CN105339288A

CN105339288A - 用于拾取并定位部件的操纵器

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Publication number: CN105339288A
Application number: CN201480025578.0A
Authority: CN
Inventors: 詹路易吉·卡洛·维斯卡尔迪
Original assignee: Cosberg SpA
Current assignee: Cosberg SpA
Priority date: 2013-05-03
Filing date: 2014-04-28
Publication date: 2016-02-17
Anticipated expiration: 2034-04-28
Also published as: PL2991923T3; ITMI20130725A1; HUE034780T2; SI2991923T1; EP2991923A1; WO2014177985A1; CN105339288B; EP2991923B1

Abstract

一种用于沿着预定路径(4)在第一位置(2)和第二位置(3)之间移动并定位部件的操纵器(1)，具有：-承载结构(40)，其设置有支撑元件(44)；-移动臂，其用于夹持部件(20)，包括从所述移动臂(20)横向地伸出的驱动销或转移装置(14)；-导壁(15)，其由所述支撑元件(44)支撑，导壁具有面向支撑元件的后面(15”)和相对的前面(15’)，其中，所述导壁(15)包括曲线导槽或凸轮(13)，其构造为与所述驱动销或转移装置(14)滑动地接合，使得所述驱动销或转移装置(14)可沿着曲线导槽或凸轮(13)在其整个长度上移动以拖动移动臂(20)；-振荡旋转运动的输入轴(51)，其以与导壁(15)基本上正交的方式与所述支撑元件(44)能旋转地连接，所述轴限定旋转轴线(S-S)；-摆臂(52)，其正交地固定至所述运动输入轴(51)，所述摆臂具有相对于运动输入轴(51)径向的凹槽(53)，所述径向凹槽(53)与所述驱动销或转移装置(14)滑动地接合，使得所述驱动销或转移装置(14)可在其整个长度上穿过径向凹槽(53)；使得旋转振荡运动的输入轴(51)旋转地拖动摆臂，所述摆臂同时沿着径向凹槽和导槽拖动驱动销或转移装置，沿着所述预定路径(4)拖动移动臂(20)；其中，在所述操纵器中，所述导壁(15)是由两个板部(11、12)制成的平板，这两个板部基本上彼此平行或位于相同的平面上，并且其中，所述两个板部(11、12)可沿着所述放置平面远离/朝向彼此移动，以改变导槽或凸轮(13)的形状。

Description

用于拾取并定位部件的操纵器

本发明涉及一种用于在第一位置和第二位置之间操纵物体的装置，特别是“拾取和放置”类型的装置。

在机械部件的装配节段和一些工艺的执行过程中，操纵装置通常适用于从拾取位置抓取物体，有时经由传送带供给，使其朝向释放位置移动，有时在另一传送带上，遵循预定路径，以躲避位于这种拾取位置和释放位置之间的可能的障碍物。

特别地，操纵装置是已知的，具有经由凸轮转接器运动耦接接以引导方式可移动地平行于自身的操纵臂，使得操纵臂的自由端具有遵循预定路径的夹持元件。

文献EP1272409公开了这些操纵器中的一个，具有用于拾取并重新定位部件的齿轮，包括至少一个摆臂，可被推动以产生围绕旋转轴线旋转的振荡运动，使得所述摆臂作用于支撑部以实现夹持并执行振荡运动。此摆臂沿着预定操纵路径移动，不改变其空间定向。支撑部与接合在限定预期操纵路径的轨迹上的曲线轮廓连接。此外，将支撑部安装为，获得至少部分地从旋转轴线偏移的运动轨迹，从而能够执行径向运动，与围绕旋转轴线的运动重叠。

这种已知的物体操纵器，虽然允许用于夹持元件的支撑部沿着至少部分地偏离圆形路径的轨道平行于自身地移动，但是具有以下缺点。

实际上，该已知的装置并不允许在操纵器的轨道中快速实现灵活性，迫使缓慢地替换决定夹持元件的轨道的支撑部。

实际上，在改变夹持元件的支撑路径，例如改变拾取点和释放点之间的距离，或改变夹持元件的支撑部遵循的路径的形状(例如，透过与操纵器之前的透过的障碍物不同尺寸的障碍物透过)的需求中，必须要拆开板，实际上是拆开整个操纵器并在具有不同的凹槽形状的其他操纵器的位置上进行重新装配。

例如EP1272409中的已知装置进行替换或移动板的工作十分费力，需要移除许多在板之前安装的部件，从而防止容易接近并迫使系统的不可接受的停止。

从US4289040、US4740134、DE29618418、DE9105666、DE3603650、US1766573、US3902606、US3921822、US4400984、US4411587、US4441852、US4585389、EP1710448、US2004197182、DE102004004896、EP1538117中可得知其他类似不完善的解决方案。

因此，本发明的目的是，设计并制造可用的物体操纵器，其使得可能满足以上需求并至少部分地克服以上所参考的现有技术提到的缺点。

特别地，本发明的工作是，提供一种“拾取和放置”类型的操纵器，其使得可能以非常简单且快速的方式改变夹持元件的轨道。

通过如权利要求1所述的操纵器和如权利要求15所述的方法，来实现这些和其他目的及优点。

在以下在所附从属权利要求中描述和要求的实施例中，示出了其他目的、解决方案和优点。

将特别参考附图，通过以非限制性实例方式实现的实施例在下面描述本发明的各种实施例，其中：

图1示出了根据本发明的操纵器的透视图；

图2示出了图1中的装置的分解透视图；

图3示出了如图1所示的操纵器的侧视图；

图4至图6分别示出了这种操纵器在移动夹持臂的行程过程中的三个不同位置处的前视图；

图7示出了从图1中的操纵器上方观察的视图；

图8示出了根据本发明的操纵器处于对应于拾取位置和释放位置的两个端部位置；

图9和图10示出了根据本发明的操纵器的不同实施例的前视图，其具有分别在导壁的第一位置和第二位置中改变移动夹持臂的路径的形状的致动器。

参考附图，根据本发明的操纵器整体上用附图标记1表示。参考图8，操纵器1适于根据预定路径(例如弯曲路径4)在第一位置2和第二位置3之间移动部件。

操纵器1包括承载结构40，其与构造成为部件(未在图中示出)的夹持元件提供支撑的移动夹持臂20可移动地耦接。

另外，操纵器1包括为部件的夹持元件提供支撑的移动夹持臂20，所述移动夹持臂20通过耦接装置与承载支撑结构40可移动地耦接。

这种耦接装置包括凸轮转移耦接装置10和横向耦接装置30，构造为使得移动夹持臂20的每个点都遵循与所述弯曲路径4相同的轨迹。

上述凸轮转移耦接装置10包括导槽，或凸轮13，其形成于导壁15中，所述导壁15与所述承载结构40连接，所述引导通道13具有所述路径4的形状，以及驱动销或转移装置14，其从所述移动夹持臂20横向地伸出，在所述凸轮13中滑动地接合。

上述滑动横向耦接装置30构造成，允许移动夹持臂20沿着基本上平行于所述壁部15的第一直线滑动方向33移动，并沿着基本上平行于所述壁部15且竖直于第一方向33的第二直线滑动方向34移动，使得移动夹持臂20可根据沿着所述第一方向33和第二方向34的任何组合移动。

根据一个实施例，操纵器包括致动组50，其包括限定旋转轴线S-S基本上与所述导壁15正交的的运动的输入轴51，以及具有径向凹槽53的摆臂52，径向凹槽53相对于旋转轴线S-S在径向方向上延伸，其中，转移装置同时滑动接合于所述径向凹槽53和所述凸轮13中，所述致动组50将运动输入元件51的旋转运动转换成转移装置沿着凸轮13的运动。

根据本发明，将致动组50定位在操纵器的承载结构40和导壁15之间。这样，导壁15保持为在前部可完全接近，在希望改变导槽或凸轮13的形状(从而改变移动夹持臂20的路径4的形状)的情况下简化其完全移除或替换。

更特别地，将摆臂52在平行于旋转轴线S-S的方向上定位在导壁15和支撑壁44之间。

根据一个实施例，导壁15具有面向支撑壁44的后面15”和与所述后面15”相对的前面15’、横向地界定导壁15，连接所述前面15’和所述后面15”的壁缘16，其中，所述壁部可在平行于旋转轴线S-S的方向上在前面15’的侧面上接近。

根据一个实施例，导壁15可通过连接元件85、86、87、88可移除地附接至支撑壁44，该连接元件可在平行于旋转轴线S-S的方向上接近，在前面15’的侧面上朝向导壁15移动。

根据一个实施例，连接元件85、86、87、88避免与壁缘16接合。这样，为了移除导壁15，不需要从平行于旋转轴线S-S的方向在不同方向上接近壁部。

根据一个实施例，所述附接装置(85、86、87、88)包括附接螺钉，其在平行于旋转方向(S-S)的方向上拧紧。

根据一个实施例，形成于导壁15中的凸轮13基本上是U形的，包括两个笔直端截面和连接其的弯曲截面。换句话说，引导通道或凸轮13由封闭的凸轮边缘划定界限。换句话说，引导通道或凸轮13是通过导壁15且构造为被驱动销或转移装置14完全横穿的凹槽。

根据一个实施例，导壁15具有前面15’和面向支撑结构40的相对的后面15”。

前面15’在操作上可面向旨在替换或改变导壁15的操作者。

根据一个实施例，所述致动组50完全定位在从朝向支撑结构40的所述壁部向外的方向上到所述后面15”的较远的一边。

根据一个实施例，导壁15由至少两个壁部元件11和12构成，它们彼此耦接以形成所述导壁15，其中，所述导槽或凸轮13透过所有壁部元件11、12，其连续地形成单个导槽或凸轮13。

例如，导壁15由两个耦接在一起以形成所述导壁15的壁部元件11和12制成，其中，导槽或凸轮13以连续的方式透过壁部元件11、12，以形成单个导槽或凸轮13。

换句话说，每个导壁元件11和12包括导槽或凸轮13的一部分。

根据一个实施例，承载结构40包括附接至所述承载结构40的支撑所述导壁15的支撑元件44，所述致动组50定位在所述支撑元件44和所述导壁15之间。

根据一个实施例，支撑元件44是支撑壁44，其支撑所述导壁15，使得所述导壁15与所述支撑壁44基本上平行，在所述支撑壁44和所述导壁15之间形成间隙47，其具有一定的厚度以容纳所述曲柄52在内并允许所述曲柄52在所述间隙47内旋转。

根据一个实施例，支撑壁44包括上间隔元件46，其厚度等于所述间隙47的厚度，适于形成用于所述导壁15的顶部支撑面46’。

根据一个实施例，支撑壁包括下间隔元件48，其厚度等于所述间隙47的厚度，适于形成用于所述导壁15的下支撑面48’。

根据一个实施例，上支撑面46’和下支撑面48’是共面的，并限定用于所述后壁面15”的公共支撑面A-A，如图3所示。

根据一个实施例，下间隔48构造为另外支撑所述滑动横向耦接装置30。

所述下间隔元件48实际上可支撑平行于支撑壁44的杆55，所述杆55支撑滑动横向耦接装置30。

根据一个实施例，每个导壁元件11和12可由板形成，其中，所述前面15和所述后面15”例如是彼此平行的。

至少一个导板11和12优选地是平的，或者可选地基于曲面可以而是曲线的或弯曲的，例如但是并非必须基于圆柱体的一部分，例如具有竖直轴线。在此情况下，移动夹持臂20可遵循不是位于平面上而是位于圆柱形表面上的曲线路径4。

根据一个实施例，每个导壁元件11、12是板，优选地是平的。

根据一个实施例，支撑壁44是板，优选地是平的。

根据一个实施例，支撑壁44与旋转轴线S-S正交。

根据一个实施例，运动输入轴51由支撑壁44旋转地支撑。

更特别地，根据一个实施例，运动输入轴51包括两个端部51’和51”，在其相对侧上装配或附接至摆臂52。每个端部51’和51”依次由相应的滚柱轴承或套管支撑。

例如，但是并非必须地，第一端51’旋转地限制于支撑壁44中的孔45中，第二端51”旋转地限制于孔54’中，其形成于固定至下间隔48且平行于支撑壁44的轴承座54中。

根据一个实施例，操纵器、下间隔48支撑用于所述运动输入轴51的轴承座54，由具有板缘54”的板组成，所述轴承支撑板54附接至平行于所述支撑壁的所述下间隔48。

根据一个实施例，轴承座54基于预定轮廓或板缘54”而是板形的。

根据一个实施例，轴承座54的厚度与导壁或导板15的厚度相同。例如，轴承座54是具有三条连续的直边的板，其中两条边是平行的，第四条边是半圆形的。例如，轴承座54在操作时与所述导壁15对齐。

根据一个实施例，孔45和54’构造为将相应的轴承70和71容纳在其内部。

根据一个实施例，导壁15包括适于将其容纳在轴承座54内的开口。

根据一个实施例，导壁15包括孔80，其具有与轴承座54的板缘54”互补的孔缘81，使得轴承座54的所述板缘54”和所述导壁15在由所述下间隔48限定的相同支撑面上对齐。

根据一个实施例，导壁15的开口80在所述导壁15的边缘82处朝向导壁15的外部打开，使得所述壁部15可从承载结构40移除，而不用移除操纵器1的其他部件。

根据一个实施例，导板15是由两个可分离的、共面的板部11和12组成的平板。

根据一个实施例，两个板部11和12可以共面的方式远离/朝向彼此地移动，以改变导槽或凸轮13的形状。

根据一个实施例，操纵器包括线性致动器90，其适于使所述板部11、12中的至少一个远离/朝向另一个地移动。

根据一个实施例，操纵器1包括旋转致动器100，其具有可与运动输入轴51运动连接的电机轴101。例如，这种旋转致动器是液压电机。

根据一个实施例，操纵器1还包括电机轴的速度控制装置101。

根据一个实施例，操纵器1包括邻近传感器110、111，其用于检测转移装置14的位置并适于对控制装置发送邻近信号，邻近传感器110、111安装在导壁15上或分别安装在板11、12的所述两个部分上，位于所述导槽或凸轮13的端部处或其附近，所述速度控制装置根据所述邻近信号以预定方式控制所述旋转致动器。

根据一个实施例，滑动横向耦接装置30包括在所述移动夹持臂20和滑块之间的第一棱柱耦接装置31，使得所述移动夹持臂可沿着第一滑动方向相对于所述滑块滑动，并包括在所述滑块和所述承载结构之间的第二棱柱耦接装置，使得所述滑块可沿着垂直于第一滑动方向的第二滑动方向相对于承载结构滑动。

这种耦接装置允许可能的准备抓取部件的移动夹持臂在平行于其自身的平面上移动，换句话说，不改变其在空间中的方向。这要求：可能的夹持装置通常成形为根据相同的预定方向拾取并释放物体或部件。

导壁具有壁缘16或边缘边界，其横向地划定所述前面15’和所述后面15”的界限，将其连接。

根据一个实施例，将这种滑动横向耦接装置30装配至操纵器，以位于所述壁缘16之外。这样，不用必须移除滑动耦接装置30便可允许拆卸导壁。

换句话说，将导壁15在外部装配至横向耦接装置30。

再换句话说，将横向耦接装置定位为，使导壁15的前面15’没有障碍物，以简单地拆卸所述壁部。

移动夹持臂20优选地是细长体，并由操纵器优选地在竖直方向上支撑，以能够将夹持元件保持在其下端。换句话说，将移动夹持臂20的细长体固定至操纵器，以沿着竖直平面移动。

根据一个实施例，将转移装置在与夹持元件固定至其的端部相对的端部边上附接至细长元件。

根据一个实施例，承载结构40包括适于稳定地装配在表面上的底部41和适于支撑所述头部43的直柱42。

根据一个实施例，将直柱例如但并非必须地定位在竖直方向上。

根据一个实施例，可沿着直柱42调节头部43的位置。

根据一个实施例，直柱包括至少一个具有圆形或多边形后面的柱42。这样，可防止头部相对于柱旋转。

根据一个实施例，直柱42包括两个平行的具有圆形横截面的柱，头部与二者滑动地接合。这样，可防止头部43相对于底部41旋转。

根据一个实施例，承载结构40包括连接臂49，其具有附接至头部43的第一端和附接至支撑壁44的第二端。这样，保持直柱42远离由移动夹持臂20的行程限定的拾取和放置工作区域，以使工作区域自由。

下面将描述一种用于替换或改变操纵器1的导壁15的方法。

如上所述，凸轮13的形状限定移动夹持臂的路径的形状，从而限定可能的附接至移动夹持臂的夹持元件的路径的形状。

例如，当希望改变例如并排定位的不同传送带处的不同的部件的释放位置和/或部件的拾取位置时，可能必须改变此路径的形状。

为了满足此需求，执行以下操作步骤是足够的。

将移动夹持臂20放在凸轮13的第一端，例如如图4所示。

移除与第一凸轮端13相对的第一壁部元件12。

装配另一具有不同凸轮部分的第一壁部元件12，代替第一壁部元件12。

将移动夹持臂20移动至凸轮13的与第一端相对的第二端。

移除与此第二凸轮端13相对的第二壁部元件11。

装配另一具有不同凸轮部分13的第二壁部元件11，代替第一壁部元件12。

有利地，根据本发明的操纵器使得可能通过完全不同的路径来改变或替换移动夹持臂所遵循的弯曲路径。

本发明使得可能以非常简单、快速且便宜的方式来进行这种改变或替换。

另一优点是，其允许由没有任何技术技能或操纵器性能知识的操作者改变或替换该路径。

由于具体路径由导槽或凸轮的形状限定，所以改变路径足以用新的导壁或板替换该导壁或板，并且，由于壁部在外部装配至摆臂的事实的原因，其移除不会被任何部件妨碍，从而，导壁的替换不需要拆卸操纵器的其他部件。

将摆臂52在旋转方向S-S上定位在支撑壁44和所述导壁15之间的事实，带来这样的优点：使导壁的前面完全自由且可接近，不会对轻松拆卸导壁造成任何阻碍。

本领域的技术人员可对上述装置的实施例进行改变和适应，用其他功能上等同的元件代替该元件，以在仍在以下权利要求的保护范围内的同时满足依情况而定的要求。每个被描述为属于一个可能的实施例的特征，可与其他所述实施例独立地实现。

Claims

1.一种用于使部件沿着预定路径(4)在第一位置(2)和第二位置(3)之间移动并定位的操纵器(1)，所述操纵器具有：

-承载结构(40)，所述承载结构(40)设置有支撑元件(44)；

-移动臂，所述移动臂用于夹持所述部件(20)，且所述移动臂包括从所述移动臂(20)横向地伸出的驱动销或转移装置(14)；

-导壁(15)，所述导壁由所述支撑元件(44)支撑，所述导壁具有面向所述支撑元件的后面(15”)和相对的前面(15’)，其中，所述导壁(15)包括曲线导槽或凸轮(13)，所述曲线导槽或凸轮构造为与所述驱动销或转移装置(14)滑动地接合，使得所述驱动销或转移装置(14)能够沿着所述曲线导槽或凸轮(13)在所述曲线导槽或凸轮的整个长度上移动以拖动所述移动臂(20)；

-振荡旋转运动的输入轴(51)，所述振荡旋转运动的输入轴以与所述导壁(15)基本上正交的方式与所述支撑元件(44)能旋转地连接，所述振荡旋转运动的输入轴限定旋转轴线(S-S)；

-摆臂(52)，所述摆臂(52)正交地固定至所述振荡旋转运动的输入轴(51)，所述摆臂具有相对于所述振荡旋转运动的输入轴(51)径向的径向凹槽(53)，所述径向凹槽(53)与所述驱动销或转移装置(14)滑动地接合，使得所述驱动销或转移装置(14)能够在所述径向凹槽(53)的整个长度上穿过所述径向凹槽；使得所述旋转振荡运动的输入轴(51)旋转地拖动所述摆臂，所述摆臂同时沿着所述径向凹槽和所述导槽拖动所述驱动销或转移装置，从而沿着所述预定路径(4)拖动所述移动臂(20)；

其特征在于，在所述操纵器中：

所述导壁(15)是由两个板部(11、12)制成的平板，所述两个板部基本上彼此平行或置于相同的放置平面上，并且其中

所述两个板部(11和12)能够沿着所述放置平面远离/朝向彼此移动，以改变所述曲线导槽或凸轮(13)的形状。

2.根据权利要求1所述的操纵器，其中，所述摆臂(52)在所述旋转方向(S-S)上定位在所述支撑元件(44)和所述导壁(15)之间。

3.根据权利要求1或2所述的操纵器，其中，所述导壁(15)通过附接装置(85、85、87、88)在从所述导壁的第二侧到所述导壁的第一侧的方向上能移除地附接至所述支撑元件(44)，所述附接装置能够在与所述导壁正交的方向上接近。

4.根据权利要求1或2所述的操纵器，其中，所述壁包括连接所述前面(15’)和所述后面(15”)的壁缘(16)，其中，所述附接元件(85、86、87、88)避免与所述壁缘(16)接合。

5.根据前述权利要求中至少一项所述的操纵器，包括滑动横向耦接装置(30)，所述滑动横向耦接装置将所述移动夹持臂(20)与所述承载结构或所述支撑元件(44)连接，以将所述移动夹持臂(20)的运动仅限制为在平行于所述导壁(15)的平面上的平移，以防止所述移动夹持臂(20)的方向在运动中的任何变化。

6.根据权利要求5所述的操纵器，其中，所述滑动横向耦接装置(30)装配为位于所述壁缘(16)之外，以允许在不必须移除所述滑动横向耦接装置(30)的前提下移除所述导壁。

7.根据前述权利要求中至少一项所述的操纵器，其中，所述支撑元件(44)是平行于所述导壁(15)的壁部，所述支撑元件包括适于对所述导壁(15)形成上支撑面(46’)的上间隔元件(46)和适于对所述导壁(15)形成下支撑面(48’)的下间隔元件(48)，由此形成具有一定厚度的间隙(47)，以在该间隙内部容纳所述摆臂(52)并允许所述摆臂(52)在所述间隙(47)内旋转。

8.根据权利要求7所述的操纵器，其中，所述滑动横向耦接装置(30)附接至所述下间隔元件(48)。

9.根据权利要求7所述的操纵器，其中，所述下间隔(48)支撑用于所述振荡旋转运动的输入轴(51)的轴承座(54)，所述轴承座由具有板缘(54”)的板制成，所述轴承座(54)平行于所述支撑元件附接至所述下间隔元件(48)。

10.根据权利要求9所述的操纵器，其中，所述导壁(15)包括开口(80)，所述开口具有与所述轴承座(54)的所述板缘(54”)互补的开口边缘(81)，使得所述轴承座(54)的所述板缘(54”)和所述导壁(15)在由所述下间隔(48)限定的相同的支撑表面上对齐，所述导壁(15)的所述开口(80)在所述导壁(15)的边缘(82)处朝向所述导壁(15)的外部敞开，使得所述壁部(15)能够从所述承载结构(40)移除，而不用移除所述操纵器(1)的其他部件。

11.根据前述权利要求中任一项所述的操纵器(1)，其中，所述振荡旋转运动的输入轴(51)和所述摆臂(52)都定位在所述导壁(15)的所述后面(15”)一侧上。

12.根据权利要求11所述的操纵器(1)，其中，所述移动夹持臂(20)定位在所述导壁(15)的所述前面(15’)一侧上。

13.根据权利要求12所述的操纵器(1)，包括线性致动器(90)，所述线性致动器适于使所述两个板部(11、12)中的至少一个远离/朝向所述两个板部(11、12)中的另一个平移。

14.根据前述权利要求中至少一项所述的操纵器(1)，包括：

-旋转致动器(100)，所述旋转致动器具有定位为使所述振荡旋转运动的输入轴(51)旋转的电机轴(101)；

-所述电机轴(101)的速度控制装置；

-邻近传感器(110、111)，所述邻近传感器位于所述导壁(15)上或位于所述两个板部(11、12)上，且位于所述曲线导槽或凸轮(13)的端部处或附近，以检测所述驱动销或转移装置(14)存在于所述曲线导槽或凸轮(13)的端部中，并将邻近信号发送至所述速度控制装置，所述速度控制装置根据所述邻近信号以预定方式控制所述旋转致动器。

15.一种用于使部件沿着预定路径(4)在第一位置(2)和第二位置(3)之间移动并定位的操纵器(1)的调节方法，所述操纵器具有前述权利要求中至少一项所述的特征，所述方法包括以下步骤：

-提供由在相同的放置平面上彼此对准的第一板部(11)和第二板部(12)形成的导壁(15)，所述导壁(15)包括曲线导槽或凸轮(13)，所述曲线导槽或凸轮在所述第一板部(12)上部分地延伸并且在所述第二板部(12)上部分地延伸；

使所述第二板部(12)沿着公共的放置平面相对于所述第一板部(11)在以下位置之间平移：

-所述第一板部(11)和所述第二板部(12)之间的第一相对位置，所述第一相对位置对应于第一形状的所述预定路径(4)，以及

-所述第一板部(11)和所述第二板部(12)之间的第二相对位置，所述第二相对位置对应于第二形状的所述预定路径(4’)。