CN114430970A - 作业车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种作业车辆，能够以最佳的栽种深度进行栽种。实施方式的一方式的作业车辆(1)具有：行驶车体(2)；秧苗栽种部(50)，其能够升降地安装于行驶车体(2)；深度调整部，其通过变更秧苗栽种部(50)的位置来调整秧苗的栽种深度；软硬传感器，其检测田地的硬度；以及控制装置(150)，其根据基于由软硬传感器检测出的田地的硬度而决定出的栽种深度来控制深度调整部。

Description

作业车辆

技术领域

本发明涉及作业车辆。

背景技术

以往，在田地进行作业时使用的秧苗移植机等作业车辆中，存在具有手动调整秧苗的栽种深度的调整机构的作业车辆(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2017-55704号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在调整栽种深度的情况下，难以在作业中途调整栽种深度，因此，作业者需要确认田地的硬度等而在作业前决定栽种深度，但若弄错决定出的栽种深度，则可能造成栽种深度浅而导致秧苗倾倒，或过深地栽种。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种作业车辆，能够以最佳的栽种深度进行栽种。

用于解决课题的手段

为了解决上述的课题，达成目的，实施方式的一方式的作业车辆1具有：行驶车体2；秧苗栽种部50，其能够升降地安装于所述行驶车体2；深度调整部，其通过变更所述秧苗栽种部50的位置来调整秧苗的栽种深度；软硬传感器，其检测田地的硬度；以及控制装置150，其根据基于由所述软硬传感器检测出的所述田地的硬度而决定出的所述栽种深度来控制所述深度调整部。

发明效果

根据实施方式的一方式，能够以最佳的栽种深度进行栽种。

附图说明

图1是作为作业车辆的秧苗移植机的侧视图。

图2是省略了秧苗移植机的一部分的主视图。

图3是实施方式的秧苗移植机的功能框图。

图4是表示控制器进行的秧苗取出量的自动调整处理的处理过程的流程图。

图5是表示控制器进行的栽种路径信息的获取处理的处理过程的流程图。

图6是表示控制器进行的株距信息的获取处理的处理过程的流程图。

图7是表示控制器进行的横向进给速度信息的获取处理的处理过程的流程图。

图8是表示控制器进行的秧苗棵数的决定处理的处理过程的流程图。

图9是表示控制器进行的秧苗取出量的决定处理的处理过程的流程图。

图10是表示控制器进行的秧苗取出量的调整处理的处理过程的流程图。

图11是表示控制器进行的秧苗取出量的调整处理的处理过程的流程图。

图12是表示控制器进行的中间校正处理的处理过程的流程图。

图13是表示控制器进行的栽种深度的调整处理的处理过程的流程图。

图14是表示控制器进行的栽种深度的调整处理的处理过程的流程图。

图15是表示控制器进行的栽种深度的调整处理的处理过程的流程图。

附图标记说明

1：秧苗移植机

2：行驶车体

4：前轮

5：后轮

7：主框架

10：发动机

11：发动机罩

13：前轮末端壳体

15：动力传递装置

16：液压式无级变速装置

17：动力传递部

18：变速器

22：后轮末端壳体

26：前踏板

27：后踏板

28：操纵座椅

30：操纵部

31：前罩

32：方向盘

33：仪表盘

33a：显示画面

40：秧苗栽种部升降机构

41：升降连杆装置

43：连杆基座框架

44：液压升降缸

47：浮体

48：中央浮体

49：侧浮体

50：秧苗栽种部

51：秧苗载置台

52：秧苗载置面

55：栽种支承框架

60：秧苗栽种装置

61：栽种体

62：种植杆

63：旋转箱

64：栽种传动箱

67：整地用转子

68：划线标识器

70：施肥装置

71：贮存料斗

72：送出装置

73：鼓风机

74：施肥软管

75：施肥引导件

76：开沟器

81：主变速杆

82：副变速杆

83：直行支持开始开关

100：节气门马达

110：操舵装置

112：传动机构

120：位置信息获取装置

121：GNSS单元

122：接收天线

124：天线框架

124a：下部框架

124b：上部框架

124c：第二加强框架

124d：转动支轴

124e：第一加强框架

124f：连结件

124g：铝块

125：转动连结板

131：车轴

140：信息处理终端装置

143：存储部

150：控制器

150a：区域识别部

150b：往复行驶次数计算部

150c：作业开始位置设定部

150d：机体沉降判定部

153：开关

154a：浮体电位计。

具体实施方式

以下，一边参照附图，一边对本发明的实施方式的作业车辆的控制系统进行具体说明。此外，在下述的实施方式中的结构要素中，包含本领域技术人员能够置换的结构要素、或者实质上相同的结构要素、所谓的均等范围的结构要素。并且，本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种变形来实施。

首先，参照图1及图2对作业车辆的整体结构进行说明。图1是作为作业车辆的秧苗移植机的侧视图。图2是省略了秧苗移植机的一部分的主视图。

本实施方式的秧苗移植机1具有作为控制装置的控制器150(参照图3)，能够由控制器150进行控制而一边自动行驶一边进行秧苗的栽种作业。

如图1和图2所示，秧苗移植机1具有：行驶车体2，其分别具有左右一对的前轮4和后轮5，能够在田地中行驶。行驶车体2设置有供作业者能够就座的操纵座椅28，并且在后部将作为作业机的秧苗栽种部50连结为升降自如。此外，秧苗栽种部50构成为相对于行驶车体2装卸自如。

前轮4为转向轮，通过包含作为操舵轮的方向盘32的操舵装置110(参照图3)而左右转动。此外，在以下的说明中，秧苗移植机1的前后、左右的方向基准为从以正确的姿势就座于操纵座椅28的作业者观察到的方向。

另外，所述控制器150具有如下功能：根据作为转向轮的前轮4的舵角(转向角)和该秧苗移植机1的位置信息来控制操舵装置110的动作，由此，对田地中的秧苗移植机1的自动行驶进行支援。此外，将舵角设为前轮4的转向角，但例如也可以将方向盘32的操舵角检测为舵角。另外，秧苗移植机1的位置信息由设置于行驶车体2的位置信息获取装置120获取。

如图1所示，在秧苗移植机1的行驶车体2经由作为升降装置的秧苗栽种部升降机构40以能够升降的方式安装有秧苗栽种部50。行驶车体2为左右一对的后轮5与所述的前轮4一起都进行驱动的四轮驱动车，通过转动方向盘32对成为转向轮的前轮4进行操舵，在田地、小道等行驶。

行驶车体2具有：主框架7，其配置于车体的大致中央；作为原动机的发动机10，其搭载于该主框架7上；以及动力传递装置15，其将发动机10的动力传递至前后轮4、5和秧苗栽种部50。在该秧苗移植机1中，作为动力源的发动机10使用柴油机或汽油机等内燃机，产生的动力不仅用于使行驶车体2前进或后退，还用于驱动秧苗栽种部50。

另外，动力传递装置15具有对从发动机10传递的驱动力进行变速而输出的、称为所谓的HST(Hydro Static Transmission)的液压式无级变速装置16、向该液压式无级变速装置16传递来自发动机10的动力的动力传递部17。

另外，动力传递装置15具有组合多个齿轮而构成的变速器18，来自发动机10的驱动力经由动力传递部17传递至液压式无级变速装置16，通过该液压式无级变速装置16进行了变速的动力传递至变速器18。变速器18安装于主框架7的前部。此外，在主框架7的前端设置有保险杠700。

从变速器18传递至前轮4及后轮5的动力的一部分能够经由左右的前轮末端壳体13传递至前轮4，剩余部分能够经由左右的后轮末端壳体22传递至后轮5。左右各自的前轮末端壳体13配设于变速器18的左右各自的侧方。左右的前轮4经由车轴131与左右的前轮末端壳体13连结。这样的前轮末端壳体13与方向盘32的操舵操作对应地进行驱动，能够使前轮4转向。

同样地，后轮5经由车轴220与左右各自的后轮末端壳体22连结。另一方面，动力从变速器18经由栽种离合器500传递至秧苗栽种部50，所述栽种离合器500从未图示的作业机驱动轴设置到行驶车体2的后部。此外，栽种离合器500通过与控制器150连接的栽种离合器马达510进行动作(图3)。

但是，在行驶车体2的左右方向上的大致中央，且以比作业者乘车时放脚的前踏板26向上方突出的状态配置发动机10。前踏板26设置成横跨行驶车体2的前部与发动机10的后部之间，安装在主框架7上，其一部分为格子状，由此，能够使附着在鞋上的泥落到田地中。另外，在前踏板26的后方设置有兼作后轮5的挡泥板的后踏板27。后踏板27具有随着朝向后方而向朝向上方的方向倾斜的倾斜面，配置在发动机10的左右各自的侧方。

另外，发动机10从这些前踏板26和后踏板27向上方突出，在从这些踏板26、27突出的部分配设有覆盖发动机10的发动机罩11。

并且，在发动机罩11的上部设置有供作业者就座的操纵座椅28，在这样的操纵座椅28的前方，且行驶车体2的前侧中央部设置操纵部30。以从前踏板26的地板面向上方突出的状态配置这样的操纵部30，将前踏板26的前部侧左右分割。

在操纵部30设置有转向柱315，在该转向柱315的上部设置有能够供作业者进行操舵的方向盘32，并且设置有作为显示装置发挥功能的仪表盘33。仪表盘33设置有触摸面板式的显示画面33a(参照图2)。并且，能够实现图像显示，并且如图3所示，设置有包含直行支持开始开关83在内的各种开关153等。

另外，在操纵部30中具有装卸自如地安装于转向柱315的下侧部分的、后述的平板终端装置140。另外，在操纵部30的规定位置设置有例如灯、蜂鸣器等通知装置200(图3)。使用这样的通知装置200，能够通知例如自动行驶的支持状况、各装置类的异常发生等。

并且，在操纵部30中，在转向柱315的附近设置有主变速杆81和副变速杆82。主变速杆81设置在操纵部30的右侧，副变速杆82设置在方向盘32的下方。

主变速杆81是对行驶车体2的前进后退和行驶输出进行切换操作的杆，供作业者进行操作，由此，能够调节液压式无级变速装置16的耳轴(未图示)的转动角度来进行行驶车体2的速度调节。

另一方面，副变速杆82是与要行驶的场所对应地将规定行驶车体2的行驶速度的行驶模式切换为低速模式和高速模式的杆。在此，低速模式是指与秧苗移植机1在田地中进行栽种作业相应的速度范围内所规定的行驶模式。

另外，高速模式是指例如使秧苗移植机1在小道等移动时的行驶模式，能够以比低速模式时高的速度行驶。与副变速杆82的位置对应地，由设置在变速器18内的副变速机构进行这些模式切换。

另外，在操纵部30的前部设置有能够开闭的前罩31。并且，以位于该前罩31的前端中央的方式安装有成为行驶的指标的作为指标部件的中心掩模353。此外，在图1中，为了方便，省略了图示，但在行驶车体2的前侧左右，如图2所示，在与操纵部30之间隔开作业通路Q地设置有预备秧苗载置部400。

另外，本实施方式的秧苗移植机1，作为位置信息获取装置120，在行驶车体2配设与接收天线122连接的GNSS单元121。该GNSS单元121利用接收天线122按一定时间获取GNSS坐标，由此，能够以预定间隔获取地球上的位置信息。另外，虽未图示，但在本实施方式的GNSS单元121中内置有利用了陀螺仪传感器、加速度传感器的惯性导航装置、和对它们进行控制的控制基板。

如图1以及图2所示，GNSS单元121以位于前轮4的车轴131的正上方的方式安装于基端与行驶车体2的前端侧连结的天线框架124的顶部。通常状态下的天线框架124的高度设定为即使标准的普通男性在前踏板26上站立也不会与头部干扰的程度的高度。

如图1及图2所示，天线框架124由左右的下部框架124a、124a和左右的上部框架124b、124b构成(参照图1的双点划线)，所述左右的上部框架124b、124b经由连结件124f、124f与下部框架124a、124a的上端连结，能够经由分别设置于中途的转动连结板125向后方转动预定角度。在转动连结板125、125之间架设有转动支轴124d，上部框架124b以该转动支轴124d为中心转动。

并且，在左右的上部框架124b、124b的上部间配设有GNSS单元121。此外，GNSS单元121设置在铝块124g上。即，在GNSS单元121与钢管制的天线框架124之间夹设非磁性体的铝块124g，由此，能够提升接收灵敏度。此外，也可以代替使用铝块124g，而由非磁性体的材料形成天线框架124自身。

这样，天线框架124构成为其上部的一部分能够向后方转动预定角度。具体而言，上部框架124b的上部侧经由设置在上部框架124b的中途的转动连结板125转动而折叠。因此，即使是折叠的状态，作业者也能够坐在操纵座椅28进行通常的作业。

另外，由于采用了上述的结构，因此GNSS单元121处于距发动机10比较远的位置，不会受到发动机10的振动产生的不良影响。另外，也能够使天线框架124作为操纵部30的保护框架发挥功能。并且，还能够将左右的下部框架124a、124a和左右的上部框架124b、124b用作作业者的扶手，便利性得以提升。

另外，在设置于下部框架124a、124a的上端的连结件124f、124f与前罩31之间架设第一加强框架124e。并且，第一加强框架124e的基端部和设置在上部框架124b的转动连结板125通过第二加强框架124c连结。

接着，对秧苗栽种部50及其他结构进行说明。如图1所示，秧苗栽种部50经由秧苗栽种部升降机构40以能够升降的方式安装在行驶车体2的后部。秧苗栽种部升降机构40具有升降连杆装置41，该升降连杆装置41具有使行驶车体2的后部与秧苗栽种部50连结的平行连杆机构。这样的平行连杆机构具有上连杆41a和下连杆41b，这些上下连杆41a、41b转动自如地与竖立设置于主框架7的后部端的后视门型的连杆基座框架43连结。并且，上下连杆41a、41b的另一端侧旋转自如地与秧苗栽种部50连结。这样，秧苗栽种部50能够升降地与行驶车体2连结。

另外，秧苗栽种部升降机构40具有通过液压而伸缩的液压升降缸44，通过液压升降缸44的伸缩动作，能够使秧苗栽种部50升降。液压升降缸44由所述的液压式无级变速装置16驱动，通过秧苗栽种部升降机构40的升降动作，能够使秧苗栽种部50上升至非作业位置，或下降至对地作业位置(栽种位置)。另外，秧苗栽种部升降机构40能够通过秧苗栽种部50的升降动作来调整秧苗的栽种深度。即，秧苗栽种部升降机构40作为深度调整部发挥功能，所述深度调整部通过变更秧苗栽种部50的位置来调整秧苗的栽种深度。

秧苗栽种部50能够在栽种秧苗的范围内以多个区域或者多列进行栽种。例如，能够设为能够在6个区域栽种秧苗的、所谓的6条栽种的秧苗栽种部50。

另外，秧苗栽种部50具有：秧苗栽种装置60、秧苗载置台51以及浮体47、48、49。其中，秧苗载置台51作为装载多条秧苗的秧苗载置部件而设置在行驶车体2的后部，具有在行驶车体2的左右方向上隔开的栽种条数的秧苗载置面52，能够在各秧苗载置面52上载置带有土的垫状秧苗。另外，秧苗载置台51与未图示的致动器(例如，马达)连接，能够通过这样的致动器在上下方向上移动。通过该秧苗载置台51在上下方向上移动，能够变更秧苗载置台51与秧苗栽种装置60的距离，其结果是，能够调整由秧苗栽种装置60载置于秧苗载置台51的秧苗的取量(以下，秧苗取出量)。即，该致动器作为秧苗取出量调整部发挥功能，所述秧苗取出量调整部通过变更秧苗载置台51的位置来调整秧苗栽种装置60的秧苗取出量。

秧苗栽种装置60是如下装置：配设在载置秧苗的秧苗载置台51的下部，从秧苗载置台51取出秧苗而栽种在田地中。秧苗栽种装置60由配设在秧苗载置台51的前表面侧的栽种支承框架55支承。秧苗栽种装置60具有栽种传动箱64和栽种体61。栽种体61具有一对种植杆62，以便能够从秧苗载置台51取出秧苗而栽种在田地中，能够旋转地与栽种传动箱64连结。

栽种传动箱64构成为能够将从发动机10传递到秧苗栽种部50的动力供给到栽种体61。另外，栽种体61具有：种植杆62，其从秧苗载置台51取出秧苗而栽种在田地中；以及旋转箱63，其将该种植杆62支承为能够旋转，能够旋转地与栽种传动箱64连结。旋转箱63内置不等速传动机构(未图示)，所述不等速传动机构在通过从栽种传动箱64传递的驱动力使种植杆62旋转时，能够使转速变化的同时使其旋转。由此，在栽种体61旋转时，种植杆62通过相对于旋转箱63的旋转角度使得转速变化的同时进行旋转。

每2条配设有1个这样构成的秧苗栽种装置60。即，如果是6条栽种，则设置有3个秧苗栽种装置60。另外，各栽种传动箱64能够旋转地具有2条量的栽种体61。也就是说，在1个栽种传动箱64中，2个旋转箱63与机体左右方向的两侧连结。

另外，浮体47随着行驶车体2的移动，而田地面上滑行而进行整地，具有：中央浮体48，其位于行驶车体2的左右方向上的秧苗栽种部50的中央；以及侧浮体49，其位于左右方向上的秧苗栽种部50的两侧。

在本实施方式中的中央浮体48设置有浮体电位计154a(参照图3)，所述浮体电位计154a作为与田地的状况匹配地使秧苗栽种部50上下升降的液压灵敏度机构发挥功能。这样的浮体电位计154a能够改变对中央浮体48的上下动作进行检测的灵敏度的幅度。例如，如果使灵敏度敏感，则对中央浮体48的较小的上下动作也进行检测，而将检测信号发送给控制器150。另一方面，如果使灵敏度迟钝，则不会对中央浮体48的较小的上下动作进行检测，而仅检测一定振幅以上的上下动作，将检测信号发送给控制器150。

另外，在秧苗栽种部50的下方侧的位置的前侧，设置有进行田地的整地的多个整地用转子(在此为左右以及中央的3个转子)67。该整地用转子67构成为能够通过经由后轮末端壳体22传递的来自发动机10的输出而旋转，并且设置为能够通过作为电动马达的转子用马达165(参照图3)而升降。

这样，如果能够利用转子用马达165独立地驱动多个整地用转子67、67，则例如机体的朝向向左右任一侧摆动时，通过对摆动侧的整地用转子67的旋转进行提速，能够以机体的朝向为笔直的方式进行修正。此外，作为多个整地用转子67、67的驱动力，也可以不从转子用马达165接受，而从发动机10接受。

另外，在秧苗栽种部50的左右两侧具有划线标识器68，所述划线标识器68在下一栽种条上形成作为行进方向的基准的线。划线标识器68在秧苗移植机1在田地内直行前进时，将在田地的田埂边转弯后直行前进时的标记描绘在田地上。本实施方式的秧苗移植机1能够利用GNSS来执行直行支持，因此，也可以废除划线标识器68。

在行驶车体2的操纵座椅28的后方搭载有施肥装置70。施肥装置70具有：贮存肥料的左右的贮存料斗71、将从贮存料斗71供给的肥料每次送出设定量的送出装置72、将由送出装置72送出的肥料供给到田地的施肥通路即施肥软管74、以及向施肥软管74供给输送风的鼓风机73。利用该鼓风机73，将施肥软管74内的肥料移送到秧苗栽种部50侧。并且，施肥装置70还具有：通过施肥软管74移送肥料的施肥引导件75、以及使由施肥软管74移送的肥料落入形成在秧苗栽种条的侧部附近的施肥槽内的开沟器76。

接着，使用图3对实施方式的秧苗移植机1的机构结构进行说明。图3是实施方式的秧苗移植机1的功能框图。如图3所示，秧苗移植机1具有控制器150(控制装置的一例)，所述控制器150通过电子控制来执行自动行驶的支持，并且控制各部。该控制器150设置有具有CPU(Central Processing Unit)等的处理部、ROM(Read Only Memory)、RAM(RandomAccess Memory)等存储部、以及输入输出部，它们相互连接而能够相互进行信号的交接。

在存储部中储存有对秧苗移植机1进行控制的计算机程序。另外，在存储部中还存储有各种与田地相关的信息等。在与田地相关的信息中，例如可以包含作业区域的名称以及代表坐标或者坐标中央值、田地为多边形的情况下的顶点的坐标信息、顶点间的任意的位置坐标、设定在田地的出入口的位置坐标信息。此外，存储在存储部中的信息也可以存储在平板终端装置140的存储部143中。

CPU例如通过读出并执行存储在ROM中的程序，作为图3所示的区域识别部150a、往复行驶次数计算部150b、作业开始位置设定部150c、机体沉降判定部150d发挥功能。另外，也能够由ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field ProgrammableGate Array)等硬件构成区域识别部150a、往复行驶次数计算部150b、作业开始位置设定部150c、机体沉降判定部150d中的至少一个或全部。

如图3所示，在控制器150中以平板终端装置140为首，能够通信地连接各种致动器类、获取各部的信息的传感器类等。此外，在本实施方式中，控制器150与平板终端装置140为基于预定的无线通信标准的无线连接。

作为致动器类，例如对发动机10的进气量进行调节的节气门马达100、使整地用转子67升降的转子用马达165、使栽种离合器500工作的栽种离合器马达510与控制器150连接。此外，虽然省略了图示，但使液压式无级变速装置16的耳轴的转动角度变化的耳轴驱动马达也与控制器150连接。

另外，设置于操纵部30的仪表盘33与控制器150连接。在仪表盘33中，作为显示装置331发挥功能的显示画面33(参照图2)由触摸面板构成。通过对显示于显示画面33a的直行支持开始开关83、其他各种开关153进行操作，能够进行各种装置的驱动以及停止。

并且，舵角传感器160、方位传感器170、姿势传感器175、倾斜传感器180、就座传感器190、以及包含以倾动角度检测主变速杆81、副变速杆82的操作量的杆传感器等在内的各种传感器199与控制器150连接。控制器150将各传感器160、170、175、180、190、199检测出的值储存在存储部的RAM中。

舵角传感器160例如是检测作为操舵轮的方向盘32的转动角度的传感器、或者检测通过方向盘32的操作对作为转向轮的前轮4进行操舵时的转向角的传感器。

方位传感器170是检测机体的朝向的传感器，一般用于汽车的汽车导航系统等中。控制器150能够根据从这样的方位传感器170获取的值来导出机体的实际的行进方向。

姿势传感器175检测行驶车体2的姿势相对于自动直行线为何种程度倾斜姿势，由陀螺仪传感器等构成。

倾斜传感器180检测行驶车体2的上下方向的倾斜，即前倾姿势或后倾姿势的程度，作为车体倾斜检测装置发挥功能，例如由加速度传感器等构成。

如上所述，秧苗移植机1具有具备秧苗栽种装置60的秧苗栽种部50，并且具有包含从相对低速的齿轮到高速的齿轮的变速齿轮的变速器18。控制器150的机体沉降判定部150d根据倾斜传感器180的检测结果，判定秧苗栽种装置60工作中的行驶车体2相对于田地的沉降状态，在判定为行驶车体2持续规定时间处于沉降状态的情况下，将变速器18的选择齿轮切换为低速齿轮，扩大由秧苗栽种装置60栽种的秧苗的栽种株距距离。即，秧苗栽种装置60以与车速对应的栽种间距进行动作，但在栽种间距不变的状态下实际的车速因机体沉降而降低，因此，为了变更栽种间距，而将变速器18的选择齿轮切换为低速齿轮。这样，即使机体沉降，也能够整齐地种植秧苗。

即，在基于自动行驶的作业中，根据田地的状态的不同，难以避免机体的沉降，但即使沉降也能够进行秧苗栽种。因此，在基于自动行驶的秧苗的栽种作业后不需要进行补种作业。另外，还能够尽可能地抑制田地内的秧苗的栽种姿势的紊乱。此外，作为倾斜传感器180，若不仅能够检测行驶车体2的上下方向的倾斜，还能够检测向左右方向的倾斜，则也能够根据机体的左右的倾斜状态来判定处于沉降趋势。

另外，就座传感器190是由负载传感器、压敏膜传感器等构成的传感器，能够检测作业者就座于操纵座椅28时的压力。

通过这样的结构，当就座传感器190检测到压力时，控制器150能够判断为作业者已就座。反之，在未对就座传感器190施加压力的情况下，控制器150判断为作业者未就座。

另外，秧苗移植机1具有：操舵装置110、构成位置信息获取装置120的GNSS单元121和接收天线122、以及作为信息处理终端装置的平板终端装置140，它们与控制器150连接。

操舵装置110具有方向盘32、和与这样的方向盘32的轴体联动连结的传动机构112，并且具有将任意的旋转力给予至方向盘32的轴体的直行支持机构310，能够实现基于控制器150的自动操舵。在传动机构112中包含使方向盘32转动的转向马达。例如对直行支持开始开关83进行操作时，控制器150根据GNSS单元121获取的位置信息，经由直行支持机构310对转向轮(前轮4)进行自动操舵，由此，能够将行驶车体2维持为直行方向。

GNSS单元121具有接收来自GNSS所使用的人造卫星的信号的接收天线122(参照图4)，获取地球上的秧苗移植机1的位置信息(坐标信息)，将获取到的位置信息传递给控制器150。

根据由这样的GNSS单元121获取到的机体的位置数据、和基于存储在控制器150的存储部中的田地的地图数据的作业区域W，秧苗移植机1以不从作业区域W向外探出的方式行驶的同时进行秧苗的栽种。另外，如果在作业区域W中设定非作业区域X，则由控制器150进行控制，以便在这样的非作业区域X中不进行秧苗的栽种。

此外，GNSS单元121也能够导出秧苗移植机1的实际速度。即，能够根据一定时间内的机体的移动量依次计算实际行驶速度，因此，即使例如在行驶车轮(前轮4、后轮5)打滑等情况下，控制器150也能够与后轮5的旋转量无关地获取秧苗移植机1的实际车速。

在此，使用图4至图15对作为控制装置的控制器150的控制内容进行说明。

图4是表示控制器150进行的秧苗取出量的自动调整处理的处理过程的流程图。

如图4所示，控制器150首先获取栽种路径信息(步骤S101)。栽种路径信息是指与进行田地中的栽种作业的作业路径相关的信息。

接着，控制器150获取株距信息(步骤S102)。株距信息是指栽种秧苗的株距(栽种间距)的信息。

接着，控制器150获取横向进给速度信息(步骤S103)。横向进给速度信息是指与将由种植杆62取出的秧苗向机体的左右方向横向进给时的横向进给速度相关的信息。

接着，控制器150例如通过信息处理终端装置140获取由作业者等用户输入的秧苗棵数信息(步骤S104)。秧苗棵数信息是与栽种于田地的秧苗的总量相关的信息，例如输入为秧苗垫的数量。此外，秧苗棵数信息也可以输入栽种于田地的预定的垫的总数，例如，还可以输入为每1反的垫数。

接着，控制器150根据在步骤S101～步骤S104中得到的信息，来计算秧苗取出量(步骤S105)。此外，关于秧苗取出量的详细的计算方法在后面进行叙述。

接着，控制器150根据计算出的秧苗取出量来控制秧苗取出量调整部(步骤S106)，结束处理。即，控制器150进行驱动未图示的致动器来变更秧苗载置台51的位置的控制，以便达到计算出的秧苗取出量。

接着，使用图5对栽种路径信息的获取处理进行说明。图5是表示控制器150进行的栽种路径信息的获取处理的处理过程的流程图。

如图5所示，控制器150首先获取基于示教的作业区域信息(步骤S201)。具体而言，控制器150使秧苗移植机1在田地的外周自动行驶，由此，获取与外周内的区域即作业区域的尺寸、形状相关的作业区域信息。

接着，控制器150根据作业区域信息生成供秧苗移植机1行驶的行驶路径(进行栽种的作业路径)(步骤S202)。接着，控制器150获取秧苗移植机1当前的位置信息(步骤S203)。

接着，控制器150根据位置信息来判定秧苗移植机1是否是作业中(步骤S204)。控制器150在秧苗移植机1是作业中的情况下(步骤S204：是)，从栽种路径的全长减去作业完成路径量(步骤S205)，生成栽种路径信息(步骤S206)，结束处理。

即，控制器150通过使秧苗移植机1在田地的外周、和作为设定在外周内的作业路径的多个往复路径中的至少1个往复路径自动行驶来获取栽种路径信息。

另一方面，在秧苗移植机1并非作业中的情况下(步骤S204：否)，控制器150执行步骤S206。

此外，栽种路径信息例如也可以根据栽种面积来生成。具体而言，生成将栽种面积除以条数，将尾数进位而得到的值作为栽种路径信息。

接着，使用图6对株距信息的获取处理进行说明。图6是表示控制器150进行的株距信息的获取处理的处理过程的流程图。

如图6所示，控制器150利用未图示的电位计获取未图示的株距变速器的电位值(步骤S301)。株距变速器是与株数变更杆的操作位置对应地变更预先设定的规定面积的秧苗栽种装置60的秧苗的栽种间隔(株距)的机器。秧苗栽种装置60具有凸轮机构和齿轮机构，与株数变更杆的操作位置对应地，使用凸轮机构和齿轮机构来变更秧苗进给输送带的输送速度以及栽种爪的转动数(转动速度)，由此，变更秧苗的栽种间隔。控制器150针对由多级的主变速杆和多级的副变速杆构成的株数变更杆，利用电位计读取主变速杆和副变速杆的变速级的位置作为电位值。

接着，控制器150根据获取的电位值来决定株距(步骤S302)，生成株距信息(步骤S303)，结束处理。

此外，作为株距信息的获取方法，除此之外，还存在基于与变速器18连结的轴的转速的方法。具体而言，控制器150从变速器18获取与前轮4及后轮5连结的行驶轴的转速和上述的作业机驱动轴的转速。并且，控制器150根据这样的2个转速的相对关系决定株距。

接着，使用图7对横向进给速度信息的获取处理进行说明。图7是表示控制器150进行的横向进给速度信息的获取处理的处理过程的流程图。

如图7所示，控制器150利用未图示的电位计获取未图示的横向进给杆的电位值(步骤S401)。接着，控制器150根据电位值来决定横向进给速度(步骤S402)，生成横向进给速度信息(步骤S403)，结束处理。

此外，作为横向进给速度信息的获取方法，除此之外，还存在基于栽种传动箱64中的栽种体61的转速的方法。具体而言，控制器150检测栽种体61的横向进给变化前和后的转速，根据这样的2个转速的相对关系决定横向进给速度。

接下来，使用图8对秧苗棵数的决定处理进行说明。图8是表示控制器150进行的秧苗棵数的决定处理的处理过程的流程图。

如图8所示，控制器150获取栽种路径信息、株距信息及横向进给速度信息(步骤S501)。接着，控制器150接受秧苗取出量的范围指定(步骤S502)。

秧苗取出量的范围指定可以经由信息处理终端装置140从用户处接受，也可以设为预先设定的范围。

接着，控制器150根据在步骤S501以及步骤S502中获取(接受)的信息，来决定秧苗棵数的选择范围(步骤S503)。

接着，控制器150经由信息处理终端装置140接受秧苗棵数的输入(步骤S504)。接着，控制器150判定输入的秧苗棵数是否是决定出的选择范围内(步骤S505)。

控制器150在输入的秧苗棵数是选择范围内的情况下(步骤S505：是)，将输入的秧苗棵数决定为确定值(步骤S506)，结束处理。

另一方面，控制器150在输入的秧苗棵数是选择范围外的情况下(步骤S505：否)，执行步骤S504。

此外，在图8中，示出了在输入的秧苗棵数并非选择范围内的情况下接受秧苗棵数的再输入的情况，但例如也可以接受株距、横向进给速度的变更。

接着，使用图9对秧苗取出量的决定处理进行说明。图9是表示控制器150进行的秧苗取出量的决定处理的处理过程的流程图。

如图9所示，控制器150获取栽种路径A(步骤S601)。接着，控制器150获取秧苗棵数B(步骤S602)。接着，控制器150获取株距C(步骤S603)。接着，控制器150获取横向进给速度D(步骤S604)。

并且，控制器150根据获取的各设定值A～D来决定秧苗取出量E(步骤S605)。具体而言，秧苗取出量E通过E＝A÷B÷C÷D来进行计算。

接着，使用图10对秧苗取出量的调整处理进行说明。图10是表示控制器150进行的秧苗取出量的调整处理的处理过程的流程图。

如图10所示，控制器150根据获取的秧苗取出量信息决定秧苗载置台51的电位值(步骤S701)。接着，控制器150对使秧苗载置台51上下移动的致动器进行驱动，直至达到决定出的电位值为止(步骤S702)，结束处理。由此，调整为与电位值对应的秧苗取出量。

接着，使用图11，对考虑了间隙移位处理的秧苗取出量的调整处理进行说明。图11是表示控制器150进行的秧苗取出量的调整处理的处理过程的流程图。

如图11所示，控制器150根据获取的秧苗取出量信息决定秧苗载置台51的第一电位值(步骤S801)。接着，控制器150对使秧苗载置台51上下移动的致动器进行驱动，直至达到比决定出的第一电位值大的第二电位值为止(步骤S802)。接着，控制器150在达到第二电位值后，对使秧苗载置台51上下移动的致动器进行驱动，直至达到第一电位值为止(步骤S803)，结束处理。由此，调整为与第一电位值对应的秧苗取出量。即，将第二电位值设定为间隙移位位置。

此外，作为间隙移位位置的第二电位值也可以设定为比第一电位值稍大的值，但例如也可以将第二电位值设定为最大值。

接着，使用图12对中间校正处理进行说明。中间校正处理是指根据栽种作业中途的所述秧苗的实际剩余量和基于作业完成路径的设想剩余量来校正(调整)栽种参数(秧苗取出量、株距及横向进给速度)的处理。

图12是表示控制器150进行的中间校正处理的处理过程的流程图。

如图12所示，控制器150根据设置在秧苗载置台51的未图示的秧苗进给输送带转速来检测秧苗的实际剩余量(步骤S901)。具体而言，通过从秧苗的总量减去根据秧苗进给输送带转速计算出的秧苗的消耗量来检测实际剩余量。

接着，控制器150检测基于作业完成路径的设想剩余量(步骤S902)。具体而言，通过从秧苗的总量减去根据作业完成路径计算出的设想消耗量来检测设想剩余量。

接着，控制器150判定实际剩余量与设想剩余量是否背离(步骤S903)。控制器150在实际剩余量与设想剩余量背离规定量以上的情况下(步骤S903：是)，根据剩余的作业路径的距离来进行栽种参数调整处理(步骤S904)，结束处理。此外，在栽种参数调整处理中，对秧苗取出量、株距及横向进给速度中的至少1个进行调整。

另一方面，控制器150在实际剩余量与设想剩余量未背离规定量以上的情况下(步骤S903：否)，结束处理。

此外，在检测秧苗的实际剩余量的情况下，例如，也可以在秧苗载置台51设置照相机，通过由这样的照相机拍摄到的图像的解析结果来检测实际剩余量。在这样的情况下，关于照相机优选的是，例如在能够绕3轴旋转的万向架设置照相机，能够与秧苗垫的位置对应地变更照相机的拍摄范围。

接着，使用图13对栽种深度的自动调整处理进行说明。图13是表示控制器150进行的栽种深度的调整处理的处理过程的流程图。

如图13所示，控制器150首先利用未图示的软硬传感器检测田地的硬度(步骤S1001)。接着，控制器150根据检测结果来决定栽种深度(步骤S1002)。接着，控制器150与决定出的栽种深度对应地驱动致动器(步骤S1003)，结束处理。即，控制器150使作为深度调整部发挥功能的秧苗栽种部升降机构40的致动器即液压升降缸44伸缩而使秧苗栽种部50升降，由此，对栽种深度进行调整。例如，田地越硬，控制器150使栽种深度越深，田地越软，控制器150使栽种深度越浅。

此外，软硬传感器例如是利用电位计读取接地压不同的多个接地体的位置(深度)的传感器。另外，也可以将软硬传感器构成为照相机。在作为照相机为软硬传感器的情况下，利用照相机对栽种于田地的秧苗进行拍摄，根据秧苗的栽种状态来检测软硬。具体而言，在栽种状态不良(倾倒的状态等)的情况下，加深栽种深度。

此外，控制器150例如也可以针对固定中央浮体48及侧浮体49的未图示的栽种框架驱动作为致动器的马达从而对栽种深度进行调整。关于这一点使用图14进行说明。

图14是表示控制器150进行的栽种深度的调整处理的处理过程的流程图。

如图14所示，控制器150利用未图示的软硬传感器检测田地的硬度(步骤S1101)。接着，控制器150根据作为检测结果的田地的硬度来决定与栽种深度对应的栽种框架的电位值(步骤S1102)。接着，控制器150对作为致动器的马达进行驱动而使栽种框架移动直至达到决定出的电位值为止(步骤S1103)，结束处理。

此外，控制器150也可以检测田地的水分量，根据水分量来决定栽种深度。具体而言，控制器150使用施肥装置70所利用的旋转电极(水分量检测传感器的一例)，根据这样的旋转电极的电池电阻值算出田地的水分量，推定田地的软硬。例如，水分量越多，使栽种深度越深，水分量越少，使栽种深度越浅。

另外，作为软硬检测的方法，例如存在使用基于浮体电位计154a的电位值的角度的累积值的方法。具体而言，控制器150通过对一定区间内的累积角度变化进行计数来检测软硬。例如，在累积角度变化大的情况下，由于田地硬因此加深栽种深度，在累积角度变化小的情况下，由于田地软因此使栽种深度浅。

接下来，使用图15，对栽种深度的自动调整处理中的应用例进行说明。图15是表示控制器150进行的栽种深度的调整处理的处理过程的流程图。

如图15所示，控制器150首先利用未图示的软硬传感器检测田地的硬度(步骤S1201)。接着，控制器150与田地的硬度对应地对浮体(中央浮体48及侧浮体49)的迎角进行调整(步骤S1202)。接着，控制器150在浮体迎角调整后再次检测田地的硬度(步骤S1203)。

接着，控制器150与田地的硬度对应地驱动致动器而对栽种深度进行调整(步骤S1204)。接着，控制器150与决定出的栽种深度对应地对整地用转子67的高度进行调整(步骤S1205)，结束处理。

以下，对控制器150中的其他处理进行说明。

首先，对自动差速锁进行说明。例如，控制器150测量转矩，若转矩小于一定值则视为空转而使差速锁工作。另外，控制器150检测位置信息和车轴旋转，若未以车轴转速的量移动则视为空转而使差速锁工作。另外，如果在机体转弯过程中前轮4的左右轮的转速差为预定值以上，则控制器150使差速锁工作。

接着，对自动泵升制动进行说明。例如，控制器150在检测到前轮4或后轮5的打滑的情况下，使泵升制动器工作。另外，在机体转弯过程中，在前轮4的左右轮的转速差为预定值以上的情况下，控制器150使泵升制动器工作。另外，控制器150在直行时产生了前轮4的左右轮的转速的情况下，在后轮5中使泵升制动器工作。此外，在该情况下，以比转弯时细的间隔进行泵升制动。

此外，自动差速锁和自动泵升制动也可以协调地进行。

如上所述，实施方式的一实施方式的作业车辆1具有：行驶车体2；秧苗栽种部50，其具有秧苗载置台51和取出载置于秧苗载置台51的秧苗而栽种在田地中的秧苗栽种装置60，能够升降地安装于行驶车体2；秧苗取出量调整部，其通过变更秧苗载置台51的位置来对秧苗栽种装置60的秧苗取出量进行调整；以及控制装置150，其与根据栽种在田地中的秧苗的总量计算出的秧苗取出量对应地控制秧苗取出量调整部。由此，能够高精度地调整秧苗取出量，因此，能够将目标秧苗量高精度地种植于田地中。

另外，如上所述，实施方式的一实施方式的作业车辆1具有：行驶车体2；秧苗栽种部50，其能够升降地安装于行驶车体2；深度调整部，其通过变更秧苗栽种部50的位置来调整秧苗的栽种深度；软硬传感器，其检测田地的硬度；以及控制装置150，其与根据由软硬传感器检测出的田地的硬度而决定出的栽种深度对应地控制深度调整部。由此，能够以最佳的栽种深度进行栽种。

本领域技术人员能够容易地导出进一步的效果、变形例。因此，本发明的更广泛的方式并不限定于以上那样表示且记述的特定的详细内容以及代表性的实施方式。因此，在不脱离由所附的技术方案及其等同物定义的总括性的发明的概念的精神或范围的情况下，能够进行各种变更。

Claims (5)

1.一种作业车辆，其特征在于，

所述作业车辆具有：

行驶车体；

秧苗栽种部，其能够升降地安装于所述行驶车体；

深度调整部，其通过变更所述秧苗栽种部的位置来调整秧苗的栽种深度；

软硬传感器，其检测田地的硬度；以及

控制装置，其根据基于由所述软硬传感器检测出的所述田地的硬度而决定出的所述栽种深度来控制所述深度调整部。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

所述作业车辆还具有检测所述田地的水分量的水分量检测传感器，

所述控制装置基于由所述水分量检测传感器检测出的所述水分量来决定所述栽种深度。

3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，

所述深度调整部具有：

栽种框架，其调整所述栽种深度；以及

框架位置传感器，其检测所述栽种框架的位置，

所述控制装置进行使所述栽插框架移动到与计算出的所述栽种深度相应的位置的控制。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的作业车辆，其特征在于，

所述作业车辆还具有：

整地浮体；以及

浮体传感器，其检测所述整地浮体的上下动作，

所述控制装置基于所述浮体传感器的检测结果以及所述软硬传感器的检测结果来决定所述栽种深度。

5.根据权利要求4所述的作业车辆，其特征在于，

所述控制装置根据决定出的所述栽种深度来调整所述整地浮体的高度。

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