JP7047874B2 - 作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、田植え機などのような作業車両に関する。

苗植付け装置を有する田植え機が、知られている。このような苗植付け装置は、苗マットを載せる苗マット載せ部、苗マットの苗を植付ける苗植付け部、および植付けられる苗が苗マットから取られる苗取り量を調節する苗取り量調節機構を有する（たとえば、特許文献１および２参照）。

特開２０１７－５５７０４号公報 特開２０１７－１３６００８号公報

しかしながら、上述された従来の田植え機などのような作業車両については、苗植付け作業に関する作業者の負担を減らすことが望まれる。

本発明は、上述された従来の課題を考慮し、苗植付け作業に関する作業者の負担を減らすことができる作業車両を提供することを目的とする。

第１の本発明は、苗マット（９００）を載せる苗マット載せ部（１１０）、前記苗マット（９００）の苗を植付ける苗植付け部（１２０）、および前記植付けられる苗が前記苗マット（９００）から取られる苗取り量を調節する苗取り量調節機構（１３０）を有する苗植付け装置（１００）と、
前記苗取り量調節機構（１３０）を駆動する駆動力を発生する駆動力発生装置（５００）と、
前記駆動力発生装置（５００）から前記苗取り量調節機構（１３０）へ前記駆動力を伝達する苗取り量調節駆動力伝達部材（６００）と、
前記駆動力発生装置（５００）および前記苗取り量調節駆動力伝達部材（６００）を介して、前記苗取り量調節機構（１３０）を制御する制御装置（４００）と、
を備え、
前記駆動力発生装置（５００）は、前記苗植付け装置（１００）の上部へ取付けられており、
前記苗取り量調節駆動力伝達部材（６００）は、ワイヤーを有し、
圃場の形状に関するデータとともに、前記圃場において格子点状に並ぶ苗植付けポイントの格子間隔を与える条間距離および株間に関するデータを得ることにより、前記制御装置（４００）は、入力された目標苗マット消費量に応じて、それぞれの前記苗植付けポイントでの目標苗取り量を算出し、
前記苗取り量の変化に対する苗送り量の変化が適切であるか否かは、前記苗植付け部（１２０）における苗掻取り位置に設けられたカメラの撮像により、掻取られた苗ブロックの苗本数に基づいて判断されることを特徴とする作業車両である。
本発明に関連する第１の発明は、苗マット（９００）を載せる苗マット載せ部（１１０）、前記苗マット（９００）の苗を植付ける苗植付け部（１２０）、および前記植付けられる苗が前記苗マット（９００）から取られる苗取り量を調節する苗取り量調節機構（１３０）を有する苗植付け装置（１００）と、
前記苗取り量調節機構（１３０）を駆動する駆動力を発生する駆動力発生装置（５００）と、
前記駆動力発生装置（５００）から前記苗取り量調節機構（１３０）へ前記駆動力を伝達する苗取り量調節駆動力伝達部材（６００）と、
を備え、
前記駆動力発生装置（５００）は、前記苗植付け装置（１００）の上部へ取付けられており、
前記苗取り量調節駆動力伝達部材（６００）は、ワイヤーを有することを特徴とする作業車両である。

本発明に関連する第２の発明は、苗マット（９００）を載せる苗マット載せ部（１１０）、前記苗マット（９００）の苗を植付ける苗植付け部（１２０）、および前記苗が植付けられる苗植付け深さを調節する苗植付け深さ調節機構（１４０）を有する苗植付け装置（１００）と、
前記苗植付け深さ調節機構（１４０）を駆動する駆動力を発生する駆動力発生装置（５００）と、
前記駆動力発生装置（５００）から前記苗植付け深さ調節機構（１４０）へ前記駆動力を伝達する苗植付け深さ調節駆動力伝達部材（７００）と、
を備え、
前記駆動力発生装置（５００）は、前記苗植付け装置（１００）の上部へ取付けられており、
前記苗植付け深さ調節駆動力伝達部材（７００）は、ワイヤーを有することを特徴とする作業車両である。

本発明に関連する第３の発明は、車体（１０）と、
苗マット（９００）を載せる苗マット載せ部（１１０）、前記苗マット（９００）の苗を植付ける苗植付け部（１２０）、および前記植付けられる苗が前記苗マット（９００）から取られる苗取り量を調節する苗取り量調節機構（１３０）を有する苗植付け装置（１００）と、
前記苗取り量調節機構（１３０）を駆動する駆動力を発生する駆動力発生装置（５００）と、
前記駆動力発生装置（５００）から前記苗取り量調節機構（１３０）へ前記駆動力を伝達する苗取り量調節駆動力伝達部材（６００）と、
を備え、
前記駆動力発生装置（５００）は、前記車体（１０）へ取付けられていることを特徴とする作業車両である。

本発明に関連する第４の発明は、車体（１０）と、
苗マット（９００）を載せる苗マット載せ部（１１０）、前記苗マット（９００）の苗を植付ける苗植付け部（１２０）、および前記苗が植付けられる苗植付け深さを調節する苗植付け深さ調節機構（１４０）を有する苗植付け装置（１００）と、
前記苗植付け深さ調節機構（１４０）を駆動する駆動力を発生する駆動力発生装置（５００）と、
前記駆動力発生装置（５００）から前記苗植付け深さ調節機構（１４０）へ前記駆動力を伝達する苗植付け深さ調節駆動力伝達部材（７００）と、
を備え、
前記駆動力発生装置（５００）は、前記車体（１０）へ取付けられていることを特徴とする作業車両である。

本発明に関連する第５の発明は、前記駆動力発生装置（５００）は、左右一対の前輪（３１）の車軸の上方の位置へ取付けられている、または左右一対の後輪（３２）の車軸の上方の位置へ取付けられていることを特徴とする本発明に関連する第３または第４の発明の作業車両である。

本発明に関連する第６の発明は、前記駆動力発生装置（５００）は、左右一対の前輪（３１）および左右一対の後輪（３２）を基準とした平面視における中央で、ステップフロア（２０）の下方の位置へ取付けられていることを特徴とする本発明に関連する第３または第４の発明の作業車両である。

本発明に関連する第７の発明は、苗マット（９００）を載せる苗マット載せ部（１１０）、前記苗マット（９００）の苗を植付ける苗植付け部（１２０）、前記植付けられる苗が前記苗マット（９００）から取られる苗取り量を調節する苗取り量調節機構（１３０）、および前記苗が植付けられる苗植付け深さを調節する苗植付け深さ調節機構（１４０）を有する苗植付け装置（１００）と、
前記苗取り量調節機構（１３０）および前記苗植付け深さ調節機構（１４０）を駆動する駆動力を発生する駆動力発生装置（５００）と、
前記駆動力発生装置（５００）から前記苗取り量調節機構（１３０）へ前記駆動力を伝達する苗取り量調節駆動力伝達部材（６００）と、
前記駆動力発生装置（５００）から前記苗植付け深さ調節機構（１４０）へ前記駆動力を伝達する苗植付け深さ調節駆動力伝達部材（７００）と、
前記苗取り量調節駆動力伝達部材（６００）の使用と、前記苗植付け深さ調節駆動力伝達部材（７００）の使用と、の間で切換えを行う駆動力伝達部材使用切換え機構（８００）と、
を備えたことを特徴とする作業車両である。

本発明に関連する第８の発明は、前記苗取り量調節駆動力伝達部材（６００）および前記苗植付け深さ調節駆動力伝達部材（７００）は、前記駆動力発生装置（５００）および前記駆動力伝達部材使用切換え機構（８００）を使用することなく、手動で操作可能であることを特徴とする本発明に関連する第７の発明の作業車両である。

本発明により、苗植付け作業に関する作業者の負担を減らすことが可能である。
本発明に関連する第１の発明により、苗植付け作業に関する作業者の負担を減らすことが可能である。

本発明に関連する第２の発明により、苗植付け作業に関する作業者の負担を減らすことが可能である。

本発明に関連する第３の発明により、苗植付け作業に関する作業者の負担を減らすことが可能である。

本発明に関連する第４の発明により、苗植付け作業に関する作業者の負担を減らすことが可能である。

本発明に関連する第５の発明により、本発明に関連する第３または第４の発明の効果に加えて、構成を簡素化することが可能である。

本発明に関連する第６の発明により、本発明に関連する第３または第４の発明の効果に加えて、構成を簡素化することが可能である。

本発明に関連する第７の発明により、苗植付け作業に関する作業者の負担を減らすことが可能である。

本発明に関連する第８の発明により、本発明に関連する第７の発明の効果に加えて、利便性を向上することが可能である。

本発明における実施の形態の田植え機の左側面図 （ａ）本発明における変形例の実施の形態の田植え機の苗植付け装置近傍の部分左側面図（その一）、（ｂ）本発明における変形例の実施の形態の田植え機の苗植付け装置近傍の部分左側面図（その二） 本発明における実施の形態の田植え機の苗植付け装置近傍の部分平面図 本発明における変形例の実施の形態の田植え機の駆動力伝達部材使用切換え機構近傍の部分左側面図 本発明における変形例の実施の形態の田植え機の駆動力伝達部材使用切換え機構近傍の模式的な部分平面図（その一） 本発明における変形例の実施の形態の田植え機の駆動力伝達部材使用切換え機構近傍の模式的な部分平面図（その二）

図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあるし透視的にまたは省略的に示されていることもある。

本実施の形態の田植え機は、本発明または本発明に関連した発明における作業車両の例である。

（Ａ）はじめに、図１から３を参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１は本発明における実施の形態の田植え機の左側面図であり、図２（ａ）および２（ｂ）は本発明における変形例の実施の形態の田植え機の苗植付け装置１００近傍の部分左側面図（その一および二）であり、図３は本発明における実施の形態の田植え機の苗植付け装置１００近傍の部分平面図である。

本実施の形態の田植え機の動作について説明しながら、本発明に関連した発明の苗取り量調節方法についても説明する。

苗植付け装置１００は、苗マット９００を載せる苗マット載せ部１１０、苗マット９００の苗を植付ける苗植付け部１２０、植付けられる苗が苗マット９００から取られる苗取り量を調節する苗取り量調節機構１３０、および苗が植付けられる苗植付け深さを調節する苗植付け深さ調節機構１４０を有する装置である。

本実施の形態の田植え機は、いわゆる自動苗取り量調節機能を有する、電動田植え機またはＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）ロボット田植え機などであってもよい。

駆動力発生装置５００は、苗取り量調節機構１３０および苗植付け深さ調節機構１４０を駆動する駆動力を発生する装置である。

本実施の形態においては、制御装置４００が、駆動力発生装置５００ならびに苗取り量調節駆動力伝達部材６００および苗植付け深さ調節駆動力伝達部材７００を介して、苗取り量調節機構１３０および苗植付け深さ調節機構１４０を制御する。

苗取り量調節駆動力伝達部材６００は、駆動力発生装置５００から苗取り量調節機構１３０へ駆動力を伝達する部材である。

苗植付け深さ調節駆動力伝達部材７００は、駆動力発生装置５００から苗植付け深さ調節機構１４０へ駆動力を伝達する部材である。

（Ｂ）つぎに、図１から３を主として参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作についてより具体的に説明する。

（Ｂ１）目標苗マット消費量入力装置２００についてより具体的に説明する。

目標苗マット消費量入力装置２００は、苗植付け作業における目標苗マット消費量を入力する装置である。

制御装置４００は、入力された目標苗マット消費量に応じて苗取り量調節機構１３０を制御する装置である。

圃場において格子点状に並ぶ苗植付けポイントの個数は、圃場の形状に応じて決定される。より具体的には、圃場の形状に関するデータとともに、苗植付けポイントの格子間隔を与える条間距離および株間に関するデータを得ることにより、制御装置４００は、入力された目標苗マット消費量に応じて、それぞれの苗植付けポイントでの目標苗取り量を算出することができる。苗マット横方向送り量の調節はしばしば困難であるので、典型的には、苗マット縦方向送り量の調節により苗取り量を調節するために、制御装置４００は目標苗取り量に対応する目標苗マット縦方向送り量を算出して目標苗マット縦方向送り量に応じて苗取り量調節機構１３０を制御する。

もちろん、制御装置４００が車載情報処理装置であっても、目標苗マット消費量入力装置２００はスマートフォンなどのような携帯情報端末装置であってもよい。したがって、上述された圃場の形状に関するデータのようなさまざまなデータは、制御装置４００のメモリー装置などにあらかじめ格納されていてもよいし、目標苗マット消費量入力装置２００としての携帯情報端末装置から目標苗マット消費量とともに入力されてもよい。

苗取り量が入力された目標苗マット消費量に応じて調節されるので、苗植付け作業における苗マット９００の過不足の発生は抑えられる。

たとえば、苗取り量、または苗取り量と連動する苗送り量が駆動力発生装置５００のアクチュエーターにより調節され、設定された目標苗マット消費量に応じて自動的に苗取り量が調節されてもよい。全く単純に“目標苗消費量および実苗消費量から苗取り量を制御する”のではなく、苗取り量が目標苗マット消費量に応じた苗取り量へ近づくように、任意に設定された苗取り量と目標苗消費量から苗取り量を制御することができる。

設定された目標苗マット消費量に応じて自動的に苗取り量を調節するモード、作業者による任意の設定を優先しながら一定範囲内で目標苗消費量に近づけるモード、および作業者による任意の設定に従うモードの内から、一つのモードが、選択されてもよい。全く単純に“目標苗消費量および実苗消費量から苗取り量を制御する”のではなく、作業者の初期設定を優先しながら、任意に設定された苗取り量と目標苗消費量から苗取り量を制御することができる。

苗消費量検出機構３００は、苗植付け作業における苗消費量を検出する機構である。

制御装置４００は、苗植付け作業の途中において検出された苗消費量に基づいて、苗取り量が目標苗マット消費量に応じた苗取り量へ近づくように苗取り量調節機構１３０を制御する。

たとえば、苗植付け作業における実苗消費量と目標苗マット消費量との差から制御を行うシステムにおいて、苗送り機構の苗送り量が実苗消費量のモニタリングに利用されるのではなく、駆動力をもたないホイールなどを利用して、苗移動量が検出されることにより、実苗消費量が算出されてもよい。全く単純に“苗送り量および苗マット横方向送り量から実苗消費量を算出する”のではなく、苗送り量と苗移動量との間には差があることを考慮して、苗移動量から実苗消費量を精度よく算出することができる。

苗マット載せ部１１０において、苗マット９００は縦方向に送られる。

苗消費量検出機構３００は、苗マット縦方向送り量、および車体１０の走行距離に基づいて苗消費量を検出する。

苗植付け作業における実苗消費量と目標苗マット消費量との差が、報知されてもよい。全く単純に“実苗消費量と目標苗マット消費量との差を報知する”のではなく、作業者による任意の設定からの差がディスプレイ装置などで報知されるので、いわゆる株あたり苗取り量などが容易に認識される。

指定された作業領域において必要である残り苗量が、報知されてもよい。全く単純に“実苗消費量と目標苗マット消費量との差を報知する”のではなく、実苗消費量より現実的に有用である、作業終了までに必要である残り苗量が容易に認識される。

苗取り量は、車体１０の走行スリップ率に基づいて補正される。

車体１０の走行スリップ率が大きい場合には、苗が不足しないように、苗取り量は減らされることがしばしば望ましい。

苗取り量は、車体１０の走行速度に基づいて補正される。

車体１０の走行速度が小さい場合には、苗が不足しないように、苗取り量は減らされることがしばしば望ましい。

たとえば、苗送り回転数のような苗送り量のみならず、ＧＮＳＳなどを利用して算出された車体１０の実走行距離および実走行速度が、実苗消費量のモニタリングに利用されてもよい。全く単純に“苗取り量または苗送り量、および苗マット横方向送り量から実苗消費量を算出する”のではなく、スリップなどが発生することを考慮して、圃場土質などにも影響される実苗消費量を精度よく算出することができる。

苗取り量が、つぎに説明されるように、さまざまに補正されてもよいことは、言うまでもない。

苗取り量は、畦ぎわ植付けにおいて減らされてもよい。これは、畦ぎわでは肥沃度が比較的に大きく、苗取り量が少なくても、苗全体の成長の支障がないからである。苗の繁茂が抑えられるので、風通しがよくなり、病気への耐性が強くなる。

苗取り量は、畦ぎわ植付けにおいて増やされてもよい。これは、畦ぎわでは肥沃度が比較的に大きいため、苗取り量を増やすことにより、圃場全体での苗の成長が向上されて揃いやすいからである。

苗取り量は、圃場肥沃度の小さい位置で減らされ、圃場肥沃度の大きい位置で増やされてもよい。これは、圃場肥沃度に応じて苗取り量を調節することにより、苗の成長が向上されて揃いやすいからである。

苗取り量は、圃場耕深の小さい位置で増やされ、圃場耕深の大きい位置で減らされてもよい。これは、圃場耕深に応じて苗取り量を調節することにより、苗の生存率が向上されて揃いやすいからである。

苗取り量は、圃場耕深の小さい位置で減らされ、圃場耕深の大きい位置で増やされてもよい。これは、圃場耕深に応じて苗取り量を調節することにより、苗の成長が向上されて揃いやすいからである。

苗取り量は、同じ圃場においても、苗の成長が遅い領域で減らされ、苗の成長が早い領域で増やされてもよい。これは、蓄積された過去の育苗データに応じて苗取り量を調節することにより、苗の成長が向上されて揃いやすいからである。

苗取り量は、同じ圃場においても、苗の成長が遅い領域で増やされ、苗の成長が早い領域で減らされてもよい。これは、蓄積された過去の育苗データに応じて苗取り量を調節することにより、苗の生存率が向上されて揃いやすいからである。

苗取り量は、同じ圃場においては、植付け設定のような過去の育苗データに応じて自動的に再現されることにより踏襲されてもよい。これは、初心者でも細かい設定を気にせずに田植えを始めることができるからである。

苗取り量は、同じ圃場においては、植付け設定に加えて、自動株間切り替え機構設定および自動施肥繰り出し量調節機構設定などのような過去の育苗データに応じて自動的に再現されることにより踏襲されてもよい。これは、初心者でも細かい設定を気にせずに田植えを始めることができるからである。

苗取り量は、周辺の同じ地域にある圃場においては、アクセス可能なビッグデータなどのような過去の育苗データに応じて自動的に再現されることにより踏襲されてもよい。これは、初心者でも細かい設定を気にせずに田植えを始めることができるからである。

苗取り量は、ＧＮＳＳなどを利用して算出された車体１０の実走行距離のような実移動量を計測しながら、車輪回転数との比較により算出された走行スリップ率が大きいときには、減らされてもよい。

苗取り量は、バックカメラなどで認識された苗タンク植付け苗について、植付け設定との比較により、いわゆる細植えの発生が検出されたときには、増やされてもよい。これは、苗マット９００における苗本数バラツキに起因した苗取り量のバラツキを抑えることができるからである。

苗取り量は、バックカメラなどで認識された苗タンク植付け苗について、苗植付け部１２０により掻取られる直前の苗マット９００の最下端部分の撮像により、いわゆる薄撒きの発生が検出されたときには、増やされてもよい。これは、苗マット９００における苗本数バラツキに起因した苗取り量のバラツキを抑えることができるからである。

苗取り量と連動する苗送り量は苗取り量から一意的に決定されるので、苗取り量に応じて苗送り量を自動的に調節する機構においては、苗送り量そのものを調節する必要はない。たとえば、苗送り量を自動的に調節する機構においては、作業者が苗植付け部１２０の苗取出し口の高さを手動で調節する必要はなく、苗取り量調節機構１３０の一部として機能する、苗植付け部１２０における苗送り機構の構成を簡素化することができるので、部品点数が削減される。

もちろん、苗取り量の調節および苗送り量の調節を独立的に行うことができる構成においては、苗取り量が苗送り量と連動して調節され、苗送り量が苗取り量と連動して調節されるので、苗取り量基準の設定および苗送り量基準の設定が両方とも実現可能である。

苗取り量の変化に対する苗送り量の変化が適切であるか否かは、苗取り量調節機構１３０の送りロールのトルク変化が所定範囲以内であるか否かで判断されてもよい。たとえば、そのようなトルク変化が所定値を超える大きい変化であれば苗送り量は減らされ、そうでなければ苗送り量は増やされる。アクチュエーターなどで苗取り量の調節および苗送り量の調節を独立的に行うことができる構成においては、苗取り量基準の設定および苗送り量基準の設定の何れが利用されても、機構内における苗詰まりおよび欠株の発生を適切な設定により抑えることができる。

苗送り量基準の設定が利用される場合においては、植付けに必要である苗量がしばしば算出しやすい。

苗取り量の変化に対する苗送り量の変化が適切であるか否かは、苗植付け部１２０における苗掻取り位置に設けられたカメラの撮像により、掻取られた苗ブロックの苗本数に基づいて判断されてもよい。苗箱ごとの苗本数バラツキへの対応のみならず、苗箱内における苗本数バラツキへの対応も、実現される。

高速植付けの場合においては、所定走行距離に対する植付け回数は小さ目になるので、所定苗取り量に対して規定された苗送り量がやや大き目になるように増やされ、低速植付けの場合においては苗送り量がやや小さ目になるように減らされる。

苗マット９００の崩れである苗崩れが苗タンク端部への接近にともなって発生しやすいので、苗取り量は苗タンク折返し直後において最大であってもよい。苗取り量は折返し直後における最大値から苗タンク端部への接近にともなって少しずつ減らされるが、全体的には均等な苗消費を実現することができ、ターンにともなう苗崩れを回避しながら欠株の発生を抑えることができる。

雨天時には苗が高い湿度に起因して湿潤のために重くなり苗取り量が大きくなりやすいので、雨天時の植付けの場合においては、雨を検知して苗取り量および苗送り量の内の少なくとも一方を減らすことにより、天候に依らない苗取りを設定に応じて行うことができる。

晴天時には苗が低い湿度に起因して乾燥のために軽くなり苗滑りが悪くなりやすいので、晴天時の植付けの場合においては、苗取り量および苗送り量の内の少なくとも一方を増やすことにより、天候に依らない苗取りを設定に応じて行うことができる。

苗取り量はこのように天候に起因して変化しやすいので、苗タンク上部を覆うカバーなどを設けることにより、天候に依らない苗取りを設定に応じて安定的に行うことができる。

もちろん、苗取り量は大きい苗重量に起因して大きくなりやすいので、苗タンクなどに設けられた重量計で検知された苗重量が所定値を超える場合においては、苗取り量および苗送り量の内の少なくとも一方を減らすことにより、苗取り量を所定範囲以内に保つことができる。

苗植付け深さが、つぎに説明されるように、さまざまに補正されてもよいことは、言うまでもない。

たとえば、苗植付け深さが駆動力発生装置５００のアクチュエーターにより自動的に調節される構成において、苗植付け深さは車体１０の瞬間的な挙動に応じて調節されてもよい。苗植付け部リフトなどにともなう車体前傾の場合においては苗植付け深さが大きくなるように調節され、車体後傾の場合においては苗植付け深さが小さくなるように調節されるが、所定区間の走行が終了すると苗植付け深さは元通りに戻される。いわゆる浮き苗および深植えの発生を回避しながら、高速植付けを実現することができる。

苗植付け深さは、圃場硬軟に応じて調節されてもよい。圃場状態は常に変化するので、たとえば、圃場耕深および走行トルクに基づいて圃場硬軟を検知することにより、土壌が硬い場合においては浅植えが行われ、土壌が軟い場合においては深植えが行われるように、苗植付け深さは調節される。苗倒れおよび深植えに起因する生育不良を設定変更により回避しながら、圃場硬軟に影響されない適切な苗植付け深さを安定的に実現することができる。

苗植付け深さは、畦際で小さくなるように調節されてもよい。畦際における土壌はしばしば硬いので、活着生育が浅植えにより向上される。

苗植付け深さは、圃場肥沃度に応じて調節されてもよい。苗植付け深さは、たとえば、圃場肥沃度が大きい場所においては大きくなるように調節され、養分が流亡しやすく圃場肥沃度が小さい場所においては小さくなるように調節される。苗の養分吸収が均一化されるので、苗の成長が向上されて揃いやすい。

苗植付け深さは、圃場耕深に応じて調節されてもよい。苗植付け深さは、たとえば、圃場耕深が大きい場所においては大きくなるように調節され、圃場耕深が小さい場所においては小さくなるように調節される。圃場耕深が大きい場所においては土壌が軟く養分が多いが、苗倒れが抑えられるのみならず、苗の養分吸収が均一化されるので、苗の成長が向上されて揃いやすい。

苗植付け深さは、施肥量に応じて調節されてもよい。苗植付け深さは、たとえば、いわゆる肥灼けが発生しにくい時効で、継続的な肥効が長期間にわたって発揮されるように、施肥量が大きい場所においては大きくなるように調節される。

苗植付け深さは、圃場土質に影響される駆動トルクのトルクロスに応じて調節されてもよい。苗植付け深さが、土壌が軟いと推定される、トルクロスが小さい砂質圃場などにおいては大きくなるように調節され、土壌が硬いと推定される、トルクロスが大きい粘土質圃場などにおいては小さくなるように調節されるので、圃場土質に影響されない適切な苗植付け深さを安定的に実現することができる。

苗植付け深さは、カメラの撮像などによる苗植付け跡の画像認識に応じて調節されてもよい。たとえば、苗倒れが発生したと画像認識で判断された場合には、一段の苗植付け深さ下げ操作が自動的に行われることにより、すでに行われた苗植付けの結果に応じた苗植付け深さのフィードバック調節を実現することができる。

もちろん、深植えが発生したと画像認識で判断された場合には、苗植付け深さが小さくなるように、一段の苗植付け深さ上げ操作が自動的に行われてもよい。

苗植付け深さは、苗植付け速度に応じて調節されてもよい。苗植付け深さは、たとえば、植え損じが発生しやすい、高速植付けにおいては所定深さの増加量で大きくなるように調節され、低速植付けにおいては所定深さの減少量で小さくなるように調節される。

苗植付け深さは、車体１０の加速度に応じて調節されてもよい。苗植付け深さは、たとえば、車体１０の増速にともなって小さくされ、車体１０の減速にともなって大きくされる。苗植付け深さは、反対に、車体１０の増速にともなって大きくされてもよいし、車体１０の減速にともなって小さくされてもよい。車体１０の挙動の検知には状態の変化にともなう検知時点でのずれが発生しやすいが、車体１０の加速度の検知には状態の変化にともなう検知時点でのずれが発生しにくく、高速対応を実現することができる。

苗植付け深さは、天候に基づいて調節されてもよい。雨天時にはいわゆる苗転びが発生しやすいので、雨天時の植付けの場合においては、雨を検知して苗植付け深さを増やすことにより、天候に影響されない適切な苗植付け深さを実現することができる。

苗植付け深さは、苗取り量に基づいて自動的に調節されてもよい。苗植付け深さは、たとえば、苗取り量が大きい場合においては大きくなるように調節され、苗取り量が小さい場合においては小さくなるように調節される。苗取り量が大きい場合においても、苗植付け深さが大きくなるように調節されるので、苗転びおよび苗倒れの発生が回避され、苗取り量が小さい、いわゆる細植えの場合においても、苗植付け深さが小さくなるように調節されるので、活着生育が浅植えにより優先的に向上されるのみならず、光合成が効率よく行われやすい。

自動苗送り調節機構については、苗タンク折返し直後において瞬間的に苗送り量を増やすことによって、苗が整えられてもよい。これは、軟弱苗の場合などにおいては、苗タンクの壁面と苗マット９００との間に隙間が生じて欠株が発生しやすいが、このように苗を整えることにより欠株を抑えることができるからである。

自動苗取り量調節機構については、通常の苗植付け経路と直交する経路に沿って苗植付けが行われる、畦植えなどの直線開始部と直線終了部において、一段の苗取り量下げ操作によるいわゆるぼかしが行われてもよい。これは、畦植えなどにおいては苗植付けの重複に起因する大株が発生しやすいが、このように苗取り量を減らすことにより、苗植付けが圃場全体で均一化されるからである。

苗植付け深さは、苗植付け部微小下げなどが利用される、植えじまいで傾斜部を上りながら苗植付けが行われるときに、最大であってもよい。浮き苗の発生を回避し、補植の手間を減らすことができる。

苗植付け深さは、たとえば、自動走行経路において認識された水口および水尻近傍で大きくなるように調節されてもよい。水口および水尻近傍での苗転びの発生を抑えることができる。

自動苗送り調節機構については、苗送り量が苗タンク積載量に応じて自動的に調節されてもよい。たとえば、いわゆる畦クラッチオフ条は除き、平均的には、１条の苗植付け条について１枚未満の苗マット９００しか積載されていないと判断されれば、苗送り量は増やされる。これは、苗タンク積載量が小さくても、苗取りが安定的な苗送り量で行われるからである。

もちろん、畦クラッチオフ条は除き、平均的には、１条の苗植付け条について１．５枚以上の苗マット９００が積載されていると判断されれば、苗送り量は減らされてもよい。これは、苗タンク積載量が大きくても、苗取りが安定的な苗送り量で行われるからである。

苗植付け深さは、苗植付け装置１００のローリング挙動に基づいて自動的に調節されてもよい。苗植付け深さは、たとえば、ローリング挙動が大きい場合においては大きくなるように調節される。浮き苗が発生しやすい、表土高さが苗植付け条に依る場合においても、苗植付け深さが調節されるので、浮き苗の発生が回避される。

（Ｂ２）駆動力発生装置５００についてより具体的に説明する。

駆動力発生装置５００は、苗植付け装置１００の上部へ取付けられている。

苗取り量調節駆動力伝達部材６００は、ワイヤーを有する。

たとえば、駆動力発生装置５００のアクチュエーターは、苗植付け装置１００の苗タンク上部に配置されている。苗取り量調節駆動力伝達部材６００のワイヤーは、苗取り量を制御することができるパイプなどへ連結される。上昇操作にはアクチュエーターの駆動力が利用され、下降操作にはアクチュエーターの駆動力のみならずパイプなどの自重も利用される。

苗植付け深さ調節駆動力伝達部材７００は、ワイヤーを有してもよい。

苗植付け深さ調節駆動力伝達部材７００のワイヤーは、苗植付け深さを制御することができるパイプなどへ連結される。上昇操作にはアクチュエーターの駆動力が利用され、下降操作にはアクチュエーターの駆動力のみならずパイプなどの自重も利用される。

駆動力発生装置５００は、車体１０へ取付けられていてもよい。

たとえば、駆動力発生装置５００のアクチュエーターは、車体１０に配置されている。 苗取り量および苗植付け深さの内の少なくとも一方を調節するための調節レバーＬがケーブルとも呼ばれる苗植付け深さ調節駆動力伝達部材７００のワイヤーＷで保持されており、調節レバーＬとワイヤーＷとの間へ挿入されたスプリングＳを利用して、ワイヤーＷを牽引する駆動力発生装置５００のアクチュエーターＡの故障が発生したときには、調節レバー操作は手動で行われる。調節レバー操作がなければ所定の向きへの引付け付勢のための復元力が印加されるように、トルクスプリングが苗植付け深さフレームの苗取りパイプ回動支点とも呼ばれるいわゆる苗取りチューブ回動支点Ｆへ取付けられていてもよい。

車体１０へ取付けられた駆動力発生装置５００においては、圃場の泥および水のスプラッシュに起因する破損が発生しにくい。車体１０の横転を惹起することがある車体１０のバランス性の低下が発生しにくいので、直進性能、旋回性能および苗植付け性能も向上される。

駆動力発生装置５００は、左右一対の前輪３１の車軸の上方の位置へ取付けられていてもよいし、または左右一対の後輪３２の車軸の上方の位置へ取付けられていてもよい。

駆動力発生装置５００が苗植付け装置１００の中央近傍へ取付けられているので、圃場の泥および水のスプラッシュに起因する破損が発生しにくく、車体１０のバランス性が向上される。

駆動力発生装置５００は、左右一対の前輪３１および左右一対の後輪３２を基準とした平面視における中央で、ステップフロア２０の下方の位置へ取付けられていてもよい。

駆動力発生装置５００がステップフロア２０の下方の位置へ取付けられているので、降雨による濡れに起因する破損が発生しにくい。

可変施肥のための肥沃度センサーを利用して、肥沃度が大きい場所では植付けられる苗は減らされる。

通常の苗植付け経路である基準線と直交する経路に沿って苗植付けが行われる、いわゆる枕地植えにおいては、深植えが自動的に行われる。

車体１０の左右傾きが検知されたときには、深植えが自動的に行われる。

苗植付け部１２０が上昇させられたときには、苗植付け深さが最小であるように設定される浅植えが行われ、泥がやや垂下がったフロート部４０から落下する。

エンジンによる駆動力であるＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ Ｔａｋｅ Ｏｆｆ）が駆動力発生装置５００による駆動力の代わり利用されるときには、異物噛込みを防止するために、苗取り量が最小であるように設定される。

苗補給のために苗タンク端寄せが行われるときには、異物噛込みを防止するために、苗取り量が最小であるように設定される。

移動速での走行が行われるときには、車体１０からの苗脱落を防止するために、苗取り量が最大であるように設定される。

苗取り量および苗植付け深さを調節するための二つのアクチュエーターについてより具体的に説明する。

苗タンクを構成するフレームの外側にアクチュエーターを設ける構成が、考えられる。

苗タンクを構成するフレームの上部にアクチュエーターを設ける構成が、考えられる。

苗植付け部懸架ベースにアクチュエーターを設ける構成が、考えられる。これは、バランス性を向上することができるからである。

施肥機５０のホッパーの中央部下側にアクチュエーターを設ける構成が、考えられる。これは、バランス性を向上することができるからである。

施肥機５０のホッパーの中央部下側のスカートの内側にアクチュエーターを設ける構成が、考えられる。これは、バランス性を向上することができ、外形を奇麗に見せることができるからである。

同一部材に両方のアクチュエーターを設ける構成が、考えられる。これは、構成を簡単にすることができるからである。

リードカムの反対側に両方のアクチュエーターの各々を設ける構成が、考えられる。これは、バランス性を向上することができるからである。

両方のアクチュエーターを抱合わせでそして同位相で設ける構成が、考えられる。

苗取り量および苗植付け深さを調節するための二つのアクチュエーターについてさらにより具体的に説明する。

両方のアクチュエーターを苗タンクフレームの外側に設け、苗取り量調節のためのアクチュエーターの多い側の回転方向を苗植付け深さ調節のためのアクチュエーターの深い側の回転方向に一致させる構成が、考えられる。

アクチュエーターを苗タンクフレームの外側に設け、アクチュエーターの回転を苗植付け部中央付近まで伝達する構成が、考えられる。

アクチュエーターを苗タンクフレームの外側に設け、アクチュエーターの回転を苗植付け部中央付近まで伝達し、さらに減速装置を配し、伝達トルクを強くする構成が、考えられる。

アクチュエーターを苗タンクフレームの外側に設け、アクチュエーターの回転を苗植付け部中央付近まで伝達し、抱合わせの伝達装置を設ける構成が、考えられる。これは、バランス性を向上することができるからである。

アクチュエーターを苗タンクフレームの外側に設け、アクチュエーターの回転を苗植付け部中央付近まで伝達し、抱合わせの伝達装置を設ける機構を現行機にボルトオンで組付ける構成が、考えられる。これは、現行機と新型機と間で部品を共用化することができるからである。

アクチュエーターを苗タンクフレームの外側に設け、アクチュエーターの回転を苗植付け部中央付近まで伝達し、抱合わせの伝達装置を設け、左右対称性を実現する構成が、考えられる。これは、シンプル性向上のみならず部品および型共用化も促進することができるからである。

アクチュエーターを苗タンクフレームの外側に設け、アクチュエーターの回転を苗植付け部中央付近の位置まで伝達し、懸架ベースを避けた位置に減速装置を配する構成が、考えられる。

アクチュエーターを苗タンクフレームの外側に設け、懸架ベースを避けた位置に減速装置を配し、アクチュエーターの回転を伝える軸を苗植付け部中央付近の位置であって施肥ホースの上方の位置を通過させる構成が、考えられる。

アクチュエーターを苗タンクフレームの外側に設け、懸架ベースを避けた位置に減速装置を配し、アクチュエーターの回転を伝える軸を苗植付け部中央付近の位置であって施肥ホースの上方の位置を通過させるとともに苗タンクのすぐ近くに配置する構成が、考えられる。

アクチュエーターを苗タンクフレームの外側に設け、二つのアクチュエーターの回転を伝える軸の長さを互いに一致させない構成が、考えられる。

アクチュエーターを苗タンクフレームの外側にそしていわゆる前板ガードの間に設ける構成が、考えられる。

アクチュエーターを前板ガードの内側に設ける構成が、考えられる。

二つのアクチュエーターの駆動角度を互いにほぼ一致させる構成が、考えられる。これは、二つのアクチュエーターの間で部品を共用化することができるからである。

図４から６を主として参照しながら、駆動力発生装置５００についてより具体的に説明する。

ここに、図４は本発明における変形例の実施の形態の田植え機の駆動力伝達部材使用切換え機構８００近傍の部分左側面図であり、図５および６は本発明における変形例の実施の形態の田植え機の駆動力伝達部材使用切換え機構８００近傍の模式的な部分平面図（その一および二）である。

苗取り量調節駆動力伝達部材６００の使用状態、苗取り量調節駆動力伝達部材６００および苗植付け深さ調節駆動力伝達部材７００の非使用状態、および苗植付け深さ調節駆動力伝達部材７００の使用状態の切換えが、図５においてはソレノイド機構を利用するクラッチギヤー８１０の切換えについての二つの矢印で記されており、図６においては電動モーター機構を利用するクラッチギヤー８１０の切換えについての一つの両向き矢印で記されている。

駆動力伝達部材使用切換え機構８００は、苗取り量調節駆動力伝達部材６００の使用と、苗植付け深さ調節駆動力伝達部材７００の使用と、の間で切換えを行う機構である。

すなわち、苗取り量および苗植付け深さの内の少なくとも一方を調節するための手動調節レバー８２０と連動可能である、苗取り量調節駆動力伝達部材６００の苗取り量調節ギヤー６１０および苗植付け深さ調節駆動力伝達部材７００の苗植付け深さ調節ギヤー７１０は、ソレノイド機構または電動モーター機構などを利用するクラッチギヤー８１０による切換えに応じて、駆動ギヤーとしてのピニオンギヤー５１２を有する電動モーターユニット５１０の電動モーター５１１によりそれぞれ回動させられる。苗取り量調節ギヤー６１０および苗植付け深さ調節ギヤー７１０は、ピニオンギヤー５１２の軌道円と噛合う扇型ラック、すなわち、従動ギヤーとして機能する。クラッチギヤー８１０による切換えが行われるので、非使用状態における電動モーター５１１の負荷はほとんど発生せず、電動モーター物理的破損が発生しにくい。電動モーター５１１の使用頻度はあまり高くないので、このような無理のない電動モーター兼用による電動モーター非使用時間の削減にともなって、効果的な部品点数の削減も期待される。

苗取り量調節駆動力伝達部材６００および苗植付け深さ調節駆動力伝達部材７００は、駆動力発生装置５００および駆動力伝達部材使用切換え機構８００を使用することなく、手動で操作可能である。

すなわち、電動モーターユニット５１０の故障が発生したときには、手動調節レバー８２０による調節レバー操作が手動で行われてもよい。

より具体的には、電動モーターユニット５１０が設けられているリンク機構において、手動調節レバー８２０は従動リンクとして設けられている。このような従動リンクは、苗取り量調節ギヤー６１０および苗植付け深さ調節ギヤー７１０と噛合いで固定されて移動することにより、回動する。ピニオンおよびラックによる回動向きと直交する手動切換え回動軸８２１がリンク支点部近傍に構成されており、ピニオンおよびラックの非噛合状態においては、苗取り量および苗植付け深さの調節を手動で行うことができ、ピニオンおよびラックの噛合状態への復帰にともなって、ロックが行われる。

（Ｃ）つぎに、本実施の形態の田植え機の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。

苗枠高さおよびフロート高さを調節する構成が、考えられる。

左リンクである第一リンク、右リンクである第二リンク、および第一リンクと第二リンクとの間の中央リンクである第三リンクを有する連結機構が、苗枠フレームに設けられている。第一および第二リンクをそれぞれ第三リンクへ連結する連結軸には、ローラ部が設けられている。このようなローラ部は、苗枠の底部に接触している。苗枠は、上下方向にスライドするためのガイドなどを有する。ギヤーが、第一または第二リンクの苗枠フレーム側の軸に連結される。ギヤーがギヤー付きモーターにより回動させられることにより、第一から第三リンクはスイングし、第三リンクは上下方向に移動し、第三リンクをフロート部４０へ連結する第四リンクは上下方向に移動する。フロート部４０の上下方向における調節を手動で行う必要はなく、モーターが、苗枠フレームの中央近傍の位置に設けられておらず、苗枠フレームの左右方向における端の位置に設けられていても、フロート部４０の上下方向における電動位置調節が実現される。

フロート部４０は、スプリングで押上げられて保持されてもよい。苗枠フレームの第一から第三リンクを動作させるローラ付きアームが設けられており、このようなローラ付きアームのローラ部がモーターの回動により第一から第三リンクを押すことにより、第一から第三リンクはスイングし、第三リンクは上下方向に移動し、第三リンクをフロート部４０へ連結する第四リンクは上下方向に移動する。

なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の苗取り量調節方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。

また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の苗取り量調節方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。

なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。

また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。

また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。

また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。

また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。

なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。

本発明における作業車両は、苗植付け作業に関する作業者の負担を減らすことができ、田植え機などのような作業車両に利用する目的に有用である。

１０ 車体
２０ ステップフロア
３１ 前輪
３２ 後輪
４０ フロート部
５０ 施肥機
１００ 苗植付け装置
１１０ 苗マット載せ部
１２０ 苗植付け部
１３０ 苗取り量調節機構
１４０ 苗植付け深さ調節機構
２００ 目標苗マット消費量入力装置
３００ 苗消費量検出機構
４００ 制御装置
５００ 駆動力発生装置
５１０ 電動モーターユニット
５１１ 電動モーター
５１２ ピニオンギヤー
６００ 苗取り量調節駆動力伝達部材
６１０ 苗取り量調節ギヤー
７００ 苗植付け深さ調節駆動力伝達部材
７１０ 苗植付け深さ調節ギヤー
８００ 駆動力伝達部材使用切換え機構
８１０ クラッチギヤー
８２０ 手動調節レバー
８２１ 手動切換え回動軸
９００ 苗マット
Ａ アクチュエーター
Ｆ 苗取りチューブ回動支点
Ｌ 調節レバー
Ｓ スプリング
Ｗ ワイヤー

Claims (1)

1. 苗マット（９００）を載せる苗マット載せ部（１１０）、前記苗マット（９００）の苗を植付ける苗植付け部（１２０）、および前記植付けられる苗が前記苗マット（９００）から取られる苗取り量を調節する苗取り量調節機構（１３０）を有する苗植付け装置（１００）と、
   前記苗取り量調節機構（１３０）を駆動する駆動力を発生する駆動力発生装置（５００）と、
   前記駆動力発生装置（５００）から前記苗取り量調節機構（１３０）へ前記駆動力を伝達する苗取り量調節駆動力伝達部材（６００）と、
   前記駆動力発生装置（５００）および前記苗取り量調節駆動力伝達部材（６００）を介して、前記苗取り量調節機構（１３０）を制御する制御装置（４００）と、
   を備え、
   前記駆動力発生装置（５００）は、前記苗植付け装置（１００）の上部へ取付けられており、
   前記苗取り量調節駆動力伝達部材（６００）は、ワイヤーを有し、
   圃場の形状に関するデータとともに、前記圃場において格子点状に並ぶ苗植付けポイントの格子間隔を与える条間距離および株間に関するデータを得ることにより、前記制御装置（４００）は、入力された目標苗マット消費量に応じて、それぞれの前記苗植付けポイントでの目標苗取り量を算出し、
   前記苗取り量の変化に対する苗送り量の変化が適切であるか否かは、前記苗植付け部（１２０）における苗掻取り位置に設けられたカメラの撮像により、掻取られた苗ブロックの苗本数に基づいて判断されることを特徴とする作業車両。

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