CN220162476U - 一种取料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种取料机械手，包括纵向运动模组，设置于所述纵向运动模组活动端上的横向运动模组；架设于所述横向运动模组活动端上的定位取料装置；所述定位取料装置包括了两个CCD相机和一个机械手组件，两个所述CCD相机和机械手组件设置位置呈一条直线，所述机械手组件在两个所述CCD相机之间；所述CCD相机和所述机械手组件组成的直线，与所述纵向运动模组的方向相同。上述取料机械手，由于采用了纵向运动模组和横向运动模组，实现了定位取料装置的移动，同时结合了位于同一条直线上的两个CCD相机和机械手组件，共同实现了单次同时定位两个料盘，提升搬运物料的效率。

Description

一种取料机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其是一种取料机械手。

背景技术

针对方形的摄像头马达边框的加工，其边框的四周需要插入磁石，在边框插入磁石之后，工艺要求该磁石不可以被触碰，因此实现自动化搬运、输送此物料成为了整个工序中的难点之一。

在整盘物料移送到加工工序中，需要更换物料盘，在这一步骤中，需要先对物料和空料盘进行定位，之后再搬运，即需要定位两次，在传统方式中，设置一台CCD相机，与搬运机械手设置在同一块安装板上，采用单CCD进行两次定位后，在进行物料的转运，即整体动作需要分为三步，相对而言，效率偏低。

因此需要设计一款机械手，提升物料的搬运的效率。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种解决上述至少一种问题的一种取料机械手。

一种取料机械手，包括纵向运动模组，设置于所述纵向运动模组活动端上的横向运动模组；

架设于所述横向运动模组活动端上的定位取料装置；

所述定位取料装置包括了两个CCD相机和一个机械手组件，两个所述CCD相机和机械手组件设置位置呈一条直线，所述机械手组件在两个所述CCD相机之间；

所述CCD相机和所述机械手组件组成的直线，与所述纵向运动模组的方向相同。

作为本实用新型的进一步方案：所述纵向运动模组设置在两条相互平行的桁架中的一条上；

所述横向运动模组横跨两条桁架，且所述横向运动模组的驱动方向与所述纵向运动模组的设置方向垂直；

所述横向运动模组的一端架设在所述纵向运动模组的活动端上，另一端则通过滑块滑轨架设在另一条桁架上。

作为本实用新型的进一步方案：所述定位取料装置整体挂载于所述横向运动模组的活动端上；

所述机械手组件和一个所述CCD相机位于所述横向运动模组的一侧边，另一个所述CCD相机挂载于所述横向运动模组的另一侧边；

所述机械手组件和两个所述CCD相机位于同一条直线上，该直线与所述横向运动模组的运动方向相互垂直。

作为本实用新型的进一步方案：所述定位取料装置通过挂载板设置在所述横向运动模组上。

作为本实用新型的进一步方案：所述机械手组件包括基板、升降机构、旋转机构和机械手；

所述基板固定于所述挂载板上；

所述升降机构设置在所述基板的顶部；

所述旋转机构设置在所述升降机构的输出端上；

所述机械手设置在所述旋转机构的输出端上。

作为本实用新型的进一步方案：所述机械手为磁吸式机械手。

上述取料机械手，由于采用了纵向运动模组和横向运动模组，实现了定位取料装置的移动，同时结合了位于同一条直线上的两个CCD相机和机械手组件，共同实现了单次同时定位两个料盘，提升搬运物料的效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例的第一结构示意图；

图2是本实用新型实施例的第二结构示意图；

图3是本实用新型实施例的机械手组件的第一结构示意图；

图4是本实用新型实施例的机械手组件的第二结构示意图；

图5是本实用新型实施例的机械手的第一结构示意图；

图6是本实用新型实施例的机械手的第二结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型一种取料机械手进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参见图1-图6所示，本实用新型实施例提供了一种取料机械手，包括纵向运动模组100，设置于所述纵向运动模组100活动端上的横向运动模组200；

架设于所述横向运动模组200活动端上的定位取料装置300；

所述定位取料装置300包括了两个CCD相机310和一个机械手组件320，两个所述CCD相机310和机械手组件320设置位置呈一条直线，所述机械手组件320在两个所述CCD相机310之间；

所述CCD相机310和所述机械手组件320组成的直线，与所述纵向运动模组100的方向相同。

更进一步地，所述纵向运动模组100设置在两条相互平行的桁架中的一条上；

所述横向运动模组200横跨两条桁架，且所述横向运动模组200的驱动方向与所述纵向运动模组100的设置方向垂直；

所述横向运动模组200的一端架设在所述纵向运动模组100的活动端上，另一端则通过滑块滑轨架设在另一条桁架上。

上述取料机械手，由于采用了纵向运动模组和横向运动模组，实现了定位取料装置的移动，同时结合了位于同一条直线上的两个CCD相机和机械手组件，共同实现了单次同时定位两个料盘，提升搬运物料的效率。

更进一步地，所述定位取料装置300整体挂载于所述横向运动模组200的活动端上；

所述机械手组件320和一个所述CCD相机310位于所述横向运动模组200的一侧边，另一个所述CCD相机310挂载于所述横向运动模组200的另一侧边；

所述机械手组件320和两个所述CCD相机310位于同一条直线上，该直线与所述横向运动模组200的运动方向相互垂直。

更进一步地，所述定位取料装置300通过挂载板210设置在所述横向运动模组200上。

更进一步地，所述机械手组件320包括升降机构321、旋转机构322和机械手323；

所述基板321固定于所述挂载板210上；

所述升降机构321设置在所述挂载板210的顶部；

所述旋转机构322设置在所述升降机构321的输出端上；

所述机械手323设置在所述旋转机构322的输出端上。

更进一步地，所述机械手323为磁吸式机械手。

所述机械手324包括吸料机构325和机械手主体324；

所述机械手主体324设置在所述机械手323的最下方，所述吸料机构325在所述机械手主体324上活动；

所述吸料机构325的工作部位移动至最下方时，不超过所述机械手主体324的下表面；

所述吸料机构325的工作部位为磁铁。

更进一步地，所述机械手主体324包括连接块3241和固定块3242，所述连接块3241和固定块3242上下设置，且两者通过导柱3244连接；

所述固定块3242的底部设置有固定座3243，所述固定座3243的形状与物料适配，且固定座3243只接触到物料的边角，避开了磁石安放的位置；

所述吸料机构325设置于所述导柱3244上，且能够沿着所述导柱3244上下活动。

更进一步地，所述吸料机构325包括活动块3251和驱动气缸3252；

所述活动块3251通过直线轴承设置在所述导柱3244上；

所述驱动气缸3252固定设置于所述机械手主体324上，且所述驱动气缸3252的输出轴与所述活动块3251连接；

所述活动块3251上朝向所述固定块3242的一面上设置有若干根磁柱3253，所述磁柱3253穿透所述固定块3242且能够随着所述活动块3251上下活动。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (6)

1.一种取料机械手，其特征在于：包括纵向运动模组(100)，设置于所述纵向运动模组(100)活动端上的横向运动模组(200)；

架设于所述横向运动模组(200)活动端上的定位取料装置(300)；

所述定位取料装置(300)包括了两个CCD相机(310)和一个机械手组件(320)，两个所述CCD相机(310)和机械手组件(320)设置位置呈一条直线，所述机械手组件(320)在两个所述CCD相机(310)之间；

所述CCD相机(310)和所述机械手组件(320)组成的直线，与所述纵向运动模组(100)的方向相同。

2.如权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述纵向运动模组(100)设置在两条相互平行的桁架中的一条上；

所述横向运动模组(200)横跨两条桁架，且所述横向运动模组(200)的驱动方向与所述纵向运动模组(100)的设置方向垂直；

所述横向运动模组(200)的一端架设在所述纵向运动模组(100)的活动端上，另一端则通过滑块滑轨架设在另一条桁架上。

3.如权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述定位取料装置(300)整体挂载于所述横向运动模组(200)的活动端上；

所述机械手组件(320)和一个所述CCD相机(310)位于所述横向运动模组(200)的一侧边，另一个所述CCD相机(310)挂载于所述横向运动模组(200)的另一侧边；

所述机械手组件(320)和两个所述CCD相机(310)位于同一条直线上，该直线与所述横向运动模组(200)的运动方向相互垂直。

4.如权利要求3所述的取料机械手，其特征在于：所述定位取料装置(300)通过挂载板(210)设置在所述横向运动模组(200)上。

5.如权利要求4所述的取料机械手，其特征在于：所述机械手组件(320)包括升降机构(321)、旋转机构(322)和机械手(323)；

所述升降机构(321)设置在所述挂载板(210)的顶部；

所述旋转机构(322)设置在所述升降机构(321)的输出端上；

所述机械手(323)设置在所述旋转机构(322)的输出端上。

6.如权利要求5所述的取料机械手，其特征在于：所述机械手(323)为磁吸式机械手。