JP6244978B2 - 苗移植機 - Google Patents
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Description
すなわち、請求項1記載の発明は、前輪(10)と後輪(11)を備え、圃場を走行する走行車体(2)と、該走行車体(2)の後部に昇降リンク装置(3)を介して昇降可能に支持されて苗を積載する苗タンク(51)と、走行車体(2)の幅方向および苗タンク(51)の昇降方向に交差する方向に延び、前記苗タンク(51)を回動可能に支持するローリング軸(44)と、前記苗タンク(51)の苗を植え付ける苗植付装置(52)と、圃場に肥料を供給する施肥装置(5)と、苗タンク(51)の前記ローリング軸(44)を中心とする回転量を検知するローリングセンサ(101)と、前記回転量に基づいて、前記苗タンク(51)を昇降させて植付深さを調整すると共に、前記施肥装置(5)の施肥量を調整する制御装置(110)を設けたことを特徴とする苗移植機である。
図1及び図2は本発明を用いた一実施例である施肥装置を装着した施肥装置付き乗用型田植機を表している。この施肥装置付き乗用型田植機1は、走行車体2の後側に昇降リンク装置3を介して苗植付部4が昇降可能に装着され、走行車体2の後部上側に施肥装置5の本体部分が設けられている。
走行車体2は、駆動輪である左右一対の前輪10,10及び左右一対の後輪11,11を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース12が配置され、そのミッションケース12の左右側方に前輪ファイナルケース13,13が設けられ、該左右前輪ファイナルケース13,13の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪10,10が各々取り付けられている。また、ミッションケース12の背面部にメインフレーム15の前端部が固着されており、そのメインフレーム15の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース18,18がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース18,18から外向きに突出する後輪車軸に後輪11,11が取り付けられている。
昇降リンク装置3は平行リンク構成であって、1本の上リンク40と左右一対の下リンク41,41を備えている。これらリンク40,41,41は、その基部側がメインフレーム15の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム42に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク43が連結されている。そして、縦リンク43の下端部に苗植付部4に回転自在に支承された連結軸44が挿入連結され、連結軸44を中心として苗植付部4がローリング自在に連結されている。メインフレーム15に固着した支持部材と上リンク40に一体形成したスイングアーム45の先端部との間に昇降油圧シリンダ46が設けられており、該シリンダを油圧で伸縮させることにより、上リンク40が上下に回動し、苗植付部4がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
図3において、実施例1の制御装置110は、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェース(I/O)、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたROM(リードオンリーメモリ)、必要なデータを一時的に記憶するためのRAM(ランダムアクセスメモリ)、ROM等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うCPU(中央演算処理装置)、ならびに発振器等を有する小型情報処理装置、いわゆる、マイクロコンピュータにより構成されており、前記ROMに記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。
実施例1の制御装置110は、設定判別手段111、ローリング量判別手段112、ピッチング量判別手段113、硬軟判別手段114、硬軟設定判別手段115、植付深さ調整手段116、施肥量調整手段117を有する。
ローリング量判別手段112は、ローリングセンサ101の検知結果に基づいて、連結軸44を中心とした苗植付部4の回転量(ローリング量)を判別する。実施例1のローリング量判別手段112は、検知されたローリング量A1の大きさ(|A1|)が、予め設定された所定量α1よりも大きいか否か、すなわち、予め設定された所定の回転量α1よりも大きく回転しているか否かを判別する。
硬軟設定判別手段115は、感度ダイヤル103の入力に基づいて、予め設定された標準の硬さの値よりも「硬」に設定されているか、「軟」に設定されているかを判別する。
次に、実施例1の制御装置110の処理の流れをフローチャートを使用して説明する。図4のフローチャートの各ST(ステップ)の処理は、制御装置110に記憶されたプログラムに従って行われる。また、この処理は乗用型田植機1の他の各種処理と並行して実行される。
図4のST1において、作業者の操作に伴って、苗の植え付け作業が開始されたか否かを判別する。イエス(Y)の場合はST2に進み、ノー(N)の場合はST1を繰り返す。
ST4において、深植え増加設定時の植付施肥処理(後述する図5のフローチャート参照)を実行して、ST1に戻る。
ST6において、施肥量設定ボタン107での施肥量の設定が「増加」であるか否かを判別する、イエス(Y)の場合はST7に進み、ノー(N)の場合はST8に進む。
ST8において、浅植え減少設定時の植付施肥処理(後述する図8のフローチャート参照)を実行して、ST1に戻る。
図5のST11において、ローリング量の大きさ|A1|が所定値α1以上であるか否かを判別する。イエス(Y)の場合はST12に進み、ノー(N)の場合はST17に進む。
ST13において、次の処理(1)、(2)を実行して、ST22に進む。
(1)苗植付部4を下降させて深植えの位置に移動させる。
(2)施肥装置5の全体の施肥量を増加させる。
(1)苗植付部4を下降させて深植えの位置に移動させる。
(2)右側の施肥量を増加させ、且つ、左側の施肥量を減少させる。
(1)苗植付部4を下降させて深植えの位置に移動させる。
(2)左側の施肥量を増加させ、且つ、右側の施肥量を減少させる。
ST18において、硬軟センサ102の検知結果が「硬」であるか否かを判別する。ノー(N)の場合はST19に進み、イエス(Y)の場合はST20に進む。
ST20において、次の処理(1)、(2)を実行して、ST22に進む。
(1)苗植付部4を下降させて深植えの位置に移動させる。
(2)施肥装置5の全体の施肥量を増加させる。
(1)苗植付部4を標準の植付深さの位置に移動させる。
(2)施肥装置5の施肥量を標準の施肥量に設定する。
図6は実施例1の深植え減少設定時の植付施肥処理のフローチャートである。
(1)苗植付部4を下降させて深植えの位置に移動させる。
(2)施肥装置5の全体の施肥量を減少させる。
(1)苗植付部4を下降させて深植えの位置に移動させる。
(2)左側の施肥量を増加させ、且つ、右側の施肥量を減少させる。
(1)苗植付部4を下降させて深植えの位置に移動させる。
(2)右側の施肥量を増加させ、且つ、左側の施肥量を減少させる。
(1)苗植付部4を下降させて深植えの位置に移動させる。
(2)施肥装置5の全体の施肥量を減少させる。
図7において、実施例1の浅植え増加設定時の植付施肥処理は、図5で前述した深植え増加設定時の植付施肥処理のST13、ST15、ST16、ST20が、ST41、ST42、ST43、ST44となるだけで、その他の処理は共通であるため、ST41、ST42、ST43、ST44のみ説明して、その他のSTの処理の説明は省略する。
(1)苗植付部4を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
(2)施肥装置5の全体の施肥量を増加させる。
(1)苗植付部4を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
(2)右側の施肥量を増加させ、且つ、左側の施肥量を減少させる。
(1)苗植付部4を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
(2)左側の施肥量を増加させ、且つ、右側の施肥量を減少させる。
(1)苗植付部4を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
(2)施肥装置5の全体の施肥量を増加させる。
図8において、実施例1の浅植え減少設定時の植付施肥処理は、図6で前述した深植え減少設定時の植付施肥処理のST31、ST32、ST33、ST34、ST20に替えて、ST51、ST52、ST53、ST54、ST44(図7参照)となる点が異なる。その他の処理は、図6と共通であるため、ST51〜ST54のみ説明して、その他のSTの処理の説明は省略する。
(1)苗植付部4を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
(2)施肥装置5の全体の施肥量を減少させる。
(1)苗植付部4を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
(2)左側の施肥量を増加させ、且つ、右側の施肥量を減少させる。
(1)苗植付部4を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
(2)右側の施肥量を増加させ、且つ、左側の施肥量を減少させる。
(1)苗植付部4を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
(2)施肥装置5の全体の施肥量を減少させる。
図5において、ローリング量の大きさ|A1|が所定値α1以上で、ローリング量A1が正(0以上)の場合には、苗植付部4が連結軸44を中心として、右側が下方に大きく回転している。すなわち、田植機1の進行方向に対して、田植機1の右側が左側よりも深くなっている。この場合、ST15の処理で、深植えされると共に、深い右側に多くの肥料が供給される。一方、ローリング量A1が負(0未満)の場合には、田植機1の左側が深くなっているため、ST16の処理で、深植えされると共に、左側に多くの肥料が供給される。したがって、圃場の深い場所で深植えしない場合、苗の植え付け深さが浅くなって、苗の倒伏や苗が風や水流に流される恐れがあるが、実施例1では、深植えされるので、苗の倒伏等が低減される。また、深い側への施肥量が多くない場合、肥料が表土まで届かず、肥料不足に伴う生育不良になる恐れがある。すなわち、圃場全体における肥料の濃度にムラが発生し、生育にムラが発生する場合がある。これに対して、実施例1では、ST15,ST16の処理により、肥料不足、生育不良が低減され、収穫物の品質が向上する。
図6では、田植機1の右側が深くなっている場合には、ST32の処理で、深植えされると共に、深い右側の肥料が少なく設定される。また、田植機1の左側が深くなっている場合には、ST33の処理で、深植えされると共に、左側に少ない肥料が供給される。圃場の状況によって、水量が十分で対流が発生しやすかったり、水の流れがある場合には、深い場所に周辺から水と共に肥料が流入して滞留する場合がある。したがって、標準の施肥量の場合には、深い場所の肥料が過多になってしまう場合がある。肥料が過多になると、苗が生育不良になり、収穫物の品質に悪影響を及ぼす場合もある。これに対して、実施例1では、深い側の施肥量が減少するため、肥料過多が抑制され、収穫物の品質を向上できる。また、深植えにより苗の倒伏等が抑制される。
図7では、田植機1の右側が深くなっている場合には、ST42の処理で、浅植えされると共に、深い右側の肥料が多く設定される。また、田植機1の左側が深くなっている場合には、ST43の処理で、浅植えされると共に、左側に多くの肥料が供給される。苗の種類や圃場の状況(土質等)によっては、深い場所に対して深植えすると、苗が埋まりすぎて、生育不良になる場合がある。これに対して、実施例1では、浅植えすることで、苗が埋まりすぎることを低減でき、苗の生育不良を低減できる。また、深い側の施肥量が減少するため、肥料過多が抑制され、収穫物の品質を向上させることができる。
図8では、田植機1の右側が深くなっている場合には、ST52の処理で、浅植えされると共に、深い右側の肥料が少なく設定される。また、田植機1の左側が深くなっている場合には、ST53の処理で、浅植えされると共に、左側に少ない肥料が供給される。よって、苗の埋まりすぎによる生育不良を低減できると共に、肥料の流入等による肥料過多が抑制され、収穫物の品質を向上させることができる。
図9において、実施例1の昇降制御バルブ200では、油圧ポンプに接続されるPポート201は、上昇側流量制御弁202の入力側に接続されている。Pポート201と、HST23に接続されるNポート203との間には、圧力補償弁204が配置されている。上昇側流量制御弁202の出力側と、昇降油圧シリンダ46に接続されるCポート206との間には、パイロットチェック弁207が配置されている。上昇側流量制御弁202の出力側と、オイルタンクに還流するタンクポートT1との間には、減圧弁208および下降側流量制御弁209とが配置されている。上流側流量制御弁202のパイロットポート202aと、Pポート201との間には、比例減圧弁211が配置されている。さらに、パイロットチェック弁207のパイロットポート207aと、Pポート201との間には、三方弁212が配置されている。三方弁212の出力は、オイルタンクに還流するタンクポートT2に接続されている。上流側流量制御弁202の出力側と、圧力補償弁204のパイロットポート204aとの間は、微小流量のパイロットライン213で接続されている。パイロットライン213とNポート203との間には、リリーフ弁214が配置されている。
図10において、従来の昇降制御バルブ01では、Pポート02は、上昇側直動型比例流量制御弁03の入力側に接続されている。上昇側直動型比例流量制御弁03とCポート04との間には、チェック弁(逆止弁)06が配置されている。また、Pポート02とNポート07との間には、リリーフ弁08と圧力補償弁09とが並列に接続されている。Cポート04とTポート011との間には、減圧弁012と下降側直動型比例流量制御弁013が直列に接続されている。
さらに、従来の昇降制御バルブ01では、所定の圧力がかかると、リリーフ弁08の開放のみで作動油を逃がしていた。このリリーフ弁08は、大型化することで速やかに圧力を所定値未満に下げる構成となっているが、その分構成が複雑になり、配置スペースも限られる問題があった。
3 昇降リンク装置 4 苗植付部
5 施肥装置 10 前輪
11 後輪 12 ミッションケース
13 前輪ファイナルケース 15 メインフレーム
18 後輪ギヤケース 20 エンジン
21 第一ベルト伝動装置 23 HST
25 植付クラッチケース 26 植付伝動軸
27 施肥伝動機構 30 エンジンカバー
31 座席 32 フロントカバー
34 ハンドル 35 フロアステップ
36 リヤステップ(フェンダ)
38 予備苗載台 40 上リンク
41 下リンク 42 リンクベースフレーム
43 縦リンク 44 連結軸
45 スイングアーム 46 昇降油圧シリンダ
50 伝動ケース 51 苗載台
51a 苗取出口 51b 苗送りベルト
52 苗植付装置 52a 苗植付具
53 線引きマーカ 55 センターフロート
56 サイドフロート 57 上下動検出機構
58 繰出量調節ロッド支持プレート
60 肥料ホッパ 60a 蓋
61 繰出部 61a 吐出口
62 施肥ホース 63 施肥ガイド
64 作溝体 66 電動モータ
67 ブロア 68 エアチャンバ
101 ローリングセンサ 102 硬軟センサ
103 感度ダイヤル 106 植付深さ設定ボタン
107 施肥量設定ボタン 110 制御装置
111 設定判別手段 112 ローリング量判別手段
113 ピッチング量判別手段 114 硬軟判別手段
115 硬軟設定判別手段 116 植付深さ調整手段
117 施肥量調整手段 200 昇降制御バルブ
201 Pポート 202 上昇側流量制御弁
202a パイロットポート 202b バネ
203 Nポート 204 圧力補償弁
204a パイロットポート 206 Cポート
207 パイロットチェック弁 207a パイロットポート
207b チェック弁(一方向性弁、逆止弁)
208 減圧弁 209 下降側流量制御弁
209a 比例ソレノイド 211 比例減圧弁
211a 比例ソレノイド 211b パイロットライン
212 三方弁 213 パイロットライン
214 リリーフ弁 T1 タンクポート
T2 タンクポート 01 昇降制御バルブ
02 Pポート 03 上昇側直動型比例流量制御弁
03a 比例ソレノイド 03b 可変絞り
04 Cポート 06 チェック弁(逆止弁)
07 Nポート 08 リリーフ弁
09 圧力補償弁 011 Tポート
012 減圧弁 013 下降側直動型比例流量制御弁
013a 比例ソレノイド 013b チェック弁
Claims (7)
- 前輪(10)と後輪(11)を備え、圃場を走行する走行車体(2)と、
該走行車体(2)の後部に昇降リンク装置(3)を介して昇降可能に支持されて苗を積載する苗タンク(51)と、
走行車体(2)の幅方向および苗タンク(51)の昇降方向に交差する方向に延び、前記苗タンク(51)を回動可能に支持するローリング軸(44)と、
前記苗タンク(51)の苗を植え付ける苗植付装置(52)と、
圃場に肥料を供給する施肥装置(5)と、
苗タンク(51)の前記ローリング軸(44)を中心とする回転量を検知するローリングセンサ(101)と、
前記回転量に基づいて、前記苗タンク(51)を昇降させて植付深さを調整すると共に、前記施肥装置(5)の施肥量を調整する制御装置(110)
を設けたことを特徴とする苗移植機。 - 前記走行車体(2)の幅方向の少なくとも両側に設けられた肥料の吐出口(61a)と、
前記ローリングセンサ(101)が検知した回転量に基づいて、前記走行車体(2)の幅方向で前記圃場の深さの深い側の施肥量を減少させる前記制御装置(110)
を備えたことを特徴とする請求項1記載の苗移植機。 - 前記走行車体(2)の幅方向の少なくとも両側に設けられた肥料の吐出口(61a)と、
前記ローリングセンサ(101)が検知した回転量に基づいて、前記走行車体(2)の幅方向で前記圃場の深さの深い側の施肥量を増加させる前記制御装置(110)
を備えたことを特徴とする請求項1記載の苗移植機。 - 前記苗タンク(51)の下方に配置されたセンターフロート(55)と、
前記センターフロート(55)の前部の上下動を検知するピッチングセンサ(57)と、
前記ピッチングセンサ(57)が検知した上下動の移動量が所定値以上の場合に、前記植付深さを深くすると共に、前記施肥装置(5)の施肥量を調整する前記制御装置(110)
を備えたことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の苗移植機。 - 前記苗タンク(51)の下方に配置されたセンターフロート(55)と、
前記センターフロート(55)の前部の上下動を検知するピッチングセンサ(57)と、
前記ピッチングセンサ(57)が検知した上下動の移動量が所定値以上の場合に、前記植付深さを浅くすると共に、前記施肥装置(5)の施肥量を調整する前記制御装置(110)
を備えたことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の苗移植機。 - 前記圃場面の硬軟を検知する硬軟センサ(102)と、
前記硬軟センサ(102)の検知結果が「硬」である場合に、前記植付深さを調整すると共に、前記施肥装置(5)の施肥量を増加させる前記制御装置(110)
を備えたことを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1項に記載の苗移植機。 - 前記圃場の硬軟に応じて作業者が操作して設定が可能な硬軟設定部材(103)と、
前記硬軟設定部材(103)の設定が「硬」である場合に、前記植付深さを調整すると共に、前記施肥装置(5)の施肥量を増加させる前記制御装置(110)
を備えたことを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1項に記載の苗移植機。
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