HUE034780T2

HUE034780T2 - Manipulátor munkadarabok felszedésére és pozicionálására

Info

Publication number: HUE034780T2
Application number: HUE14738598A
Authority: HU
Inventors: Gianluigi Carlo Viscardi
Original assignee: Cosberg Spa
Priority date: 2013-05-03
Filing date: 2014-04-28
Publication date: 2018-02-28
Also published as: PL2991923T3; EP2991923B1; SI2991923T1; EP2991923A1; CN105339288B; CN105339288A; WO2014177985A1; ITMI20130725A1

Description

MANIPULÁTOR MUNKADARABOK FELSZEDÉSÉRE ÉS

POZICIONÁLÁSÁRA

Leírás fIMMMj Mendí&imány egy eszközre vonatkozik, amely tárgyaknak a manipulációjára szolgál egv első pozíció ás egy második pozíció közön, ahol az különösen „felszedöfes-eíhelyezíL (angolul: „píck-and-place”) típusú. 10002;! A menhnnikai komponenseknek az összeazeteiési szektorában és néhány folyamainak a teljesítése során, általánosan olyan manipulációs eszközök vannak használva, amelyek alkalmasak orra, hogy egy tárgy kgyen nmgrspKlva (felvéve) egy felszedést pozícióból, ahöl az ülőnként egy szállítószalag révén van adagolva, az legyen mozgatva egy szabadon bocsátási íélenpdési) pozíciónak az irányában, ahol az időnként egy másik száhítősxalagon található, egy előre meglmtárőzött gályát követve, azon célból, hogy legyenek elkerülve a lehetséges akadályok, amelyek ilyen felszedési és szabadon bocsátást (elengedési) pozíciók között vannak elhelyezve, [0003] Különösen, olyan manipulációs eszközök ismertek, amelyek rendelkeznék egy manipulátor ..karral, amely önmagával párhuzamosan mozgatható vezeteti módón egy vezérmü-átviteH elem kinematikus összekapcsoló szerkezet, révén ügy, hogy a kar egy szabad vége, amely rendelkezik egy megfogó élemmel, égy előre meghatározott pályát, követ, [0004] Az EP1272409 számú .szabadalmi' dokumentum által fel van tárva ezek a manipulátorok közül az egyik az 1. igénypookpeambutoa œrtaLiiàoi^ffndelteik égy-fogaskerékkel munkadarabok felszedésére Is újra elhelyezésére, ahol m magában lógta! legalább egy oszcilláló kart, amelyet el lehet tolni, hogy egy oszcilláló mozgás légyért előidézve egy forgástengely körük oly módon, hogy a nevezett kar hatást gyakorol égy tartóra, hogy egy megfogás legyen megvalósítva és egy oszcilláló mozgás legyen végrehajtva. Ez a kar egy előre meghatározott pálya mentén mozog anélkül, hogy megváltozzon a térbe! iránya (orientációja). A tartó össze vau kapcsolva egy görbe vonalú profillal, amely egy pályán van fogadva, amely meghatározza a kívánt manipulációs pályát. Továbbá, a tartó úgy van .felszerelve, hogy egy mozgáspálya legyen -kapva, amely legalább részben el van tolva a forgástengelytől és ily mórion alkalmas egy sugárirányú mozgás --végrehajtására,, a forgástengely körüli mozgáson felül [0005'j Egy ilyen ismert manipulátor tárgyak szamára, habár lehetővé teszi a meglógó elem számára szolgáló tartónak, hogy önmagával párhuzamosan mozogjon egy pálya mentén, amely legalább részben eltér egy körpályától, a kővetkező hátrányokkal rendelkezik, [ŐCH16J Az ismert eszköz által, tulajdonképpen, nincs lehetővé téve a flexibilitás {rugalmasság) gyors elérése a manipulátornak a pályája esetében, ami által ki van kényszerítve annak a tartónak a lassú cseréje·, amely meghatározza a megfogó elemnek a pályáját PO07j Annak szüksége esetön, tulajdonképpen, hogy a megfogó elem tartójának a. pályája legyen változtatva, például hogy legyen változtatva a távolság egy felszedés! pont és egy szabadon bocsátási (elengedési) pont között, vagy hogy legyen változtatva « pályának a formája, amelyet a megfogó elemnek a tartója kell kövessen, például bogy a manipulátor áthaladjon eg> másik akadályon, amely különböző mérető egy előzőhöz vtszouyns a, szükséges lehet a lemezek szétszerelése, tulajdonképpen a teljes manipulátor szétszerelése, és azok helyett mások vísszas/ctelése, amelyek egy más horony-formásai (csatorna-donnával) rendelkeznek. [IIÉIB] Egy ismert eszköz, mint amilyen az BPl 272409 számú szabadalmi dokumentum, szerinti, a lemezek helyettesítésének vagy mozgatásának a feladatát nagyon nehézkessé teszi szükségessé téve számos olyan komponensnek az eltávolítását, amely a lemezek előtt volt felszerelve, ami által ily módon meg san akadályozva a könnyű hozzáférés és a rendszer egy elfogadhatatlan megállítása van kikényszerítve. Más futsouíóan htánvt* megoldások' ismerlek az US42S9040» US474Ö134, DB296I84ÍK, DE910566ο, DE 3*03630, USí766573, US3902606, US392I822, US44Ö0984, vSTMifoA DS4441857, 1234585389, EP!'"10448. Ü82004197182, DEÍ02004004896, EP 1538il? számó szabadidői dokumentumokból. líMHílj Jelen találmánynak' a célja tehát az, hogy egy tárgyak számára szolgáló manipulátor legyen kifejlesztve es elérhetővé téve, amely állal lehetővé van téve az, hogy legyenek kielégítve a fenti igények és legalább részben legyenek kiküszöbölve a femtebh felsorolt hátrányok, amelyek femiebb vannak felsorolva, a technika állására történd hivatkozással, pilítj Különösen, jelen találmánynak a feladata az, hogy rendelkezésre álljon egy „MsziÉI*· ésdiheiyezö" (angolul: „pkk~antTpiace,5i típnsil manipulátor, amely által lehetővé van téve a megfogó elém pályájának a változtatása egy rendkívüli egyszeri! és gyors módon, [ÍM$2j Ezek, valamint további célok és előnyök egy az 1, igénypontban ismertetettek sMrínti manipulátor révén, valamint a 14, igénypont szerinti eljárás révén vannak elérve.

[0íH3j További célok, megoldások és előnyök a kiviteli alakokban vannak benmtâtva, amelyek az alábbiakban vannak ismertetve és igényelve az idecsalok alígénypontokban, |66i4] Λ találmány szerinti többféle kiviteli alak kerül ismerfotlsm ;:fí$-'dábWakba»:. olyan kiviteli alakok révén, amelyek nem-kodátozö példák révén vannak Malakítva, különösen hivatkozva a csatolt ábrákra, ahol: » az 1. ábra bemutatja egy a találmány szerinti manipulátor egy perspektivikus nézetét; • a 2. ábra bemutatja az I, ábra szerinti eszköz egy robbantott perspektivikus nézetét; - a 3, ábra bemutatja- egy az .1 , ábrán bemutatottak szerinti manipulátor egy oldalnézetét; - a 4,461 6,4g ábrák bemutatják egy ilyen manipulátor elölnézetit, egyenként, három különböző pozícióban a mozgatható megfogó karnak a haladása közben; - a 7. ábra bemutatja az 1. ábra szerinti manipulátor egy feiülnézetét; * a 8. ábra bemutatja a találmány szerinti manipttlátort két vég-pozícióban, amelyek megfelelnek egy felszedést pozíciónak és egy szabadon bocsátási (elengedési) pozíciónak; · a 9, és 10, ábrák bemutatják egy a találmány szerinti olyan -manipulátor egy másik kivitelt alakjának egy előinézetét, amely rendelkezik egy működtető szerkezettel (akmátorrai), hogy legyen változtatva a mozgatható megfogó kar pályájának a formája, a vezeiófalak egy első, Illetve egy második pozíciójában. t'ÖölSj Az ábrákra történő hivatkozással, egy a találmány szerinti manipulátor általánosan az f hivatkozási számmal van jelölve. A S. ábra szerint a manipulátor 1 alkalmassá van téve, hogy egy munkadarab legyen mozgatva egy első pozíció 2 és egy második pozíció 3 között egy előre meghatározott pálya szerint, amely például görbe vonalú 4. 11K1.16] A marjipuiátor 1 magában foglal egy teherhordó szerkezetet 4t), amelyhez mozgatható módon hozzá van kapcsolva egy mozgatható megfogó kar 20, amely úgy van kialakítva, hogy a .munkadarab egy megfogó eleme (az ábrán nem láthatót legyen megtartva.

[Ö017j Az 1 manipulátor tartalmaz, továbbá, a mozgatható megfogó kart 20 a munkadarab':' egy megfogó elemének a megtartására, áltól a nevezett mozgatható megfogó kar 21) mozgatható módon össze van kapcsolva a teherhordó tartószerkezethez 40 összekapcsoló eszközök révén, [0018] Az dyen összekapcsoló eszközök magukban foglalnak egy vezérmü-áívitelt elem összekapcsoló szerkezetet 10 és egy keresztirányú összekapcsoló szerkezetet 30, ameh úgy van kialakítva, hogy a mozgatható megfogó kar 20 mindegyik pontja egy olyan pályát követ, amely megegyezik a görbe vonalú pályával. |0019j A font említett vereinte átviteli elem összekapcsoló szerkezet 10 magában íogbl egv vezető hornyot (csatornát), vagy vezérmüvet 13, amely egy vezetöfalhan 15 van kialakítva, ahol a nevezett vezetöíál 15 össze van kapcsolva a nevezet? teherhordó szerkezettel 40, ahol a nevezett vezető horony «csatorna) a nevezett pályának 4 a formájával rendelkezik, és egy meghajtod (vezetett) csapta vagy átviteli elemet 14, amely keresztirányban kiáll a nevezett niőigpfeó megfogó karból 20,. ahöí az eltolható (esószMháti)· îôÂft. vm fopdY& $ um ezott xe.ouniíhen I * C6#26j Λ fant említett elfúlható (csúsztatható; kensszfirányú összekapcsolt) szerkezet 30 ügy ?&n kialakítva, hogy legyen lehetővé téve a nógatható, megfogó karnak 20 a mozgása egy első lineáris eltolási irány 33 mentén, amely lényegében párhuzamos a nevezett fallal 15, és egy második lineáris eltolási irány 34 mentén, amely lényegében párhuzamos a nevezett fallal 15 és merőleges az első irányra 33, oly módon, hogy a mozgatható megfogó kar 20 a nevezett, első hány 33 és második irány 34 menté?) történő mozgásoknak hát milyen kombinációja szerint tud mozogni, {0621j Bgv kivitelt alak szerint, a manipulátor magában foglal egy niükÖdfétÉ osöporíoí 50, amely magában foglal egy a mozgáshoz szolgáló bemenő tengelyt 51, amely meghatároz egy forgástengelyt i*#„ ahol az lényegiben ortogonális <derékszögű) a vezetői álhoz 15 képest, és egy oszcilláló kart 52, amely rendelkezik egy sugárirányú horonnyal (csatornával) 53, amely egy sugárirányba?? terjed a forgástengelyhez S-S képest, amelyben az átviteli elem egyidejűkig van fogadva (bekapcsolódik abba), hogy eltolódjon a nevezett sugárirányú horonyban (csatornában) 53 és a nevezett vezérmüben 13, ahol a nevezet? működtető csoport 50 által a mozgáshoz szolgáló bemenő elemitek 51 a forgó mozgása az átviteli elem egy mozgásába a vezérmü 13 mentén. fÍÉ22j Jelen találmány szeri?)! a működtető csoport 50 a manipulátornak a teherhordó szerkezete 44 és vezetőfal. 15 között van elhelyezve. Ily módon, a vezetőfal 15 teljesen hozzáférhető marad elölről, megkönnyítve a teljes eltávolítást vagy cserét abban az esetben,: &á szeretnénk megváltoztat!)) a vezető horonynak (csatornának), vagy vezénnűnek 13 a formáját, és ily módon a mozgatható megfogó kar 20 pályájának 4 a formáját 16623] Különösebben. az oszcilláló kar 52 a vezetőfal 15 és a turtófal 44 között van. elhelyezve egy olyan irányban, amely párhuzamos a forgástengeilyéí $-S. |Ő024| Egy kiviteli alak szerint a vezetőfal 15 rendelkezik egy hátsó felülettel 15", amely a tartótat 44 felé va?) fordítva (az fele néz), és egy elülső felölelte! 15’, amely ellentéte?) & nevezett hátsó felülethez 15" képest, egy íaiperem.me! 16, amely az? oldalirányban behatárolja, ahol az összekapcsolja a nevezett elülső felületet 15’ és a nevezett hátsó felületet 15", ahol a nevezett fái hozzáférhető egy olya)) irányban, a?nefy párhuzamos a forgástengellyel S-S, az. elülső felület 15’ oldalán. (6625] Egy kiviteli alak szerint, a vezetőfal 15 eltávolítható módon van rögzítve a tartófaira 44 összekapcsoló etetnek: 85. ·86, 87. 88 tévén, amelyek hozzáférhetők egy olyan irányban, amely párhuzamos a forgástengellyel S-S, a vezetőfal IS felé haladva az elülső felület 15’ oldalán. 100261 Egy kiviteli alak szerint, az összekapcsoló elemek 85, 86, 87, 88 által el van kerülve a talperem lő bekapcsolódása. Ily módon ahhoz, hogy a vezetőfai 15 legyen eltávoliiva, nem szükséges hozzáférni t. falhoz különböző: irányokban egy irányból, amely párhuzamos a ten gástengellye! S- S.

[0027J Egy kiviteli alak szerint, a nevezett rögzítő elemek (85, 86, 87, 88) magukban foglalnak rögzítő csavarokat, amelyek a forgásiránnyá! (S-S > párhuzamos irányokban vannak becsavarva, 106281 Egy kiviteli alak szerint, a vezeíőfalban 15 kialakított vezérmü 13 lényegében ki-alakkal rendelkezik, amely magába?) foglal két egyenes vég-szakaszt és egy görbe szakaszt, amely összekapcsolja azokat. Más szavakkal, a vezető horony (csatorna) vagy vezérmü 13 egy zárt vezérmü-perem által van behatárolva. Más szavakkal, a vezető horony (csatorna) vagy vezérmü 13 egy oh an bourn (csatomul antefo kérészn lhaiad a vezetöfalon 15 és úgy van kialakítva, hogy azon a meghajtott (vezetett) csap vagy átvitel? elem 14 teljes mértékben végig haladjo?), 1.0629] Egy kiviteli alak szerint, a vezetőfal 15 rendelkezik egy elülső felülettel 15' és egy ellentétes hátsó felülettel 15”, amely a tartószerkezet 40 fdé van fordítva (az felé néz·. |§030] Aï elülső oldal 15' kezelheti mádon egy kecelő feli· fordulhat (az foil oézhefk amelynek szándékában áll a vezetöfolat IS kicserélni vagy módosítani. f003Í] Egy kiviteli alak szerint, a nevezett mőktkltető csoport 10 teljes mértékben. a nevezett hátsó felületen 15” tál van elhelyezve a itfoii tartó írányhatt a nevezett faltéi a tartószerkezet 40 felé, P032I Egy kiviteli alak szetink a vezetői*! 1,5 legalább két ideiemből ti és 12 van tiafokítva, amelyek össze vannak kapcsolva egymással, hogy legyen kialakítva a nevezett vezetőiül 15» ahol#ÄvezeitieMi0 horony (csatorna) vagy vezérmü 13 folyamatosan áthalad az összes falelemen 31, 12, hogy legyen kialakítva egyetlen vezető horony (csatorna) vagy vezérmü 13, 10033] Például, a vezeíIMfo két fotelemből 11. és 12 van kîalàkâÿl,: iÉpte'WÂ kapcsolva egymássá!* hogy legyen kialakítva a nevezett vezetöfal 15, ahol a nevezett vezető horony (csatorna) vagy vezérmü 13 folyamatosan áthalad mindkét faleíemen 11, 1.2, hogy legyen kialakíts a egyetlen vezető horony (csatorna) vagy vezérmü 13, I1H134] Más szavakkal, mindegyik iáidéin 11 és 12 magában foglal egy vezető horony-részt (csatorna-részt) vagy vezénnü-részt 13, l'0O3Sj Egy kiviteli alak szerint, a teherhordó szerkezet 40 magáhan foglal egy tartóelemet 44, amely a nevezett teherhordó szerkezetre 40 van rögzítve, amely álla! a nevezett vezetöfal 13 tartva van, ahol a nevezett működtető csoport 50 a nevezett, tartóelem 44 és a nevezett vezetöfal 15 között van elhelyezve, |ÖÖ36| A találmány szerűn, a tartóelem 44 egy tartöfoi 44, amely által nevezett vezetöfal 15 tartva van, oly módon, hogy a nevezett vezetöfal 15 lényegéhen -párhuzamos- a nevezett tartófallai 44, ami áltat egy térköz 47 van kialakítva a nevezett tartőfai 44 és a nevezett vezetöfal 15 között, amely olyan vastagságú, hogy azon kelül legyen fogadva a nevezett oszcilláló kar 52 és legyen lehetővé téve a nevezett oszcilláló kanták 52 a forgása a nevezett térközön 4? belül.

[ÔÔ371 Egy kiviteli alak szerint, a tanótai 44 magában foglal egy felső távtartó elemet 4fo amely egy olyan vastagsággal rendelkezik, amely egyenlő a nevezett térköznek 47 a vastagságával« ahol az alkalmassá van téve, hogy legyen kialakítva egy felső tartófolhlet 4fo a nevezett vezetöfal 15 számára,.

[0038] Egy kiviteli alak szerint, a tartóiul magában foglal cgv alsó távtartó elemet 4b, amely egy olyan vastagsággal rendelkezik, amely egyenlő a nevezett térköznek 47 a vastagságával, ahol az alkalmas arra, hogy legyen kialakítva egy alsó íartófelület 48’ a nevezett vezetőfal 15 számára* [0039] Egy kiviteli alak szerint, a telsö lartőíeíület 46’ és az alsó íartófelület 48’ topianárisak (egy síkba esnek) és meghatároznak egy közös tartófelületet A~A a nevezett hátsó falfelület 15'" számára, a 3, ábrán bemutatottak· szerint, [0040] Egy kiviteli alak szerint, az alsó távtartó elem 48 úgy van kialakítva, hogy legyen megtartva, továbbá, a nevezett eltolható (esásztatható) keresztirányú összekapcsoló szerkezet 30, {Ö04l| Ilyen alsó távtartó elem 48 által, tulajdonképpen tartva lehet egy rúd 55, amely párhuzamos a tanóialla! 44, ahol a nevezett rád 55 tartja az eltolható (csúsztatható) keresztirányú összekapcsoló szerkezetet 30.

[ÖÖ42] l’gv ki y síeli a hl wrím, misuses) sk fotelom 11 és 12 egs lemezből lehet kialakítva, ahol a nevezett elülső felület 15’ és a nevezett hátsó felület 15” például egymással párhuzamosak.

[0043] \ fogai,fon egy V ,'zetólcmcv Π és 12 előnyösen lapos (sikk vagy alternatív módon lehet görbe vagy hajlított egy görbe felület szerint, például, azonban nem fehétknül, egy henger egy része szerint, amely például egy függőleges tengellyel rendelkezik. Ebben az esetben, a mozgatható magfogé kar 20 egy görbe vonalú pályát 4 követhet, amely nem egy síkban fekszik, hanem egy hengeres feléimen.

[0044] Bgy kondi alak szerint, mindegei faelem 11 és 12 egy lémé?., amely előnyösen, lapostsikl

|Ö04S] Bgy ki4- neh akik szeren, a t,-a tóiul 4 : egy lenit/- nmed emnyösen lapos tstD

[00-46] Egy kiviteli alak szemű, a tartóba 44 merőleges a forgástengelyre (ahhoz képest onogor.ud.ia), [004?] Egy kiviteli alak szerint, a mozgáshoz szükséged benasüeti tepgély él forgé módon van tartva a tanőfa.1 4-t által [0048] Különösebben, az egyik kiviteli alak szerint, a mozgáshoz szükséges bemeneti tengely 51 magában foglal két vég-részt 5Γ és SI”, amelyek az oszcilláló karra 52 vannak felszerelve vagy rögzítve ellentétes oldalakon. Mindegyik vég-rész 5Γ és 51” pedig egy adott (megfelelő) gördülóesapágy vagy pemely által van tartva, [0049f Például, azonban nem feltétlenül, egy első vég 5Γ forgó módon van kényszerítve egy furatba 45, amely a tartófalban található 44, és egy második vég 52” forgó módon van kényszerítve egy furatba 54\ tunelv egy csapágytartóban M van kt&l aMt valamely a nevezeti alsó távtartóm 48 van rögzítve és párhuzamos a tartóddal 44, '[0050] Egy kivitelt alak szerint, a manipulátorban, a nevezett alsó távtartó 48 által egy olyan csapágytaríó 54 van tartva a nevezet? mozgáshoz szolgáló bemen# tengely 51 számira, amely egy lemezből van kialakítva, amely rendelkezik egy lemez-pemmmel 54”, ahol a nevezett csapágytartó lemez 54 a nevezett alsó távtartóra 48 van rógzítvé párhuzamosan a nevezett tartóiknak [Ô0S1] Egy kiviteli alak szédíti, a csapágytartó 54 egy lemez, sádely kontúr vagy lemez-perem 54” szerint van kialakítva, [0052] Egy kiviteli alak szerint, a csapágytartó 54 ugyanolyan vastagságú, mim a vezetofal vagy vezeióiemez 15, -Például, a csapágyiarró 54 egy olyan lemez., amely három egymásután következő egyenes oldallal rendelkezik, amelyek közül kettő párhuzamos, és egy negyeik oldal félkör alakú. Például, a esapágytartó 54 operatív (kezelhető) módon igazítva vm a. nevezett vezetöfallal 15 (egy vonalba esik azzal).

[0053] Bgy kiviteli alak szerint, a furatok 45 és 54’ úgy vannak fcialakiva, hogy adott (megfelelő) csapagyak 70 és 71 legyenek fogadva azok belsejében.

[0054] Egy kiviteli alak szerint, a vezetőiéi 15 magában foglal egy nyiláét:, amely alkalmassá:: 'van léve, hogy azon belül legyen fogadva a csapágytartó 54. 10055] Egy kiviteli alak szemű, a vezetőfai 15 magában foglal úgy nyilat ifi amely rendelkezik egy nyüásperemmel Si, amely komplementer a esapágpartőnuk 54 a lemez-peremével (54”), oly módon, hogy a esapágytartónak 54 a nevezett lemeze 54” és a nevezeti vezetőiül 15 ugyanahhoz a turtóielülethez vannak igazítva, amely a nevezett alsó távtartó 48 által van meghatározva.

[0056] Hgy kiviteli alak s/ermi, a vezetüfalnak 15 a nyílása 80 nyitott a vezeíőfal 1$ külső részének az irányában a nevezett vezetőfal .15 egy pereménél 82, oly módon, hogy a nevezett fal 15 eltávolítható a teherhordó szerkezetről 40 anélkül hogy a; : manipulátor 1 más komponensei el legyenek távolítva, [005?] Egy kiviteli alak szerint, a vezetőlemez 15 egy lapos isik) lemez, amely két szétválasztható, koplanáris (egy síkba cső) lemez- részből .11 és 12 áll [0058] Egy kiviteli alak szerint, a két lemez-rész Π és 12 mozgatható {eltolható} egymástól eltávolodva / egymás fele koplanáris módon (egy közös síkban) és oly módon, hogy a vezeti horonynak (csatornának) vagy vezére lünk .13 a tormája legyen változtatva. 1.0059] Egy kiviteli alak szerint, a manipulátor magában foglal egy lineáris működtető szerkezetet Cakmátort) 90, amely alkalmassá, van téve, hogy a nevezett lemez-részek 11, 12 f>..-/üi legalul'"·,«/ egN 'k .omen mozgatva (eltolva) a másiktól eltávolodva / a másik leié, 10060] É$n kiviteli ,üak »/érint, a manlptdátnr magában írnia) .-egy -forgó ^működtető s/eikezelőt mkmatocO irtó. amdy rendelkezik egy motoriengellyel 101, amely kinematikusán összekapcsolható a mozgáshoz szolgáló bemenő tengellyel 51 legyen forgatva, Például, Ilyen forgó működtető szerkezet fafctuátor) egy hidratdíkus métm [.Ollói] Egy kiviteli alak szerint, a manipulátor 1 szintén magában foglal egy feMülatszám-· vezérlőt (sebesség -szabályozót) a motortengelyhez 1Θ1. 10062} Egy kiviteli alak szerint, a manipulátor 1 magában foglal kOkélség-őrzIkólSket 110, 111 az átviteli elem 14 pozíciójának az érzékelésére és amelyek alkalmasak arra, hogy legyen továbbítva egy közelség-lei a vezérlőhöz (szabályozóhoz), ahol azok a vezetőfalra IS, Illetve a lemeznek a nevezett kot részére 1.1, 12 vaunak Inlsznrdve, a nfvezeti vezető horony (csatorna) vagy vezérmü 13 végein vagy azok közelében, ahol a bevezeti ibrdulaiszánv vezérlo (.sebesség-szabályozó) által a nevezeti forgó működtető szerkezet (akmátor) egy dóré meghatározott módon van vezérelve a nevezett közelség-jelnek megfelelőén.

[0063} Egy kiviteli alak szerint,· az eltolható (csúsztatható) keresztirányú összekapcsoló szerkezet 30 magában foglal egy első prizma (hasáb.) alakít összekapcsoló elemet 31 a nevezett mozgatható megfogó kar 20 és egy eltolható (csúszó) elem között, oly módon, hogy a nevezett mozgatható meglógó kar eltolható (csúsztatható) a nevezett eltolható (csúszó) elemhez viszonyítva egy első eltolási irány mentén, és egy tpásodik prizma (hasáb) alakú Összekapcsoló elemet a nevezeti eltolható (csúszó) elem és a nevezett teherhordó szerkezet között, oly módon, hogy a nevezett eltolható (csúszó) elem eltolható (csúsztatható) a teherhordó szerkezethez viszonyítva egy második irány mentén,, amely merőleges m Φ& eltolási Irányra, [0064} Bgy ilyen összekapcsoló szerkezet állal lehetővé van téve a mozgatható megfogó karnak a mozgatása, amely esetleg egy munkadarab megragadása (felvétele) céljára van felszerelve, hogy egy síkon mozogjon, amely párhuzamok önmagával, inas szavakkal a térbeli iránya (orientációja) ne legyen változtatva. Ez a követehnlny az a lány által vau megszabva, hogy a lehetséges megfogó eszköz gyakran ágy vast kialakítva, hogy a tárgy vagy a munkadarab legyeit Mszedve és szabadon bocsátva (elengedve) ugyanaz m előre meghatirozotí irány (orientáció) szerint.

[iöúíl A vézéiőfaf rendelkezik egy fáiperemmel 16,. vagy pemm-kerüieiel, amely oldalirányban behatárolja a nevezeti éllisö felületet 15’ is a nevezett hátsó felületet ü?\ azokat összekapcsolva.

[0066] Egy kiviteli alak szerint, ilyen .eltolható (csúsztathnről keresztirányú összekapcsoló szerkezet 30 van felszerelve a manipulátorra oly módon, hogy a nevezett falperemen M kívül helyezkedjen el. Ily módon a vezetöfainak a leszerelése (szétszerelése) lehetővé van téve anélkül, hogy a eltolható (csúsztatható) összekapcsoló szerkezetet 30 el kelljen távolítani, 1.0067} Más .szavakkal, a vezeióíai 15 külsőleg van felszerelve a keresztirányú összekapcsoló szerkezethez 30 viszonyítva. (006$! Más szavakkal, a keresztirányú összekapsoln úgy vau elhelyezve, hogy a vezetöfainak 15 az elülső felülete 15" legyen szabadd! téve akadályoktól a nevezett fal egy egyszerű leszerelése (szétszerelése) célí|hői, [0060] A mozgatható megfogó kar :2Í előnyösen egy hosszúkás test, és a manipulátor által van tartva előnyösen egy függőleges irányban oly módon, hogy legyen képes megtartani! egy megfogó elemet annak egy alsó végén. Más szavakkal: a mozgatható megfogó karnak 20 a hosszúkás teste rögzítve van a manipulátorhoz, hogy egy függőleges sík mentén mozogjon, 10070) Egy kiviteli alak szerint, az átviteli elem a hosszúkás elemre van rögzítve azon a. végen, amely szemben van (ellentétes) azzal, amelyre a megfogó elem van rögzítve.

[00711 Bgy kiviteli alak szerint, a teherhordó szerkezet 40 magában foglal egy alapot. 41., amely alkalmassá van téve, hogy stabilan legyen felszerelve egy felületre, és egy álló elemét 42, amely alkalmassá van téve, hogy a nevezeti fejrész 43 legyen megtartva, [0072] Égy kiviteli alak szerint, az álló dem, például, azonban nem íehéftehli!, egy függőleges irányban van elhelyezve. 10073] i>*> kjvitth nktó szennt a fejtesz 43 heiyete Iwnlhhuto a/ alio dent 42 menten [0074] Bgy kiviteli alak szerint, ax állá etem magába« foglal legalább egy oszlopot 4¾ amely egy kör alakú vagy poligonális (sokszögű) keresztmetszettel rendelkezik. Ily módon a fejrésznek a forgása az oszlophoz viszonyítva meg van akadályozva, ÍÖ075J: Bgy kiviteli alak szerint, az álló elem 42 magában foglal kél olyan párhuzamos oszlopok amely egy kör alakú keresztmetszettel rendelkezik, és a fejrész eltolható (csúsztatható) modort (ksszekapesolódik mindkettővel Hy módon a fejrésznek 43 a forgása m alaphoz 4f viszonyítva meg van akadályozva 10076] Egy kiviteli alak szerint, a teherhordó szerkezet 40 magában foglal egy összekapcsoló kart 49, amely rendelkezik egy első véggel, amely a fejrészre 43 van rögzítve, ős egy második véggel, amely tartóiéira 44 van rögzítve. Ily módon, az álló elem 42 távol van tartva a „feiszedó-és-eihelyezö” (angolul, „piek-and-place”) munkaterülettől, amely a mozgatható megfogó kar 20 haladása által van meghatározva, oly módon, hogy a,munkaterület szabadon: legyen hagyva, [0077] Egy eljárás a manipulátor I vexctofalának 15 a Y$|(ö!i$síásif8<m- alábbiakban lesz ismertetve, [0078} A fentebb leírtak szerint, a vexérmímék i 3: a tártnál a meghaiározza a mozgatható megfogó karnak a pályáját, és ennek következtében egy olyan lehetséges mégfogó élemnek a pályáját, amely a mozgatható megfogó karra van rögzítve.

[0(179] Szükséges lehet, hogy ennek a pályának a formája legyen módosítva, például amikor a munkadarabnak a szabadon bocsátási (elengedési) pozícióját és/vagy a munkadarabnak a felszedés! pozícióját. kívánjuk változtatni különböző módok között, például egymás mellett elhelyezett különböző szállítószalagoknál [0080] Ennek az igénynek a kielégítésére, elégségp az, hogy a következő műveleti lépésük legyenek végrehajtva, jOOífil A mozgatható megfogó kar 20 elhelyezése a vezérem 13 egy első végén, például ahogyan a 4, ábrán van bemutatva, [0082] Bgy első ihletem 12 eltávolítása, amely szemben áll (ellentétes} a vezérmünek 13 az első végével. (00833 Bgy másik első fülelem 12 lel szerelésé, amely égy különböző vezérmümésszei rendelkezik, az első ihielem 12 helyére, $084.1 A mozgatható megfogó kar 20 mozgatása a vezérmi 13 egy második végére, amely szemben all ^ ellentétes) az első véggel [0085] A második fülelem II eltávolítása, amely szemben Ült pllentétes) a vezérmünek 13 ezzel a második végévek [0080.1 Egy másik .másoátk faMem li: fcl»*öi&65$es jsmely egy különböző vezérmmrésazeí 13 rendelkezik, az első faielem 12 helyére, [0087] Előnyösem a találmány szerinti maaigtdiior IM lehetővé van téve a mozgatható megfogó teâltaÂveténii görbe vonalú pálya módosiása vagy eseréje, egy teljesen különböző pályával, [00881 A találmány által lehetővé van leve ilyen módosítás vág) csere megvalósítása egy rendkívül egyszerű, gyors és olcsó módon, [008.9] EgyVuásik előny az, hogy lehetővé van léve a pálya megváltözíMása vagy mxijß. egy kezelő által bármilyen technikai jártasság (képessig) vagy a manipulátor mlájdonságálnal a hát miit en isme,ele nélkül [00901 Mivel a specifikus pálya a vezető horonynak ícsaioraának) vagy vexénnünek a formája által van meghatározva, a pahu változtatására elégséps az, hogy a vczetöfal, vagy lemez, legyen kicserélve egy újjal, és annak a ténynek köszönhetően, hogy a fal külsőleg varr felszerelve az oszcilláló karhoz képest, annak eltávolítása nincs akadályozva semmilyen komponens által, ily módon a vezetöfainak a kicserélése nm teszt szöfeségessé a manipulátor nuis komponenseinek a leszerelését (szétszerelését). ff!#!] A*, -a tény, hogy á£ oszelMfé 'km. S2 a iartöfsl 44 és a. $iew?0tí'"W«etdtaí IS között vais elhelyezve a forgásirány S~S meíüétg azzal .m ehkrnyel jêf, hogy a vezetofalnak az: elülső leihlete telfes mértékben szabadon van hagyva és imzzáfeheio, anélkül, hogy bármilyen akadálya legytai a vezetőiéi egyszerű leszétöiésáaek (szétszereleseoek).

Claims

%hboÍaíml l£§Éhyftóótó| f, Manipötáior it) egy munkadarab mozgatására és pozicionálására egy első pozíció (2) és egy második pozíció (3) között egy előre meghatározott pálya (4) mentén, ahol az a következeikkel rendelkezik : ·*. egy teherhordó szerkezettel (.401«-amely el van látva egy tartődernrnel (44¾ * egy .mozgatható karral (20) a munkadarab megfogására»·hfneiy magában foglal egy meghajtott (vezetett) csapot vagy átviteli elemet (14), amely keresztirányban kiáll, a nevezett mozgatható karból (20k - egy vczetóíalai (15), amely á Mvezett tartóelem (44) áltól van tartva, áhoi az rendelkezik egy hátsó felülettel (15’*), amely a tartóelem feli van tórdltva (áz felé néz.!, és egy ellentétes elülső felülettel (15'), ahol a nevezett vezetőfai (15) magában foglal egy görbe vonalú vezető hornyol (csatornát) vagy vezórmüvet (13), amely égy van kialakítva, hogy az által « nevezett meghajtott (vezetett) csap vagy átviteli elem (141 eltolható (csúsztatható! módon legyet! fogadva oly módon, hogy a nevezett meghajtott (vezetett) csap vagy átviteli elem (14) a görbe vonali vezető horony (csatorna) vagy vezérmö (13) mentén tud mozogni (haladni) a mozgatható kart (20) annak teljes hosszában húzva! - égy az oszcilláló forgó mozgáshoz szolgáló bemenő tengelyt (51), amely forgé midőn van összekapó,soha a nevezed tartóelemmel (44) lépegében ortogonálisán yezetőfaihoz (15) képest, ahol a nevezett tengely meghatároz egy forgástengelyt (S· S); - vgy osrullalo kan ró,)), amely ortogonálisán (dcieWoghen) \,m tog/nve a nevezett mozgáshoz szolgáló bemenő tengelyre (51), ahol a nevezett oszcilláló kar rendelkezik egy horonnyal (csatornával) (53), amely sugárirányú a mozgáshoz szolgáló bemenő tengelyhez «51) viszonyúvá, ahol a nevezett sugárirányú horonyba (csatornába) (53) a nevezett meghajtott (vezeteti) csap vagy átviteli elem tl4j eltolható ((csúsztatható) módon van fogadva oly módon, hogy a nevezett meghajtott (vezetett.) csap vagy átviteli elem (14) végig ind haladni a sugárirányú hornyon (csatornán) (53; annak teljes hosszában; oly módon, hogy az owúlálő fotgó mozgadio·’ vohmló bemenő tengely (51) alul az oszcilláló ka?· forgásba van hozva, ahol a nevezett oszcilláló kar által a nevezed meghajtott, (vezetett,) csap vagy átviteli elem egyidejűleg húzva van a sugárirányú horony (csatorna.) mentén és a vezető horony tcsatorna) mentén, a mozgatható kart (20) a nevezett előre meghatirozott pálya (4) mentén húzva; ahol a nevezett vezetőid (IS) egy lapos (sík) lemez, amely Mt olyan lemezmészből (11, .12) van készítve, amely lényegében párhuzamos egymással vagy ugyanazon a Síkon feksztk, és ahol a net ered két lemez-rés? <U és 12) mozgatható egymástól távolodva / egymás felé a nevezett fekvési sík mentén azon célból, hogy a vezető borom nah u \atoítúrnak) vagy vezérmum k «J 3) a formata legten változtatva, ahol a nevezett manipulátor azztd van jellemezve, hogy a nme zen tartóelem *04» egy a vezetőfallal (15) párhuzamos 'fon ahol az magában foglal egy felső távtartó elemet (46), amely alkalmassá van téve, hogy legyen kialakítva egy felső tartófelíllet (46') a Őevezett vezetőfai (15) számára, és egy alsó távtartó elemet (48), amely alkalmassá van téve, hogy legyen kialakítva egy alsó íartóíelület (4B5) a nevezett vezetőfai (1.5) szántára, ami által egy térköz (4?) van kialakítva, amely olyan vastagságú, hogy azon beiül legyen fogadva a nevezeti oszcilláló kar (52) és legyen lehetővé téve a nevezett oszcilláló karnak (52) a forgása a nevezett tét közön tű?) belül. Jt< Änipöilfö? az L igénypont szerint, ahoi a nevese« oszcilláló kar (52) a nevezett tartóelem (4% és a nevezett vezetőin! (13) között van pozícionálva a forgás irányában (S-$),
3, Manipulátor az 1. vagy 2. Igénypont szerint, ahol a vezetofal -(15} eltávolítható módon ftó rögzítve a tartóelemre 144) rögzítő eszközök (S3, 86, "87. 881 révéti, amelyek jtökzáíérhetók egy ortogonális (merőleges? irányban a vezetöíalhoz képest, abban az irányban, amely a útinak a nevezett második oldalától (íeiniettöl) terjed a Mnak a nevezett első oldala tfelülete) félé. 4 Manipulátor az 1. vagy 2, igénypont szerint, ahol a nevezett fal magában foglal égy falperemet 11-6), amely összekapcsolja a nevezett elülső felületet (15'} és a nevezett hátsó felületet (15'“). ahol a nevezett rögzítő elemek (85. 86, 8?, 88) által meg van akadályozva a nevezet? lalperem C16} bekapcsolódása. & Manipulátor az előző igénypontok közöl legalább az egyik szerint, amely magában foglal eg\ eltolható u'.us/tatrutó'* keresztirányú összekapcsoló szerkezetei (30 )> amelyváltál-a mozgatható megfogó kar (20) össze van kapcsolva a teherhordó szerkezettel vagy tartóeleimnél (44), hogy legyen korlátozva a mozgatható a mozisa csupán haladó mozgásra (eltolódásra) egy olyan síkban, amely párhuzamos a nevezett vezetöfaHal (15), ami által meg van akadályozva a mozgatható meglógd kar (20) irányának (orientációjának) bármilyen változása annék mozgása közben, ő, Manipulátor az 5. igénypont szerint, ahol az eltolható (csúsztatható? kérészi irányú Összekapcsoló szerkezet (30) oly .módon van felszerelve, hogy a nevezett falperenten (16) kívül helyezkedjen eh hogy legyen lehetővé téve a nevezett vezetőfalnak az eltávolítása anélkül, hogx a nm ereit eltolható oKu nható) összekapcsoló szerkezetet (30) el kelljen távolítani;.:
7, Manipulátor az 1. igénypont merínk ahol az eltolható (csúsztatható) keresztlrányá összekapcsoló szerkezet (30) az alsó távtartó elemre. (48) van rögzítve. 8* Manipulátor az 1. Igényphl szerint, ahol a nevezett alsó távtarti 08) által egy olyan esapágytariö (54) vau tartva a nevezett mozgáshoz szolgain bemenő tengely t.51) szarnám, amely egy lemezből vau készítve, amely rendelkezik egy lemez-peremmel Í54")x álról a nevezett esapágylartó lemez (54? a nevezett alsó távtartóra (48) van rögzítve párhuzamosan a nevezett tartöMíal. 4 Manipulátor a 8, igénypont szerint, ahol a nevezett vezetőiéi t 15) magában foglal egy nyílást (80). amely rendelkezik egy nyíl ébremmel (81), amely komplementer a csapágy-tartónak ('s 4) a lomé, pu erűm el 04"h oh módon. h>u\ a t sápig) üt .ónak t54) a nut <z.t lemeze Í54”) és a nevezett vezetőiéi (15) ugyanahhoz a tartófelülethcz vannak igazítva, amely a nevezett alsó távtartó (48) által vem meghatározva, ahol a vegetőfaiuak (15) a nevezett ntlasa (80) nyitott a x ere totál 034 külső részének <o iranxuhrn a nevezett vezetőfél (15) egy pereménél ?82k oly módon, hogy a nevezett fai (15) eltávolítható a teherhordó szürke'étről 00' une lkuk hogx a manipulâtes (I) más komponensei el legyenek távolítva. fi. Manipulator (I) az előző igénypontok bármelyike szedni;, ahol mind az oszcilláló forgó mozgáshoz «/olgáió bemenő tengely (51) mind az oszcilláló kar (52) a vezetőfal (15) hátsó felületének (15") az oldalán vannak pozícionálva. II Manipulátor (1) a 10. igénypont szerint, ahol a mozgathaté?mi|fö#:te':e * vêMôâf (15) elülső felületének Π5Ί az oldalán van pozícionálva.
12, Manipulátor (1) a 11. igénypont szerint, amely magában foglal egy lineáris működtető szerkezetet (akluátort) (90), amely alkalmassá van téve, hogy a nevezett lemez-részek (11, 12) közül legalább az egyik legyen mozgatva (eltolva.) a nevezett lemez-részek (11. 12) közül a másiktól eltávolodva / a másik felé.
13. Manipulátor (1} ax előző Igényponfek $mÊ$ wmsßbm foglalja a következőkéi: *- egy forgó működtető szerkezetet (áktuátort) (R)Ú)> amely mödeikexik egy moíöifengelíyd (Ull), anMy ágy. w. .pozícionálva, hogy a mozgáshoz szolgáló bemenő tengely (51) kgyéft fcrfafVär - eg^fötdöÄEte-v^IrlÖt (sebesség-szabályozót) a moterteugelyhez (101)) - közelség-érzlkelökef (MO, VI1), amelyek a vezetófalon (15) vagy a nevezett Mi lemez-részen <U. Î2) vannak pozícionálva. a nevezett vezető horony (csatorna) vagy vezérmü (13; végein vagy azok közelében, hogy legyen érzékéivé--áz átviteli elemnek (14) a jelenléte a vezető horonynak (csatornának) vagy vezérműnek U3) a nevezett végein és legyen tev#bírya egy közelséggel a vezérlőhöz (szabályozóhoz;, ahol a. nevezett fordulatszinvvczérlö (sebesség-szabályozó) által átnevezett forgó működtető szerkezet (akmátor) egy előre meghatározóit módon van vezérelve a nevezett közelség-jelnek megMétően, 14. : Eljárás egy manipulátor (1) beállítására egy munkadarab mozgatása és pozicionálása. cáiiabsű eg> első pozíció <2; és egy második pozíció (3) között egy előre meghatározott pálya (4) mentén, ahol a nevezett manipulátor az előző igénypontok közöl legalább az #gyik szerinti jellemzőkkel rendelkezik, ahol az magában foglalja a következő lépéseket: - egy vezetőlát (15) rendelkezésre állítása, amely egy első lemez-részből (11) és egy második leMez-fészhöI (fi) van kialákftva, amelyek ugyanazon a Ävesf síkon igazítva vannak egymáshoz (egy vonalba esnek egymással), ahöl a nevezett vezetőfa! (15) magában foglal egy görbe vonalú vezető hömy#'C«tömál) viygy vezérmüvet t I3k ahol a nevezett, horony (csatorna), részben a nevezett elsőiemmo részeit (Π) és részben a nevezett második lemez-részen (12) terjed; ~ a nevezett második lemez-rész (1.2} mozgatása (eltolása) a nevezett első lemez-részhez (I !) viszonyítva egy közös lek vési sík mentén, a következők között: - egy első relatív pozíció a nevezett első lemez-rész (11) és a nevezeít második lemez-rész (12) között, amely ineglelel á nevezett előre meghatározott pálya (4) egy első formájának, és - egy második relatív pozíció a nevezett első lemez-rész (11; és a nevezett második kmez-rész (12) között, amely megfelel a nevezett előre nmghaíátwottpályá p-j egy második formájának.