JP2017060448A - 田植機 - Google Patents

Abstract

【課題】苗取り量の調節または植付け深さの調節が外部から自動調節可能な田植機の提供。
【解決手段】田植機は、苗載せ台１２に載置された苗が植付け爪３０１によって取り出される際の苗取り量を調節する苗取り量調節機構４と、苗取り量調節機構４による苗取り量の調節を操作者の操作に基づいて手動で実行する苗取り量手動調節ユニット６と、苗取り量調節機構４による苗取り量の調節を外部信号に基づいて自動で実行する苗取り量自動調節ユニット７とを備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は、苗を田面に植え付ける苗植付装置を備えた田植機に関する。

特許文献１による田植機の苗植付装置は、苗載せ台と、この苗載せ台を移動可能に支持する摺動レールと、苗載せ台と摺動レールとを一体で植付爪の軌跡に対して遠近方向に移動することで苗取り量を調節する苗取り量調節機構とを備えている。苗取り量を調節する際には、まず、苗植付装置に設けられた苗取り量調節レバーを人為的に操作することにより、摺動レールの位置が上下方向に変更される。これによって、植付アームの通過軌跡に対する苗取り出し口の位置が上下方向に変更され、植付アームが取り出す苗の量である苗取り量（苗植付け量）が変更される。

また、特許文献２による田植機の苗植付装置は、走行機体の後部に昇降操作自在に連結され、フロート支軸と支持アームとを介して接地フロートを揺動支持している。人為操作される植付け深さ調節レバーを用いてフロート支軸を回動調節することによって走行機体に対する接地フロートの高さが変更され、結果的に、苗の植付け深さが調節される。

特開２００８―１１３６２３号公報 特開２００１―２２４２１２号公報

特許文献１または特許文献２に開示されているような従来の田植機では、人為操作によって苗取り量または植付け深さを変更することができるが、運転者がその苗取り量または植付け深さの調節操作を怠ったり、間違ったりした場合には、不適当な苗取り量で苗の植え付けが実施され、その修正には多大な負担が生じる。また、近年、コンピュータを用いた営農化により農作業が自動化される傾向があるが、田植機の走行等が自動化されたとしても、肝心の苗取り量の調節または植付け深さの調節ために、田植機に設けられた手動調節具を直接操作しなければならないという問題が解決すべき課題として残されている。

本発明による田植機の１つでは、苗載せ台に載置された苗が植付け爪によって取り出される際の苗取り量を調節する苗取り量調節機構と、前記苗取り量調節機構による苗取り量の調節を操作者（運転者や補助者）の操作に基づいて手動で実行する苗取り量手動調節ユニットと、前記苗取り量調節機構による苗取り量の調節を外部信号に基づいて自動で実行する苗取り量自動調節ユニットとを備えている。

この構成によれば、苗植付け作業における苗取り量が、運転者による手動操作で調節できるだけでなく、外部信号に基づいて自動的に行うことができる。したがって、圃場の農業管理者によって決められた苗取り量が、外部信号を用いて自動的に調節設定されるので、運転者による苗取り量の調節忘れ等によって不適切な苗取り量で苗植付けが実施される不都合が解消される。もちろん、そのような外部信号がない場合には、運転者の判断で、苗取り量の調節を手動で行うことができる。

農業管理者によって決められた苗取り量が、外部信号を通じて田植機に設定されたとしても、田植機を運転している熟練した運転者が、圃場の状態や苗の状態、苗植付装置の状態によって圃場現場で修正した方が良い場合がある。そのような場合では、運転者は、農業管理者に連絡して苗取り量の修正を承認してもらって、あるいは予め任されている場合は運転者の判断で、手動で修正することが好ましい。しかしながら、常に運転者の判断に任せていると、従来のような問題が生じ、農業管理者による農業計画が正しく反映されなくなってしまう。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記苗取り量の初期調節時において、前記苗取り量自動調節ユニットによって実行される苗取り量の自動調節が、前記苗取り量手動調節ユニットによって実行される苗取り量の手動調節に優先し、かつ前記苗取り量自動調節ユニットによって実行される苗取り量の自動調節の終了後に、前記苗取り量自動調節ユニットによって調節された苗取り量を前記苗取り量手動調節ユニットによって変更することが許可される。これにより、作業開始時には、かならず、苗取り量が外部信号に基づいて自動調節されるので、農業管理者の基本的な意図は反映される。その後、状況に応じて、実際に田植機を運転する熟練した運転者によって修正変更されることにより、より好適な苗植付け作業も可能になる。

外部信号による自動調節の後、運転者等によって行われる手動調節は、原則的には微調節である。したがって、自動調節された位置を基準として、ある程度の修正ができるだけで十分であり、苗取り量調節機構の全調節範囲にわたって調節可能でなくてもよい。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記苗取り量調節機構による苗取り量を手動で微調節する手動微調節ユニットが備えられ、前記苗取り量自動調節ユニットによって実行される苗取り量の自動調節の終了後に、前記苗取り量自動調節ユニットによって調節された苗取り量を前記手動微調節ユニットによって変更することが許可される。

苗取り量調節機構における調節ために必要な調節動作が、苗取り量手動調節ユニットと苗取り量自動調節ユニットとの共通の動作機器を通じて行わるようにするのが、構造の簡単化や低コスト化から好ましい。また、苗取り量調節機構に必要なスペースを減じるためには、できる限りバイワイヤ方式を取り入れることが好ましい。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記苗取り量調節機構は、前記苗取り量手動調節ユニットに対する手動操作により出力される駆動要求及び前記外部信号に基づいて前記苗取り量自動調節ユニットから出力される駆動要求に基づいて駆動するアクチュエータを備えている。自動及び手動での苗取り量調節が同じ駆動要求（駆動制御信号など）によって駆動するアクチェータの動きで行われるので、苗取り量調節機構の全体構成が簡単化する。

手動操作による苗取り量の調節は、圃場に投入された田植機に搭乗している操作者、例えば田植機を運転している運転者によって行われる。これに対して、自動的に苗取り量の調節を行うための外部信号は、当該圃場に対して責任をもつ農業管理者によって予め立案された農作業計画に基づいて生成され、田植機に送信されるものである。そのような農業管理者は通常は1つ以上の水田（圃場）を保有しており、農作業計画はコンピュータシステムによって支援される。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記外部信号は、1つ以上の水田（圃場）を管理する管理コンピュータからの信号である。

本発明による田植機の他の１つでは、苗載せ台に載置された苗が植付け爪によって田面に植えつけられる際の植付け深さを調節する植付け深さ調節機構と、前記植付け深さ調節機構による植付け深さの調節を操作者の操作に基づいて手動で実行する植付け深さ手動調節ユニットと、前記植付け深さ調節機構による植付け深さの調節を外部信号に基づいて自動で実行する植付け深さ自動調節ユニットとを備えている。

この構成によれば、苗植付け作業における植付け深さが、運転者による手動操作で調節できるだけでなく、外部信号に基づいて自動的に行うことができる。したがって、圃場の農業管理者によって決められた植付け深さが、外部信号を用いて自動的に調節設定されるので、運転者による植付け深さの調節忘れや調節間違い等によって不適切な植付け深さで苗植付けが実施される不都合が解消される。もちろん、そのような外部信号がない場合には、運転者の判断で、植付け深さの調節を手動で行うことも可能である。

植付け深さに関しても、田植機を運転している熟練した運転者は、圃場の状態や苗の状態、苗植付装置の状態によって圃場現場で修正した方が良い場合がある。ただし、常に運転者の判断に任せていると、従来のような問題が生じ、農業管理者による農業計画が正しく反映されなくなってしまう。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記植付け深さの初期調節時において、前記植付け深さ自動調節ユニットによって実行される植付け深さの自動調節が、前記植付け深さ手動調節ユニットによって実行される植付け深さの手動調節に優先し、かつ前記植付け深さ自動調節ユニットによって実行される植付け深さの自動調節の終了後に、前記植付け深さ自動調節ユニットによって調節された植付け深さを前記植付け深さ手動調節ユニットによって変更することが許可される。これにより、作業開始時には、かならず、苗取り深さが外部信号に基づいて自動調節されるので、農業管理者の基本的な意図は反映される。その後、状況に応じて、実際に田植機を運転する熟練した運転者によって修正変更されることにより、より適正な苗植付け作業が実現できる。

本発明の好適な実施形態の１つでは、前記植付け深さ調節機構は、複数の接地フロートの高さ位置を変更することにより植付け深さを調節するように構成され、前記複数の接地フロートの高さ位置を個別に変更する機能を有する。このように構成されたフロートシステムでは、センタフロートを植付け深さの調節のために用い、センタフロートの左右側に位置するサイドフロートは、センタフロートに対して高低差をつけることで、例えば、畦際等で田面が傾斜している場合の対処が可能となる。また、サイドフロートを左右で異なるように昇降させることでローリング制御が実現する。

この植付け深さ調節機構においても、上述したように苗取り量調節機構と同様に、自動及び手動で植付け深さ調節が共通のアクチュエータで行われることが構造の簡単化や低コスト化からも好ましい。また、前記外部信号は、1つ以上の水田(圃場)を管理する管理コンピュータからの信号とすることが、上述した理由から好ましい。

本発明における苗取り量の調節の基本原理を説明する説明図である。 本発明における植付け深さの調節の基本原理を説明する説明図である。 本発明の田植機の実施形態の１つを示す側面図である。 田植機の苗取り量と植付け深さの調節制御システムを模式的に示す説明図である。 苗取り量調節の制御の流れの一例を示すフローチャート図である。 植付け深さ調節の制御の流れの一例を示すフローチャート図である。

本発明による田植機の具体的な実施形態を説明する前に、図１を用いて、本発明を特徴付けている、苗取り量の調節に関する基本原理を説明する。田植機は、走行機体１の後部にリンク機構２を介して苗植付け装置３を昇降自在、並びに前後軸芯周りに左右ローリング自在に連結している。苗植付け装置３は、良く知られた基本構造を有し、苗載せ台１２、接地フロート１０、植付アーム３０等を備えている。この苗植付け装置３では、苗載せ台１２に載置された苗が植付アーム３０に設けられた植付け爪３０１によって取り出される際の苗取り量を調節する苗取り量調節機能と、苗載せ台１２に載置された苗が植付け爪３０１によって田面に植えつけられる際の植付け深さを調節する植付け深さ調節機能とを備えている。

図１には詳しく示されていないが、苗取り量調節機構４は、苗載せ台１２に載置された苗の植付アーム３０の植付け爪３０１に対する位置をアクチュエータ４１の動きによって変更することで、植付け爪３０１が取り出す苗の量（苗取り量）を調節する。

手動操作に基づく手動調節を行うための苗取り量手動調節ユニット６と、外部からの操作信号による自動調節を行うための苗取り量自動調節ユニット７とが備えられている。さらに、苗取り量調節機構４のアクチュエータ４１に駆動信号を与えて苗取り量調節を制御するために、苗取り量制御ユニット５Ａが備えられている。苗取り量制御ユニット５Ａは、一方では、苗取り量自動調節ユニット７からの外部信号に応じて苗取り量調節機構４のアクチュエータ４１を動かす駆動信号を生成し、他方では、苗取り量手動調節ユニット６からの手動信号に応じて苗取り量調節機構４のアクチュエータ４１を動かす駆動信号を生成する。

苗取り量制御ユニット５Ａは、苗取り量自動調節ユニット７からの外部信号と苗取り量手動調節ユニット６からの手動信号とに対して優先条件を設定している。この優先条件の内容は、苗植付け作業の開始時に行われる苗取り量の初期調節時において、苗取り量自動調節ユニット７によって実行される苗取り量の自動調節が、苗取り量手動調節ユニット６によって実行される苗取り量の手動調節に優先することである。具体的には、苗取り量自動調節ユニット７によって実行される苗取り量の自動調節の終了後に、苗取り量自動調節ユニット７によって調節された苗取り量を苗取り量手動調節ユニット６によって変更することが許可される。このため、苗取り量制御ユニット５Ａには、優先操作信号決定部５１と苗取り量調節制御部５２とが備えられている。優先操作信号決定部５１は、外部信号及び手動信号が入力されると、優先条件に基づいて、採用すべき信号を決定し、決定された信号に基づいた駆動要求（駆動制御データ）を苗取り量調節制御部５２に与える。苗取り量調節制御部５２は与えられた駆動要求に基づいて苗取り量調節機構４のアクチュエータ４１を駆動要求通りに動かすために駆動信号を生成して、アクチュエータ４１に与える。これにより、苗取り量自動調節ユニット７からの外部信号または苗取り量手動調節ユニット６からの手動信号に基づいた苗取り量の調節が実行される。

図１の例では、苗取り量自動調節ユニット７は、管理センタ等に設置された管理コンピュータである営農コンピュータシステム１００に登録されている苗取り量に基づいて、自動的に苗取り量を調節するように構成されている。このため、苗取り量自動調節ユニット７は、営農コンピュータシステム１００とインターネットや無線データ網を介してデータ通信可能な外部データ通信部７１と、この外部データ通信部７１介して営農コンピュータシステム１００から送られてくる外部操作データを入力する外部操作信号入力部７２が備えられている。外部操作信号入力部７２は、受け取った外部操作データに基づいて上述した外部信号を生成して、苗取り量制御ユニット５Ａに転送する。ここでの説明では、営農コンピュータシステム（管理コンピュータ）１００は、複数の農家、つまり多数の圃場（主に水田）を管理しており、各圃場に投入された田植機に外部操作データを送信する。しかしながら、本発明は営農コンピュータシステム１００が、複数の圃場（主に水田）を管理する形態に限定されるわけでなく、本発明は、個人農家が所有する営農コンピュータシステム１００が、１つの圃場（主に水田）を管理するような実施形態も含んでいる。

図１の例では、苗取り量手動調節ユニット６は、レバーやダイアルなどで構成される手動操作具６１と手動操作信号入力部６２とを備えている。手動操作具６１の操作変位は手動操作信号として手動操作信号入力部６２に入力される。手動操作信号入力部６２は、入力された手動操作信号に基づいて上述した手動信号を生成して、苗取り量制御ユニット５Ａに転送する。

次に、図２を用いて植付け深さ調節の基本原理を説明する。図２には詳しく示されていないが、植付け深さ調節機構４０は、苗植付け装置３に揺動可能に支持された接地フロート１０の高さをアクチュエータ４０１の動きによって変更することで、植付け爪３０１が田面に植付ける苗の深さ（植付け深さ）を調節する。

図２に示すように、植付け深さの調節に関しても、図１を用いた苗取り量と同様に、手動操作に基づく手動調節を行うための植付け深さ手動調節ユニット６０と、外部からの操作信号による自動調節を行うための植付け深さ自動調節ユニット７０とが用意されている。さらに、植付け深さ調節機構４０による苗取り量調節を制御するために、植付け深さ制御ユニット５Ｂが設けられている。苗取り量制御ユニット５Ａは、一方では、植付け深さ自動調節ユニット７０からの外部信号に応じて植付け深さ調節機構４０のアクチュエータ４０１を動かす駆動信号を生成し、他方では、植付け深さ手動調節ユニット６０からの手動信号に応じて植付け深さ調節機構４０のアクチュエータ４０１を動かす駆動信号を生成する。

植付け深さ制御ユニット５Ｂは、植付け深さ自動調節ユニット７０からの外部信号と植付け深さ手動調節ユニット６０からの手動信号とに対して優先条件を設定している。この優先条件の内容は、苗植付け作業の開始時に行われる植付け深さの初期調節時において、植付け深さ自動調節ユニット７０によって実行される苗取り量の自動調節が、植付け深さ手動調節ユニット６０によって実行される苗取り量の手動調節に優先し、植付け深さ自動調節ユニット７０によって実行される苗取り量の自動調節の終了後に、植付け深さ自動調節ユニット７０によって調節された苗取り量を植付け深さ手動調節ユニット６０によって変更することが許可されることである。このため、植付け深さ制御ユニット５Ｂには、優先操作信号決定部５１０と植付け深さ調節制御部５２０とが備えられている。優先操作信号決定部５１０は、外部信号及び手動信号が入力されると、優先条件に基づいて、採用すべき信号を決定し、決定された信号に基づいた駆動要求（駆動制御データ）を植付け深さ調節制御部５２０に与える。植付け深さ調節制御部５２０は与えられた駆動要求に基づいて植付け深さ調節機構４０のアクチュエータ４０１を駆動要求通りに動かすために駆動信号を生成して、アクチュエータ４０１に与える。これにより、植付け深さ自動調節ユニット７０からの外部信号または植付け深さ手動調節ユニット６０からの手動信号に基づいた植付け深さの調節が実行される。

植付け深さ自動調節ユニット７０は、管理センタ等に設置された営農コンピュータシステム１００に登録されている苗取り量に基づいて外部信号を生成するように構成されている。このため、植付け深さ自動調節ユニット７０は、苗取り量自動調節ユニット７と兼用される外部データ通信部７１と、外部データ通信部７１介して営農コンピュータシステム１００から送られてくる外部操作データを入力する外部操作信号入力部７２とが備えられている。外部操作信号入力部７２は、受け取った外部操作データに基づいて上述した外部信号を生成して、植付け深さ制御ユニット５Ｂに転送する。

植付け深さ手動調節ユニット６０は、苗取り量手動調節ユニット６と同様に、レバーやダイアルなどで構成される手動操作具６１０と手動操作信号入力部６２０とを備えている。手動操作具６１０の操作変位は手動操作信号として手動操作信号入力部６２０に入力される。手動操作信号入力部６２０は、入力された手動操作信号に基づいて上述した手動信号を生成して、植付け深さ制御ユニット５Ｂに転送する。

次に、図面を用いて、本発明による田植機の具体的な実施形態の１つを説明する。図３は、田植機の一例である乗用型田植機の側面図である。乗用型田植機には、図３に示すように、左右一対の前輪１ａ、左右一対の後輪１ｂで支持された走行機体１が備えられ、走行機体１の後部に上下揺動自在なリンク機構２を介して苗植付け装置３が昇降自在に支持されている。

図３に示すように、苗植付け装置３は、伝動ケース３１、伝動ケース３１の後部に回転駆動自在に支持された一対の回転ケース３２、回転ケース３２の両端に備えられた一対の植付アーム３０、植付アーム３０に設けられた植付け爪３０１、接地フロート１０及び苗載せ台１２等を備えている。接地フロート１０は、良く知られているように、センタフロート及びサイドフロートとからなる。

図３に示すように、エンジン動力が苗植付け装置３に伝達されることより、苗載せ台１２が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース３２が回転駆動されて、苗載せ台１２の下部から植付アーム３０の植付け爪３０１が苗を取り出す。取り出された苗は、植付け爪３０１の植付け軌跡の植付けポイントで田面に植え付けられる。

次に図４を用いて、苗植付け装置３に組み込まれた苗取り量調節機構４と植付け深さ調節機構４０とを簡単に説明する。苗取り量調節機構４は、苗載せ台１２及びガイドレール１２１を上下に位置変更することにより、植付アーム３０の植付け爪３０１がガイドレール１２１に形成された苗取り出し口を通過して取り出す苗の苗取り量を調節する。苗取り量調節機構４は、苗載せ台１２及びガイドレール１２１を上下に位置変更するためのアクチュエータ４１である減速機構付きの電動モータ４１と、この電動モータ４１の出力軸に設けられたピニオンギヤと？み合っている扇形ギヤ４２とを備えている。さらに、苗取り量調節機構４は、ガイドレール１２１の前部に挿入された支持アーム４５と、この支持アーム４５を揺動可能に支持する支持軸４４とを備えている。支持アーム４５と扇形ギヤ４２とは、支持アーム４３によってリンク結合している。扇形ギヤ４２の回動軸４６には、扇形ギヤ４２の回動角度（苗取り量）を検出する苗取り量センサ４７が設けられ、苗取り量センサ４７の検出値（苗取り量）が制御装置５に入力される。電動モータ４１の一方方向の駆動により、苗載せ台１２及びガイドレール１２１が上昇側に移動し、電動モータ４１の他方方向の駆動により、苗載せ台１２及びガイドレール１２１が下降側に移動する。苗載せ台１２及びガイドレール１２１の位置を上側に設定すると、植付アーム３０の植付け爪３０１がガイドレール１２１の苗取り出し口を浅く入り込みながら通過する状態となって、苗取り量は減少する。苗載せ台１２及びガイドレール１２１の位置を下側に設定すると、植付アーム３０の植付け爪３０１がガイドレール１２１の苗取り出し口を深く入り込みながら通過する状態となって、苗取り量は増大する。

植付け深さ調節機構４０は、苗載せ台１２に載置された苗が植付け爪３０１によって田面に植えつけられる際の植付け深さを調節するために、接地フロート１０の高さ位置を変更する。植付け深さ調節機構４０は、植付け深さ調節用のアクチュエータ４０１である減速機構付きの電動モータ４０１と、この電動モータ４０１の出力軸に設けられたピニオンギヤと？み合っている扇形ギヤ４０２とを備えている。さらに、植付け深さ調節機構４０は、接地フロート１０の後部に設けられた揺動軸１０１と扇形ギヤ４０２とをリンク連結するリンク機構４０Ａを備えている。リンク機構４０Ａは、横軸心を有する支持軸４０４と、支持軸４０４と扇形ギヤ４０２とを連結する第１アーム４０３と、支持軸４０４と接地フロート１０の揺動軸１０１とを連結する第２アーム４０５とを備えている。電動モータ４０１の駆動により扇形ギヤ４０２が回動すると、リンク機構４０Ａの動きにより接地フロート１０の後部が昇降する。接地フロート１０から苗植付け装置３の回転ケース３２までの高さが低くなればなるほど、植付け深さは深くなる。扇形ギヤ４０２の回動軸４０６には扇形ギヤ４０２の回動角度（植付け深さ）を検出する植付け深さセンサ４０７が設けられている。電動モータ４０１は制御装置５によって駆動制御され、植付け深さセンサ４０７の検出信号は制御装置５に入力される。

この田植機には、苗取り量の調節を外部から自動で行うための苗取り量自動調節ユニット７と、植付け深さの調節を外部から自動で行うための植付け深さ自動調節ユニット７０とが必要であるが、ここでは、苗取り量自動調節ユニット７と植付け深さ自動調節ユニット７０とは兼用されている。苗取り量の調節及び植付け深さの調節を外部から自動で行うために、外部データ通信部７１を介して外部操作データを受信する外部操作信号入力部７２が制御装置５に備えられている。外部操作信号入力部７２は、受信した外部操作データを苗取り量自動調節のための外部信号または植付け深さ自動調節のための外部信号に変換して、制御装置５の機能部に転送する。

なお、この実施形態では、外部データ通信部７１は、ｗｉｆｉ機能を有するスマートフォンであり、外部データ通信部７１は遠隔地にある営農コンピュータシステム１００からからの外部操作データを受け取って、田植機の制御装置５に備えられている外部操作信号入力部７２に転送する。

制御装置５には、苗取り量手動調節ユニット６を構成する手動操作具６１からの手動操作信号と、植付け深さ手動調節ユニット６０を構成する手動操作具６１０からの手動操作信号が入力される。

制御装置５には、苗取り量手動調節ユニット６を構成する手動操作信号入力部６２が苗取り量調節のための手動操作信号を処理するために構築され、植付け深さ手動調節ユニット６０を構成する手動操作信号入力部６２０が植付け深さ調節のための手動操作信号を処理するために構築されている。

さらに制御装置５には、苗取り量制御ユニット５Ａと、植付け深さ制御ユニット５Ｂとが構築されている。苗取り量制御ユニット５Ａは、図１を用いて説明した基本原理を流用している。また、植付け深さ制御ユニット５Ｂは、図２を用いて説明した基本原理を流用している。苗取り量制御ユニット５Ａに含まれている優先操作信号決定部５１は、外部信号と手動信号のいずれかを上述した優先条件に基づいて選択して、対応する駆動要求を苗取り量調節制御部５２に送る。苗取り量調節制御部５２は、駆動要求に基づいて駆動信号を生成して、苗取り量調節機構４の電動モータ４１を駆動して、苗取り量を調節する。植付け深さ制御ユニット５Ｂに含まれている優先操作信号決定部５１０は、外部信号と手動信号のいずれかを上述した優先条件に基づいて選択して駆動要求を植付け深さ調節制御部５２０に送る。植付け深さ調節制御部５２０は、駆動要求に基づいて駆動信号を生成して、植付け深さ調節機構４０の電動モータ４０１を駆動して、植付け深さを調節する。

この実施形態では、苗取り量の調節のために、微調節ダイアル６３が追加装備されている。この微調節ダイアル６３は、苗取り量自動調節ユニット７によって自動調節された苗取り量を手動で微調節する手動微調節ユニット６ａの手動操作具６１として機能する。手動微調節ユニット６ａは、手動操作信号入力部６２を苗取り量手動調節ユニット６と共用している。

次に図５のフローチャートを用いて、苗取り量の調節における制御の流れの一例を説明する。まず、苗植付けの作業開始時であるかどうかがチェックされる（＃０１）。作業開始時であれば（＃０１Ｙｅｓ分岐）、さらに、営農コンピュータシステム１００から苗取り量を設定するための外部操作データが受信（ダウンロード）可能かどうかチェックされる（＃０２）。外部操作データが受信可能な場合（＃０２Ｙｅｓ分岐）、外部データ通信部７１が外部操作データを取得し、外部操作信号入力部７２に転送する（＃０３）。外部操作データに基づいて外部操作信号入力部７２により生成された外部信号から、苗取り量制御ユニット５Ａが駆動信号（外部駆動信号）を生成する（＃０４）。この駆動信号によって、電動モータ４１が駆動することで苗取り量が調節される（自動苗取り量調節）（＃０５）。

ステップ＃０１のチェックで作業開始時でない場合（＃０１Ｎｏ分岐）、及びステップ＃０２のチェックで外部操作データが受信できない場合（＃０３Ｎｏ分岐）、手動操作が行われているかどうか、つまり手動操作信号が入力されているかどうかがチェックされる（＃１１）。手動操作が行われている場合（＃１１Ｙｅｓ分岐）、手動操作信号入力部６２は、手動操作量として入力される手動操作信号を手動信号に変換して出力し、この手動信号は苗取り量制御ユニット５Ａに取得される（＃１２）。苗取り量制御ユニット５Ａは手動信号から駆動信号（外部駆動信号）を生成する（＃１３）。この駆動信号によって、電動モータ４１が駆動することで、苗取り量が調節（手動苗取り量調節）される（＃１４）。

ステップ＃１１のチェックで手動操作が行われていない場合（＃１１Ｎｏ分岐）、さらに、作業開始時かどうか、チェックされる（＃２１）。作業開始時であれば（＃２１Ｙｅｓ分岐）、外部信号も手動信号も入力されていないことになるので、予め設定されている所定の調節のための操作量を取得する（＃２２）。この所定の操作量としては、例えば、前回の作業時の苗取り量に相当する操作量や、標準苗取り量に相当する操作量などを採用することができる。所定の操作量に基づいて、駆動信号（外部駆動信号）が生成されると（＃１３）、この駆動信号によって、電動モータ４１が駆動することで苗取り量が調節される（＃１４）。

ステップ＃２１のチェックで、作業開始時でない場合（＃２１Ｎｏ分岐）、あるいはステップ＃０５やステップ＃１４で苗取り量が調節された後には、微調節ダイアル６３を用いた微調節操作が行われているかどうか、チェックされる（＃３１）。微調節操作が行われている場合（＃３１Ｙｅｓ分岐）、微調操作量が取得され（＃３２）、この微調操作量から苗取り量制御ユニット５Ａが駆動信号（外部駆動信号）を生成する（＃３３）。この駆動信号によって、電動モータ４１が駆動することで苗取り量が調節（手動苗取り量調節）される（＃３４）。

ステップ＃３１のチェックで、微調節操作が行われていない場合（＃３１Ｎｏ分岐）、苗植付け作業が終了であるかどうかチェックされ（＃４１）、まだ作業が続行される場合には（＃４１Ｎｏ分岐）、ステップ＃１１にジャンプし、手動操作具６１または微調節ダイアル６３に対する手動操作による苗取り量調節の有無を監視する。ステップ＃４１のチェックで、苗植付け作業が終了であれば（＃４１Ｙｅｓ分岐）、この制御ルーチンを終了する。

図５を用いて説明された制御では、外部信号による自動苗取り量調節は、苗植付け作業の開始時にだけ行われ、その後は、手動操作具６１または微調節ダイアル６３を用いた手動での苗取り量調節だけが可能である。これに代えて、外部信号による自動苗取り量調節及び手動操作具６１による手動苗取り量調節は苗植付け作業の開始時にだけ許可し、苗植付け作業の開始後は、微調節ダイアル６３を用いた手動での苗取り量調節だけ許可されるようにしてもよい。また、微調節ダイアル６３が備えられていない場合は、手動操作具６１による手動苗取り量調節を微調苗取り量調節として利用されてもよい。

次に図６のフローチャートには、植付け深さ調節における制御の流れの一例が示されている。この植付け深さ調節における制御の流れは、微調節のステップが省かれていること以外では、図５による苗取り量の調節における制御の流れと実質的に同じである。ステップ＃１０１からステップ＃１０５はステップ＃０１からステップ＃０５に対応しており、ステップ＃１１１からステップ＃１１４はステップ＃１１からステップ＃１４に対応しており、ステップ＃１２１とステップ＃１２２とはステップ＃２１とステップ＃２２に対応している。

ここでも、まず、苗植付けの作業開始時であるかどうかがチェックされる（＃１０１）。作業開始時であれば（＃１０１Ｙｅｓ分岐）、さらに、営農コンピュータシステム１００から植付け深さを設定するための外部操作データが受信（ダウンロード）可能かどうかチェックされる（＃１０２）。外部操作データが受信可能な場合（＃１０２Ｙｅｓ分岐）、外部データ通信部７１が外部操作データを取得し、外部操作信号入力部７２に転送する（＃１０３）。外部操作データに基づいて外部操作信号入力部７２により生成された外部信号から、植付け深さ制御ユニット５Ｂが駆動信号（外部駆動信号）を生成する（＃１０４）。この駆動信号によって、電動モータ４０１が駆動することで植付け深さが調節（自動植付け深さ調節）される（＃１０５）。

ステップ＃１０１のチェックで作業開始時でない場合（＃１０１Ｎｏ分岐）、及びステップ＃１０２のチェックで外部操作データが受信できない場合（＃１０３Ｎｏ分岐）、手動操作が行われているかどうか、つまり手動操作信号が入力されているかどうかがチェックされる（＃１１１）。手動操作が行われている場合（＃１１１Ｙｅｓ分岐）、手動操作信号入力部６２０は、手動操作量として入力される手動操作信号を手動信号として出力し、この手動信号を植付け深さ制御ユニット５Ｂが取得する（＃１１２）。植付け深さ制御ユニット５Ｂは手動信号から駆動信号（外部駆動信号）を生成する（＃１１３）。この駆動信号によって、電動モータ４０１が駆動することで植付け深さが調節（手動植付け深さ調節）される（＃１１４）。

ステップ＃１１のチェックで手動操作が行われていない場合（＃１１１Ｎｏ分岐）、さらに、作業開始時かどうか、チェックされる（＃１２１）。作業開始時であれば（＃１２１Ｙｅｓ分岐）、外部信号も手動信号も入力されていないことになるので、予め設定されている所定の調節のための操作量を取得する（＃１２２）。この所定の操作量としては、例えば、前回の作業時の植付け深さに相当する操作量や、標準植付け深さに相当する操作量などを採用することができる。この場合でも、所定の操作量に基づいて、駆動信号（外部駆動信号）が生成され（＃１１３）。この駆動信号によって、電動モータ４１が駆動することで植付け深さが調節される（＃１１４）。

ステップ＃１２１のチェックで、作業開始時でない場合（＃１２１Ｎｏ分岐）、あるいはステップ＃１０５やステップ＃１１４で植付け深さが調節された後には、苗植付け作業が終了であるかどうかチェックされ（＃１４１）、まだ作業が続行される場合（＃１４１Ｎｏ分岐）には、ステップ＃１１１にジャンプし、手動操作具６１または微調節ダイアル６３に対する手動操作による苗取り量調節の有無を監視する。ステップ＃１４１のチェックで、苗植付け作業が終了であれば（＃１４１Ｙｅｓ分岐）、この制御ルーチンを終了する。

植付け深さの調節においても微調節操作具が備えられた場合、図６を用いて説明された植付け深さの制御フローチャートに、図５を用いて説明された苗取り量の制御と同様な微調苗取り量調節の制御ステップが導入される。

〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態では、苗取り量と植付け深さとの両方の調節が可能な田植機が取り上げられたが、どちらか一方の調節が可能な田植機も本発明の対象である。
（２）手動操作具６１、６１０の形態として、レバー、ダイアル、スイッチなど種々の形態が採用可能である。
（３）上述した実施形態では、植付け深さのために接地フロート１０の高さが変更可能に構成されている。そのため、接地フロート１０を構成するセンタフロートの高さ及びこのセンタフロートの両側に位置する左右のサイドフロートの高さを変更する電動モータ４０１が設けられており、電動モータ４０１は、制御装置５によって駆動制御される。そこで、それぞれのフロートに当該フロートの高さを変更する電動モータ４０１が、個別に制御装置５を通じて、手動または自動で駆動制御されように構成することができる。これにより、センタフロートの高さ及び左右のサイドフロートの高さは個別に変更可能となる。この構成を採用した場合、傾斜センサの検出結果等に基づいて、左右のサイドフロートの高さを異なるように制御することで、苗植付け装置３のローリング制御が実現可能となる。
（４）上述した実施形態では、外部信号に基づく苗取り量の調節及び植付け深さの調節は、作業開始時に限定されていたが、作業中においても、外部から外部信号を送信することで、苗取り量の調節または植付け深さの調節あるいはその両方が自動調節されるように構成してもよい。その際、手動操作信号との間の優先度は、受信順で決定することが好ましい。あるいは、いずれかの信号を受信したのち所定時間の間、他方の信号を受け付けないようにしてもよい。

本発明は、苗植付け装置を備えた田植機に適用される。

１ ：走行機体
１２ ：苗載せ台
１２１ ：ガイドレール
３ ：苗植付け装置
３０ ：植付アーム
４ ：苗取り量調節機構
４０ ：植付け深さ調節機構
４１ ：電動モータ（アクチュエータ）
４０１ ：電動モータ（アクチュエータ）
５ ：制御装置
５Ａ ：苗取り量制御ユニット
５Ｂ ：制御ユニット
５１ ：優先操作信号決定部
５１０ ：優先操作信号決定部
５２ ：苗取り量調節制御部
５２０ ：植付け深さ調節制御部
６ ：苗取り量手動調節ユニット
６ａ ：手動微調節ユニット
７ ：苗取り量自動調節ユニット
１０ ：接地フロート
６０ ：手動調節ユニット
６１ ：手動操作具
６１０ ：手動操作具
６２ ：手動操作信号入力部
６２０ ：手動操作信号入力部
６３ ：微調節ダイアル
７０ ：自動調節ユニット
７１ ：外部データ通信部
７２ ：外部操作信号入力部
１００ ：営農コンピュータシステム(管理コンピュータ)

Claims (10)

1. 苗載せ台に載置された苗が植付け爪によって取り出される際の苗取り量を調節する苗取り量調節機構と、
   前記苗取り量調節機構による苗取り量の調節を操作者の操作に基づいて手動で実行する苗取り量手動調節ユニットと、
   前記苗取り量調節機構による苗取り量の調節を外部信号に基づいて自動で実行する苗取り量自動調節ユニットと、
   を備えた田植機。
2. 前記苗取り量の初期調節時において、前記苗取り量自動調節ユニットによって実行される苗取り量の自動調節が、前記苗取り量手動調節ユニットによって実行される苗取り量の手動調節に優先し、かつ
   前記苗取り量自動調節ユニットによって実行される苗取り量の自動調節の終了後に、前記苗取り量自動調節ユニットによって調節された苗取り量を前記苗取り量手動調節ユニットによって変更することが許可される請求項１に記載の田植機。
3. 前記苗取り量調節機構による苗取り量を手動で微調節する手動微調節ユニットが備えられ、前記苗取り量自動調節ユニットによって実行される苗取り量の自動調節の終了後に、前記苗取り量自動調節ユニットによって調節された苗取り量を前記手動微調節ユニットによって変更することが許可される請求項１または２に記載の田植機。
4. 前記苗取り量調節機構は、前記苗取り量手動調節ユニットに対する手動操作により出力される駆動要求及び前記外部信号に基づいて前記苗取り量自動調節ユニットから出力される駆動要求に基づいて駆動するアクチュエータを備えている請求項１から３のいずれか一項に記載の田植機。
5. 前記外部信号は、水田を管理する管理コンピュータからの信号である請求項１から４のいずれか一項に記載の田植機。
6. 苗載せ台に載置された苗が植付け爪によって田面に植えつけられる際の植付け深さを調節する植付け深さ調節機構と、
   前記植付け深さ調節機構による植付け深さの調節を操作者の操作に基づいて手動で実行する植付け深さ手動調節ユニットと、
   前記植付け深さ調節機構による植付け深さの調節を外部信号に基づいて自動で実行する植付け深さ自動調節ユニットと、
   を備えた田植機。
7. 前記植付け深さの初期調節時において、前記植付け深さ自動調節ユニットによって実行される植付け深さの自動調節が、前記植付け深さ手動調節ユニットによって実行される植付け深さの手動調節に優先し、かつ
   前記植付け深さ自動調節ユニットによって実行される植付け深さの自動調節の終了後に、前記植付け深さ自動調節ユニットによって調節された植付け深さを前記植付け深さ手動調節ユニットによって変更することが許可される請求項６に記載の田植機。
8. 前記植付け深さ調節機構は、前記植付け深さ手動調節ユニットに対する手動操作により出力される駆動要求及び前記外部信号に基づいて前記植付け深さ自動調節ユニットから出力される駆動要求に基づいて駆動するアクチュエータを備えている請求項６または７に記載の田植機。
9. 前記植付け深さ調節機構は、複数の接地フロートの高さ位置を変更することにより植付け深さを調節するように構成され、前記複数の接地フロートの高さ位置を個別に変更する機能を有する請求項６から８のいずれか一項に記載の田植機。
10. 前記外部信号は、水田を管理する管理コンピュータからの信号である請求項６から９のいずれか一項に記載の田植機。

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