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Gebiet der Erfindung
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Dem allgemeinsten Gedanken nach betrifft die vorliegende Erfindung das Gebiet der automatisierten Handhabung. Sie bezieht sich insbesondere auf eine Einrichtung zum gleichzeitigen Handhaben mehrerer Komponenten oder verschiedener Teile, die versetzt, angeordnet, zusammengesetzt oder geprüft werden sollen.
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Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf eine Einrichtung oben genannter Art, die eine Mehrzahl von Greif- und Handhabungsköpfen für verschiedene Komponenten und Bauteile aufweist, die insbesondere, aber nicht ausschließlich, kleine Dimensionen haben, wie beispielsweise elektronische Geräte, Halbleiter, mechanische Teile und so weiter.
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Stand der Technik
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Wie bekannt ist, benötigt man auf dem Gebiet der automatischen Handhabung (der Automation) Einrichtungen, die in der Lage sind, immer schnellere und genauere Bewegungen und Positionierungen zu gewährleisten.
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Besonders ausgeprägt ist der Bedarf nach solchen Einrichtungen z. B. in der Elektrogeräte-Industrie, wo eine große Anzahl von Komponenten mit kleinen Dimensionen gehandhabt, zusammengebaut und geprüft werden muss.
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Um diesen Bedarf zu stillen, sind aus dem Stand der Technik viele automatische Einrichtungen zum gleichzeitigen Greifen und Handhaben einer Mehrzahl von Komponenten mit kleinen Größen bekannt, so z. B. die in der Druckschrift
US 2009/053018 beschriebene Einrichtung. Geräte, die Nockensteuermittel oder Fächerführungssysteme zum Handhaben der Greifmittel haben, sind durch Benutzung bekannt.
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Obwohl diese Einrichtungen leistungsfähig sind, sind sie nicht frei von Nachteilen, unter welchen eine strukturelle und funktionelle Komplexität und eine beachtliche Größe herauszustellen sind, welche die Möglichkeit begrenzen, diese nach freiem Belieben bei der Herstellung von Artikeln oder Geräten mit hoher Dichte von nahe beieinander liegenden Komponenten zu verwenden.
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Das der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende technische Problem ist daher eine Einrichtung zum gleichzeitigen Handhaben einer Mehrzahl von Komponenten anzugeben, die eine reduzierte Masse hat und dann in der Lage ist, das Aufnehmen, Versetzen und Ablegen einer Mehrzahl dieser Komponenten durchzuführen, auch wenn diese selbst sehr nahe beieinander liegen. Die Einrichtung sollte dabei zugleich strukturell und funktionell vereinfacht, genau und schnell in den Bewegungen sowie robust und zuverlässig während der Verwendung sein.
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Zusammenfassung der Erfindung
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Das oben genannte Problem wird erfindungsgemäß durch eine Einrichtung zum gleichzeitigen Handhaben von mehreren Komponenten oder verschiedenen Bauteilen gelöst, die eine Mehrzahl von Greifköpfen, auch Handhabungsköpfe genannt, hat, die zwischen einer geschlossenen Stellung, in welcher die Greifköpfe sich nahe beieinander befinden, und mindestens einer beabstandeten Stellung beweglich sind, in welcher die Greifköpfe sich in einem vorgegebenen Abstand voneinander befinden. Die Einrichtung weist ferner auf: ein erstes stangenförmiges Element, mit welchem die Greifköpfe gleitend verbunden sind; ein zweites stangenförmiges Element, das in einer zu dem ersten Stangenelement parallelen Ebene angeordnet ist und das eine longitudinale Führung definiert, wobei es zwischen einer ersten Stellung, in welcher es sich in einem ersten vorgegebenen Abstand von dem ersten stangenförmigen Element befindet, was der genannten geschlossenen Stellung entspricht, und mindestens einer zweiten Stellung beweglich ist, in welcher es sich in einem zweiten Abstand von dem ersten stangenförmigen Element befindet, der kürzer ist als der erste vorgegebene Abstand, was der mindestens einen beabstandeten Stellung der Greifköpfe entspricht; eine Mehrzahl von im Zickzack gelenkig gelagerter Stangen, die einen Lenkerzug mit einem mittleren Gelenk, mittels dessen der Lenkerzug mit dem stangenförmigen Element eine Einheit bildet, mit einem ersten Satz von an der Führung des zweiten stangenförmigen Elements frei gleitenden seitlichen Gelenken, an welchem jede der Stangen frei drehbar zwangsgeführt ist, und mit einem zweiten Satz von Gelenken bilden, die jeweils einen Greifkopf tragen; und Steuermittel, die mit dem zweiten stangenförmigen Element verbunden sind, um die Greifköpfe über den Lenkerzug entlang des ersten stangenförmigen Elements zwischen der geschlossenen und der beabstandeten Stellung zu bewegen.
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Vorzugsweise können die oben genannten Steuermittel elektromechanisch oder pneumatisch sein. In beiden Fällen weisen die Steuermittel mindestens ein bewegliches Glied, das an dem zweiten stangenförmigen Element befestigt ist, und mindestens eine an dem ersten stangenförmigen Element befestigte Stützsäule auf, mit der das mindestens eine bewegliche Glied verschiebbar gekoppelt ist.
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Vorzugsweise ist die Stützsäule in Richtung der Verschiebungsrichtung des zweiten stangenförmigen Elements bezüglich des ersten stangenförmigen Elements ausgerichtet.
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Vorzugsweise sind zwei an dem zweiten stangenförmigen Element befestigte bewegliche Glieder vorgesehen, die an zwei entsprechenden Stützsäulen montiert sind, welche an der Mehrzahl von Greif- oder Handhabungsköpfen gegenüberliegenden Abschnitten des ersten stangenförmigen Elements angeordnet sind.
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Ferner weist die Einrichtung Synchronisiermittel auf, welche das Gleiten der beiden beweglichen Glieder an der entsprechenden Stützsäule synchronisieren, um eine parallele Verschiebung des beweglichen stangenförmigen Elements bezüglich des feststehenden stangenförmigen Elements zu erreichen.
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Wo die Steuermittel elektromechanisch sind, ist das oben genannte mindestens eine bewegliche Glied ein Läufer, der mit einem Ritzel zusammenwirkt, das von einem Elektromotor drehend angetrieben wird und das an einer Stangenverzahnung eingreift, die entlang der Stützsäule herausgearbeitet ist, mit welcher das bewegliche Glied gekoppelt ist.
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Wo die Steuermittel pneumatisch sind, weisen sie mindestens einen pneumatischen Zylinder auf, der von einem Druckfluid beaufschlagt wird. Die Stützsäule hat dabei einen kolbenförmigen Abschnitt mit einer Dichtung, die in dem Zylinder arbeitet.
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Vorteilhaft für deren Verwendung kann die vorgenannte Einrichtung an jedem Handhabungsarm, -gerät oder -roboter angewendet werden. Sie kann auch in Kombination mit einer ähnlichen Einrichtung verwendet werden, wobei die Einrichtungen mit den Greifköpfen einer Einrichtung versetzt zu den Greifköpfen der anderen Einrichtung einander gegenüberliegend angeordnet sind.
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Figurenkurzbeschreibung
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Weitere Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung mancher bevorzugter Ausführungsbeispiele deutlich, die mit Bezug auf die zu Illustrationszwecken und nicht zu Einschränkungszwecken beigefügten Zeichnungen beschrieben sind. In diesen zeigt:
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1 eine perspektivische, teilweise Explosionsdarstellung einer Einrichtung zum gleichzeitigen Handhaben einer Mehrzahl von Komponenten gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung;
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2 eine perspektivische Darstellung der Einrichtung nach 1 mit der Mehrzahl von Greifköpfen in einer nahe beieinander liegenden, geschlossenen Stellung;
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3 eine teilweise ausgeschnittene Vorderansicht der Einrichtung nach 2;
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4 eine perspektivische Ansicht der Einrichtung nach 1 mit der Mehrzahl von Greifköpfen in einer beabstandeten Stellung;
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5 eine teilweise ausgeschnittene Vorderansicht der Einrichtung nach 1 ohne das bewegliche stangenförmige Element;
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6 einen transversalen Schnitt durch die Einrichtung entlang der in 5 durch die Pfeile A-A gekennzeichneten Ebene;
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7 eine Vorderansicht einer Einrichtung zum gleichzeitigen Handhaben mehrerer Komponenten, die eine Mehrzahl von Greifköpfen in einer geschlossenen Stellung haben, nach einem abgewandelten Ausführungsbeispiel der Erfindung;
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8 eine Vorderansicht der Einrichtung nach 7, wobei die Mehrzahl von Handhabungsköpfen in einer geschlossenen Stellung angeordnet ist; und
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9 einen transversalen Schnitt entlang der in 8 durch die Pfeile B-B gekennzeichneten Ebene.
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Detaillierte Beschreibung der Erfindung
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In den 1 bis 6 ist eine erfindungsgemäße Einrichtung zum Handhaben mehrerer Komponenten und verschiedener Bauteile insgesamt mit der Bezugsziffer 1 gekennzeichnet. Die Einrichtung 1 weist eine Mehrzahl von Greif- und Handhabungsköpfen 2 auf, die zum Aufnehmen, Versetzen, Freigeben, Zusammensetzen und Prüfen einer entsprechenden Mehrzahl von Komponenten (nicht gezeigt) oder anderweitig angepasst sind, um spezifische Arbeitsgänge auszuführen. Im gezeigten Beispiel hat die Einrichtung 1 vier Greifköpfe 2, wobei auch andere Anzahlen an Greifköpfen 2 möglich sind.
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Insbesondere sind die Greifköpfe 2 parallel nebeneinander angeordnet und sind zwischen einer geschlossenen Stellung, d. h. einer Stellung, in welcher sich die Greifköpfe 2 nahe beieinander befinden, und einer beabstandeten Stellung, in welcher sie sich in einem vorgegebenen Abstand voneinander befinden, und umgekehrt beweglich.
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Ferner können die Greifköpfe 2 auch Zwischenstellungen zwischen den beiden oben genannten Extremstellungen einnehmen, was später deutlicher wird.
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Erfindungsgemäß weist die Einrichtung 1 ferner auf: ein erstes stangenförmiges Element 3 oder einen Balken, mit welchem die Greifköpfe 2 gleitend verbunden sind; ein zweites stangenförmiges Element 4 oder einen Balken, welcher in einer Ebene parallel zu dem ersten stangenförmigen Element 3 angeordnet ist, welches mit einer longitudinalen Führung 5 versehen ist und welches zu sich selbst parallel beweglich zwischen einer ersten Stellung A (2 und 3), in welcher es sich in einem ersten vorgegebenen Abstand von dem ersten stangenförmigen Element 3 befindet, und einer zweiten Stellung B (4), in welcher es sich in einem anderen Abstand, insbesondere in einem kleineren Abstand als der oben genannte erste vorgegebene Abstand befindet; eine Mehrzahl von Stangen 6, die im Zickzack gelenkig miteinander verbunden sind, um einen Lenkerzug 7 in Form von nacheinander fluchtenden Halbparallelogrammen zu bilden. Insbesondere hat dieser Lenkerzug ein mittlerer Gelenk 8, an welchem es eine Einheit mit dem zweiten stangenförmigen Element 4 bildet und eine Mehrzahl von seitlichen Gelenken 9, die an der Führung 5 des zweiten stangenförmigen Elements 4 frei gleiten, an welchem jede Stange 6 frei drehend zwangsgeführt ist. An einem jeweiligen Endabschnitt, der entgegengesetzt zu jenem ist, der ein Gelenk 9 hat, trägt jede Stange 6 einen Greifkopf 2.
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Mit dem zweiten stangenförmigen Element 4 sind auch Steuermittel 10 zu dessen Verschiebung bezüglich dem ersten stangenförmigen Element 3 verbunden, so dass die Verschiebungen der Greifköpfe 2 zwischen der geschlossenen und der beabstandeten Stellung durch die Stangen 6 des Lenkerzugs 7 bewirkt wird.
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Im einzelnen ist jeder dieser Greifköpfe 2 vorne mit einer Führungsnut 11 versehen, mit welcher er an dem Profil des ersten stangenförmigen Elements 3 eingreift und an diesem entlang läuft, um die gleitende Verbindung der Greifköpfe 2 mit dem ersten stangenförmigen Element 3 zu schaffen.
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Bezugnehmend auf das zweite stangenförmige Element 4, welches parallel auf das erste stangenförmigen Element 3 zu und von diesem weg beweglich ist, muss darauf hingewiesen werden, dass die oben genannte erste Stellung A der geschlossenen Stellung der Greifköpfe 2 (2 und 3) entspricht, wohingegen die oben genannte zweite Stellung B der beabstandeten Stellung der Greifköpfe 2 (4 und 5) entspricht.
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Ferner kann das zweite stangenförmige Element 4 Zwischenstellungen zwischen der ersten Stellung A und der zweiten Stellung B einnehmen, die Zwischenstellungen der Greifköpfe 2 entsprechen, um deren Achsabstand zu wählen, wenn sie ausgehend von ihrer geschlossenen Stellung voneinander beabstandet sind.
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Die Zuordnung zwischen den oben genannten Stellungen wird erfindungsgemäß durch den Lenkerzug 7 erreicht, welcher die Greifköpfe 2 mit dem beweglichen zweiten stangenförmigen Element 4 verknüpft.
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Diesbezüglich weist die Einrichtung 1 geeignete Verbindungsmittel 12 auf, die in dem dargestellten Beispiel durch eine Befestigungsschraube gebildet sind, welche das mittlere Gelenk 8 des Lenkerzugs 7 an dem zweiten stangenförmigen Element 4 festlegt. Die Einrichtung 1 umfasst ferner geeignete Schwenkmittel 13, die in dem dargestellten Beispiel die Form von Schraubstiften oder -bolzen haben. Mit den Schwenkmitteln 13 wird jeder Greifkopf 2 an dem Ende einer jeweiligen Stange 6 festgelegt, welches entgegengesetzt zu dem Ende der Stange 6 ist, das seitens des zweiten stangenförmigen Elements 4 über die Gelenke 9 in Verbindung steht.
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Ferner haben die auf entgegengesetzten Abschnitten vom mittleren Gelenk 8 liegenden Gelenke 9 des Lenkerzugs 7 vorzugsweise Rollen oder Lager, die in der Führung 5 des zweiten stangenförmigen Elements 4 geführt sind, welche vorteilhafterweise in Form einer Schiene mit einem C-Profil vorgesehen ist.
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Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung weist das Steuermittel 10 im Wesentlichen einen Elektromotor 14, z. B. eines bürstenlosen Typs, auf. Dieser treibt ein Paar von beweglichen Gliedern an, die an den Enden des zweiten stangenförmigen Elements 4 festgelegt sind. Hier ist dies ein Paar von Läufern 15, die entlang eines entsprechenden Paars von Stützsäulen 16 geführt sind. Die Stützsäulen 16 sind dabei an dem ersten stangenförmigen Element 3 befestigt, in Bewegungsrichtung des zweiten stangenförmigen Elements 4 orientiert und an entgegengesetzten Abschnitten bezüglich der Mehrzahl von Greifköpfen 2 angeordnet.
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Auf diese Weise ist die Einrichtung 1 besonders robust und genau in den Bewegungen, wobei jedoch die Möglichkeit zum Vorsehen nur eines beweglichen Gliedes oder Läufers 15 und nur einer Stützsäule 16 nicht ausgeschlossen sein soll, welche entsprechend an dem zweiten stangenförmigen Element 4 und dem ersten stangenförmigen Element 3 befestigt sind.
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Im Falle von zwei Läufern 15 weist die vorliegende Einrichtung 1 vorteilhaft ein Synchronisierungsmittel zum Synchronisieren der Bewegung der Läufer 15 auf.
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Im Einzelnen und wie in den 1–6 gezeigt, ist das Mittel zum Synchronisieren der Bewegung der Läufer 15 eine Antriebswelle 17, die mit dem elektrischen Motor 14 verbunden ist und sich zwischen den beiden Läufern 15 erstreckt.
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Insbesondere ist jeder Läufer 15 mit einem entsprechenden Ritzel 18 ausgestattet, welches vorzugsweise in einem Sitz 19 innerhalb des Läufers 15 montiert ist. Das Ritzel 18 ist ferner so angeordnet, dass es an einer Stangenverzahnung 20 eingreift, die entlang mindestens eines Abschnitts der Stützsäule 16 vorgesehen ist, welche tangential an dem Sitz 19 einfällt und verläuft.
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Der Sitz 19 in jedem Läufer 15 ist seitlich durch Flansche 21, 23 geschlossen, welche das entsprechende Ritzel 18 unter Zwischenschaltung von Lagern 22, 24 stützen (1, 3 und 5).
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Es ist zu bemerken, dass durch einfaches Ändern der Aktivierungszeit des Antriebmotors 14 es möglich sein wird, den Abstand zwischen den Greifköpfen 2 ausgehend von ihrer geschlossenen Stellung entsprechend den Anforderungen auszuwählen und anzupassen.
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Die Befestigung der Stützsäulen 16 an dem ersten stangenförmigen Element 3 und den beweglichen Gliedern, d. h. den Läufern 15 an dem zweiten stangenförmigen Element 4, wird durch erste Befestigungsmittel 25 und entsprechende zweite Befestigungsmittel 26 erreicht.
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Im gezeigten Beispiel sind die ersten Befestigungsmittel 25 Klammerabschnitte, die an einem Ende jeder Stützsäule 16 vorgesehen und an einem entsprechenden Ende des ersten stangenförmigen Elements 3 befestigt sind. Die zweiten Befestigungsmittel 26 sind Vorsprünge, die an einem Ende jedes Läufers 15 vorgesehen und an einem entsprechenden Ende des beweglichen zweiten stangenförmigen Elements 4 befestigt sind.
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In Bezug auf die Greifköpfe 2 ist zu beachten, dass diese von bekanntem Typ sind und daher hier nicht im Detail beschrieben, aber innerhalb der für das Verständnis der Erfindung notwendigen Grenzen dargestellt sind.
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Jeder Greifkopf 2 ist vom Gleittyp, der im Wesentlichen aus zwei Bauteilen zusammengesetzt ist, die gegenseitig gekoppelt und geführt sind. Im speziellen sind dies ein feststehendes Gleitelement 28, das an den Stangen 6 festgelegt ist, und ein bewegliches Gleitelement 29, das zu linearen Hin- und Herverschiebungen bezüglich des feststehenden Gleitelements 28 in der Lage ist, wobei die Verschiebungen mittels einer Ansteuerung z. B. einer Pneumatiksteuerung hervorgerufen werden.
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Das bewegliche Gleitelement 29 kann an seinem freien Ende mit einem Greiforgan 30 versehen sein. Dies kann z. B. eine Saugglocke, wie schematisch in 5 gezeigt, oder eine Klemme oder etwas Ähnliches sein.
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Zur aktiven Steuerung des beweglichen Gleitelements 29 und dem Greiforgan 30 oder anderer damit verbundener Endgeräte, sind entsprechende Pneumatikverbindungen 31 vorgesehen, welche mit entsprechenden Durchgängen 32 verbünden sind. Die Durchgänge 32 sind an dem Ende jedes Greifkopfes 2 vorgesehen, das entgegengesetzt zu dem Ende ist, welches das Greiforgan 30 trägt.
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Erfindungsgemäß und nach einem alternativen Ausführungsbeispiel sind pneumatische Steuermittel zum Verschieben des zweiten stangenförmigen Elements 4 vorgesehen. Dieses andere Ausführungsbeispiel ist insbesondere in den 7–9 gezeigt, wobei Teile, die strukturell oder funktionell ähnlich oder gleich zu jenen der in den 1–6 gezeigten Einrichtung 1 sind, sind mit der gleichen Bezugsziffer bezeichnet.
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In den 7–9 ist die Einrichtung insgesamt mit der Bezugsziffer 100 bezeichnet und ist im Ganzen ähnlich zu der vorher dargestellten Einrichtung 1. Daher wird, bis auf die Steuermittel, die insgesamt mit der Bezugsziffer 110, bezeichnet sind, auf die Beschreibung der Einrichtung 1 Bezug genommen. Insbesondere weisen diese Steuermittel 110 zwei bewegliche Bauteile auf, die an dem zweiten stangenförmigen Element 4 befestigt sind und im speziellen aus zwei Zylindern 115 bestehen, welche beide eine Kammer 118 definieren.
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Ähnlich zu dem vorher Beschriebenen ist jeder Zylinder 115 einer entsprechenden Stützsäule 116 zugeordnet, welche sich in Verschiebungsrichtung des zweiten stangenförmigen Elements 4 erstreckt und an dem ersten stangenförmigen Element 3 befestigt ist. Solch eine Stützsäule 116 hat einen Abschnitt mit mindestens einer Dichtung 117, die innerhalb der Kammer 118 eines entsprechenden Zylinders 115 aufgenommen ist und als Kolben arbeitet.
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Jeder Zylinder 115 ist mit Einlass- und Auslassdurchgängen für ein Fluid, beispielsweise Druckluft, versehen, die mit der Bezugsziffer 119 bezeichnet sind. Die Durchgänge 119 kommunizieren mit der Fluidkammer 118 von unterschiedlichen Seiten des Kolbens mit der Dichtung 117, um ein Hin- und Herbewegen des Zylinders 115 bezüglich des Kolbens und dadurch bezüglich der entsprechenden Stützsäule 116 zu erreichen.
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In der Praxis ist es eine Kolben-Zylinder-Kopplung, bei der im gezeigten Fall das bewegliche Glied, das zu linearen Hin- und Herverschiebungen in der Lage ist, der Zylinder 115 ist, der auf dem mit der Stützsäule 116 integralen Kolben gleitet. Ein vorgegebener maximaler Hub ist dabei durch geeignete Begrenzungsstopper 120 festgelegt, die in jeder Stützsäule 116 vorgesehen sind.
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Es ist zu beachten, dass die Einrichtung 100 zum Anpassen der kontinuierlichen Stellungen des Hubs (Verschiebung) eines Zylinders 115 entlang einer entsprechenden Stützsäule 116 und damit des zweiten stangenförmigen Elements 4 geeignete Strömungssteuerventile aufweisen kann, die in den Einlass- und Auslassdurchgängen 119 untergebracht sind.
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Die Strömungssteuerventile, die mit der Bezugsziffer 121 bezeichnet sind, können über geeignete Mittel zum Synchronisieren der Bewegung der beiden Zylinder 115 gesteuert sein.
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Zu diesem Zweck kann die vorliegende Einrichtung auch von einer nicht gezeigten elektronischen Steuereinheit gesteuert werden.
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Zum diskreten Anpassen der zweiten Stellungen über die Verschiebung jedes Zylinders 115 bezüglich der entsprechenden Stützsäule 116, kann die Einrichtung 100 Abstandshalter 122 aufweisen. Diese können beispielsweise die Form von unterschiedlich hohen Unterlagscheiben haben, die um jede Stützsäule 116 zwischen der letzteren und dementsprechenden Zylinder 115 eingesetzt werden können.
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Auch in dieser Variante ist die Einrichtung 100 besonders robust und genau in den Bewegungen, wobei auch hier die Möglichkeit zum Vorsehen von nur einem beweglichen Glied nicht ausgeschlossen ist, d. h. insbesondere von nur einem pneumatischen Zylinder 115 und nur einer Stützsäule 116, die mit dem zweiten stangenförmigen Element 4 und dem ersten stangenförmigen Element 3 eine Einheit bilden.
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Wiederum ähnlich zu der bezüglich der 1–6 beschriebenen Einrichtung 1 weist auch die Einrichtung 100 nach den 7–9 erste Befestigungsmittel 25 in Form von Klammerabschnitten auf, die an einem Ende jeder Stützsäule 116 vorgesehen sind und die an dem ersten stangenförmigen Element 3 befestigt sind. Ferner weist die Einrichtung 100 zweite Befestigungsmittel 26 in Form von Vorsprüngen auf, die an einem Ende jedes Zylinders 115 vorgesehen sind und an dem zweiten stangenförmigen Element 4 befestigt sind.
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Die Vorteile der vorliegenden Erfindung, die aus der oben gegebenen Beschreibung bereits deutlich wurden, können noch deutlicher aufgezeigt werden, wenn man beachtet, dass die Erfindung eine Einrichtung zum gleichzeitigen Handhaben einer Mehrzahl von Komponenten zur Verfügung stellt, die eine reduzierte Größe hat. Denn der Dicke der Greifköpfe 2 muss im Wesentlichen nur die Dicke von zwei abgeflachten stangenförmigen Elementen 3, 4 und von den gelenkig im Zickzack angeordneten Stangen 6 ohne raumgreifende vorstehende Teile hinzugefügt werden.
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Dieser Aspekt ist besonders vorteilhaft, weil er es erlaubt, zwei erfindungsgemäße Einrichtungen gegenüberliegend zu kombinieren und zu verbinden. Insbesondere, aber nicht ausschließlich, können sie eine gegen die andere bündig mit den ersten stangenförmigen Elementen 3, welche die Greifköpfe 2 tragen, aneinanderstoßen. Dadurch ist es möglich, die Anzahl von aktiven Greifköpfen zu erhöhen und damit eine größere Anzahl von Komponenten auf einer kleinen Fläche zu handhaben. Vorteilhaft kann zudem die Teilung zwischen den Greifköpfen 2 halbiert werden, indem jene der einen Einrichtung zu jenen der anderen Einrichtung versetzt angeordnet werden.
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Es ist zu bemerken, dass auch der Raumabschnitt nahe den freien Enden der feststehenden Gleitelemente der Greifköpfe 2 im Wesentlichen frei ist, so dass dieser vorteilhaft dazu verwendet werden kann, die pneumatischen Verbindungen zum Antreiben der beweglichen Gleitelemente, der Greiforgane und anderer Antriebe zusammenzufassen.
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Ferner addieren sich die Vorteile einer strukturellen und funktionellen Einfachheit zu der kleinen Gesamtgröße der Einrichtung, wodurch die Erfindung für die Verwendung in verschiedenen Automationsprozessen geeignet ist.
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Die Bewegung des beweglichen Glieds (Läufer 15 oder Zylinder 115), das entsprechend durch die elektrischen oder pneumatischen Bewegungsmittel angesteuert wird, erlaubt eine effiziente Steuerung der Hin- und Herverschiebung der Greifköpfe 2 in geschlossene oder beabstandete Stellungen sowohl bezüglich der Bewegungsgeschwindigkeit als auch bezüglich des Bewegungsausmaßes und der Präzision, da es nur über die gelenkigen Stangen in Zickzack-Anordnung übermittelt wird.
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Ferner gibt die Kopplung des ersten stangenförmigen Elements 3 und des zweiten stangenförmigen Elements 4 über die Stützsäulen 15, 115 der gesamten Einrichtung eine gewisse Widerstandsfähigkeit.
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Ein Fachmann wird in der Lage sein, verschiedene Änderungen und Varianten der oben in ihren verschiedenen Ausführungsbeispielen beschriebenen Einrichtung zu schaffen, um denkbare und spezifische Anforderungen zu befriedigen, ohne den Schutzumfang der in den folgenden Ansprüchen gegeben Erfindung zu verlassen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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