KR20220060992A - 작업 차량 - Google Patents

Abstract

(과제) 최적의 식부깊이로 식부할 수 있는 작업 차량을 제공하는 것.
(해결 수단) 실시형태의 일양태에 따른 작업 차량(1)은 주행차체(2)와, 주행차체(2)에 대해서 승강 가능하게 부착되는 모종 식부부(50)와, 모종 식부부(50)의 위치를 변경함으로써, 모종의 식부깊이를 조정하는 깊이 조정부와, 포장의 경도를 검출하는 경연 센서와, 경연 센서에 의해 검출된 포장의 경도에 의거하여 결정한 식부깊이에 따라 깊이 조정부를 제어하는 제어 장치(150)를 구비한다.

Description

작업 차량{WORKING VEHICLE}

본 발명은 작업 차량에 관한 것이다.

종래, 포장에서 작업을 행할 때에 사용하는 모종 이식기 등의 작업 차량에 있어서, 모종의 식부깊이를 수동으로 조정하는 조정 기구를 구비한 작업 차량이 있다(예를 들면 특허문헌 1 참조).

일본 특허공개 2017-55704호 공보

그러나, 식부깊이를 조정할 경우, 작업 도중에 식부깊이를 조정하는 것은 어렵기 때문에, 작업자가 포장의 경도 등을 확인해서 작업전에 식부깊이를 결정할 필요가 있지만, 결정한 식부깊이를 잘못해 버리면, 식부깊이가 얕아서 모종이 쓰러지거나, 필요 이상으로 지나치게 깊게 심거나 해버릴 우려가 있었다.

본 발명은 상기를 감안하여 이루어진 것으로, 최적인 식부깊이로 식부할 수 있는 작업 차량을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 과제를 해결하여 목적을 달성하기 위해서, 실시형태의 일양태에 따른 작업 차량(1)은 주행차체(2)와, 상기 주행차체(2)에 대해서 승강 가능하게 부착되는 모종 식부부(50)와, 상기 모종 식부부(50)의 위치를 변경함으로써, 모종의 식부깊이를 조정하는 깊이 조정부와, 포장의 경도를 검출하는 경연 센서와, 상기 경연 센서에 의해 검출된 상기 포장의 경도에 의거하여 결정한 상기 식부깊이에 따라 상기 깊이 조정부를 제어하는 제어 장치(150)를 구비한다.

실시형태의 일양태에 의하면, 최적인 식부깊이로 식부할 수 있다.

도 1은 작업 차량인 모종 이식기의 측면도이다.
도 2는 모종 이식기의 일부를 생략한 정면도이다.
도 3은 실시형태에 따른 모종 이식기의 기능 블럭도이다.
도 4는 컨트롤러에 의한 묘취량의 자동 조정 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.
도 5는 컨트롤러에 의한 식부 경로 정보의 취득 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.
도 6은 컨트롤러에 의한 주간(株間) 정보의 취득 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.
도 7은 컨트롤러에 의한 횡이송 속도 정보의 취득 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.
도 8은 컨트롤러에 의한 모종 매수의 결정 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.
도 9는 컨트롤러에 의한 묘취량의 결정 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.
도 10은 컨트롤러에 의한 묘취량의 조정 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.
도 11은 컨트롤러에 의한 묘취량의 조정 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.
도 12는 컨트롤러에 의한 중간 보정 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.
도 13은 컨트롤러에 의한 식부깊이의 조정 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.
도 14는 컨트롤러에 의한 식부깊이의 조정 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.
도 15는 컨트롤러에 의한 식부깊이의 조정 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.

이하에, 본 발명의 실시형태에 따른 작업 차량의 제어 시스템에 대해서, 도면을 참조하면서 구체적으로 설명한다. 또, 하기의 실시형태에 있어서의 구성요소에는 당업자가 치환 가능한 것, 또는 실질적으로 동일한 것, 소위 균등한 범위의 것이 포함된다. 또한, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 골자를 일탈하지 않는 범위에서 여러가지 변형해서 실시할 수 있다.

우선, 도 1 및 도 2를 참조해서 작업 차량의 전체구성에 대해서 설명한다. 도 1은 작업 차량인 모종 이식기의 측면도이다. 도 2는 모종 이식기의 일부를 생략한 정면도이다.

본 실시형태에 따른 모종 이식기(1)는 제어 장치인 컨트롤러(150)(도 3 참조)를 구비하고 있고, 컨트롤러(150)에 의해 제어되어서 자동주행하면서 모종의 식부작업을 행할 수 있다.

도 1 및 도 2에 나타내듯이, 모종 이식기(1)는 각각 좌우 한쌍의 전륜(4) 및 후륜(5)을 구비해서 포장을 주행 가능한 주행차체(2)를 구비한다. 주행차체(2)는 작업자가 착좌 가능한 조종 좌석(28)이 설치됨과 아울러, 후방부에는 작업기인 모종 식부부(50)가 승강 가능하게 연결되어 있다. 또, 모종 식부부(50)는 주행차체(2)에 대해서 착탈 가능하게 구성된다.

전륜(4)은 조타륜인 핸들(32)을 포함하는 조타 장치(110)(도 3 참조)에 의해 좌우로 회동하는 전타륜으로 되어 있다. 또, 이하의 설명에 있어서, 모종 이식기(1)의 전후, 좌우의 방향기준은 조종 좌석(28)에 정당한 자세로 착좌한 작업자에서 본 본 방향으로 한다.

또한 전술의 컨트롤러(150)가 전타륜인 전륜(4)의 타각(꺾임각)과, 상기 모종 이식기(1)의 위치 정보에 의거하여 조타 장치(110)의 동작을 제어함으로써, 포장에 있어서의 모종 이식기(1)의 자동주행을 지원하는 기능을 갖는다. 또, 타각을 전륜(4)의 꺾임각으로 하고 있지만, 예를 들면 핸들(32)의 조타각을 타각으로서 검출하도록 해도 좋다. 또한 모종 이식기(1)의 위치 정보는 주행차체(2)에 설치된 위치 정보 취득 장치(120)에 의해 취득된다.

도 1에 나타내듯이, 모종 이식기(1)의 주행차체(2)에는 승강 장치인 모종 식부부 승강 기구(40)를 통해 모종 식부부(50)가 승강 가능하게 부착되어 있다. 주행차체(2)는 전술의 전륜(4)과 함께, 좌우 한쌍의 후륜(5)이 함께 구동하는 사륜구동차로 되어 있고, 핸들(32)이 회동됨으로써 전타륜이 되는 전륜(4)이 조타되어 포장이나 두렁길 등을 주행한다.

주행차체(2)는 차체의 대략 중앙에 배치된 메인 프레임(7)과, 이 메인 프레임(7) 위에 탑재된 원동기인 엔진(10)과, 엔진(10)의 동력을 전·후륜(4,5)과 모종 식부부(50)에 전달하는 동력 전달 장치(15)를 구비한다. 이 모종 이식기(1)에서는 동력원인 엔진(10)에는 디젤 기관이나 가솔린 기관 등의 내연기관이 사용되고, 발생한 동력은 주행차체(2)를 전진이나 후진시키기 위해서 사용할 뿐만 아니라, 모종 식부부(50)를 구동시키기 위해서도 사용된다.

또한 동력 전달 장치(15)는 엔진(10)으로부터 전달되는 구동력을 변속해서 출력하는 소위 HST(Hydro Static Transmission)라고 전해지는 유압식 무단 변속 장치(16)와, 이 유압식 무단 변속 장치(16)에 엔진(10)으로부터의 동력을 전달하는 동력 전달부(17)를 갖는다.

또한 동력 전달 장치(15)는 복수의 기어가 조합되어 구성된 트랜스미션(18)을 갖고, 엔진(10)으로부터의 구동력은 동력 전달부(17)를 통해 유압식 무단 변속 장치(16)에 전달되고, 이 유압식 무단 변속 장치(16)에서 변속한 동력이 트랜스미션(18)에 전달된다. 트랜스미션(18)은 메인 프레임(7)의 전방부에 부착된다. 또, 메인 프레임(7)의 선단에는 범퍼(700)가 설치되어 있다.

트랜스미션(18)으로부터 전륜(4) 및 후륜(5)에 전달되는 동력은 일부가 좌우의 전륜 파이널 케이스(13)를 통해 전륜(4)에 전달 가능하며, 나머지가 좌우의 후륜 파이널 케이스(22)를 통해 후륜(5)에 전달 가능하게 되어 있다. 좌우 각각의 전륜 파이널 케이스(13)는 트랜스미션(18)의 좌우 각각의 측방에 배치된다. 좌우의 전륜(4)은 차축(131)을 통해 좌우의 전륜 파이널 케이스(13)에 연결된다. 이러한 전륜 파이널 케이스(13)는 핸들(32)의 조타조작에 따라 구동하고, 전륜(4)을 전타시킬 수 있다.

마찬가지로, 좌우 각각의 후륜 파이널 케이스(22)에는 차축(220)을 통해 후륜(5)이 연결되어 있다. 한편, 트랜스미션(18)으로부터는 도시하지 않은 작업기 구동축으로부터 주행차체(2)의 후방부에 설치한 식부 클러치(500)를 통해 모종 식부부(50)에 동력이 전달된다. 또, 식부 클러치(500)는 컨트롤러(150)에 접속된 식부 클러치 모터(510)에 의해 동작한다(도 3).

그런데, 엔진(10)은 주행차체(2)의 좌우 방향에 있어서의 대략 중앙이며, 또한, 작업자가 승차시에 다리를 올리는 플로어 스텝(26)보다 상방으로 돌출시킨 상태로 배치된다. 플로어 스텝(26)은 주행차체(2)의 전방부와 엔진(10)의 후방부 사이에 걸쳐서 설치되어서 메인 프레임(7) 상에 부착되어 있고, 그 일부가 격자상으로 됨으로써, 신발에 붙은 진흙을 포장에 떨어뜨릴 수 있다. 또한 플로어 스텝(26)의 후방에는 후륜(5)의 펜다를 겸한 리어 스텝(27)이 설치된다. 리어 스텝(27)은 후방을 향함에 따라 상방을 향하는 방향으로 경사진 경사면을 갖고, 엔진(10)의 좌우 각각의 측방에 배치된다.

또한 엔진(10)은 이들 플로어 스텝(26)과 리어 스텝(27)으로부터 상방으로 돌출되어 있고, 이들 스텝(26,27)으로부터 돌출되어 있는 부분에는 엔진(10)을 덮는 엔진 커버(11)가 배치된다.

그리고, 엔진 커버(11)의 상부에 작업자가 착석하는 조종 좌석(28)이 설치되고, 이러한 조종 좌석(28)의 전방이며, 또한 주행차체(2)의 전방측 중앙부에 조종부(30)가 설치된다. 이러한 조종부(30)는 플로어 스텝(26)의 바닥면으로부터 상방으로 돌출한 상태로 배치되어 있고, 플로어 스텝(26)의 전방부측을 좌우로 분단하고 있다.

조종부(30)에는 스티어링 포스트(315)가 설치되고, 이 스티어링 포스트(315)의 상부에는 작업자에 의한 조타가 가능한 핸들(32)이 설치됨과 아울러, 표시 장치로서 기능하는 계기 패널(33)이 설치되어 있다. 계기 패널(33)은 터치패널식의 표시 화면(33a)(도 2 참조)이 설치되어 있다. 그리고, 화상표시가 가능함과 아울러, 도 3에 나타내듯이, 직진 서포트 개시 스위치(83)를 포함하는 각종 스위치(153) 등이 설치된다.

또한 조종부(30)에는 스티어링 포스트(315)의 하측부분에 착탈 가능하게 부착된, 후술하는 태블릿 단말 장치(140)를 구비하고 있다. 또한 조종부(30)의 소정 위치에는 예를 들면 램프나 부저 등의 통지 장치(200)가 설치된다(도 3). 이러한 통지 장치(200)를 사용해서, 예를 들면 자동주행의 서포트 상황이나, 각 장치류의 이상 발생 등을 통지할 수 있다.

또한, 조종부(30)에는 스티어링 포스트(315)의 근방에 주변속 레버(81)와 부변속 레버(82)가 설치된다. 주변속 레버(81)는 조종부(30)의 우측에 설치되고, 부변속 레버(82)는 핸들(32)의 하방에 설치되어 있다.

주변속 레버(81)는 주행차체(2)의 전후진과 주행출력을 스위칭 조작하는 레버이며, 작업자가 조작함으로써, 유압식 무단 변속 장치(16)의 트러니온(도시생략)의 회동각도를 조절해서 주행차체(2)의 속도조절을 행할 수 있다.

한편, 부변속 레버(82)는 주행차체(2)의 주행속도를 규정하는 주행 모드를 주행하는 장소에 따라 저속 모드와 고속 모드로 스위칭하는 레버이다. 여기에서, 저속 모드란 모종 이식기(1)가 포장에서 식부작업을 행하는 것에 상응하는 속도범위로 규정되는 주행 모드이다.

또한 고속 모드란 예를 들면 모종 이식기(1)를 두렁길 등에서 이동시키거나 할 때의 주행 모드이며, 저속 모드일 때보다 고속으로 주행하는 것이 가능해진다. 이들 모드 스위칭은 부변속 레버(82)의 위치에 따라 트랜스미션(18) 내에 설치된 부변속 기구에 의해 행해진다.

또한 조종부(30)의 전방부에는 개폐 가능한 프론트 커버(31)가 설치된다. 그리고, 이 프론트 커버(31)의 전단 중앙에 위치하도록, 주행의 지표가 되는 지표부재로서의 센터 마스코트(353)가 부착되어 있다. 또, 도 1에서는 편의상, 도시를 생략하고 있지만, 주행차체(2)의 전방측 좌우에는 도 2에 나타내듯이, 조종부(30)와의 사이에 작업 통로(Q)를 뚫어서 예비 모종 적재부(400)가 설치되어 있다.

또한 본 실시형태에 따른 모종 이식기(1)는 위치 정보 취득 장치(120)로서 수신 안테나(122)와 접속한 GNSS 유닛(121)이 주행차체(2)에 배치되어 있다. 이 GNSS 유닛(121)은 수신 안테나(122)에서 일정 시간마다 GNSS 좌표를 취득함으로써, 지구상에서의 위치 정보를 소정 간격으로 취득할 수 있다. 또한 본 실시형태에 따른 GNSS 유닛(121)에는 도시하지 않지만, 자이로 센서나 가속도 센서를 이용한 관성 항법 장치와, 이들을 제어하는 제어 기판이 내장되어 있다.

GNSS 유닛(121)은 도 1 및 도 2에 나타내듯이, 전륜(4)의 차축(131)의 바로 상방에 위치하도록, 주행차체(2)의 전단측에 기단이 연결된 안테나 프레임(124)의 정부에 부착된다. 통상 상태에 있어서의 안테나 프레임(124)의 높이는 표준적인 일반 남성이 플로어 스텝(26) 상에서 기립해도 머리부와 간섭하지 않는 정도의 높이로 설정된다.

안테나 프레임(124)은 도 1 및 도 2에 나타내듯이, 좌우의 하부 프레임(124a,124a)과, 이들 상단에 연결구(124f,124f)를 통해 연결되고, 도중에 각각 설치된 회동 연결 플레이트(125)를 통해 후방으로 소정 각도 만큼 회동 가능한 좌우의 상부 프레임(124b,124b)으로 구성된다(도 1의 2점 쇄선을 참조). 회동 연결 플레이트(125,125) 사이에는 회동 지축(124d)이 가설되어 있고, 이 회동 지축(124d)을 중심으로 상부 프레임(124b)은 회동한다.

그리고, 좌우의 상부 프레임(124b,124b)의 상부 사이에 GNSS 유닛(121)이 설치된다. 또, GNSS 유닛(121)은 알루미늄 블록(124g) 상에 설치된다. 즉, GNSS 유닛(121)과 강관제의 안테나 프레임(124) 사이에 비자성체의 알루미늄 블록(124g)을 개재시킴으로써 수신 감도를 향상시키는 것이 가능해지기 때문이다. 또, 알루미늄 블록(124g)을 사용하는 대신에, 안테나 프레임(124) 자체를 비자성체의 재료로 형성할 수도 있다.

이렇게, 안테나 프레임(124)은 그 상부의 일부가 후방으로 소정 각도 만큼 회동 가능하게 구성되어 있다. 구체적으로는 상부 프레임(124b)의 중도에 설치한 회동 연결 플레이트(125)를 통해 상부 프레임(124b)의 상부측이 회동해서 절첩된다. 그 때문에 절첩한 상태이어도 작업자는 조종 좌석(28)에 앉아서 통상의 작업을 행할 수 있다.

또한 상술해 온 구성으로 했기 때문에, GNSS 유닛(121)이 엔진(10)으로부터 비교적 먼 위치로 되어 엔진(10)의 진동에 의한 악영향을 받을 우려가 없다. 또한 안테나 프레임(124)을 조종부(30)의 보호 프레임으로서 기능시킬 수도 있다. 또한, 좌우의 하부 프레임(124a,124a)과 좌우의 상부 프레임(124b,124b)을 작업자의 난간으로서 이용하는 것도 가능해지고, 편리성이 향상된다.

또한 하부 프레임(124a,124a)의 상단에 설치된 연결구(124f,124f)와 프론트 커버(31) 사이에는 제 1 보강 프레임(124e)이 걸쳐진다. 그리고, 제 1 보강 프레임(124e)의 기단부와 상부 프레임(124b)에 설치한 회동 연결 플레이트(125)는 제 2 보강 프레임(124c)에 의해 연결된다.

다음에 모종 식부부(50) 및 그 외의 구성에 대해서 설명한다. 도 1에 나타내듯이, 모종 식부부(50)는 주행차체(2)의 후방부에 모종 식부부 승강 기구(40)를 통해 승강 가능하게 부착되어 있다. 모종 식부부 승강 기구(40)는 승강 링크 장치(41)를 구비하고 있고, 이 승강 링크 장치(41)는 주행차체(2)의 후방부와 모종 식부부(50)를 연결시키는 평행 링크기구를 구비한다. 이러한 평행 링크기구는 상 링크(41a)와 하 링크(41b)를 갖고, 이들 상하 링크(41a,41b)가 메인 프레임(7)의 후방부단에 세워서 설치한 배면으로부터 볼 때 문형의 링크 베이스 프레임(43)에 회동 가능하게 연결된다. 그리고, 상하 링크(41a,41b)의 타단측이 모종 식부부(50)에 회전 가능하게 연결되어 있다. 이렇게 해서, 모종 식부부(50)는 주행차체(2)에 승강 가능하게 연결되게 된다.

또한 모종 식부부 승강 기구(40)는 유압에 의해 신축하는 유압 승강 실린더(44)를 갖고, 유압 승강 실린더(44)의 신축 동작에 의해, 모종 식부부(50)를 승강시킬 수 있다. 유압 승강 실린더(44)는 전술한 유압식 무단 변속 장치(16)에 의해 구동되고, 모종 식부부 승강 기구(40)의 승강 동작에 의해, 모종 식부부(50)를 비작업 위치까지 상승시키거나, 대지 작업 위치(식부 위치)까지 하강시키거나 할 수 있다. 또한 모종 식부부 승강 기구(40)는 모종 식부부(50)의 승강 동작에 의해, 모종의 식부깊이를 조정할 수 있다. 즉, 모종 식부부 승강 기구(40)는 모종 식부부(50)의 위치를 변경함으로써 모종의 식부깊이를 조정하는 깊이 조정부로서 기능한다.

모종 식부부(50)는 모종을 식부하는 범위를 복수의 구획, 또는 복수의 열로 식부할 수 있다. 예를 들면 모종을 6개의 구획으로 식부 가능한, 소위 6조 심기의 모종 식부부(50)로 할 수 있다.

또한 모종 식부부(50)는 모종 식부 장치(60)와, 모종 적재대(51) 및 플로트 (47(48,49))를 구비한다. 이 중, 모종 적재대(51)는 주행차체(2)의 후방부에 복수 조의 모종을 적재하는 모종 적재부재로서 설치되어 있고, 주행차체(2)의 좌우 방향에 있어서 구획된 식부조수분의 모종 적재면(52)을 갖고, 각각의 모종 적재면(52)에 흙이 포함된 매트상 모종을 적재하는 것이 가능하다. 또한 모종 적재대(51)는 도시생략의 액츄에이터(예를 들면 모터)에 접속되고, 이러한 액츄에이터에 의해 상하 방향으로 이동 가능하게 되어 있다. 이 모종 적재대(51)가 상하 방향으로 이동함으로써 모종 적재대(51)과 모종 식부 장치(60)의 거리가 변경되고, 이 결과, 모종 식부 장치(60)가 모종 적재대(51)에 적재된 모종의 취함량(이하, 묘취량)이 조정된다. 즉, 이 액츄에이터는 모종 적재대(51)의 위치를 변경함으로써 모종 식부 장치(60)의 묘취량을 조정하는 묘취량 조정부로서 기능한다.

모종 식부 장치(60)는 모종을 적재하는 모종 적재대(51)의 하부에 배치되고, 모종을 모종 적재대(51)로부터 취해서 포장에 식부하는 장치이다. 모종 식부 장치(60)는 모종 적재대(51)의 앞면측에 배치되는 식부 지지 프레임(55)에 의해 지지된다. 모종 식부 장치(60)는 식부 전동 케이스(64)와 식부체(61)를 구비한다. 식부체(61)는 모종 적재대(51)로부터 모종을 취해서 포장에 식부할 수 있도록 한쌍의 식입 로드(62)를 갖고, 식부 전동 케이스(64)에 회전 가능하게 연결되어 있다.

식부 전동 케이스(64)는 엔진(10)으로부터 모종 식부부(50)에 전달된 동력을 식부체(61)에 공급 가능하게 구성되어 있다. 또한 식부체(61)는 모종 적재대(51)로부터 모종을 취해서 포장에 식부하는 식입 로드(62)와, 이 식입 로드(62)를 회전 가능하게 지지하고, 식부 전동 케이스(64)에 대해서 회전 가능하게 연결되는 로터리 케이스(63)를 갖는다. 로터리 케이스(63)는 식부 전동 케이스(64)로부터 전달된 구동력에 의해 식입 로드(62)를 회전시킬 때에, 회전속도를 변화시키면서 회전시킬 수 있는 부등속 전동 기구(도시생략)를 내장하고 있다. 이것에 의해 식부체(61)의 회전시에 있어서, 식입 로드(62)는 로터리 케이스(63)에 대한 회전각도에 의해 회전속도가 변화되면서 회전한다.

이렇게 구성되는 모종 식부 장치(60)는 2조마다 1개씩 배치된다. 즉, 6조 심기이면, 3개의 모종 식부 장치(60)가 설치된다. 또한 각 식부 전동 케이스(64)는 2조분의 식부체(61)를 회전 가능하게 구비한다. 즉, 1개의 식부 전동 케이스(64)에는 2개의 로터리 케이스(63)가 기체 좌우 방향의 양측에 연결된다.

또한 플로트(47)는 주행차체(2)의 이동과 함께, 포장면 상을 활주해서 정지하는 것이며, 주행차체(2)의 좌우 방향에 있어서의 모종 식부부(50)의 중앙에 위치하는 센터 플로트(48)와, 좌우 방향에 있어서의 모종 식부부(50)의 양측에 위치하는 사이드 플로트(49)를 갖는다.

본 실시형태에 있어서의 센터 플로트(48)에는 포장의 상황에 맞춰서 모종 식부부(50)를 상하로 승강시키는 유압 감도 기구로서 기능하는 플로트 포텐쇼미터(154a)(도 3 참조)가 설치된다. 이러한 플로트 포텐쇼미터(154a)는 센터 플로트(48)의 상하 이동을 검출하는 감도의 폭을 변경할 수 있다. 예를 들면 감도를 민감하게 하면, 센터 플로트(48)의 작은 상하 이동에 대해서도 검출해서 컨트롤러(150)에 검출 신호를 송신하게 된다. 한편, 감도를 둔감하게 하면, 센터 플로트(48)의 작은 상하 이동에 대해서는 검출하지 않고, 일정 진폭 이상의 상하 이동만 검출해서 검출 신호를 컨트롤러(150)로 송신하게 된다.

또한 모종 식부부(50)의 하방측의 위치에 있어서의 전방측에는 포장의 정지를 행하는 복수의 정지용 로터(여기에서는 좌우 및 중앙의 3개의 로터)(67)가 설치된다. 이 정지용 로터(67)는 후륜 파이널 케이스(22)를 통해 전달되는 엔진(10)으로부터의 출력에 의해 회전 가능하게 구성됨과 아울러, 전동 모터인 로터용 모터(165)(도 3 참조)에 의해 승강 가능하게 설치되어 있다.

이렇게, 복수의 정지용 로터(67,67)를 로터용 모터(165)에 의해 독립해서 구동 가능하게 하면, 예를 들면 기체의 방향이 좌우 중 어느 하나로 치우치면, 치우친 측의 정지용 로터(67)의 회전을 빠르게 함으로써 기체의 방향이 똑바르게 되도록 수정할 수 있다. 또, 복수의 정지용 로터(67,67)의 구동력으로서는 로터용 모터 (165)로부터가 아닌 엔진(10)으로부터 받도록 해도 좋다.

또한 모종 식부부(50)의 좌우 양측에는 다음의 식부조에 진행 방향의 목표가 되는 선을 형성하는 선 그리기 마커(68)가 구비된다. 선 그리기 마커(68)는 모종 이식기(1)가 포장 내에 있어서의 직진 전진시에 포장의 두렁가에서 회전한 후에 직진 전진할 때의 마크를 포장 위에 선그리기한다. 본 실시형태에 따른 모종 이식기(1)는 GNSS를 이용해서 직진 서포트를 실행할 수 있으므로, 선 그리기 마커(68)를 폐지해도 상관없다.

주행차체(2)에 있어서의 조종 좌석(28)의 후방에는 시비 장치(70)가 탑재된다. 시비 장치(70)는 비료를 저류하는 좌우의 저류 호퍼(71)와, 저류 호퍼(71)로부터 공급되는 비료를 설정량씩 조출하는 조출 장치(72)와, 조출 장치(72)에 의해 조출되는 비료를 포장에 공급하는 시비 통로인 시비 호스(74)와, 시비 호스(74)에 반송풍을 공급하는 블로어(73)를 구비한다. 이 블로어(73)에 의해, 시비 호스(74) 내의 비료가 모종 식부부(50)측으로 이송된다. 또한, 시비 장치(70)는 시비 호스(74)에 의해 비료가 이송되는 시비 가이드(75)와, 시비 호스(74)에 의해 이송된 비료를 모종 식부조의 측부 근방에 형성되는 시비홈 내에 떨어뜨려 넣는 작구기(76)를 갖는다.

다음에 도 3을 이용하여, 실시형태에 따른 모종 이식기(1)의 기구 구성에 대해서 설명한다. 도 3은 실시형태에 따른 모종 이식기(1)의 기능 블럭도이다. 도 3에 나타내듯이, 모종 이식기(1)는 전자제어에 의해 자동주행의 서포트를 실행함과 아울러, 각 부를 제어하는 컨트롤러(150)(제어 장치의 일례)를 구비하고 있다. 이 컨트롤러(150)는 CPU(Central Processing Unit) 등을 갖는 처리부나, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory) 등의 기억부, 또한 입출력부가 설치되고, 이들은 서로 접속되어서 서로 신호의 주고받기가 가능하다.

기억부에는 모종 이식기(1)를 제어하는 컴퓨터 프로그램이 격납된다. 또한 기억부에는 포장에 관한 정보 등도 여러가지 기억되어 있다. 포장에 관한 정보에는 예를 들면 작업 에리어의 명칭 및 대표 좌표 또는 좌표 중앙값, 포장이 다각형인 경우이면 정점의 좌표 정보, 정점간의 임의의 위치 좌표, 포장에 설정된 출입구의 위치 좌표 정보를 포함하도록 해 두면 좋다. 또, 기억부에 기억되는 정보는 태블릿 단말 장치(140)의 기억부(143)에 기억하도록 해도 좋다.

CPU는 예를 들면, ROM에 기억된 프로그램을 판독해서 실행함으로써, 도 3에 나타내는 에리어 인식부(150a), 왕복 주행 횟수 산출부(150b), 작업 개시 위치 설정부(150c), 기체 침강 판정부(150d)로서 기능한다. 또한 에리어 인식부(150a), 왕복 주행 횟수 산출부(150b), 작업 개시 위치 설정부(150c), 기체 침강 판정부(150d) 중 적어도 하나 또는 전부를 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)나 FPGA(Field Programmable Gate Array) 등의 하드웨어로 구성할 수도 있다.

도 3에 나타내듯이, 컨트롤러(150)에는 태블릿 단말 장치(140)를 비롯해서, 각종 액츄에이터류나, 각 부의 정보를 취득하는 센서류 등이 통신 가능하게 접속되어 있다. 또, 본 실시형태에 있어서는 컨트롤러(150)와 태블릿 단말 장치(140)는 소정의 무선 통신 규격에 의한 무선 접속으로 하고 있다.

컨트롤러(150)에는 액츄에이터류로서, 예를 들면 엔진(10)의 흡기량을 조절하는 스로틀 모터(100), 정지용 로터(67)를 승강시키는 로터용 모터(165), 식부 클러치(500)를 작동시키는 식부 클러치 모터(510)가 접속된다. 또, 도시는 생략했지만, 유압식 무단 변속 장치(16)의 트러니온의 회동각도를 변화시키는 트러니온 구동 모터도 컨트롤러(150)에 접속된다.

또한 컨트롤러(150)에는 조종부(30)에 설치된 계기 패널(33)이 접속되어 있다. 계기 패널(33)에는 표시 장치(331)로서 기능하는 표시 화면(33)(도 2 참조)이 터치패널에 의해 구성되어 있다. 표시 화면(33a)에 표시되는 직진 서포트 개시 스위치(83)나, 그 밖의 각종 스위치(153)를 조작함으로써, 각종 장치의 구동 및 정지를 행할 수 있다.

또한, 컨트롤러(150)에는 타각 센서(160), 방위 센서(170), 자세 센서(175), 기울기 센서(180), 착좌 센서(190), 또한 주변속 레버(81)나 부변속 레버(82)의 조작량을 경동 각도로 검출하는 레버 센서 등을 포함하는 각종 센서(199)가 접속된다. 컨트롤러(150)는 각 센서(160,170,175,180,190,199)가 검출한 값을 기억부의 RAM에 격납한다.

타각 센서(160)는 예를 들면 조타륜인 핸들(32)의 회동각도를 검출하는 센서, 또는 핸들(32)의 조작에 의해 전타륜인 전륜(4)이 조타되었을 때의 꺾임각을 검출하는 센서이다.

방위 센서(170)는 기체의 방향을 검출하는 센서이며, 자동차의 카 네비게이션 시스템 등에 일반적으로 채용되고 있다. 컨트롤러(150)는 이러한 방위 센서(170)부터 취득한 값에 의거하여, 기체의 실제의 진행 방향을 도출할 수 있다.

자세 센서(175)는 주행차체(2)의 자세가 자동 직진 라인에 대해서 어느 정도 기울기 자세로 되어 있는지를 검출하는 것으로, 자이로 센서 등으로 구성된다.

기울기 센서(180)는 주행차체(2)의 상하 방향의 기울기, 즉 전경 자세 또는 후경 자세의 정도를 검출하는 것으로, 차체 기울기 검출 장치로서 기능하는 것으로, 예를 들면 가속도 센서 등으로 구성된다.

전술한 바와 같이, 모종 이식기(1)는 모종 식부 장치(60)를 갖는 모종 식부부(50)를 구비함과 아울러, 상대적으로 저속인 기어부터 고속인 기어까지가 포함되는 변속 기어를 구비하는 트랜스미션(18)을 구비하고 있다. 컨트롤러(150)의 기체 침강 판정부(150d)는 기울기 센서(180)의 검출 결과에 의거하여 모종 식부 장치(60)가 작동 중에 있어서의 주행차체(2)의 포장에 대한 침강 상태를 판정하고, 주행차체(2)가 소정 시간 계속해서 침강 상태에 있다고 판정한 경우, 트랜스미션(18)의 선택 기어를 저속 기어로 스위칭해서 모종 식부 장치(60)에 의해 식부되는 모종의 식부 주간 거리를 넓히도록 한다. 즉, 모종 식부 장치(60)는 차속에 따른 식부 피치로 동작하고 있지만, 식부 피치는 바뀌지 않는 상태로 실제의 차속은 기체 침강에 의해 저하되어 있으므로, 식부 피치를 변경하기 위해서, 트랜스미션(18)의 선택 기어를 저속 기어로 스위칭한다. 이렇게 해서, 기체가 침강하면서도, 어느 정도 정연히 모종을 심는 것이 가능해진다.

즉, 자동주행에 의한 작업에서는 포장의 상태에 따라서는 기체의 침강을 피하는 것이 어렵지만, 침강하면서로도 모종 식부가 가능해진다. 따라서, 자동주행에 의한 모종의 식부작업 후에 후보작업이 불필요하게 된다. 또한 포장 내에 있어서의 모종의 식부자세의 흐트러짐을 가급적 억제하는 것도 가능해진다. 또, 기울기 센서(180)로서는 주행차체(2)의 상하 방향의 기울기 뿐만 아니라, 좌우 방향으로의 기울기도 검출 가능하게 해 두면, 기체의 좌우의 기울기 상태로부터 침강 경향이 있는 것을 판정하는 것도 가능하다.

또한 착좌 센서(190)는 로드셀이나 감압 필름 센서 등에 의해 구성된 센서이며, 작업자가 조종 좌석(28)에 착좌했을 때의 압력을 검출할 수 있다.

이러한 구성에 의해, 착좌 센서(190)가 압력을 검출하면, 컨트롤러(150)는 작업자가 착좌했다고 판정할 수 있다. 반대로, 착좌 센서(190)에 압력이 가해져 있지 않는 경우에는 컨트롤러(150)는 작업자가 착좌하고 있지 않다라고 판정한다.

또한 모종 이식기(1)는 조타 장치(110)와, 위치 정보 취득 장치(120)를 구성하는 GNSS 유닛(121) 및 수신 안테나(122)와, 정보 처리 단말 장치인 태블릿 단말 장치(140)를 구비하고 있고, 이들이 컨트롤러(150)에 접속되어 있다.

조타 장치(110)는 핸들(32)과, 이러한 핸들(32)의 축체와 연동 연결하는 전동 기구(112)를 구비함과 아울러, 임의의 회전력을 핸들(32)의 축체에 부여하는 직진 서포트 기구(310)를 구비하고 있고, 컨트롤러(150)에 의한 자동 조타를 가능하게 하고 있다. 전동 기구(112)에는 핸들(32)을 회동시키는 스티어링 모터가 포함된다. 컨트롤러(150)는 예를 들면 직진 서포트 개시 스위치(83)가 조작되면, GNSS 유닛(121)이 취득한 위치 정보에 의거하여 직진 서포트 기구(310)를 통해 전타륜(전륜(4))을 자동 조타함으로써, 주행차체(2)를 직진 방향으로 유지할 수 있다.

GNSS 유닛(121)은 GNSS에서 사용되는 인공위성으로부터의 신호를 수신하는 수신 안테나(122)(도 4 참조)를 갖고, 지구상에 있어서의 모종 이식기(1)의 위치 정보(좌표 정보)를 취득하고, 취득한 위치 정보를 컨트롤러(150)에 전달한다.

이러한 GNSS 유닛(121)으로 취득한 기체의 위치 데이터와, 컨트롤러(150)의 기억부에 기억한 포장의 지도 데이터에 의거하는 작업 에리어(W)로부터 모종 이식기(1)는 작업 에리어(W)로부터 밖으로 밀려 나오는 일이 없도록 주행하면서 모종의 식부행을 행한다. 또한 작업 에리어(W)에 비작업 에리어(X)가 설정되어 있으면, 이러한 비작업 에리어(X)에는 모종의 식부을 행하지 않도록 컨트롤러(150)에 의해 제어된다.

또, GNSS 유닛(121)은 모종 이식기(1)의 실속도를 도출할 수도 있다. 즉, 일정 시간 내에 있어서의 기체의 이동량으로부터 실주행속도를 축차 산출할 수 있으므로, 컨트롤러(150)는 예를 들면 주행차륜(전륜(4), 후륜(5))이 슬립 등 한 경우에도, 후륜(5)의 회전량과 관계없이, 모종 이식기(1)의 실차속을 취득할 수 있다.

여기에서, 도 4∼도 15를 이용하여, 제어 장치인 컨트롤러(150)에 의한 제어 내용에 대해서 설명한다.

도 4는 컨트롤러(150)에 의한 묘취량의 자동 조정 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.

도 4에 나타내듯이, 컨트롤러(150)는 우선 식부 경로 정보를 취득한다(스텝(S101)). 식부 경로 정보란 포장에 있어서의 식부작업을 행하는 작업 경로에 관한 정보이다.

계속해서, 컨트롤러(150)는 주간 정보를 취득한다(스텝(S102)). 주간 정보란 모종을 식부하는 주간(식부 피치)의 정보이다.

계속해서, 컨트롤러(150)는 횡이송 속도 정보를 취득한다(스텝(S103)). 횡이송 속도 정보란 식입 로드(62)에 의해 취해진 모종을 기체의 좌우 방향으로 횡이송 할 때의 횡이송 속도에 관한 정보이다.

계속해서, 컨트롤러(150)는 예를 들면 정보 처리 단말 장치(140)에 의해 작업자 등의 유저로부터 입력된 모종 매수 정보를 취득한다(스텝(S104)). 모종 매수 정보는 포장에 식부하는 모종의 총량에 관한 정보이며, 예를 들면 모종 매트의 수로서 입력된다. 또, 모종 매수 정보는 포장에 식부할 예정의 매트의 총수가 입력되어도 좋고, 예를 들면 1반(反)쯤의 매트수로서 입력되어도 좋다.

계속해서, 컨트롤러(150)는 스텝(S101)∼스텝(S104)에서 얻어진 정보에 의거하여 묘취량을 산출한다(스텝(S105)). 또, 묘취량의 상세의 산출 방법에 대해서는 후술한다.

계속해서, 컨트롤러(150)는 산출한 묘취량에 의거하여 묘취량 조정부를 제어하고(스텝(S106)), 처리를 종료한다. 즉, 컨트롤러(150)는 산출한 묘취량이 되도록 도시하지 않은 액츄에이터를 구동해서 모종 적재대(51)의 위치를 변경하는 제어를 행한다.

다음에 도 5를 이용하여, 식부 경로 정보의 취득 처리에 대해서 설명한다. 도 5는 컨트롤러(150)에 의한 식부 경로 정보의 취득 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.

도 5에 나타내듯이, 컨트롤러(150)는 우선, 티칭에 의한 작업 에리어 정보를 취득한다(스텝(S201)). 구체적으로는 컨트롤러(150)는 포장의 외주를 모종 이식기(1)에 자동 주행시킴으로써 외주내의 영역인 작업 에리어의 사이즈나 형상에 관한 작업 에리어 정보를 취득한다.

계속해서, 컨트롤러(150)는 작업 에리어 정보에 의거하여 모종 이식기(1)가 주행하는 주행 경로(식부를 행하는 작업 경로)를 생성한다(스텝(S202)). 계속해서, 컨트롤러(150)는 모종 이식기(1)의 현재의 위치 정보를 취득한다(스텝(S203)).

계속해서, 컨트롤러(150)는 위치 정보에 의거하여 모종 이식기(1)가 작업중인지의 여부를 판정한다(스텝(S204)). 컨트롤러(150)는 모종 이식기(1)가 작업중인 경우(스텝(S204):Yes), 식부 경로의 전체 길이로부터 작업 완료 경로분을 빼고(스텝(S205)), 식부 경로 정보를 생성(스텝(S206))하고, 처리를 종료한다.

즉, 컨트롤러(150)는 포장의 외주와, 외주내에 설정된 작업 경로인 복수의 왕복 경로 중 적어도 1개의 왕복 경로를 자동 주행시킴으로써 식부 경로 정보를 취득한다.

한편, 컨트롤러(150)는 모종 이식기(1)가 작업중이 아닌 경우(스텝(S204):No), 스텝(S206)을 실행한다.

또, 식부 경로 정보는 예를 들면 식부면적에 의거하여 생성되어도 좋다. 구체적으로는 식부면적을 조수로 나누고, 끝수를 잘라 올린 값을 식부 경로 정보로서 생성한다.

다음에 도 6을 이용하여, 주간 정보의 취득 처리에 대해서 설명한다. 도 6은 컨트롤러(150)에 의한 주간 정보의 취득 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.

도 6에 나타내듯이, 컨트롤러(150)는 도면에 나타내지 않는 포텐쇼미터에 의해 도면에 나타내지 않는 주간 변속기의 포텐쇼값을 취득한다(스텝(S301)). 주간 변속기는 주수 변경 레버의 조작 위치에 따라, 미리 설정된 소정 면적에 있어서의 모종 식부 장치(60)의 모종의 식부 간격(주간)을 변경하는 기기이다. 모종 식부 장치(60)는 캠 기구나, 기어 기구를 갖고 있고, 주수 변경 레버의 조작 위치에 따라, 캠 기구나, 기어 기구를 이용하여, 모종 이송 벨트의 반송 속도, 및 식부 클로의 회동수(회동 속도)를 변경함으로써, 모종의 식부 간격을 변경한다. 컨트롤러(150)는 복수단의 주변속 레버 및 복수단의 부변속 레버로 구성되는 주수 변경 레버에 대해서 주변속 레버 및 부변속 레버의 변속단의 위치를 포텐쇼미터로 포텐쇼값으로서 판독한다.

계속해서, 컨트롤러(150)는 취득한 포텐쇼값에 의거하여 주간을 결정하고(스텝(S302)), 주간 정보를 생성(스텝(S303)), 처리를 종료한다.

또, 주간 정보의 취득 방법으로서는 그 외에 트랜스미션(18)에 연결되는 축의 회전수에 의거하는 방법이 있다. 구체적으로는 컨트롤러(150)는 트랜스미션(18)으로부터 전륜(4) 및 후륜(5)에 연결되는 주행축의 회전수와, 상기한 작업기 구동축의 회전수를 취득한다. 그리고, 컨트롤러(150)는 이러한 2개의 회동수의 상대 관계로부터 주간을 결정한다.

다음에 도 7을 이용하여, 횡이송 속도 정보의 취득 처리에 대해서 설명한다. 도 7은 컨트롤러(150)에 의한 횡이송 속도 정보의 취득 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.

도 7에 나타내듯이, 컨트롤러(150)는 도면에 나타내지 않는 포텐쇼미터에 의해 도면에 나타내지 않는 횡이송 레버의 포텐쇼값을 취득한다(스텝(S401)). 계속해서, 컨트롤러(150)는 포텐쇼값에 의거하여 횡이송 속도를 결정하고(스텝(S402)), 횡이송 속도 정보를 생성하고(스텝(S403)), 처리를 종료한다.

또, 횡이송 속도 정보의 취득 방법으로서는 그 외에 식부 전동 케이스(64)에 있어서의 식부체(61)의 회전수에 의거하는 방법이 있다. 구체적으로는 컨트롤러(150)는 식부체(61)의 횡이송 체인지 전과 후의 회전수를 검출하고, 이러한 2개의 회전수의 상대 관계로부터 횡이송 속도를 결정한다.

다음에 도 8을 이용하여, 모종 매수의 결정 처리에 대해서 설명한다. 도 8은 컨트롤러(150)에 의한 모종 매수의 결정 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.

도 8에 나타내듯이, 컨트롤러(150)는 식부 경로 정보, 주간 정보 및 횡이송 속도 정보를 취득한다(스텝(S501)). 계속해서, 컨트롤러(150)는 묘취량의 범위지정을 접수한다(스텝(S502)).

묘취량의 범위지정은 정보 처리 단말 장치(140)를 통해 유저로부터 접수해도 좋고, 미리 설정된 범위로 해도 좋다.

계속해서, 컨트롤러(150)는 스텝(S501) 및 스텝(S502)에서 취득(접수)된 정보에 의거하여 모종 매수의 선택범위를 결정한다(스텝(S503)).

계속해서, 컨트롤러(150)는 정보 처리 단말 장치(140)를 통해 모종 매수의 입력을 접수한다(스텝(S504)). 계속해서, 컨트롤러(150)는 입력된 모종 매수가 결정한 선택범위 내인지의 여부를 판정한다(스텝(S505)).

컨트롤러(150)는 입력된 모종 매수가 선택범위 내이었던 경우(스텝(S505):Yes), 입력된 모종 매수를 확정값으로서 결정하고(스텝(S506)), 처리를 종료한다.

한편, 컨트롤러(150)는 입력된 모종 매수가 선택범위 밖이었던 경우(스텝(S505):No), 스텝(S504)을 실행한다.

또, 도 8에서는 입력된 모종 매수가 선택 범위 내가 아닌 경우에, 모종 매수의 재입력을 접수하는 경우를 나타냈지만, 예를 들면, 주간이나 횡이송 속도의 변경을 접수해도 좋다.

다음에 도 9를 이용하여, 묘취량의 결정 처리에 대해서 설명한다. 도 9는 컨트롤러(150)에 의한 묘취량의 결정 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.

도 9에 나타내듯이, 컨트롤러(150)는 식부경로(A)를 취득한다(스텝(S601)). 계속해서, 컨트롤러(150)는 모종 매수(B)를 취득한다(스텝(S602)). 계속해서, 컨트롤러(150)는 주간(C)을 취득한다(스텝(S603)). 계속해서, 컨트롤러(150)는 횡이송 속도(D)을 취득한다(스텝(S604)).

그리고, 컨트롤러(150)는 취득한 각 설정값(A)∼(D)에 의거하여 묘취량(E)을 결정하고(스텝(S605)). 구체적으로는 묘취량(E)은 E=A÷B÷C÷D에 의해 산출한다.

다음에 도 10을 이용하여, 묘취량의 조정 처리에 대해서 설명한다. 도 10은 컨트롤러(150)에 의한 묘취량의 조정 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.

도 10에 나타내듯이, 컨트롤러(150)는 취득한 묘취량 정보로부터 모종 적재대(51)의 포텐쇼값을 결정한다(스텝(S701)). 계속해서, 컨트롤러(150)는 결정한 포텐쇼값이 될 때까지 모종 적재대(51)를 상하 이동시키는 액츄에이터를 구동하고(스텝(S702)), 처리를 종료한다. 이것에 의해 포텐쇼값에 따른 묘취량으로 조정된다.

다음에 도 11을 이용하여, 백래시 처리를 가미한 묘취량의 조정 처리에 대해서 설명한다. 도 11은 컨트롤러(150)에 의한 묘취량의 조정 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.

도 11에 나타내듯이, 컨트롤러(150)는 취득한 묘취량 정보로부터 모종 적재대(51)의 제 1 포텐쇼값을 결정한다(스텝(S801)). 계속해서, 컨트롤러(150)는 결정한 제 1 포텐쇼값보다 큰 제 2 포텐쇼값이 될 때까지 모종 적재대(51)를 상하 이동시키는 액츄에이터를 구동한다(스텝(S802)). 계속해서, 컨트롤러(150)는 제 2 포텐쇼값에 도달 후, 제 1 포텐쇼값이 될 때까지 모종 적재대(51)를 상하 이동시키는 액츄에이터를 구동하고(스텝(S803)), 처리를 종료한다. 이것에 의해 제 1 포텐쇼값에 따른 묘취량으로 조정된다. 즉, 백래시 포지션으로서 제 2 포텐쇼값을 설정한다.

또, 백래시 포지션인 제 2 포텐쇼값은 제 1 포텐쇼값보다 조금 큰 값으로 설정해도 좋지만, 예를 들면 제 2 포텐쇼값을 최대값으로 설정해도 좋다.

다음에 도 12를 이용하여, 중간 보정 처리에 대해서 설명한다. 중간 보정 처리란 식부 작업 도중에 있어서의 상기 모종의 실잔량과, 작업 완료 경로에 의거하는 상정 잔량에 의거하여 식부 파라미터(묘취량, 주간 및 횡이송 속도)를 보정(조정)하는 처리이다.

도 12는 컨트롤러(150)에 의한 중간 보정 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.

도 12에 나타내듯이, 컨트롤러(150)는 모종 적재대(51)에 설치된 도면에 나타내지 않는 모종 이송 벨트 회전수에 의거하여 모종의 실잔량을 검출한다(스텝(S901)). 구체적으로는 모종 이송 벨트 회전수에 의거하여 산출되는 모종의 소비량을 모종의 총량으로부터 감산함으로써 실잔량을 검출한다.

계속해서, 컨트롤러(150)는 작업 완료 경로에 의거하는 상정 잔량을 검출한다(스텝(S902)). 구체적으로는 작업 완료 경로에 의거하여 산출되는 상정 소비량을 모종의 총량으로부터 감산함으로써 상정 잔량을 검출한다.

계속해서, 컨트롤러(150)는 실잔량과 상정 잔량이 괴리되어 있는지의 여부를 판정한다(스텝(S903)). 컨트롤러(150)는 실잔량과 상정 잔량이 소정량 이상 괴리되어 있던 경우(스텝(S903):Yes), 나머지의 작업 경로의 거리에 의거하여 식부 파라미터 조정 처리를 행하고(스텝(S904)), 처리를 종료한다. 또, 식부 파라미터 조정 처리에서는 묘취량, 주간 및 횡이송 속도 중 적어도 1개를 조정한다.

한편, 컨트롤러(150)는 실잔량과 상정 잔량이 소정량 이상 괴리되어 있지 않는 경우(스텝(S903):No), 처리를 종료한다.

또, 모종의 실잔량을 검출할 경우, 예를 들면 모종 적재대(51)에 카메라를 설치하고, 이러한 카메라로 촬상된 화상의 해석 결과에 의해 실잔량을 검출해도 좋다. 이러한 경우, 카메라는 예를 들면 3축으로 회전 가능한 짐벌에 카메라를 설치하고, 모종 매트의 위치에 따라 카메라의 촬상범위를 변경 가능하게 하는 것이 바람직하다.

다음에 도 13을 이용하여, 식부깊이의 자동 조정 처리에 대해서 설명한다. 도 13은 컨트롤러(150)에 의한 식부깊이의 조정 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.

도 13에 나타내듯이, 컨트롤러(150)는 우선, 도면에 나타내지 않는 경연 센서에 의해 포장의 경도를 검출한다(스텝(S1001)). 계속해서, 컨트롤러(150)는 검지 결과에 의거하여 식부깊이를 결정한다(스텝(S1002)). 계속해서, 컨트롤러(150)는 결정한 식부깊이에 따라 액츄에이터를 구동하고(스텝(S1003)), 처리를 종료한다. 즉, 컨트롤러(150)는 깊이 조정부로서 기능하는 모종 식부부 승강 기구(40)의 액츄에이터인 유압 승강 실린더(44)를 신축시켜서 모종 식부부(50)를 승강시킴으로써 식부깊이를 조정한다. 예를 들면 컨트롤러(150)는 포장이 단단할수록 식부깊이를 깊게 하고, 포장이 부드러울수록 식부깊이를 얕게 한다.

또, 경연 센서는 예를 들면 접지압이 다른 복수의 접지체의 위치(깊이)를 포텐쇼미터로 판독하는 센서이다. 또한 경연 센서를 카메라로서 구성해도 좋다. 카메라로서 경연 센서인 경우, 포장에 식부한 모종을 카메라로 촬상하고, 모종의 식부상태에 의거하여 경연을 검지한다. 구체적으로는 식부상태가 불량(쓰러진 상태 등)인 경우, 식부깊이를 깊게 한다.

또, 컨트롤러(150)는 예를 들면 센터 플로트(48) 및 사이드 플로트(49)가 고정되는 도면에 나타내지 않는 식부 프레임을 액츄에이터인 모터를 구동함으로써 식부깊이를 조정해도 좋다. 이러한 점에 대해서, 도 14를 사용하여 설명한다.

도 14는 컨트롤러(150)에 의한 식부깊이의 조정 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.

도 14에 나타내듯이, 컨트롤러(150)는 도면에 나타내지 않는 경연 센서에 의해 포장의 경도를 검출한다(스텝(S1101)). 계속해서, 컨트롤러(150)는 검지 결과인 포장의 경도에 의거하여 식부깊이에 대응한 식부 프레임의 포텐쇼값을 결정한다(스텝(S1102)). 계속해서, 컨트롤러(150)는 결정한 포텐쇼값으로 될 때까지 액츄에이터인 모터를 구동해서 식부 프레임을 이동시키고(스텝(S1103)), 처리를 종료한다.

또, 컨트롤러(150)는 포장의 수분량을 검출하고, 수분량에 의거하여 식부깊이를 결정해도 좋다. 구체적으로는 컨트롤러(150)는 시비 장치(70)에서 이용하고 있는 회전 전극(수분량 검출 센서의 일례)을 이용하여, 이러한 회전 전극의 전지 저항값으로부터 포장의 수분량을 산출하여 포장의 경연을 추정한다. 예를 들면 수분량이 많을수록 식부깊이를 깊게 하고, 수분량이 적을수록 식부깊이를 얕게 한다.

또한 경연검지의 방법으로서, 예를 들면 플로트 포텐쇼미터(154a)의 포텐쇼값에 의거하는 각도의 누적값을 사용하는 방법이 있다. 구체적으로는 컨트롤러(150)는 일정 구간 내의 누적 각도 변화를 카운트함으로써 경연을 검지한다. 예를 들면 누적 각도 변화가 큰 경우, 포장이 단단하기 때문에 식부깊이를 깊게 하고, 누적 각도 변화가 작은 경우, 포장이 부드럽기 때문에, 식부깊이를 얕게 한다.

다음에 도 15를 이용하여, 식부깊이의 자동 조정 처리에 있어서의 응용예에 대해서 설명한다. 도 15는 컨트롤러(150)에 의한 식부깊이의 조정 처리의 처리 순서를 나타내는 플로차트이다.

도 15에 나타내듯이, 컨트롤러(150)는 우선, 도면에 나타내지 않는 경연 센서에 의해 포장의 경도를 검출한다(스텝(S1201)). 계속해서, 컨트롤러(150)는 포장의 경도에 따라 플로트(센터 플로트(48) 및 사이드 플로트(49))의 영각을 조정한다(스텝(S1202)). 계속해서, 컨트롤러(150)는 플로트 영각 조정후에 다시 포장의 경도를 검출한다(스텝(S1203)).

계속해서, 컨트롤러(150)는 포장의 경도에 따라 액츄에이터를 구동해서 식부깊이를 조정한다(스텝S1204). 계속해서, 컨트롤러(150)는 결정한 식부깊이에 따라 정지용 로터(67)의 높이를 조정하고(스텝(S1205)), 처리를 종료한다.

이하, 컨트롤러(150)에 있어서의 다른 처리에 대해서 설명한다.

우선, 오토 디퍼런셜 록에 대해서 설명한다. 예를 들면 컨트롤러(150)는 토크를 계측하고, 토크가 일정값 미만이면 공전이라고 간주하여 디퍼런셜 록을 작동시킨다. 또한 컨트롤러(150)는 위치 정보 및 차축 회전을 검출하고, 차축 회전수분만큼 이동하고 있지 않으면 공전이라고 간주하여 디퍼런셜 록을 작동시킨다. 또한 컨트롤러(150)는 기체가 선회중에 전륜(4)의 좌우륜에 있어서 회전수차가 소정값 이상이면 디퍼런셜 록을 작동시킨다.

다음에 자동 펌핑 브레이크에 대해서 설명한다. 예를 들면 컨트롤러(150)는 전륜(4) 또는 후륜(5)의 슬립이 검지된 경우, 펌핑 브레이크를 작동시킨다. 또한 컨트롤러(150)는 기체가 선회중에 있어서, 전륜(4)의 좌우륜에 있어서의 회전수차가 소정값 이상인 경우에는 펌핑 브레이크를 작동시킨다. 또한 컨트롤러(150)는 직진시에 있어서, 전륜(4)의 좌우륜에 있어서의 회전수가 생긴 경우, 후륜(5)에 있어서 펌핑 브레이크를 작동시킨다. 또, 이 경우, 선회시보다 세세한 인터벌로 펌핑 브레이크를 행한다.

또, 오토 디퍼런셜 록과 자동 펌핑 브레이크는 협조해서 행해져도 좋다.

상술한 바와 같이, 실시형태에 따른 실시형태의 일양태에 따른 작업 차량(1)은 주행차체(2)와, 모종 적재대(51)와, 모종 적재대(51)에 적재된 모종을 취해서 포장에 식부하는 모종 식부 장치(60)를 갖고, 주행차체(2)에 대해서 승강 가능하게 부착되는 모종 식부부(50)와, 모종 적재대(51)의 위치를 변경함으로써 모종 식부 장치(60)의 묘취량을 조정하는 묘취량 조정부와, 포장에 식부하는 모종의 총량에 의거하여 산출한 묘취량에 따라 묘취량 조정부를 제어하는 제어 장치(150)를 구비한다. 이것에 의해 고정밀도로 묘취량을 조정할 수 있으므로, 목적의 모종량을 포장에 고정밀도로 심을 수 있다.

또한 상술한 바와 같이, 실시형태에 따른 실시형태의 일양태에 따른 작업 차량(1)은 주행차체(2)와, 주행차체(2)에 대해서 승강 가능하게 부착되는 모종 식부부(50)와, 모종 식부부(50)의 위치를 변경함으로써 모종의 식부깊이를 조정하는 깊이 조정부와, 포장의 경도를 검출하는 경연 센서와, 경연 센서에 의해 검출된 포장의 경도에 의거하여 결정한 식부깊이에 따라 깊이 조정부를 제어하는 제어 장치(150)를 구비한다. 이것에 의해 최적인 식부깊이로 식부할 수 있다.

추가적인 효과나 변형예는 당업자에 의해 용이하게 도출할 수 있다. 이 때문에, 본 발명의 보다 광범위한 양태는 이상과 같이 나타내고 또한 기술한 특정의 상세 및 대표적인 실시형태에 한정되는 것은 아니다. 따라서, 첨부의 특허청구의 범위 및 그 균등물에 의해 정의되는 총괄적인 발명의 개념의 정신 또는 범위로부터 일탈하지 않고 여러가지 변경이 가능하다.

1:모종 이식기
2:주행차체
4:전륜
5:후륜
7:메인 프레임
10:엔진
11:엔진 커버
13:전륜 파이널 케이스
15:동력 전달 장치
16:유압식 무단 변속 장치
17:동력 전달부
18:트랜스미션
22:후륜 파이널 케이스
26:플로어 스텝
27:리어 스텝
28:조종 좌석
30:조종부
31:프론트 커버
32:핸들
33:계기 패널
33a:표시 화면
40:모종 식부부 승강 기구
41:승강 링크 장치
43:링크 베이스 프레임
44:유압 승강 실린더
47:플로트
48:센터 플로트
49:사이드 플로트
50:모종 식부부
51:모종 적재대
52:모종 적재면
55:식부 지지 프레임
60:모종 식부 장치
61:식부체
62:식입 로드
63:로터리 케이스
64:식부 전동 케이스
67:정지용 로터
68:선 그리기 마커
70:시비 장치
71:저류 호퍼
72:조출 장치
73:블로어
74:시비 호스
75:시비 가이드
76:작구기
81:주변속 레버
82:부변속 레버
83:직진 서포트 개시 스위치
100:스로틀 모터
110:조타 장치
112:전동 기구
120:위치 정보 취득 장치
121:GNSS 유닛
122:수신 안테나
124:안테나 프레임
124a:하부 프레임
124b:상부 프레임
124c:제 2 보강 프레임
124d:회동 지축
124e:제 1 보강 프레임
124f:연결구
124g:알루미늄 블록
125:회동 연결 플레이트
131:차축
140:정보 처리 단말 장치
143:기억부
150:컨트롤러
150a:에리어 인식부
150b:왕복 주행 횟수 산출부
150c:작업 개시 위치 설정부
150d:기체 침강 판정부
153:스위치
154a:플로트 포텐쇼미터

Claims (5)

1. 주행차체와,
   상기 주행차체에 대해서 승강 가능하게 부착되는 모종 식부부와,
   상기 모종 식부부의 위치를 변경함으로써, 모종의 식부깊이를 조정하는 깊이 조정부와,
   포장의 경도를 검출하는 경연 센서와,
   상기 경연 센서에 의해 검출된 상기 포장의 경도에 의거하여 결정한 상기 식부깊이에 따라 상기 깊이 조정부를 제어하는 제어 장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 포장의 수분량을 검출하는 수분량 검출 센서를 더 구비하고,
   상기 제어 장치는,
   상기 수분량 검출 센서에 의해 검출된 상기 수분량에 의거하여 상기 식부깊이를 결정하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 깊이 조정부는,
   상기 식부깊이를 조정하는 식부 프레임과, 상기 식부 프레임의 위치를 검출하는 프레임 위치 센서를 갖고,
   상기 제어 장치는,
   산출한 상기 식부깊이에 따른 위치까지 상기 식부 프레임을 이동시키는 제어를 행하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   정지 플로트와,
   상기 정지 플로트의 상하 이동을 검출하는 플로트 센서를 더 구비하고,
   상기 제어 장치는,
   상기 플로트 센서의 검지 결과 및 상기 경연 센서의 검지 결과에 의거하여 상기 식부깊이를 결정하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 제어 장치는,
   결정한 상기 식부깊이에 따라 상기 정지 플로트의 높이를 조정하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.

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