求6所述的磁吸式物料取料机械手，其特征在于：所述旋转机构(420)包括旋转电机(421)和连接轴(422)；

所述旋转电机(421)的固定端与所述升降机构(410)的输出端连接，所述旋转电机(421)的输出端通过连接轴(422)与所述机械手(200)连接，所述机械手(200)在所述旋转电机(421)的驱动下进行旋转。