CN114148728A - 一种搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械设备技术领域，公开了一种搬运装置，以解决相关技术中搬运装置占用空间大、成本较高的技术问题。所述搬运装置包括承载平台、驱动机构、滑动机构、连杆以及取料机构；驱动机构设置于承载平台的承载面上，包括直线驱动组件和第一滑块，直线驱动组件与第一滑块连接，用于驱动第一滑块沿第一方向移动；滑动机构包括沿第二方向设置于承载平台的承载面上的导向导轨、设置于导向导轨上的第二滑块，第二滑块与导向导轨滑动连接，其中，第一方向与第二方向相垂直；连杆的两端分别与第一滑块和第二滑块铰接，以使第一滑块移动时可带动第二滑块沿第二方向移动；取料机构包括设置于第二滑块上端面的取料载板。本发明可用于货物搬运。

Description

一种搬运装置

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种搬运装置。

背景技术

随着科技的发展，当前各行业产品生产制造均趋向于机械自动化生产，用机器代替传统的手工作业。其中，产品在不同工位之间的搬运是机械自动化生产线必不可少的重要环节。

相关技术中，多利用多轴组合装置或关节机器人对不同工位之间的产品进行搬运，然而上述装置由于结构较为复杂，安装使用时占用空间大，且成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种搬运装置，旨在解决相关技术中搬运装置占用空间大且成本较高的技术问题。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种搬运装置，包括：

承载平台；

驱动机构，设置于所述承载平台的承载面上，所述驱动机构包括直线驱动组件和第一滑块，所述直线驱动组件与所述第一滑块连接，且用于驱动所述第一滑块沿第一方向移动；

滑动机构，所述滑动机构包括沿第二方向设置于所述承载平台上的导向导轨、及滑动连接于所述导向导轨上的第二滑块，其中，所述第一方向与所述第二方向相垂直；

连杆，所述连杆的两端分别与所述第一滑块以及所述第二滑块铰接，以使所述第一滑块沿所述第一方向移动时可带动所述第二滑块沿所述第二方向移动；

取料机构，所述取料机构包括设置于所述第二滑块上的取料载板。

进一步地，所述直线驱动组件包括驱动缸和沿所述第一方向设置的支撑导轨，所述驱动缸包括缸体和活塞杆，所述第一滑块设置于所述支撑导轨上，且与所述驱动缸的活塞杆固定连接。

进一步地，所述支撑导轨的延长线与所述导向导轨的中点相交。

进一步地，所述取料机构还包括转动组件，所述取料载板通过所述转动组件可转动设置于所述第二滑块上，所述转动组件可带动所述取料载板旋转预设角度。

进一步地，所述滑动机构还包括固定设置于所述第二滑块上的滑板，所述滑板包括与所述第二滑块连接的固定部以及悬空设置的悬空部；所述转动组件包括转动轴、齿轮以及齿条，所述转动轴穿设于所述滑板的悬空部上，所述取料载板固定设置于所述转动轴的一端，所述齿轮套设于所述转动轴的另一端，所述齿条设置于所述承载平台上，所述第二滑块移动过程中，所述齿轮与所述齿条可啮合并带动所述取料载板旋转预设角度。

进一步地，所述齿条与所述导向导轨相平行，且所述齿条的锯齿背离所述导向导轨设置。

进一步地，所述齿条设置于所述导向导轨的中部。

进一步地，所述连杆连接于所述滑板的固定部上，所述滑板上还设有限位件，所述限位件可与所述取料载板的侧边抵接，以阻止所述取料载板朝向所述连杆转动。

进一步地，所述限位件包括两个限位块，沿所述第二方向，两个所述限位块分别设置于所述连杆与所述滑板连接位置的相对两侧。

进一步地，所述限位块为导磁材质，所述取料载板的侧边上还设有可与所述限位块磁吸配合的磁铁。

本发明实施例提供的搬运装置，利用直线驱动组件来驱动第一滑块的移动，并利用连杆将第一滑块沿第一方向的直线运动转化为第二滑块沿第二方向的直线运动，结构简单，所用零件较少，降低了制造、装配和维修的成本。同时，将直线驱动组件与导向导轨相互垂直地设置在承载平台的承载面上，通过合理设计使得各部件间结构更加紧凑，能够相对减小搬运装置的体积，从而减小其安装使用时所占用的空间，使其安装使用更加方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的搬运装置的结构示意图之一；

图2为本发明实施例提供的搬运装置的结构示意图之二；

图3为本发明实施例提供的搬运装置的结构示意图之三。

图中标记的含义为：

100、搬运装置；

1、承载平台；

2、驱动机构；21、直线驱动组件；22、第一滑块；211、驱动缸；212、支撑导轨；

3、滑动机构；31、导向导轨；32、第二滑块；33、滑板；

4、连杆；

5、取料机构；51、取料载板；52、转动组件；521、转动轴；522、齿轮；523、齿条；

6、限位块。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图即实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以是直接或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对专利的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

如图1、图2和图3所示，本发明实施例提供了一种搬运装置100，包：承载平台1；驱动机构2，设置于承载平台1上，驱动机构2包括直线驱动组件21和第一滑块22，直线驱动组件21与第一滑块22连接，且用于驱动第一滑块22沿第一方向(如图1中X所示方向)移动；滑动机构3，滑动机构3包括沿第二方向(如图1中Y所示方向)设置于承载平台1上的导向导轨31、及滑动连接于导向导轨31上的第二滑块32，其中，第一方向与第二方向相垂直；连杆4，连杆4的两端分别与第一滑块22以及第二滑块32铰接，以使第一滑块22沿第一方向移动时可带动第二滑块32沿第二方向移动；取料机构5，取料机构5包括设置于第二滑块32上的取料载板51。

上述搬运装置100在使用时，具体工作过程如下：首先将待搬运货物放置于位于取货位置(如图1中取料载板51所在位置)处的取料载板51上，而后利用直线驱动组件21驱动第一滑块22沿第一方向移动，第一滑块22在移动过程中会带动连杆4运动，具体地，连杆4会相对于第一滑块22和第二滑块32发生转动，并相对承载平台1发生移动，从而通过连杆4可带动第二滑块32以及设置于第二滑块32上的取料载板51在导向导轨31上沿第二方向移动，当取料载板51移动至卸货位置(如图1中取料载板51所在位置)处时，将待搬运产品卸下，完成不同工位间的货物搬运。当搬运完成后，通过驱动机构2还可将取料载板51复位至初始位置，继续下一个动作。本发明实施例提供的搬运装置100，利用直线驱动组件21来驱动第一滑块22的移动，并利用连杆4将第一滑块22沿第一方向的直线运动转化为第二滑块32沿第二方向的直线运动，结构简单，所用零件较少，降低了制造、装配和维修的成本。同时，将直线驱动组件21与导向导轨31相互垂直地设置在承载平台1的承载面上，通过合理设计使得各部件间结构更加紧凑，能够相对减小搬运装置100的体积，从而减小其安装使用时所占用的空间，使其安装使用更加方便。

其中，直线驱动组件21的类型不唯一。例如，直线驱动组件21可以包括电机及沿第一方向设置的支撑导轨212，其中，第一滑块22设置于支撑导轨212上且与电机电连接，电机开启时可驱动第一滑块22沿支撑导轨212移动。或者，如图1所示，直线驱动组件21还可以包括驱动缸211和沿第一方向设置的支撑导轨212，驱动缸211包括缸体和活塞杆，第一滑块22设置于支撑导轨212上，且与驱动缸211的活塞杆固定连，当驱动缸211的活塞杆相对缸体伸缩式，驱动缸211可驱动第一滑块22在支撑导轨212上沿第一方向移动。由于使用直线驱动组件21驱动第一滑块22移动时，对运动精度的要求较低，因此采用驱动缸211即可完成这一动作，且相比于使用电机驱动，利用驱动缸211驱动第一滑块22移动，操作更加简单方便，且不易损坏。同时，通过设置支撑导轨212，能够更好地限制第一滑块22的移动，从而使其移动更加稳定，进而能够有效提升搬运装置100的可靠性。另外，在其他实施例中，也可采用滑动槽或其他导向装置代替支撑导轨212，在此不做具体限定。

需要说明的是，利用驱动缸211驱动时，驱动缸211的类型不唯一，例如可以为气缸或液压缸，在此不做具体限定。

当直线驱动组件21包括支撑导轨212时，支撑导轨212与导向导轨31的安装位置不唯一，通过合理的布置安装，能够在搬运距离不变的前提下，减小搬运装置100的整体体积。优选的，如图1所示，支撑导轨212的延长线与导向导轨31的中点相交，即将支撑导轨212设置于导向导轨31的中间位置处。这样，如图1至图3所示，驱动缸211的活塞杆相对缸体收缩，带动第一滑块22朝向支撑导轨212的A端移动，此时，第二滑块32朝向第二滑轨的D端移动，当第二滑块32移动至导向导轨31的中点位置处时，驱动的活塞杆相对缸体伸出，带动第一滑块22朝向支撑导轨212的B端移动，此时，第二滑块32继续朝向第二滑轨的D端移动。上述搬运装置100，将支撑导轨212设置于导向导轨31的中间位置处，通过改变第一滑块22的移动方向、保持第二滑块32的移动方向不变，使得将支撑导轨212的长度设计为导向导轨31的一半即可实现取料载板51在两工位间的移动，有效减小了直线驱动组件21占用的空间，从而进一步减小了该搬运装置100的整体体积。

为了方便取放货物，在本发明的另一个实施例中，如图1至图3所示，取料机构5还包括转动组件52，取料载板51通过转动组件52可转动设置于第二滑块32上，转动组件52可带动取料载板51旋转预设角度。这样，通过旋转取料载板51，可改变其自由端的朝向，使得待搬运货物的取放更加方便。

需要说明的是，取料载板51旋转预设角度可根据实际需要进行设定，例如可将预设角度设计为90°或180°，在此不做具体限定。

其中，转动组件52的结构不唯一。例如，转动组件52可以包括设置在第二滑块32上的转动轴521以及与转动轴521电连接的电机，取料载板51设置于转动轴521上，电机开启时可驱动转动轴521及取料载板51转动。或者，如图1所示，滑动机构3还包括固定设置于第二滑块32上的滑板33，滑板33包括与第二滑块32连接的固定部以及悬空设置的悬空部；转动组件52包括转动轴521、齿轮522以及齿条523，转动轴521穿设于滑板33的悬空部上，取料载板51固定设置于转动轴521的一端上，齿轮522套设于转动轴521的另一端，齿条523设置于承载平台1上，第二滑块32移动过程中，齿轮522与齿条523可啮合并带动取料载板51旋转预设角度。相比于利用电机进行驱动，利用齿轮522齿条523结构配合来驱动转动轴521及取料载板51转动，能够有效节省能耗，且齿轮522齿条523结构较为简单，安装维修方便。

需要说明的是，为了方便连杆4和第一滑块22的安装，在其他实施例中，还可再第一滑块22上设置固定板，并将连杆4连接于固定板上。

为了进一步提升搬运装置100各部件间的紧凑性，如图1所示，在本发明的另一个实施例中，齿条523与导向导轨31相平行，且齿条523的锯齿背离所述导向导轨31设置，即齿条523位于齿轮522与导向导轨31之间。上述设计使得齿条523与滑动机构3间结构更加紧凑，能够有效减小该搬运装置100的整体体积。

其中，当齿条523设置与承载平台1上时，其设置位置不唯一。如图2所示，可将齿条523设置于导向导轨31的中部，这样，当第二滑块32移动至导向导轨31的中部位置处时，齿轮522齿条523才会啮合并带动取料载板51发生转动，此时取料载板51距离取货位置和放货位置间均具有一定的距离，从而取料载板51转动时不易与其他的装置发生运动干涉。另外，根据实际使用场景不同，还可将齿条523设置于其他位置，例如更靠近取货位置或放货位置处，在此不做具体限定。

由于齿条523的长度可以决定转动轴521的旋转角度，因此，为了提升该搬运装置100的适用性，在本发明的另一个实施例中，齿条523可拆卸设置于承载平台1上。这样，根据实际需要，可更换不同长度的齿条523，进而改变取料载板51的旋转角度，有效提升该搬运装置100的适用性。

为了避免搬运装置100在使用过程中，取料载板51与连杆4产生运动干涉，如图1所示，在本发明的另一个实施例中，连杆4连接于滑板33的固定部上，滑板33上还设有限位件，限位件可与取料载板51的侧边抵接，以阻止取料载板51朝向连杆4转动。通过设置限位件，能够避免取料载板51在使用过程中碰触到连杆4，防止取料载板51对连杆4的转动产生影响，从而确保该搬运装置100能够正常使用。

进一步的，限位件的结构不唯一。例如，限位件可以为设置于滑板33上的长条形限位凸起，该限位凸起位于连杆4与取料载板51间。另外，如图1和图3所示，限位件还可包括两个限位块6，沿第二方向，两个限位块6分别设置于连杆4与滑板33连接位置的相对两侧。相比于长条形限位凸起，利用设置于连杆4相对两侧的两限位块6进行限位，结构设计更加紧凑，能够合理利用滑板33上的空间。

为了提高取料载板51在使用过程中的稳定性，在本发明的另一个实施例中，限位块6为导磁材质，取料载板51的侧边上还设有可与限位块6磁吸配合的磁铁，这样，当取料载板51在非转动状态下(即齿轮522与齿条523未啮合时)，能够通过磁铁牢固吸附在限位块6上，从而取料载板51在移动时或受到轻微触碰时，不会来回转动，具有较高的稳定性，从而能够更好地运送货物。

本发明实施例提供的搬运装置100的工作过程为：如图1和图2所示，首先，将待搬运货物放置于位于取货位置处的取料载板51上，而后利用驱动缸211拉动第一滑块22朝向支撑导轨212的A端移动，此时在连杆4的作用下，第二滑块32朝向导向导轨31的D端移动。如图2和图3所示，当第二滑块32移动至导向导轨31的中点处时，驱动缸211推动第二滑块32朝向支撑导轨212的B端移动，此时在连杆4的作用下，第二滑块32继续朝向导向导轨31的D端移动。其中，第二滑块32在移动过程中，当齿轮522与齿条523啮合时，齿轮522通过转动轴521带动取料载板51及放置于取料载板51上的待搬运货物一起旋转，直至齿轮522与齿条523分离、取料载板51旋转至预设角度时停止转动。如图3所示，当第二滑块32移动至卸货位置处时，将待搬运产品卸下，完成不同工位间的货物搬运。卸货完成后，利用驱动缸211可将第二滑块32及取料载板51由导向导轨31的D端拉动至C端，继续下一个动作。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种搬运装置，其特征在于，包括：

承载平台；

驱动机构，设置于所述承载平台上，所述驱动机构包括直线驱动组件和第一滑块，所述直线驱动组件与所述第一滑块连接，且用于驱动所述第一滑块沿第一方向移动；

滑动机构，所述滑动机构包括沿第二方向设置于所述承载平台上的导向导轨、及滑动连接于所述导向导轨上的第二滑块，其中，所述第一方向与所述第二方向相垂直；

连杆，所述连杆的两端分别与所述第一滑块以及所述第二滑块铰接，以使所述第一滑块沿所述第一方向移动时可带动所述第二滑块沿所述第二方向移动；

取料机构，所述取料机构包括设置于所述第二滑块上的取料载板。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述直线驱动组件包括驱动缸和沿所述第一方向设置的支撑导轨，所述驱动缸包括缸体和活塞杆，所述第一滑块设置于所述支撑导轨上，且与所述驱动缸的活塞杆固定连接。

3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述支撑导轨的延长线与所述导向导轨的中点相交。

4.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述取料机构还包括转动组件，所述取料载板通过所述转动组件可转动设置于所述第二滑块上，所述转动组件可带动所述取料载板旋转预设角度。

5.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述滑动机构还包括固定设置于所述第二滑块上的滑板，所述滑板包括与所述第二滑块连接的固定部以及悬空设置的悬空部；

所述转动组件包括转动轴、齿轮以及齿条，所述转动轴穿设于所述滑板的悬空部上，所述取料载板固定设置于所述转动轴的一端，所述齿轮套设于所述转动轴的另一端，所述齿条设置于所述承载平台上，所述第二滑块移动过程中，所述齿轮与所述齿条可啮合并带动所述取料载板旋转预设角度。

6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述齿条与所述导向导轨相平行，且所述齿条的锯齿背离所述导向导轨设置。

7.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述齿条设置于所述导向导轨的中部。

8.根据权利要求5-7任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述连杆连接于所述滑板的固定部上，所述滑板上还设有限位件，所述限位件可与所述取料载板的侧边抵接，以阻止所述取料载板朝向所述连杆转动。

9.根据权利要求8所述的搬运装置，其特征在于，所述限位件包括两个限位块，沿所述第二方向，两个所述限位块分别设置于所述连杆与所述滑板连接位置的相对两侧。

10.根据权利要求9所述的搬运装置，其特征在于，所述限位块为导磁材质，所述取料载板的侧边上还设有可与所述限位块磁吸配合的磁铁。

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