JP7036180B1 - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】最適な植付深さで植え付けることができる作業車両を提供する。【解決手段】作業車両は、走行車体と、走行車体に対して昇降可能に取付けられる苗植付部５０と、苗植付部５０の位置を変更することで、苗の植付深さを調整する深さ調整部１３２と、圃場の硬さを検出する硬軟センサと、硬軟センサによって検出された圃場の硬さに基づいて決定した植付深さに応じて深さ調整部１３２を制御する制御装置とを備える。【選択図】図３

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、圃場で作業を行う際に用いる苗移植機等の作業車両において、苗の取り量（以下、苗取量）を手動で調整する調整機構を備えた作業車両がある（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１７－５５７０４号公報

しかしながら、苗取量を調整する場合、作業途中に苗取量を調整することは難しいため、作業前に苗取量を決定する必要があるが、決定した苗取量を誤ってしまうと、圃場作業後に、苗が余ってしまったり、作業途中に苗が不足してしまうおそれがあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、目的の苗量を圃場に高精度に植えることができる作業車両を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、走行車体（２）と、苗載置台（５１）と、前記苗載置台（５１）に載置された苗を取って圃場に植え付ける苗植付装置（６０）とを有し、前記走行車体（２）に対して昇降可能に取付けられる苗植付部（５０）と、前記苗載置台（５１）の位置を変更することで、前記苗植付装置（６０）の苗取量を調整する苗取量調整部と、前記圃場に植え付ける前記苗の総量に基づいて算出した前記苗取量に応じて前記苗取量調整部を制御する制御装置（１５０）とを備える。

実施形態の一態様によれば、目的の苗量を圃場に高精度に植えることができる。

図１は、作業車両である苗移植機の側面図である。 図２は、苗移植機の一部を省略した正面図である。 図３は、植え付け部の拡大側面図である。 図４は、実施形態に係る苗移植機の機能ブロック図である。 図５は、コントローラによる苗取量の自動調整処理の処理手順を示すフローチャートである。 図６は、コントローラによる植付経路情報の取得処理の処理手順を示すフローチャートである。 図７は、コントローラによる株間情報の取得処理の処理手順を示すフローチャートである。 図８は、コントローラによる横送り速度情報の取得処理の処理手順を示すフローチャートである。 図９は、コントローラによる苗枚数の決定処理の処理手順を示すフローチャートである。 図１０は、コントローラによる苗取量の決定処理の処理手順を示すフローチャートである。 図１１は、コントローラによる苗取量の調整処理の処理手順を示すフローチャートである。 図１２は、コントローラによる苗取量の調整処理の処理手順を示すフローチャートである。 図１３は、コントローラによる中間補正処理の処理手順を示すフローチャートである。 図１４は、コントローラによる植付深さの調整処理の処理手順を示すフローチャートである。 図１５は、コントローラによる植付深さの調整処理の処理手順を示すフローチャートである。 図１６は、コントローラによる植付深さの調整処理の処理手順を示すフローチャートである。

以下に、本発明の実施形態に係る作業車両について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、下記の実施形態における構成要素には、当業者が置換可能なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。

まず、図１および図２を参照して作業車両の全体構成について説明する。図１は、作業車両である苗移植機の側面図である。図２は、苗移植機の一部を省略した正面図である。

本実施形態に係る苗移植機１は、制御装置であるコントローラ１５０（図３参照）を備えており、コントローラ１５０により制御されて自動走行しながら苗の植付作業を行うことができる。

図１および図２に示すように、苗移植機１は、それぞれ左右一対の前輪４および後輪５を備えて圃場を走行可能な走行車体２を備える。走行車体２は、作業者が着座可能な操縦座席２８が設けられるとともに、後部には作業機である苗植付部５０が昇降自在に連結されている。なお、苗植付部５０は、走行車体２に対して着脱自在に構成される。

前輪４は、操舵輪であるハンドル３２を含む操舵装置１１０（図３参照）によって左右に回動する転舵輪となっている。なお、以下の説明において、苗移植機１の前後、左右の方向基準は、操縦座席２８に正当な姿勢で着座した作業者からみた方向とする。

また、前述のコントローラ１５０が、転舵輪である前輪４の舵角（切れ角）と、当該苗移植機１の位置情報とに基づき、操舵装置１１０の動作を制御することによって、圃場における苗移植機１の自動走行を支援する機能を有する。なお、舵角を前輪４の切れ角としているが、例えば、ハンドル３２の操舵角を舵角として検出するようにしてもよい。また、苗移植機１の位置情報は、走行車体２に設けられた位置情報取得装置１２０により取得される。

図１に示すように、苗移植機１の走行車体２には、昇降装置である苗植付部昇降機構４０を介して苗植付部５０が昇降可能に取付けられている。走行車体２は、前述の前輪４とともに、左右一対の後輪５とが共に駆動する四輪駆動車としており、ハンドル３２が回動されることによって転舵輪となる前輪４が操舵され、圃場や畦道などを走行する。

走行車体２は、車体の略中央に配置されたメインフレーム７と、このメインフレーム７の上に搭載された原動機であるエンジン１０と、エンジン１０の動力を前・後輪４，５と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５とを備える。この苗移植機１では、動力源であるエンジン１０には、ディーゼル機関やガソリン機関等の内燃機関が用いられ、発生した動力は、走行車体２を前進や後進させるために用いるのみでなく、苗植付部５０を駆動させるためにも使用される。

また、動力伝達装置１５は、エンジン１０から伝達される駆動力を変速して出力する、いわゆるＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と云われる油圧式無段変速装置１６と、この油圧式無段変速装置１６にエンジン１０からの動力を伝える動力伝達部１７とを有する。

また、動力伝達装置１５は、複数のギアが組み合わされて構成されたトランスミッション１８を有し、エンジン１０からの駆動力は、動力伝達部１７を介して油圧式無段変速装置１６に伝達され、この油圧式無段変速装置１６で変速した動力が、トランスミッション１８に伝達される。トランスミッション１８は、メインフレーム７の前部に取り付けられる。なお、メインフレーム７の先端にはバンパ７００が設けられている。

トランスミッション１８から前輪４および後輪５に伝達される動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース１３を介して前輪４に伝達可能であり、残りが左右の後輪ファイナルケース２２を介して後輪５に伝達可能となっている。左右それぞれの前輪ファイナルケース１３は、トランスミッション１８の左右それぞれの側方に配設される。左右の前輪４は、車軸１３１を介して左右の前輪ファイナルケース１３に連結される。かかる前輪ファイナルケース１３は、ハンドル３２の操舵操作に応じて駆動し、前輪４を転舵させることができる。

同様に、左右それぞれの後輪ファイナルケース２２には、車軸２２０を介して後輪５が連結されている。一方、トランスミッション１８からは、図示しない作業機駆動軸から走行車体２の後部に設けた植付クラッチ５００を介して苗植付部５０へ動力が伝達される。なお、植付クラッチ５００は、コントローラ１５０に接続された植付クラッチモータ５１０によって動作する（図３）。

ところで、エンジン１０は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方に突出させた状態で配置される。フロアステップ２６は、走行車体２の前部とエンジン１０の後部との間に亘って設けられてメインフレーム７上に取り付けられており、その一部が格子状になることにより、靴に付いた泥を圃場に落とすことができる。また、フロアステップ２６の後方には、後輪５のフェンダを兼ねたリアステップ２７が設けられる。リアステップ２７は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有し、エンジン１０の左右それぞれの側方に配置される。

また、エンジン１０は、これらのフロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出しており、これらのステップ２６，２７から突出している部分には、エンジン１０を覆うエンジンカバー１１が配設される。

そして、エンジンカバー１１の上部に、作業者が着席する操縦座席２８が設置され、かかる操縦座席２８の前方で、且つ走行車体２の前側中央部に操縦部３０が設けられる。かかる操縦部３０は、フロアステップ２６の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２６の前部側を左右に分断している。

操縦部３０には、ステアリングポスト３１５が設けられ、このステアリングポスト３１５の上部には、作業者による操舵が可能なハンドル３２が設けられるとともに、表示装置として機能する計器パネル３３が設けられている。計器パネル３３は、タッチパネル式の表示画面３３ａ（図２参照）が設けられている。そして、画像表示が可能であるとともに、図３に示すように、直進サポート開始スイッチ８３を含む各種スイッチ１５３などが設けられる。

また、操縦部３０には、ステアリングポスト３１５の下側部分に着脱自在に取付けられた、後述するタブレット端末装置１４０を備えている。また、操縦部３０の所定位置には、例えば、ランプやブザーなどの報知装置２００が設けられる（図３）。かかる報知装置２００を用いて、例えば自動走行のサポート状況や、各装置類の異常発生などを報知することができる。

さらに、操縦部３０には、ステアリングポスト３１５の近傍に主変速レバー８１と副変速レバー８２とが設けられる。主変速レバー８１は、操縦部３０の右側に設けられ、副変速レバー８２はハンドル３２の下方に設けられている。

主変速レバー８１は、走行車体２の前後進と走行出力を切替操作するレバーであり、作業者が操作することにより、油圧式無段変速装置１６のトラニオン（不図示）の回動角度を調節して走行車体２の速度調節を行うことができる。

他方、副変速レバー８２は、走行車体２の走行速度を規定する走行モードを、走行する場所に応じて低速モードと高速モードとに切替えるレバーである。ここで、低速モードとは、苗移植機１が圃場で植付作業を行うに相応しい速度範囲に規定される走行モードである。

また、高速モードとは、例えば、苗移植機１を畦道などで移動させたりする際の走行モードであり、低速モードのときよりも高速で走行することが可能となる。これらのモード切替えは、副変速レバー８２の位置に応じて、トランスミッション１８内に設けられた副変速機構により行われる。

また、操縦部３０の前部には、開閉可能なフロントカバー３１が設けられる。そして、このフロントカバー３１の前端中央に位置するように、走行の指標となる指標部材としてのセンターマスコット３５３が取り付けられている。なお、図１では、便宜上、図示を省略しているが、走行車体２の前側左右には、図２に示すように、操縦部３０との間に作業通路Ｑをあけて予備苗載置部４００が設けられている。

また、本実施形態に係る苗移植機１は、位置情報取得装置１２０として、受信アンテナ１２２と接続したＧＮＳＳユニット１２１が走行車体２に配設されている。このＧＮＳＳユニット１２１は、受信アンテナ１２２で一定時間毎にＧＮＳＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得することができる。また、本実施形態に係るＧＮＳＳユニット１２１には、図示しないが、ジャイロセンサや加速度センサを利用した慣性航法装置と、これらを制御する制御基板が内蔵されている。

ＧＮＳＳユニット１２１は、図１および図２に示すように、前輪４の車軸１３１の直上方に位置するように、走行車体２の前端側に基端が連結されたアンテナフレーム１２４の頂部に取り付けられる。通常状態におけるアンテナフレーム１２４の高さは、標準的な一般男性がフロアステップ２６上で起立しても頭部と干渉しない程度の高さに設定される。

アンテナフレーム１２４は、図１および図２に示すように、左右の下部フレーム１２４ａ，１２４ａと、これらの上端に連結具１２４ｆ，１２４ｆを介して連結され、途中にそれぞれ設けられた回動連結プレート１２５を介して後方へ所定角度だけ回動可能な左右の上部フレーム１２４ｂ，１２４ｂとから構成される（図１の二点鎖線を参照）。回動連結プレート１２５,１２５間には、回動支軸１２４ｄが架設されており、この回動支軸１２４ｄを中心に上部フレーム１２４ｂは回動する。

そして、左右の上部フレーム１２４ｂ，１２４ｂの上部間に、ＧＮＳＳユニット１２１が配設される。なお、ＧＮＳＳユニット１２１は、アルミブロック１２４ｇ上に設けられる。すなわち、ＧＮＳＳユニット１２１と鋼管製のアンテナフレーム１２４との間に非磁性体のアルミブロック１２４ｇを介在させることによって受信感度を向上させることが可能となるからである。なお、アルミブロック１２４ｇを用いる代わりに、アンテナフレーム１２４自体を非磁性体の材料で形成することもできる。

このように、アンテナフレーム１２４は、その上部の一部が後方へ所定角度だけ回動可能に構成されている。具体的には、上部フレーム１２４ｂの中途に設けた回動連結プレート１２５を介して、上部フレーム１２４ｂの上部側が回動して折り畳まれる。そのため、折り畳んだ状態であっても、作業者は操縦座席２８に座して通常の作業を行うことができる。

また、上述してきた構成としたため、ＧＮＳＳユニット１２１がエンジン１０から比較的に遠い位置になり、エンジン１０の振動による悪影響を受けるおそれがない。また、アンテナフレーム１２４を、操縦部３０の保護フレームとして機能させることもできる。さらに、左右の下部フレーム１２４ａ，１２４ａと左右の上部フレーム１２４ｂ，１２４ｂとを、作業者の手摺として利用することも可能となり、利便性が向上する。

また、下部フレーム１２４ａ，１２４ａの上端に設けられた連結具１２４ｆ，１２４ｆとフロントカバー３１との間には第１補強フレーム１２４ｅが掛け渡される。そして、第１補強フレーム１２４ｅの基端部と上部フレーム１２４ｂに設けた回動連結プレート１２５とは、第２補強フレーム１２４ｃにより連結される。

次に、苗植付部５０およびその他の構成について説明する。図１に示すように、苗植付部５０は、走行車体２の後部に、苗植付部昇降機構４０を介して昇降可能に取付けられている。苗植付部昇降機構４０は昇降リンク装置４１を備えており、この昇降リンク装置４１は、走行車体２の後部と苗植付部５０とを連結させる平行リンク機構を備える。かかる平行リンク機構は、上リンク４１ａと下リンク４１ｂとを有し、これら上下リンク４１ａ，４１ｂが、メインフレーム７の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム４３に回動自在に連結される。そして、上下リンク４１ａ，４１ｂの他端側が苗植付部５０に回転自在に連結されている。こうして、苗植付部５０は走行車体２に昇降可能に連結されることになる。

また、苗植付部昇降機構４０は、油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ４４を有し、油圧昇降シリンダ４４の伸縮動作によって、苗植付部５０を昇降させることができる。油圧昇降シリンダ４４は、前述した油圧式無段変速装置１６により駆動され、苗植付部昇降機構４０の昇降動作によって、苗植付部５０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（植付位置）まで下降させたりすることができる。

苗植付部５０は、苗を植え付ける範囲を、複数の区画、あるいは複数の列で植え付けることができる。例えば、苗を６つの区画で植付可能な、いわゆる６条植の苗植付部５０とすることができる。

また、苗植付部５０は、苗植付装置６０と、苗載置台５１及びフロート４７（４８，４９）を備える。このうち、苗載置台５１は、走行車体２の後部に複数条の苗を積載する苗載置部材として設けられており、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面５２を有し、それぞれの苗載せ面５２に土付きのマット状苗を載置することが可能である。また、苗載置台５１は、不図示のアクチュエータ（例えば、モータ）に接続され、かかるアクチュエータにより上下方向に移動可能となっている。この苗載置台５１が上下方向に移動することで、苗載置台５１と苗植付装置６０との距離が変更され、この結果、苗植付装置６０が苗載置台５１に載置された苗の取り量（以下、苗取量）が調整される。

苗植付装置６０は、苗を載置する苗載置台５１の下部に配設され、苗を苗載置台５１から取って圃場に植え付ける装置である。苗植付装置６０は、苗載置台５１の前面側に配設される植付支持フレーム５５によって支持される。苗植付装置６０は、植付伝動ケース６４と植付体６１とを備える。植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場に植え付けることができるように一対の植込杆６２を有し、植付伝動ケース６４に回転可能に連結されている。

植付伝動ケース６４は、エンジン１０から苗植付部５０に伝達された動力を植付体６１に供給可能に構成されている。また、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場に植え付ける植込杆６２と、この植込杆６２を回転可能に支持し、植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結されるロータリケース６３とを有する。ロータリケース６３は、植付伝動ケース６４から伝達された駆動力によって植込杆６２を回転させる際に、回転速度を変化させながら回転させることのできる不等速伝動機構（不図示）を内装している。これにより、植付体６１の回転時において、植込杆６２は、ロータリケース６３に対する回転角度によって回転速度が変化しながら回転する。

このように構成される苗植付装置６０は、２条毎に１つずつ配設される。すなわち、６条植であれば、３つの苗植付装置６０が設けられる。また、各植付伝動ケース６４は、２条分の植付体６１を回転可能に備える。つまり、１つの植付伝動ケース６４には、２つのロータリケース６３が、機体左右方向の両側に連結される。

また、フロート４７は、走行車体２の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものであり、走行車体２の左右方向における苗植付部５０の中央に位置するセンターフロート４８と、左右方向における苗植付部５０の両側に位置するサイドフロート４９とを有する。

本実施形態におけるセンターフロート４８には、圃場の状況に合わせて苗植付部５０を上下へ昇降させる油圧感度機構として機能するフロートポテンショメータ１５４ａ（図３参照）が設けられる。かかるフロートポテンショメータ１５４ａは、センターフロート４８の上下動を検出する感度の幅を変更することができる。例えば、感度を敏感にすれば、センターフロート４８の小さな上下動についても検出してコントローラ１５０へ検出信号を送信するようになる。一方、感度を鈍感にすれば、センターフロート４８の小さな上下動については検出することなく、一定振幅以上の上下動のみ検出して検出信号をコントローラ１５０へ送信するようになる。

また、苗植付部５０の下方側の位置における前側には、圃場の整地を行う複数の整地用ロータ（ここでは左右および中央の３つのロータ）６７が設けられる。この整地用ロータ６７は、後輪ファイナルケース２２を介して伝達されるエンジン１０からの出力によって回転可能に構成されるとともに、電動モータであるロータ用モータ１６５（図３参照）によって昇降可能に設けられている。

このように、複数の整地用ロータ６７，６７をロータ用モータ１６５により独立して駆動可能とすれば、例えば、機体の向きが左右いずれかにぶれると、ぶれた側の整地用ロータ６７の回転を速めることで、機体の向きが真っ直ぐとなるように修正することができる。なお、複数の整地用ロータ６７，６７の駆動力としては、ロータ用モータ１６５からではなくエンジン１０から受けるようにしてもよい。

また、苗植付部５０の左右両側には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ６８が備えられる。線引きマーカ６８は、苗移植機１が圃場内における直進前進時に、圃場の畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場上に線引きする。本実施形態に係る苗移植機１は、ＧＮＳＳを利用して直進サポートを実行することができるため、線引きマーカ６８を廃止しても構わない。

走行車体２における操縦座席２８の後方には、施肥装置７０が搭載される。施肥装置７０は、肥料を貯留する左右の貯留ホッパ７１と、貯留ホッパ７１から供給される肥料を設定量ずつ繰り出す繰出し装置７２と、繰出し装置７２により繰り出される肥料を圃場に供給する施肥通路である施肥ホース７４と、施肥ホース７４に搬送風を供給するブロア７３とを備える。このブロア７３により、施肥ホース７４内の肥料が苗植付部５０側に移送される。さらに、施肥装置７０は、施肥ホース７４によって肥料が移送される施肥ガイド７５と、施肥ホース７４によって移送された肥料を苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む作溝器７６とを有する。

次に、図３を用いて、実施形態に係る植付部５０の詳細構成について説明する。図３は、植付部５０の拡大側面図である。図３に示すように、植付部５０は、上方側に駆動力発生装置５５０が設けられる。駆動力発生装置５５０は、苗取量調節部１３０および深さ調節部１３２を駆動する駆動力を発生する装置である。駆動力発生装置５５０は、発生した駆動力を、苗取量調節駆動力伝達部材６００を介して苗取量調整部１３０へ伝達するとともに、深さ調節駆動力伝達部材７００を介して深さ調整部１３２へ伝達する。

苗取量調整部１３０は、駆動力発生装置５５０の駆動力に従って、昇降することで、植付部５０を昇降させることで、苗植付装置６０の苗取量を調整する。具体的には、苗取量調整部１３０は、昇降動作によって上下方向に移動することで、苗載置台５１と苗植付装置６０との距離が変更され、この結果、苗植付装置６０が苗載置台５１に載置された苗の取り量（以下、苗取量）が調整される。

また、深さ調整部１３２は、駆動力発生装置５５０の駆動力に従って、苗植付装置６０の位置を変更（昇降）することで、苗の植付深さを調整することができる。

次に、図３を用いて、実施形態に係る苗移植機１の機構構成について説明する。図３は、実施形態に係る苗移植機１の機能ブロック図である。図３に示すように、苗移植機１は、電子制御によって自動走行のサポートを実行するとともに、各部を制御するコントローラ１５０（制御装置の一例）を備えている。このコントローラ１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。

記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムが格納される。また、記憶部には、圃場に関する情報なども種々記憶されている。圃場に関する情報には、例えば、作業エリアの名称および代表座標あるいは座標中央値、圃場が多角形の場合であれば頂点の座標情報、頂点間の任意の位置座標、圃場に設定された出入口の位置座標情報を含むようにしておくとよい。なお、記憶部に記憶される情報は、タブレット端末装置１４０の記憶部１４３に記憶するようにしてもよい。

ＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、図３に示すエリア認識部１５０ａ、往復走行回数算出部１５０ｂ、作業開始位置設定部１５０ｃ、機体沈降判定部１５０ｄとして機能する。また、エリア認識部１５０ａ、往復走行回数算出部１５０ｂ、作業開始位置設定部１５０ｃ、機体沈降判定部１５０ｄの少なくとも一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成することもできる。

図３に示すように、コントローラ１５０には、タブレット端末装置１４０をはじめ、各種アクチュエータ類や、各部の情報を取得するセンサ類等が通信可能に接続されている。なお、本実施形態においては、コントローラ１５０とタブレット端末装置１４０とは、所定の無線通信規格による無線接続としている。

コントローラ１５０には、アクチュエータ類として、例えば、エンジン１０の吸気量を調節するスロットルモータ１００、整地用ロータ６７を昇降させるロータ用モータ１６５、植付クラッチ５００を作動させる植付クラッチモータ５１０が接続される。なお、図示は省略したが、油圧式無段変速装置１６のトラニオンの回動角度を変化させるトラニオン駆動モータもコントローラ１５０に接続される。

また、コントローラ１５０には、操縦部３０に設けられた計器パネル３３が接続されている。計器パネル３３には、表示装置３３１として機能する表示画面３３(図２参照)がタッチパネルにより構成されている。表示画面３３ａに表示される直進サポート開始スイッチ８３や、その他の各種スイッチ１５３を操作することにより、各種装置の駆動および停止を行うことができる。

さらに、コントローラ１５０には、舵角センサ１６０、方位センサ１７０、姿勢センサ１７５、傾きセンサ１８０、着座センサ１９０、さらには、主変速レバー８１や副変速レバー８２の操作量を傾動角度で検出するレバーセンサなどを含む各種のセンサ１９９が接続される。コントローラ１５０は、各センサ１６０，１７０，１７５，１８０，１９０，１９９が検出した値を、記憶部のＲＡＭに格納する。

舵角センサ１６０は、例えば、操舵輪であるハンドル３２の回動角度を検出するセンサ、あるいは、ハンドル３２の操作によって転舵輪である前輪４が操舵された際の切れ角を検出するセンサである。

方位センサ１７０は、機体の向きを検出するセンサであり、自動車のカーナビゲーションシステムなどに一般的に採用されている。コントローラ１５０は、かかる方位センサ１７０から取得した値に基いて、機体の実際の進行方向を導出することができる。

姿勢センサ１７５は、走行車体２の姿勢が、自動直進ラインに対してどの程度斜め姿勢になっているかを検出するもので、ジャイロセンサなどで構成される。

傾きセンサ１８０は、走行車体２の上下方向の傾き、すなわち前傾姿勢または後傾姿勢の程度を検出するもので、車体傾き検出装置として機能するもので、例えば、加速度センサなどで構成される。

前述したように、苗移植機１は、苗植付装置６０を有する苗植付部５０を備えるとともに、相対的に低速なギアから高速なギヤまでが含まれる変速ギアを備えるトランスミッション１８を備えている。コントローラ１５０の機体沈降判定部１５０ｄは、傾きセンサ１８０の検出結果に基づいて、苗植付装置６０が作動中における走行車体２の圃場に対する沈降状態を判定し、走行車体２が所定時間継続して沈降状態にあると判定した場合、トランスミッション１８の選択ギアを低速ギアに切替えて苗植付装置６０により植付けられる苗の植付株間距離を拡げるようにする。すなわち、苗植付装置６０は、車速に応じた植付ピッチで動作しているが、植付ピッチは変わらない状態で実際の車速は機体沈降によって低下しているため、植付ピッチを変更するために、トランスミッション１８の選択ギアを低速ギアに切替える。こうして、機体が沈降しながらも、あるていど整然と苗を植えることが可能となる。

すなわち、自動走行による作業では、圃場の状態によっては、機体の沈降を避けることが難しいが、沈降しながらでも苗植え付けが可能となる。したがって、自動走行による苗の植付作業後に補植作業が不要となる。また、圃場内における苗の植付姿勢の乱れを可及的に抑えることも可能となる。なお、傾きセンサ１８０としては、走行車体２の上下方向の傾きのみならず、左右方向への傾きも検出可能としておけば、機体の左右の傾き状態から沈降傾向にあることを判定することも可能である。

また、着座センサ１９０は、ロードセルや感圧フィルムセンサなどにより構成されたセンサであり、作業者が操縦座席２８に着座した際の圧力を検出することができる。

かかる構成により、着座センサ１９０が圧力を検出すると、コントローラ１５０は、作業者が着座したと判定することができる。逆に、着座センサ１９０に圧力が加わっていない場合は、コントローラ１５０は、作業者が着座していないと判定する。

また、苗移植機１は、操舵装置１１０と、位置情報取得装置１２０を構成するＧＮＳＳユニット１２１および受信アンテナ１２２と、情報処理端末装置であるタブレット端末装置１４０とを備えており、これらがコントローラ１５０に接続されている。

操舵装置１１０は、ハンドル３２と、かかるハンドル３２の軸体と連動連結する伝動機構１１２を備えるとともに、任意の回転力をハンドル３２の軸体に付与する直進サポート機構３１０を備えており、コントローラ１５０による自動操舵を可能にしている。伝動機構１１２には、ハンドル３２を回動させるステアリングモータが含まれる。コントローラ１５０は、例えば、直進サポート開始スイッチ８３が操作されると、ＧＮＳＳユニット１２１が取得した位置情報に基づき、直進サポート機構３１０を介して転舵輪（前輪４）を自動操舵することにより、走行車体２を直進方向に維持することができる。

ＧＮＳＳユニット１２１は、ＧＮＳＳで使用される人工衛星からの信号を受信する受信アンテナ１２２（図４参照）を有し、地球上における苗移植機１の位置情報（座標情報）を取得し、取得した位置情報をコントローラ１５０に伝達する。

かかるＧＮＳＳユニット１２１で取得した機体の位置データと、コントローラ１５０の記憶部に記憶した圃場の地図データに基づく作業エリアＷとから、苗移植機１は、作業エリアＷから外へはみ出ることのないように走行しながら苗の植付行を行う。また、作業エリアＷに非作業エリアＸが設定されていれば、かかる非作業エリアＸには苗の植付けを行わないようにコントローラ１５０により制御される。

なお、ＧＮＳＳユニット１２１は、苗移植機１の実速度を導出することもできる。すなわち、一定時間内における機体の移動量から実走行速度を逐次算出することができるため、コントローラ１５０は、例えば走行車輪（前輪４，後輪５）がスリップなどした場合でも、後輪５の回転量と関係なく、苗移植機１の実車速を取得することができる。

ここで、図４～図１５を用いて、制御装置であるコントローラ１５０による制御内容について説明する。

図４は、コントローラ１５０による苗取量の自動調整処理の処理手順を示すフローチャートである。

図４に示すように、コントローラ１５０は、まず、植付経路情報を取得する（ステップＳ１０１）。植付経路情報とは、圃場における植付作業を行う作業経路に関する情報である。

つづいて、コントローラ１５０は、株間情報を取得する（ステップＳ１０２）。株間情報とは、苗を植え付ける株間（植付ピッチ）の情報である。

つづいて、コントローラ１５０は、横送り速度情報を取得する（ステップＳ１０３）。横送り速度情報とは、植込杆６２によって取られた苗を機体の左右方向へ横送りする際の横送り速度に関する情報である。

つづいて、コントローラ１５０は、例えば、情報処理端末装置１４０によって作業者等のユーザから入力された苗枚数情報を取得する（ステップＳ１０４）。苗枚数情報は、圃場に植え付ける苗の総量に関する情報であり、例えば、苗マットの数として入力される。なお、苗枚数情報は、圃場に植え付ける予定のマットの総数が入力されてもよく、例えば、１反辺りのマット数として入力されてもよい。

つづいて、コントローラ１５０は、ステップＳ１０１～ステップＳ１０４で得られた情報に基づいて、苗取量を算出する（ステップＳ１０５）。なお、苗取量の詳細の算出方法については後述する。

つづいて、コントローラ１５０は、算出した苗取量に基づいて、苗取量調整部１３０を制御し（ステップＳ１０６）、処理を終了する。すなわち、コントローラ１５０は、算出した苗取量となるように、不図示のアクチュエータを駆動して苗載置台５１の位置を変更する制御を行う。

次に、図５を用いて、植付経路情報の取得処理について説明する。図５は、コントローラ１５０による植付経路情報の取得処理の処理手順を示すフローチャートである。

図５に示すように、コントローラ１５０は、まず、ティーチングによる作業エリア情報を取得する（ステップＳ２０１）。具体的には、コントローラ１５０は、圃場の外周を苗移植機１に自動走行させることで、外周内の領域である作業エリアのサイズや形状に関する作業エリア情報を取得する。

つづいて、コントローラ１５０は、作業エリア情報に基づいて苗移植機１が走行する走行経路（植付を行う作業経路）を生成する（ステップＳ２０２）。つづいて、コントローラ１５０は、苗移植機１の現在の位置情報を取得する（ステップＳ２０３）。

つづいて、コントローラ１５０は、位置情報に基づいて苗移植機１が作業中であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。コントローラ１５０は、苗移植機１が作業中である場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、植付経路の全長から作業済経路分を差し引き（ステップＳ２０５）、植付経路情報を生成（ステップＳ２０６）し、処理を終了する。

すなわち、コントローラ１５０は、圃場の外周と、外周内に設定された作業経路である複数の往復経路のうちの少なくとも１つの往復経路とを自動走行させることで植付経路情報を取得する。

一方、コントローラ１５０は、苗移植機１が作業中ではない場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、ステップＳ２０６を実行する。

なお、植付経路情報は、例えば、植付面積に基づいて生成されてもよい。具体的には、植付面積を条数で割り、端数を切り上げた値を植付経路情報として生成する。

次に、図６を用いて、株間情報の取得処理について説明する。図６は、コントローラ１５０による株間情報の取得処理の処理手順を示すフローチャートである。

図６に示すように、コントローラ１５０は、不図示のポテンショメータにより不図示の株間変速機のポテンショ値を取得する（ステップＳ３０１）。株間変速機は、株数変更レバーの操作位置に応じて、予め設定された所定面積における苗植付装置６０の苗の植え付け間隔（株間）を変更する機器である。苗植付装置６０は、カム機構や、ギヤ機構を有しており、株数変更レバーの操作位置に応じて、カム機構や、ギヤ機構を用いて、苗送りベルトの搬送速度、および植付爪の回動数（回動速度）を変更することによって、苗の植え付け間隔を変更する。コントローラ１５０は、複数段の主変速レバーおよび複数段の副変速レバーで構成される株数変更レバーについて、主変速レバーおよび副変速レバーの変速段の位置をポテンショメータでポテンショ値として読み取る。

つづいて、コントローラ１５０は、取得したポテンショ値に基づいて株間を決定し（ステップＳ３０２）、株間情報を生成（ステップＳ３０３）、処理を終了する。

なお、株間情報の取得方法としては、他に、トランスミッション１８に連結される軸の回転数に基づく方法がある。具体的には、コントローラ１５０は、トランスミッション１８から前輪４および後輪５に連結される走行軸の回転数と、上記した作業機駆動軸の回転数とを取得する。そして、コントローラ１５０は、かかる２つの回転数の相対関係から株間を決定する。

次に、図７を用いて、横送り速度情報の取得処理について説明する。図７は、コントローラ１５０による横送り速度情報の取得処理の処理手順を示すフローチャートである。

図７に示すように、コントローラ１５０は、不図示のポテンショメータにより不図示の横送りレバーのポテンショ値を取得する（ステップＳ４０１）。つづいて、コントローラ１５０は、ポテンショ値に基づいて横送り速度を決定し（ステップＳ４０２）、横送り速度情報を生成し（ステップＳ４０３）、処理を終了する。

なお、横送り速度情報の取得方法としては、他に植付伝動ケース６４における植付体６１の回転数に基づく方法がある。具体的には、コントローラ１５０は、植付体６１の横送りチェンジ前と後との回転数を検出し、かかる２つの回転数の相対関係から横送り速度を決定する。

次に、図８を用いて、苗枚数の決定処理について説明する。図８は、コントローラ１５０による苗枚数の決定処理の処理手順を示すフローチャートである。

図８に示すように、コントローラ１５０は、植付経路情報、株間情報および横送り速度情報を取得する（ステップＳ５０１）。つづいて、コントローラ１５０は、苗取量の範囲指定を受け付ける（ステップＳ５０２）。

苗取量の範囲指定は、情報処理端末装置１４０を介してユーザから受け付けてもよく、予め設定された範囲としてもよい。

つづいて、コントローラ１５０は、ステップＳ５０１およびステップＳ５０２で取得（受付）された情報に基づいて、苗枚数の選択範囲を決定する（ステップＳ５０３）。

つづいて、コントローラ１５０は、情報処理端末装置１４０を介して苗枚数の入力を受け付ける（ステップＳ５０４）。つづいて、コントローラ１５０は、入力された苗枚数が決定した選択範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ５０５）。

コントローラ１５０は、入力された苗枚数が選択範囲内であった場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、入力された苗枚数を確定値として決定し（ステップＳ５０６）、処理を終了する。

一方、コントローラ１５０は、入力された苗枚数が選択範囲外であった場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、ステップＳ５０４を実行する。

なお、図８では、入力された苗枚数が選択範囲内ではない場合に、苗枚数の再入力を受け付ける場合を示したが、例えば、株間や横送り速度の変更を受け付けてもよい。

次に、図９を用いて、苗取量の決定処理について説明する。図９は、コントローラ１５０による苗取量の決定処理の処理手順を示すフローチャートである。

図９に示すように、コントローラ１５０は、植付経路（Ａ）を取得する（ステップＳ６０１）。つづいて、コントローラ１５０は、苗枚数（Ｂ）を取得する（ステップＳ６０２）。つづいて、コントローラ１５０は、株間（Ｃ）を取得する（ステップＳ６０３）。つづいて、コントローラ１５０は、横送り速度（Ｄ）を取得する（ステップＳ６０４）。

そして、コントローラ１５０は、取得した各設定値（Ａ）～（Ｄ）に基づいて、苗取量（Ｅ）を決定し（ステップＳ６０５）。具体的には、苗取量（Ｅ）は、Ｅ＝Ａ÷Ｂ÷Ｃ÷Ｄにより算出する。

次に、図１０を用いて、苗取量の調整処理について説明する。図１０は、コントローラ１５０による苗取量の調整処理の処理手順を示すフローチャートである。

図１０に示すように、コントローラ１５０は、取得した苗取量情報から苗載置台５１のポテンショ値を決定する（ステップＳ７０１）。つづいて、コントローラ１５０は、決定したポテンショ値となるまで苗載置台５１を上下移動させるアクチュエータを駆動し（ステップＳ７０２）、処理を終了する。これにより、ポテンショ値に応じた苗取量に調整される。

次に、図１１を用いて、ガタ寄せ処理を加味した苗取量の調整処理について説明する。図１１は、コントローラ１５０による苗取量の調整処理の処理手順を示すフローチャートである。

図１１に示すように、コントローラ１５０は、取得した苗取量情報から苗載置台５１の第１ポテンショ値を決定する（ステップＳ８０１）。つづいて、コントローラ１５０は、決定した第１ポテンショ値よりも大きい第２ポテンショ値となるまで苗載置台５１を上下移動させるアクチュエータを駆動する（ステップＳ８０２）。つづいて、コントローラ１５０は、第２ポテンショ値に到達後、第１ポテンショ値となるまで苗載置台５１を上下移動させるアクチュエータを駆動し（ステップＳ８０３）、処理を終了する。これにより、第１ポテンショ値に応じた苗取量に調整される。つまり、ガタ寄せポジションとして第２ポテンショ値を設定する。

なお、ガタ寄せポジションである第２ポテンショ値は、第１ポテンショ値よりも少し大きい値に設定してもよいが、例えば、第２ポテンショ値を最大値に設定してもよい。

次に、図１２を用いて、中間補正処理について説明する。中間補正処理とは、植付作業途中における前記苗の実残量と、作業済経路に基づく想定残量とに基づいて植付パラメータ（苗取量、株間および横送り速度）を補正（調整）する処理である。

図１２は、コントローラ１５０による中間補正処理の処理手順を示すフローチャートである。

図１２に示すように、コントローラ１５０は、苗載置台５１に設けられた不図示の苗送りベルト回転数に基づいて苗の実残量を検出する（ステップＳ９０１）。具体的には、苗送りベルト回転数に基づき算出される苗の消費量を苗の総量から減算することで実残量を検出する。

つづいて、コントローラ１５０は、作業済経路に基づく想定残量を検出する（ステップＳ９０２）。具体的には、作業済経路に基づいて算出される想定消費量を苗の総量から減算することで想定残量を検出する。

つづいて、コントローラ１５０は、実残量と想定残量とが乖離しているか否かを判定する（ステップＳ９０３）。コントローラ１５０は、実残量と想定残量とが所定量以上乖離していた場合（ステップＳ９０３：Ｙｅｓ）、残りの作業経路の距離に基づいて植付パラメータ調整処理を行い（ステップＳ９０４）、処理を終了する。なお、植付パラメータ調整処理では、苗取量、株間および横送り速度のうち少なくとも１つを調整する。

一方、コントローラ１５０は、実残量と想定残量とが所定量以上乖離していない場合（ステップＳ９０３：Ｎｏ）、処理を終了する。

なお、苗の実残量を検出する場合、例えば、苗載置台５１にカメラと設置し、かかるカメラで撮像された画像の解析結果により実残量を検出してもよい。かかる場合、カメラは、例えば、３軸に回転可能なジンバルにカメラを設置し、苗マットの位置に応じてカメラの撮像範囲を変更可能とすることが好ましい。

次に、図１３を用いて、植付深さの自動調整処理について説明する。図１３は、コントローラ１５０による植付深さの調整処理の処理手順を示すフローチャートである。

図１３に示すように、コントローラ１５０は、まず、不図示の硬軟センサにより圃場の硬さを検出する（ステップＳ１００１）。つづいて、コントローラ１５０は、検知結果に基づいて植付深さを決定する（ステップＳ１００２）。つづいて、コントローラ１５０は、決定した植付深さに応じてアクチュエータを駆動し（ステップＳ１００３）、処理を終了する。つまり、コントローラ１５０は、深さ調整部として機能する苗植付部昇降機構４０のアクチュエータである油圧昇降シリンダ４４を伸縮させて苗植付部５０を昇降させることで植付深さを調整する。例えば、コントローラ１５０は、圃場が硬い程、植付深さを深くし、圃場が軟らかい程、植付深さを浅くする。

なお、硬軟センサは、例えば、接地圧が異なる複数の接地体の位置（深さ）をポテンショメータで読み取るセンサである。また、硬軟センサをカメラとして構成してもよい。カメラとして硬軟センサの場合、圃場に植え付けた苗をカメラで撮像し、苗の植付状態に基づいて硬軟を検知する。具体的には、植付状態が不良（倒れた状態等）である場合、植付深さを深くする。

なお、コントローラ１５０は、例えば、センターフロート４８およびサイドフロート４９が固定される不図示の植付フレームをアクチュエータであるモータを駆動することで植付深さを調整してもよい。かかる点について、図１４を用いて説明する。

図１４は、コントローラ１５０による植付深さの調整処理の処理手順を示すフローチャートである。

図１４に示すように、コントローラ１５０は、不図示の硬軟センサにより圃場の硬さを検出する（ステップＳ１１０１）。つづいて、コントローラ１５０は、検知結果である圃場の硬さに基づいて、植付深さに対応した植付フレームのポテンショ値を決定する（ステップＳ１１０２）。つづいて、コントローラ１５０は、決定したポテンショ値となるまでアクチュエータであるモータを駆動して植付フレームを移動させ（ステップＳ１１０３）、処理を終了する。

なお、コントローラ１５０は、圃場の水分量を検出し、水分量に基づいて植付深さを決定してもよい。具体的には、コントローラ１５０は、施肥装置７０で利用している回転電極（水分量検出センサの一例）を用いて、かかる回転電極の電池抵抗値から圃場の水分量を割り出し圃場の硬軟を推定する。例えば、水分量が多い程、植付深さを深くし、水分量が少ない程、植付深さを浅くする。

また、硬軟検知の方法として、例えば、フロートポテンショメータ１５４ａのポテンショ値に基づく角度の累積値を用いる方法がある。具体的には、コントローラ１５０は、一定区間内の累積角度変化をカウントすることで、硬軟を検知する。例えば、累積角度変化が大きい場合、圃場が硬いため植付深さを深くし、累積角度変化が小さい場合、圃場が軟らかいため、植付深さを浅くする。

次に、図１５を用いて、植付深さの自動調整処理における応用例について説明する。図１５は、コントローラ１５０による植付深さの調整処理の処理手順を示すフローチャートである。

図１５に示すように、コントローラ１５０は、まず、不図示の硬軟センサにより圃場の硬さを検出する（ステップＳ１２０１）。つづいて、コントローラ１５０は、圃場の硬さに応じて、フロート（センターフロート４８およびサイドフロート４９）の迎角を調整する（ステップＳ１２０２）。つづいて、コントローラ１５０は、フロート迎角調整後に再度圃場の硬さを検出する（ステップＳ１２０３）。

つづいて、コントローラ１５０は、圃場の硬さに応じてアクチュエータを駆動して植付深さを調整する（ステップＳ１２０４）。つづいて、コントローラ１５０は、決定した植付深さに応じて整地用ロータ６７の高さを調整し（ステップＳ１２０５）、処理を終了する。

以下、コントローラ１５０における他の処理について説明する。

まず、オートデフロックについて説明する。例えば、コントローラ１５０は、トルクを計測し、トルクが一定値未満であれば空転とみなしデフロックを作動させる。また、コントローラ１５０は、位置情報および車軸回転を検出し、車軸回転数分だけ移動していなければ空転とみなしデフロックを作動させる。また、コントローラ１５０は、機体が旋回中に前輪４の左右輪において回転数差が所定値以上であればデフロックを作動させる。

次に、自動ポンピングブレーキについて説明する。例えば、コントローラ１５０は、前輪４または後輪５のスリップが検知された場合、ポンピングブレーキを作動させる。また、コントローラ１５０は、機体が旋回中において、前輪４の左右輪における回転数差が所定値以上である場合には、ポンピングブレーキを作動させる。また、コントローラ１５０は、直進時において、前輪４の左右輪における回転数が生じた場合、後輪５においてポンピングブレーキを作動させる。なお、この場合、旋回時よりも細かいインターバルでポンピングブレーキを行う。

なお、オートデフロックと自動ポンピングブレーキは協調して行われてもよい。

上述したように、実施形態に係る実施形態の一態様に係る作業車両１は、走行車体２と、苗載置台５１と、苗載置台５１に載置された苗を取って圃場に植え付ける苗植付装置６０とを有し、走行車体２に対して昇降可能に取付けられる苗植付部５０と、苗載置台５１の位置を変更することで、苗植付装置６０の苗取量を調整する苗取量調整部１３０と、圃場に植え付ける苗の総量に基づいて算出した苗取量に応じて苗取量調整部１３０を制御する制御装置１５０とを備える。これにより、高精度に苗取量を調整できるため、目的の苗量を圃場に高精度に植えることができる。

また、上述したように、実施形態に係る実施形態の一態様に係る作業車両１は、走行車体２と、走行車体２に対して昇降可能に取付けられる苗植付部５０と、苗植付部５０の位置を変更することで、苗の植付深さを調整する深さ調整部１３２と、圃場の硬さを検出する硬軟センサと、硬軟センサによって検出された圃場の硬さに基づいて決定した植付深さに応じて深さ調整部１３２を制御する制御装置１５０とを備える。これにより、最適な植付深さで植え付けることができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ ：苗移植機
２ ：走行車体
４ ：前輪
５ ：後輪
７ ：メインフレーム
１０ ：エンジン
１１ ：エンジンカバー
１３ ：前輪ファイナルケース
１５ ：動力伝達装置
１６ ：油圧式無段変速装置
１７ ：動力伝達部
１８ ：トランスミッション
２２ ：後輪ファイナルケース
２６ ：フロアステップ
２７ ：リアステップ
２８ ：操縦座席
３０ ：操縦部
３１ ：フロントカバー
３２ ：ハンドル
３３ ：計器パネル
３３ａ ：表示画面
４０ ：苗植付部昇降機構
４１ ：昇降リンク装置
４３ ：リンクベースフレーム
４４ ：油圧昇降シリンダ
４７ ：フロート
４８ ：センターフロート
４９ ：サイドフロート
５０ ：苗植付部
５１ ：苗載置台
５２ ：苗載せ面
５５ ：植付支持フレーム
６０ ：苗植付装置
６１ ：植付体
６２ ：植込杆
６３ ：ロータリケース
６４ ：植付伝動ケース
６７ ：整地用ロータ
６８ ：線引きマーカ
７０ ：施肥装置
７１ ：貯留ホッパ
７２ ：繰出し装置
７３ ：ブロア
７４ ：施肥ホース
７５ ：施肥ガイド
７６ ：作溝器
８１ ：主変速レバー
８２ ：副変速レバー
８３ ：直進サポート開始スイッチ
１００ ：スロットルモータ
１１０ ：操舵装置
１１２ ：伝動機構
１２０ ：位置情報取得装置
１２１ ：ＧＮＳＳユニット
１２２ ：受信アンテナ
１２４ ：アンテナフレーム
１２４ａ ：下部フレーム
１２４ｂ ：上部フレーム
１２４ｃ ：第２補強フレーム
１２４ｄ ：回動支軸
１２４ｅ ：第１補強フレーム
１２４ｆ ：連結具
１２４ｇ ：アルミブロック
１２５ ：回動連結プレート
１３０ ：苗取量調整部
１３１ ：車軸
１３２ ：深さ調整部
１４０ ：情報処理端末装置
１４３ ：記憶部
１５０ ：コントローラ
１５０ａ ：エリア認識部
１５０ｂ ：往復走行回数算出部
１５０ｃ ：作業開始位置設定部
１５０ｄ ：機体沈降判定部
１５３ ：スイッチ
１５４ａ ：フロートポテンショメータ

Claims (5)

1. 走行車体と、
   前記走行車体に対して昇降可能に取付けられる苗植付部と、
   前記苗植付部の位置を変更することで、苗の植付深さを調整する深さ調整部と、
   圃場の硬さを検出する硬軟センサと、
   前記硬軟センサによって検出された前記圃場の硬さに基づいて決定した前記植付深さに応じて前記深さ調整部を制御する制御装置と、
   前記圃場を整地するフロートと、
   前記圃場を整地する整地用ロータと、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記硬軟センサによって検出された前記圃場の硬さに応じて前記フロートの迎角を調整し、迎角調整後に前記硬軟センサによって検出された前記圃場の硬さに応じて前記植付深さを調整するとともに、前記植付深さに応じて前記整地用ロータの高さを調整すること
   を特徴とする作業車両。
2. 前記圃場の水分量を検出する水分量検出センサをさらに備え、
   前記制御装置は、
   前記水分量検出センサによって検出された前記水分量に基づいて前記植付深さを決定すること
   を特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記深さ調整部は、
   前記植付深さを調整する植付フレームと、前記植付フレームの位置を検出するフレーム位置センサとを有し、
   前記制御装置は、
   算出した前記植付深さに応じた位置まで前記植付フレームを移動させる制御を行うこと
   を特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
4. 整地フロートと、
   前記整地フロートの上下動を検出するフロートセンサと、
   をさらに備え、
   前記制御装置は、
   前記フロートセンサの検知結果および前記硬軟センサの検知結果に基づいて前記植付深さを決定すること
   を特徴とする請求項１～３のいずれか１つに記載の作業車両。
5. 前記制御装置は、
   決定した前記植付深さに応じて前記整地フロートの高さを調整すること
   を特徴とする請求項４に記載の作業車両。

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