CN220844435U - 自动搬运装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种自动搬运装置，包括支撑座、驱动电机和搬运组件。驱动电机设于支撑座上，搬运组件传动连接于驱动电机的输出轴，搬运组件具有至少两个间隔设置的搬运件，在驱动电机的驱动下，搬运组件能绕输出轴的中心轴线转动，以使搬运件能够同时在第一方向和第二方向上进行复合运动；相较于现有使用两轴模组或三轴模组的自动搬运装置而言，减少了驱动电机的数量，从而节省了成本，并且也提升了搬运速度，因而能够整体地提高生产效率。并且相邻的两个搬运件中，至少一个搬运件能够可受控地相对相邻的搬运件运动，以改变相邻两个搬运件之间的间距，使得本申请提供的自动搬运装置具有变距的功能，因而具有更广泛的通用性。

Description

自动搬运装置

技术领域

本申请涉及机械自动化搬运技术领域，特别是涉及一种自动搬运装置。

背景技术

随着社会的不断发展和科技的不断进步，机械化、自动化生产已经逐渐成为发展趋势。而机械自动化的发展与实现将机械生产引领向了一个新的时代。例如，通过利用自动搬运装置在生产线中搬运物料，就可以真正达到在大工业生产中减少劳动强度及提高劳动效率的目的。

目前，市面上的自动搬运装置通常采用两轴模组或三轴模组进行搬运，即通过使用多个驱动电机驱动沿不同方向设置的直线模组带动产品在不同的坐标轴上移动而实现产品在空间上的位置变化。但该种结构的自动搬运装置由于需要配置多个驱动电机，因此制造成本较高；并且由于产品在被搬运的过程中需要依次沿多个驱动轴移动，搬运速度较慢；进一步地，当需要把产品搬运到具有多个用于容纳产品的限位槽的载具上时，由于不同的载具中各个限位槽之间的间距不同，现有自动搬运装置上用于搬运产品的搬运件之间的间距也不能随着限位槽间距的不同而自动调整。

实用新型内容

基于此，本申请的目的在于提供一种自动搬运装置，以解决现有的自动搬运装置中存在的上述至少一种技术问题。

根据本申请的一个方面，提供一种自动搬运装置，包括：

支撑座；

驱动电机，设于所述支撑座上；

搬运组件，传动连接于所述驱动电机的输出轴，所述搬运组件上具有至少两个间隔设置的搬运件，在所述驱动电机的驱动下，所述搬运组件能绕所述输出轴的中心轴线转动，以使所述搬运件能够同时在第一方向和第二方向上移动；相邻的两个所述搬运件中，至少一个所述搬运件能够可受控地相对相邻的所述搬运件运动，以改变相邻两个所述搬运件之间的间距；

其中，所述第一方向和所述第二方向垂直于所述输出轴的中心轴线并且相互垂直。

在其中一个实施例中，所述搬运组件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件可转动地连接于所述驱动电机的输出轴，所述第二连接件的一端可转动地通过一连接轴配接于所述第一连接件，所述搬运件设置在所述第二连接件远离所述第一连接件的一端。

在其中一个实施例中，所述搬运组件还包括第三连接件，所述第三连接件沿所述第一方向可滑动地连接于所述支撑座，所述第二连接件沿所述第二方向可滑动地连接于所述第三连接件。

在其中一个实施例中，所述支撑座上具有沿所述第一方向延伸的第一滑轨，所述第三连接件通过所述第一滑轨滑动连接于所述支撑座，以能相对所述支撑座沿所述第一方向滑动；

和/或，所述第三连接件上具有沿所述第二方向延伸的第二滑轨，所述第二连接件通过所述第二滑轨滑动连接于所述第三连接件，以能相对所述第三连接件沿所述第二方向滑动。

在其中一个实施例中，所述支撑座开设有运动轨道槽，所述连接轴的一端限位于所述运动轨道槽中，以使所述搬运组件在绕所述输出轴的中心轴线转动的同时还沿所述运动轨道槽的延伸方向移动。

在其中一个实施例中，所述运动轨道槽中可活动地设有滚子随动器，所述滚子随动器套设于所述连接轴的一端，以使得所述连接轴的一端通过所述滚子随动器限位于所述运动轨道槽中。

在其中一个实施例中，所述运动轨道槽呈U形，包括沿所述第一方向延伸的水平延伸段，弧形延伸段和两个沿所述第二方向延伸的竖直延伸段，两个所述竖直延伸段设于所述水平延伸段在所述第一方向的两端，每个所述竖直延伸段通过一个所述弧形延伸段连接于所述水平延伸段。

在其中一个实施例中，所述第一连接件开设有贯穿自身相对两侧的腰形孔，所述连接轴穿设并限位于所述腰形孔中，所述第一连接件在绕所述输出轴的中心轴线转动时，所述连接轴能够沿所述腰形孔延伸的方向相对所述第一连接件滑动。

在其中一个实施例中，所述第二连接件上可活动地设有一滑块，所述滑块能够可受控地相对所述第二连接件移动，所述搬运件具有两个，其中一个所述搬运件通过所述滑块可活动地连接于所述第二连接件，另一个所述搬运件固定连接于所述第二连接件，所述滑块能够可受控地带动其中一个所述搬运件相对另一个所述搬运件移动以改变两个所述搬运件之间的间距。

在其中一个实施例中，所述滑块还通过弹性元件连接于所述第二连接件，所述弹性元件被配置为用以在两个所述搬运件之间的间距改变时提供使两个所述搬运件之间的间距恢复为初始值的弹性力。

上述自动搬运装置，通过只设置一个驱动电机，将搬运组件传动连接于驱动电机的输出轴，使得在驱动电机的驱动下，搬运组件能够绕输出轴的中心轴线转动，从而搬运组件上的搬运件能够同时在垂直于所述输出轴的中心轴线并且相互垂直的第一方向和第二方向上作复合运动，因此相较于现有使用两轴模组或三轴模组的自动搬运装置而言，只需要一个驱动电机就能进行第一方向和第二方向的复合运动，从而减少了驱动电机的数量，节省了成本，并且搬运组件通过进行上述复合运动便能够将产品从一个位置搬到另一个位置的搬运方式也提升了搬运速度，因而能够整体地提高生产效率。进一步地，通过在搬运组件上设置至少两个搬运件，相邻的两个搬运件中，至少一个搬运件能够可受控地相对相邻的搬运件运动，从而可改变相邻两个搬运件之间的间距，这样就能适配不同的载具中各个限位槽之间的间距不同的情况，使得本申请提供的自动搬运装置具有更广泛的通用性。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的自动搬运装置的轴侧视图。

图2为图1中A区域的放大示意图。

图3为图2中B区域的放大示意图。

图4为本申请一实施例提供的载具的轴侧视图。

图5为图2中C区域的放大示意图。

附图标记说明：

10、自动搬运装置；100、支撑座；101、运动轨道槽；101a、水平延伸段；101b、弧形延伸段；101c、竖直延伸段；200、驱动电机；201、输出轴；300、搬运组件；310、搬运件；320、第一连接件；321、腰形孔；330、第二连接件；340、第三连接件；350、连接轴；360、第一滑轨；370、第二滑轨；400、滑块；500、弹性元件；20、载具；21、限位槽；30、产品。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

本申请提供了一种自动搬运装置，用于在生产线中将产品自动从一个位置搬运到另一个位置，以达到减少劳动强度及提高劳动效率的目的。

下面以自动搬运装置用于电子产品检测的生产线进行上料和下料为例，对本申请中自动搬运装置的结构进行说明。可以理解的是，在其它实施例中，本申请的自动搬运装置不限于只能用在电子产品检测生产线中进行上料和下料，也用在任意的生产线中对产品进行上料、下料或转运，在此不作限定。

参阅图1，图1示出了的本申请一实施例中的自动搬运装置10的示意图，本申请一实施例提供的自动搬运装置10，包括支撑座100、驱动电机200和搬运组件300，其中驱动电机200设于支撑座100上，具有输出轴201，搬运组件300传动连接于驱动电机200的输出轴201，并具有用于搬运产品的搬运件310。在驱动电机200的驱动下，搬运组件300能够绕输出轴201的中心轴线（图中所示的点划线）转动，以使搬运组件300能够同时在垂直于所述输出轴201的中心轴线并且相互垂直的第一方向（即图中所示的X方向）和第二方向（即图中所示的Y方向）上移动，从而能够带动搬运件310将产品从一个位置搬运到另一个位置。

在一些实施例中，搬运件310可以是夹爪，或是利用真空吸附的吸盘、吸嘴等能够连接产品并能够将产品进行转移的结构。具体地，在图中所示的实施例中，搬运件310为吸盘，其数量为两个，能够同时将在进料线上输送的两个产品同时吸附并转移到输送线上的载具20中，搬运件310的数量不限，也可以是更多个，在此无具体限定。

具体地，在一个实施例中，如图2所示，搬运组件300包括第一连接件320和第二连接件330，第一连接件320的一端可转动地连接于驱动电机200的输出轴201，另一端可转动地通过一连接轴350配接于第二连接件330的一端，而搬运件310则连接在第二连接件330远离第一连接件320的一端。第二连接件330始终沿第二方向设置，从而使得当第一连接件320绕输出轴201的中心轴线转动时，第二连接件330和搬运件310能够一同沿着第一方向和第二方向移动，将产品从一个位置转移到另一个位置。

进一步地，为了使搬运组件300在运动时平稳运动而不会使吸附于搬运件310上的产品晃动，搬运组件300还包括第三连接件340，第三连接件340沿第一方向可滑动地连接于支撑座100，第二连接件330沿第二方向可滑动地连接于第三连接件340。较佳地，可以是在支撑座100上设置沿第一方向延伸的第一滑轨360，第三连接件340通过第一滑轨360滑动连接于支撑座100，以使第三连接件340能够相对支撑座100沿第一方向滑动；同样地，可以是在第三连接件340上设置沿第二方向延伸的第二滑轨370，第二连接件330通过第二滑轨370滑动连接于第三连接件340，以使第二连接件330能够相对第三连接件340沿第二方向滑动。

更进一步地，为了提高搬运精度，以实现搬运时高速启停的平稳性，解决搬运时的噪声和振动的问题，支撑座100上还开设有运动轨道槽101，连接轴350的一端限位于运动轨道槽101中，从而使得搬运组件300部分限位于运动轨道槽101中，这样就使得当搬运组件300绕输出轴201的中心轴线转动的同时，还沿运动轨道槽101延伸的方向移动，从而使得搬运组件300只能沿着预定的轨迹运动。具体地，结合图2和图3所示，运动轨道槽101呈U形延伸，也可以呈倒U形延伸，在图2和图3中所示的实施例中，运动轨道槽101呈倒U形延伸，包括沿第一方向延伸的水平延伸段101a、弧形延伸段101b和两个沿第二方向延伸的竖直延伸段101c，两个竖直延伸段101c设于水平延伸段101a在第一方向的两端，每个竖直延伸段101c通过一个弧形延伸段101b连接于水平延伸段101a。

如此，当第一连接件320在驱动电机200输出轴201的驱动下绕输出轴201的中心轴线转动时，便能带动连接轴350依次经过一个竖直延伸段101c、一个弧形延伸段101b、水平延伸段101a、另一弧形延伸段101b和另一竖直延伸段101c的路径移动，从而带动第三连接件340、第二连接件330和搬运件310也沿此路径移动。

优选地，请继续参阅图3，为了避免在运动过程中出现卡死或卡顿的现象，第一连接件320上还开设有贯穿自身相对两侧的腰形孔321，连接轴350穿设并部分限位于腰形孔321中，当第一连接件320绕驱动电机200输出轴201的中心轴线转动时，连接轴350能够沿腰形孔321延伸的方向相对第一连接件320滑动。更优选地，运动轨道槽101中可活动地设有滚子随动器（图中未示出），滚子随动器套设于连接轴350的一端，从而使得连接轴350的一端通过滚子随动器限位于运动轨道槽101中，滚子随动器的工作原理与轴承类似，其作用是用于当第一连接件320绕驱动电机200输出轴201的中心轴线转动并带动连接轴350沿运动轨道槽101延伸的方向滑动时，还能使连接轴350绕自身的中心轴线相对第一连接件320转动。以上的设置使得连接轴350能够在运动轨道槽101中顺畅地滑动，并使得第一连接件320、连接轴350和第二连接件330三者能够流畅地联动而避免卡阻。

由此可见，通过将自动搬运装置10设计为上述结构，使得需要一个驱动电机200便能实现使搬运件310同步在第一方向和第二方向两个方向进行复合运动，相较于自动搬运装置10为两轴模组需要两个驱动电机200驱动而带动搬运件310移动的实施例而言，不但能够节省搬运时间，也减少了一个驱动电机200，从而能够节省制造成本。

另外值得注意的是，在一些实施例中，生产线具有用于进料的进料线，并且生产线具有如图4所示用于承载产品30的载具20，产品30从进料线中进料时，是以依次排列的方式在进料线中排列并移动而进料。当搬运件310的数量为两个或多个时，两个或多个搬运件310可同时从进料线吸附并搬运两个或多个产品30至载具20上，因此载具20上开设有两个或多个用于容纳产品30的限位槽21，但在有些情况下，进料线中相邻两个产品30之间的间距并不等于载具20上相邻两个限位槽21之间的间距，例如进料线中，两个相邻的产品30之间的间距小于载具20上两个限位槽21之间的间距；或者当更换载具20时，不同型号的载具20中相邻两个限位槽21的间距也有可能不同。因此，作为进一步的改进，本申请提供的自动搬运装置10中，两个搬运件310之间的间距能够进行调整，即其中一个搬运件310固定安装在第三连接件340上，另一个搬运件310可活动地安装在第三连接件340上，从而可适应载具20中两个限位槽21之间的间距与进料线中两个相邻的产品30之间的间距不同的情况。

具体地，在一个实施例中，如图5所示，第三连接件340远离第一连接件320的一端可活动地设有一滑块400和驱动气缸（图中未示出），该滑块400可在驱动气缸的驱动下相对第三连接件340移动，其中一个搬运件310便设置在该滑块400上，使得设置在滑块400上的搬运件310可相对另一搬运件310移动，进而能够改变两个搬运件310之间的间距。较佳地，滑块400还通过一弹性元件500连接于第三连接件340，弹性元件500可以是弹簧、拉簧等。弹性元件500被配置为用以在两个搬运件310之间的间距改变时提供使两个搬运件310之间的间距恢复为初始值的弹性力，该初始值即与载具20上两个限位槽21之间的间距相等。

例如，当进料线中两个相邻的产品之间的间距小于载具20上两个限位槽21之间的间距时，驱动气缸的输出端伸出，带动滑块400移动，使得其中一个搬运件310靠近另一个搬运件310，两个搬运件310之间的距离减小，可从进料线中同时吸取两个产品，此时弹性元件500受到压缩并产生能够使两个搬运件310的间距恢复为初始值的弹性力。当需要把产品放入载具20中时，弹性元件500恢复到自然长度，两个搬运件310之间的间距恢复为初始值，使得两个搬运件310能够将两个产品准确地放入载具20的两个限位槽21中。或者在另一实施例中，当进料线中两个相邻的产品之间的间距大于载具20上两个限位槽21之间的间距时，驱动气缸可带动滑块400移动，使其中一个搬运件310远离另一个搬运件310，两个搬运件310之间的距离增大，此时弹性元件500受到拉伸并产生弹性力，可使两个搬运件310之间的间距在弹性力的作用下恢复为初始值，进而使得两个搬运件310也能够实现变距的功能，因而使得上述自动搬运装置10具有更广泛的通用性。

可以理解的是，当搬运组件300上设置有多个搬运件310时，任意相邻的两个搬运件310中至少一个搬运件310都能够相对相邻的另一搬运件310运动。具体来说，即为相邻的两个搬运件310中，其中一个搬运件310可相对另一个搬运件310运动，或者可以是每个搬运件310都能相对另一个搬运件310运动，只要能够改变相邻两个搬运件310之间的间距即可，在此均无特别限定。

最后应说明的是，以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动搬运装置，其特征在于，包括：

支撑座；

驱动电机，设于所述支撑座上；

搬运组件，传动连接于所述驱动电机的输出轴，所述搬运组件上具有至少两个间隔设置的搬运件，在所述驱动电机的驱动下，所述搬运组件能绕所述输出轴的中心轴线转动，以使所述搬运件能够同时在第一方向和第二方向上移动；相邻的两个所述搬运件中，至少一个所述搬运件能够可受控地相对相邻的所述搬运件运动，以改变相邻两个所述搬运件之间的间距；

其中，所述第一方向和所述第二方向垂直于所述输出轴的中心轴线并且相互垂直。

2.根据权利要求1所述的自动搬运装置，其特征在于，所述搬运组件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件可转动地连接于所述驱动电机的输出轴，所述第二连接件的一端可转动地通过一连接轴配接于所述第一连接件，所述搬运件设置在所述第二连接件远离所述第一连接件的一端。

3.根据权利要求2所述的自动搬运装置，其特征在于，所述搬运组件还包括第三连接件，所述第三连接件沿所述第一方向可滑动地连接于所述支撑座，所述第二连接件沿所述第二方向可滑动地连接于所述第三连接件。

4.根据权利要求3所述的自动搬运装置，其特征在于，所述支撑座上具有沿所述第一方向延伸的第一滑轨，所述第三连接件通过所述第一滑轨滑动连接于所述支撑座，以能相对所述支撑座沿所述第一方向滑动；

和/或，所述第三连接件上具有沿所述第二方向延伸的第二滑轨，所述第二连接件通过所述第二滑轨滑动连接于所述第三连接件，以能相对所述第三连接件沿所述第二方向滑动。

5.根据权利要求2所述的自动搬运装置，其特征在于，所述支撑座开设有运动轨道槽，所述连接轴的一端限位于所述运动轨道槽中，以使所述搬运组件在绕所述输出轴的中心轴线转动的同时还沿所述运动轨道槽的延伸方向移动。

6.根据权利要求5所述的自动搬运装置，其特征在于，所述运动轨道槽中可活动地设有滚子随动器，所述滚子随动器套设于所述连接轴的一端，以使得所述连接轴的一端通过所述滚子随动器限位于所述运动轨道槽中。

7.根据权利要求5所述的自动搬运装置，其特征在于，所述运动轨道槽呈U形，包括沿所述第一方向延伸的水平延伸段，弧形延伸段和两个沿所述第二方向延伸的竖直延伸段，两个所述竖直延伸段设于所述水平延伸段在所述第一方向的两端，每个所述竖直延伸段通过一个所述弧形延伸段连接于所述水平延伸段。

8.根据权利要求2所述的自动搬运装置，其特征在于，所述第一连接件开设有贯穿自身相对两侧的腰形孔，所述连接轴穿设并限位于所述腰形孔中，所述第一连接件在绕所述输出轴的中心轴线转动时，所述连接轴能够沿所述腰形孔延伸的方向相对所述第一连接件滑动。

9.根据权利要求2所述的自动搬运装置，其特征在于，所述第二连接件上可活动地设有一滑块，所述滑块能够可受控地相对所述第二连接件移动，所述搬运件具有两个，其中一个所述搬运件通过所述滑块可活动地连接于所述第二连接件，另一个所述搬运件固定连接于所述第二连接件，所述滑块能够可受控地带动其中一个所述搬运件相对另一个所述搬运件移动以改变两个所述搬运件之间的间距。

10.根据权利要求9所述的自动搬运装置，其特征在于，所述滑块还通过弹性元件连接于所述第二连接件，所述弹性元件被配置为用以在两个所述搬运件之间的间距改变时提供使两个所述搬运件之间的间距恢复为初始值的弹性力。