CN107018731B - 插秧机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够从外部自动进行取苗量的调节、插植深度的调节的插秧机。本发明的插秧机具有：取苗量调节机构(4)，调节通过插植爪(301)取出载置于载秧台(12)的秧苗时的取苗量；取苗量手动调节单元(6)，根据操作者的操作手动实施通过取苗量调节机构(4)进行的取苗量的调节；以及取苗量自动调节单元(7)，根据外部信号自动实施通过取苗量调节机构(4)进行的取苗量的调节。

Description

插秧机

技术领域

本发明涉及一种具有将秧苗插植在农田面的秧苗插植装置的插秧机。

背景技术

专利文献1所述的插秧机的秧苗插植装置具有：载秧台；滑动导轨，以能够移动的方式支承该载秧台；以及取苗量调节机构，通过使载秧台和滑动导轨相对于插植爪的轨迹沿远近方向一体移动，从而调节取苗量。当调节取苗量时，首先，通过人为操作设置于秧苗插植装置的取苗量调节杆，从而沿上下方向变更滑动导轨的位置。由此，沿上下方向变更取苗口相对于插植臂的经过轨迹的位置，从而变更插植臂取出的秧苗的量即取苗量(秧苗插植量)。

并且，专利文献2所述的插秧机的秧苗插植装置以自由升降操作的方式连结在行驶机体的后部，经由浮板支轴和支承臂摆动支承触地浮板。通过采用人为操作的插植深度调节杆旋转调节浮板支轴，从而变更触地浮板相对于行驶机体的高度，结果是调节了秧苗的插植深度。

就专利文献1或专利文献2所揭示的现有的插秧机而言，能够通过人为操作变更取苗量或插植深度，然而，当驾驶员忘记对该取苗量或插植深度进行调节操作或操作错误时，会以不当的取苗量进行秧苗插植，对此进行的修正会带来很大的负担。并且，近年，通过采用计算机进行农业管理从而实现农业自动化的情况日益增加，然而，虽然实现了插秧机的行驶等的自动化，但仍然存在为了进行更重要的取苗量的调节或插植深度的调节而不得不直接操作设置于插秧机的手动调节件的问题，该问题也成为目前亟待解决的课题。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本发明专利申请公布“2008-113623号”

专利文献2：日本发明专利申请公布“2001-224212号”

发明内容

(本发明要解决的问题)

本发明的目的在于，提供一种能够从外部自动进行取苗量的调节、插植深度的调节的插秧机。

(解决问题的方案)

本发明的插秧机之一具有：取苗量调节机构，调节通过插植爪取出载置于载秧台的秧苗时的取苗量；取苗量手动调节单元，根据操作者(驾驶员或辅助者)的操作手动实施通过所述取苗量调节机构进行的取苗量的调节；以及取苗量自动调节单元，根据外部信号自动实施通过所述取苗量调节机构进行的取苗量的调节。

根据该结构，不仅能够通过驾驶员的手动操作调节秧苗插植作业中的取苗量，而且能够根据外部信号自动调节秧苗插植作业中的取苗量。因此，由于利用外部信号自动调节并设定了农田的农业管理者决定的取苗量，因此，能够解决因驾驶员忘记调节取苗量导致以不当的取苗量实施秧苗插植的问题。当然，当没有上述外部信号时，也能够依据驾驶员的判断手动进行取苗量的调节。

虽然通过外部信号向插秧机设定了农业管理者决定的取苗量，但对于熟练驾驶插秧机的驾驶员而言，有时需要在农田现场根据农田的状态、秧苗的状态、秧苗插植装置的状态修改取苗量。在上述情况下，作为优选，驾驶员联系农业管理者获得修改取苗量的许可，或者在事先被授予修改权限的情况下依据驾驶员的判断手动进行修改。然而，如果总是依据驾驶员的判断，就会产生现有的问题，使得农业管理者的农业计划不能正确地实施。因此，本发明的优选实施方式之一在于，在所述取苗量的初期调节时，通过所述取苗量自动调节单元实施的取苗量的自动调节优先于通过所述取苗量手动调节单元实施的取苗量的手动调节，并且，当通过所述取苗量自动调节单元实施的取苗量的自动调节结束后，允许通过所述取苗量手动调节单元对通过所述取苗量自动调节单元调节的取苗量进行变更。由此，在开始作业时，一定会根据外部信号自动调节取苗量，因此，能够体现农业管理者的基本意图。然后，通过实际上熟练驾驶插秧机的驾驶员视情况修改变更取苗量，从而能够更好地进行秧苗插植作业。

在通过外部信号进行自动调节后，驾驶员等进行的手动调节原则上为微调节。因此，以自动调节的位置为基准，只要能够进行一定程度的修改即可，不需要使取苗量调节机构在整个调节范围都能够调节。由此，本发明的优选实施方式之一在于，具有：手动微调节单元，手动对通过所述取苗量调节机构调节的取苗量进行微调节，当通过所述取苗量自动调节单元实施的取苗量的自动调节结束后，允许通过所述手动微调节单元对通过所述取苗量自动调节单元调节的取苗量进行变更。

从构造的简单化和低成本化的角度来看，作为优选，取苗量调节机构进行调节所需的调节动作是通过取苗量手动调节单元和取苗量自动调节单元的共通的动作设备进行的。并且，为了减少取苗量调节机构所需的空间，作为优选，尽量采用线控方式。因此，本发明的优选实施方式之一在于，所述取苗量调节机构具有执行器，所述执行器根据驱动要求进行驱动，所述驱动要求为：根据对所述取苗量手动调节单元进行的手动操作输出的驱动要求以及根据所述外部信号从所述取苗量自动调节单元输出的驱动要求。由于通过根据相同的驱动要求(驱动控制信号等)进行驱动的执行器的动作完成自动和手动取苗量调节，因此，能够简化取苗量调节机构的整体结构。

手动操作进行的取苗量调节是由乘坐投入农田的插秧机的操作者，例如驾驶插秧机的驾驶员来进行的。与此相对，用于自动进行取苗量调节的外部信号是根据负责该农田的农业管理者预先计划的农作业计划而生成并发送给插秧机的。上述农业管理者通常拥有1个以上水田(农田)，通过计算机帮助进行农作业计划。由此，本发明的优选实施方式之一在于，所述外部信号为来自管理1个以上水田(农田)的管理计算机的信号。

本发明的另一插秧机具有：插植深度调节机构，调节通过插植爪将载置于载秧台的秧苗插植在农田面时的插植深度；插植深度手动调节单元，根据操作者的操作手动实施通过所述插植深度调节机构进行的插植深度的调节；以及插植深度自动调节单元，根据外部信号自动实施通过所述插植深度调节机构进行的插植深度的调节。

根据该结构，秧苗插植作业的插植深度不仅能够由驾驶员手动操作进行调节，而且能够根据外部信号自动进行调节。由于由农田的农业管理者决定的插植深度是通过外部信号自动调节设定的，因此，能够消除因驾驶员忘记进行插植深度调节或调节失误等导致以不当的插植深度实施秧苗插植的问题。当然，当没有上述外部信号时，能够根据驾驶员的判断，手动进行插植深度的调节。

关于插植深度，有时熟练驾驶插秧机的驾驶员需要根据农田的状态、秧苗的状态以及秧苗插植装置的状态在农田现场进行修改。然而，若总是依赖驾驶员的判断，则会产生现有的问题，导致不能正确执行农业管理者的农业计划。由此，本发明的优选实施方式之一在于，在所述插植深度的初期调节时，通过所述插植深度自动调节单元实施的插植深度的自动调节优先于通过所述插植深度手动调节单元实施的插植深度的手动调节，并且，当通过所述插植深度自动调节单元实施的插植深度的自动调节结束后，允许通过所述插植深度手动调节单元对通过所述插植深度自动调节单元调节的插植深度进行变更。由此，在开始作业时，一定会根据外部信号自动调节插植深度，因此，能够体现农业管理者的基本意图。然后，根据情况，由实际熟练驾驶插秧机的驾驶员进行修改变更，从而能够实现更好地秧苗插植作业。

本发明的优选实施方式之一在于，所述插植深度调节机构通过变更多个触地浮板的高度位置调节插植深度，具有分别变更所述多个触地浮板的高度位置的功能。就如上所述构成的浮板系统而言，中央浮板用于插植深度的调节，位于中央浮板的左右两侧的侧浮板相对于中央浮板提供高低差，由此，能够适应如田埂边缘等农田面倾斜的情况。此外，通过使侧浮板以左右不同的方式升降，从而能够实现横摆控制。

就该插植深度调节机构而言，与上述取苗量调节机构同样，从构造的简单化和低成本化的角度来看，作为优选，通过共通的执行器进行自动和手动插植深度调节。此外，从上述理由来看，作为优选，所述外部信号为来自管理1个以上水田(农田)的管理计算机的信号。

附图说明

图1是说明本发明的取苗量调节的基本原理的说明图。

图2是说明本发明的插植深度调节的基本原理的说明图。

图3是表示本发明的插秧机的1个实施方式的侧视图。

图4是示意地表示插秧机的取苗量和插植深度的调节控制系统的说明图。

图5是表示取苗量调节的控制流程的一例的流程图。

图6是表示插植深度调节的控制流程的一例的流程图。

附图标记说明

1：行驶机体

12：载秧台

121：导轨

3：秧苗插植装置

30：插植臂

4：取苗量调节机构

40：插植深度调节机构

41：电动马达(执行器)

401：电动马达(执行器)

5：控制装置

5A：取苗量控制单元

5B：插植深度控制单元

51：优先操作信号决定部

510：优先操作信号决定部

52：取苗量调节控制部

520：插植深度调节控制部

6：取苗量手动调节单元

6a：手动微调节单元

7：取苗量自动调节单元

10：触地浮板

60：插植深度手动调节单元

61：手动操作件

610：手动操作件

62：手动操作信号输入部

620：手动操作信号输入部

63：微调节旋钮

70：自动调节单元

71：外部数据通信部

72：外部操作信号输入部

100：农业管理计算机系统(管理计算机)

具体实施方式

在说明本发明的插秧机的具体实施方式之前，根据图1对涉及本发明特征的取苗量调节的基本原理进行说明。就插秧机而言，秧苗插植装置3经由连杆机构2以自由升降且绕前后轴心自由左右横摆的方式连结在行驶机体1的后部。秧苗插植装置3具有已知的基本构造，具有载秧台12、触地浮板10、插植臂30等。就该秧苗插植装置3而言，具有：取苗量调节功能，对通过设置于插植臂30的插植爪301取出载置于载秧台12的秧苗时的取苗量进行调节；以及插植深度调节功能，对通过插植爪301将载置于载秧台12的秧苗插植在农田面时的插植深度进行调节。

图1虽未详细示出，但取苗量调节机构4通过执行器41的动作改变载置于载秧台12的秧苗相对于插植臂30的插植爪301的位置，由此，调节插植爪301取出的秧苗的量(取苗量)。

本实施方式的插秧机具有：取苗量手动调节单元6，用于根据手动操作进行手动调节；以及取苗量自动调节单元7，用于根据来自外部的操作信号进行自动调节。并且，本实施方式的插秧机还具有：取苗量控制单元5A，用于向取苗量调节机构4的执行器41发送驱动信号从而控制取苗量的调节。就取苗量控制单元5A而言，一方面根据来自取苗量自动调节单元7的外部信号生成用于起动取苗量调节机构4的执行器41的驱动信号，另一方面根据来自取苗量手动调节单元6的手动信号生成用于起动取苗量调节机构4的执行器41的驱动信号。

取苗量控制单元5A对于来自取苗量自动调节单元7的外部信号和来自取苗量手动调节单元6的手动信号设定优先条件。该优先条件的内容为，当开始秧苗插植作业时进行的取苗量的初期调节时，通过取苗量自动调节单元7执行的取苗量的自动调节优先于通过取苗量手动调节单元6执行的取苗量的手动调节。并且，当取苗量自动调节单元7执行的取苗量的自动调节结束后，允许通过取苗量手动调节单元6对通过取苗量自动调节单元7调节的取苗量进行变更。由此，取苗量控制单元5A具有优先操作信号决定部51和取苗量调节控制部52。当输入了外部信号和手动信号时，优先操作信号决定部51根据优先条件决定要采用的信号，将与决定的信号相对应的驱动要求(驱动控制数据)发送给取苗量调节控制部52。取苗量调节控制部52根据发送来的驱动要求，生成用于按照驱动要求起动取苗量调节机构4的执行器41的驱动信号，并发送给执行器41。由此，执行根据来自取苗量自动调节单元7的外部信号或来自取苗量手动调节单元6的手动信号进行的取苗量的调节。

在图1的例子中，取苗量自动调节单元7根据登录在农业管理计算机系统100的取苗量，自动调节取苗量，其中，农业管理计算机系统100为设置在管理中心等的管理计算机。因此，取苗量自动调节单元7具有：外部数据通信部71，能够经由互联网或无线数据网与农业管理计算机系统100进行数据通信；以及外部操作信号输入部72，经由该外部数据通信部71输入有由农业管理计算机系统100发送的外部操作数据。外部操作信号输入部72根据接收的外部操作数据生成上述外部信号，并转送给取苗量控制单元5A。在此，农业管理计算机系统(管理计算机)100管理多个农家即多个农田(主要为水田)，向投入各农田的插秧机发送外部操作数据。然而，本发明的农业管理计算机系统100并不限于管理多个农田(主要为水田)的实施方式，本发明也包含个人农家所拥有的农业管理计算机系统100管理1个农田(主要为水田)的实施方式。

在图1的例子中，取苗量手动调节单元6具有由杆或旋钮等构成的手动操作件61和手动操作信号输入部62。手动操作件61的操作位置作为手动操作信号输入至手动操作信号输入部62。手动操作信号输入部62根据输入来的手动操作信号生成上述手动信号，并转送给取苗量控制单元5A。

下面，根据图2说明插植深度调节的基本原理。图2虽未详细示出，但插植深度调节机构40通过执行器401的动作对以能够摆动的方式支承在秧苗插植装置3的触地浮板10的高度进行变更，由此调节插植爪301插植到农田面的秧苗的深度(插植深度)。

如图2所示，关于插植深度的调节，与根据图1说明的取苗量的调节同样。本实施方式的插秧机具有：插植深度手动调节单元60，用于根据手动操作进行手动调节；以及插植深度自动调节单元70，用于根据来自外部的操作信号进行自动调节。并且，本实施方式的插秧机还设有插植深度控制单元5B，用于通过插植深度调节机构40控制插植深度的调节。就插植深度控制单元5B而言，一方面根据来自插植深度自动调节单元70的外部信号生成用于起动插植深度调节机构40的执行器401的驱动信号，另一方面根据来自插植深度手动调节单元60的手动信号生成用于起动插植深度调节机构40的执行器401的驱动信号。

插植深度控制单元5B对于来自插植深度自动调节单元70的外部信号和来自插植深度手动调节单元60的手动信号设定优先条件。该优先条件的内容为，当开始秧苗插植作业时进行的插植深度的初期调节时，通过插植深度自动调节单元70执行的插植深度的自动调节优先于通过插植深度手动调节单元60执行的插植深度的手动调节，当通过插植深度自动调节单元70执行的插植深度的自动调节结束后，允许通过插植深度手动调节单元60对通过插植深度自动调节单元70调节的插植深度进行变更。由此，插植深度控制单元5B具有优先操作信号决定部510和插植深度调节控制部520。当输入有外部信号和手动信号时，优先操作信号决定部510根据优先条件决定要采用的信号，将与决定的信号相对应的驱动要求(驱动控制数据)发送给插植深度调节控制部520。插植深度调节控制部520根据发送来的驱动要求生成用于按照驱动要求起动插植深度调节机构40的执行器401的驱动信号，并发送给执行器401。由此，执行根据来自插植深度自动调节单元70的外部信号或来自插植深度手动调节单元60的手动信号进行的插植深度的调节。

插植深度自动调节单元70根据登录在设置于管理中心等的农业管理计算机系统100的插植深度生成外部信号。因此，插植深度自动调节单元70具有：外部数据通信部71，兼用于取苗量自动调节单元7；以及外部操作信号输入部72，经由外部数据通信部71输入有由农业管理计算机系统100发送的外部操作数据。外部操作信号输入部72根据接收的外部操作数据生成上述外部信号，并转送给插植深度控制单元5B。

插植深度手动调节单元60与取苗量手动调节单元6同样，具有由杆或旋钮等构成的手动操作件610和手动操作信号输入部620。手动操作件610的操作位置作为手动操作信号输入至手动操作信号输入部620。手动操作信号输入部620根据输入来的手动操作信号生成上述手动信号，并转送给插植深度控制单元5B。

下面，根据附图对本发明的插秧机的1个具体实施方式进行说明。图3为作为插秧机的一例的乘坐型插秧机的侧视图。如图3所示，乘坐型插秧机具有由左右一对前轮1a和左右一对后轮1b支承的行驶机体1，在行驶机体1的后部，经由上下自由摆动的连杆机构2，以自由升降的方式支承有秧苗插植装置3。

如图3所示，秧苗插植装置3具有传动箱31、以自由旋转驱动的方式支承在传动箱31后部的一对旋转箱32、设置于旋转箱32的两端的一对插植臂30、设置于插植臂30的插植爪301、触地浮板10以及载秧台12等。如现有技术所示，触地浮板10由中央浮板和侧浮板构成。

如图3所示，通过将发动机动力传递至秧苗插植装置3，随着载秧台12被朝左右方向往返横向移送驱动，旋转箱32被旋转驱动，插植臂30的插植爪301从载秧台12的下部取出秧苗。取出的秧苗被插植在农田面的位于插植爪301的插植轨迹的插植点的位置。

下面，根据图4对装入秧苗插植装置3的取苗量调节机构4和插植深度调节机构40简单进行说明。取苗量调节机构4通过沿上下方向变更载秧台12和导轨121的位置，从而对插植臂30的插植爪301经过形成于导轨121的取苗口取出的秧苗的取苗量进行调节。取苗量调节机构4具有作为执行器41的带减速机构的电动马达41以及扇形齿轮42。电动马达41用于沿上下方向变更载秧台12和导轨121的位置，扇形齿轮42与设置于该电动马达41的输出轴的小齿轮啮合。并且，取苗量调节机构4具有：支承臂45，插入导轨121的前部；以及支承轴44，以能够摆动的方式支承该支承臂45。支承臂45与扇形齿轮42通过支承臂43连杆连结。在扇形齿轮42的转动轴46设置有检测扇形齿轮42的转动角度(取苗量)的取苗量传感器47，取苗量传感器47的检测值(取苗量)输入至控制装置5。通过电动马达41向一方驱动，使载秧台12和导轨121向上升侧移动，通过电动马达41向另一方驱动，使载秧台12和导轨121向下降侧移动。

当将载秧台12和导轨121的位置设定在上侧时，插植臂30的插植爪301较浅地经过导轨121的取苗口，从而使取苗量减少。当将载秧台12和导轨121的位置设定在下侧时，插植臂30的插植爪301较深地经过导轨121的取苗口，从而使取苗量增大。

插植深度调节机构40为了调节当通过插植爪301将载置于载秧台12的秧苗插植在农田面时的插植深度，对触地浮板10的高度位置进行变更。插植深度调节机构40具有作为插植深度调节用的执行器401的带减速机构的电动马达401以及与设置于该电动马达401的输出轴的小齿轮啮合的扇形齿轮402。并且，插植深度调节机构40具有连杆连结设置于触地浮板10的后部的摆动轴101和扇形齿轮402的连杆机构40A。连杆机构40A具有具备横轴心的支承轴404、连结支承轴404和扇形齿轮402的第一臂403、以及连结支承轴404和触地浮板10的摆动轴101的第二臂405。当通过电动马达401的驱动使扇形齿轮402转动时，通过连杆机构40A的动作使触地浮板10的后部升降。从触地浮板10到秧苗插植装置3的旋转箱32的高度越低，插植深度越深。在扇形齿轮402的旋转轴406设有检测扇形齿轮402的旋转角度(插植深度)的插植深度传感器407。电动马达401由控制装置5进行驱动控制，插植深度传感器407的检测信号输入至控制装置5。

该插秧机虽然需要设置用于从外部自动进行取苗量调节的取苗量自动调节单元7和用于从外部自动进行插植深度调节的插植深度自动调节单元70，但在本实施方式中，取苗量自动调节单元7和插植深度自动调节单元70兼用。为了从外部自动进行取苗量调节和插植深度调节，控制装置5具有经由外部数据通信部71接收外部操作数据的外部操作信号输入部72。外部操作信号输入部72将接收的外部操作数据转换成用于取苗量自动调节的外部信号或用于插植深度自动调节的外部信号，并转送给控制装置5的功能部。

在本实施方式中，外部数据通信部71为具有Wi-Fi功能的智能手机，外部数据通信部71接收来自远程的农业管理计算机系统100的外部操作数据，并转送给设置于插秧机的控制装置5的外部操作信号输入部72。

控制装置5输入有来自取苗量手动调节单元6的手动操作件61的手动操作信号以及来自插植深度手动调节单元60的手动操作件610的手动操作信号。

就控制装置5而言，取苗量手动调节单元6的手动操作信号输入部62用于处理取苗量调节用的手动操作信号，插植深度手动调节单元60的手动操作信号输入部620用于处理插植深度调节用的手动操作信号。

并且，控制装置5具有取苗量控制单元5A和插植深度控制单元5B。取苗量控制单元5A适用根据图1说明的基本原理。并且，插植深度控制单元5B适用根据图2说明的基本原理。包含在取苗量控制单元5A的优先操作信号决定部51根据上述优先条件选择外部信号和手动信号其中之一，将对应的驱动要求发送至取苗量调节控制部52。取苗量调节控制部52根据驱动要求生成驱动信号，驱动取苗量调节机构4的电动马达41，从而调节取苗量。包含在插植深度控制单元5B的优先操作信号决定部510根据上述优先条件选择外部信号和手动信号其中之一，将驱动要求发送至插植深度调节控制部520。插植深度调节控制部520根据驱动要求生成驱动信号，驱动插植深度调节机构40的电动马达401，从而调节插植深度。

在该实施方式中，为了调节取苗量，追加装备有微调节旋钮63。该微调节旋钮63作为对由取苗量自动调节单元7自动调节的取苗量手动进行微调节的手动微调节单元6a的手动操作件发挥功能。手动微调节单元6a与取苗量手动调节单元6共用手动操作信号输入部62。

下面，根据图5所示的流程图对取苗量调节的控制流程的一例进行说明。首先，判断是否为秧苗插植的作业开始时(#01)。若为作业开始时(#01的“是”分支)，进而，判断能否从农业管理计算机系统100接收(下载)用于设定取苗量的外部操作数据(#02)。若能够接收外部操作数据(#02的“是”分支)，则外部数据通信部71获取外部操作数据，并转送至外部操作信号输入部72(#03)。根据由外部操作信号输入部72根据外部操作数据生成的外部信号，取苗量控制单元5A生成驱动信号(外部驱动信号)(#04)。根据该驱动信号，通过驱动电动马达41调节取苗量(自动调节取苗量)(#05)。

在步骤#01的判断中若为非作业开始时的情况(#01的“否”分支)、以及在步骤#02的判断中若为不能接收外部操作数据的情况(#03的“否”分支)，则判断是否进行了手动操作，即判断是否输入有手动操作信号(#11)。当进行了手动操作时(#11的“是”分支)，则手动操作信号输入部62将作为手动操作量输入来的手动操作信号转换成手动信号进行输出，该手动信号由取苗量控制单元5A获取(#12)。取苗量控制单元5A根据手动信号生成驱动信号(手动驱动信号)(#13)。根据该驱动信号，通过驱动电动马达41，从而调节取苗量(手动调节取苗量)(#14)。

在步骤#11的判断中若为未进行手动操作的情况(#11的“否”分支)，进而判断是否为作业开始时(#21)。若为作业开始时(#21的“是”分支)，则由于外部信号和手动信号都没有输入，因此获取预先设定的用于进行调节的规定的操作量(#22)。作为该规定的操作量，例如，能够采用相当于上次作业时的取苗量的操作量、或相当于标准取苗量的操作量等。当根据规定的操作量生成驱动信号时(#13)，根据该驱动信号，通过驱动电动马达41从而调节取苗量(#14)。

在步骤#21的判断中，若为非作业开始时的情况(#21的“否”分支)，或者在步骤#05或步骤#14中调节了取苗量后，判断是否采用微调节旋钮63进行了微调节操作(#31)。当进行了微调节操作时(#31的“是”分支)，获取微调节操作量(#32)，取苗量控制单元5A根据该微调节操作量生成驱动信号(微调节驱动信号)(#33)。根据该驱动信号，通过驱动电动马达41调节取苗量(微调节取苗量)(#34)。

在步骤#31的判断中，若为未进行微调节操作的情况(#31的“否”分支)，则判断秧苗插植作业是否结束(#41)，当作业尚持续进行时(#41的“否”分支)，则跳至步骤#11，监视是否有通过对手动操作件61或微调节旋钮63进行的手动操作从而进行的取苗量的调节。在步骤#41的判断中，若秧苗插植作业结束(#41的“是”分支)，则结束该控制程序。

在根据图5说明的控制中，通过外部信号进行的自动取苗量调节仅在秧苗插植作业开始时进行，然后，仅允许利用手动操作件61或微调节旋钮63手动进行取苗量调节。代替上述方案，也可以仅在秧苗插植作业开始时允许通过外部信号进行的自动取苗量调节以及通过手动操作件61进行的手动取苗量调节，在秧苗插植作业开始以后，仅允许利用微调节旋钮63手动对取苗量进行调节。此外，当不具有微调节旋钮63时，也可以将通过手动操作件61进行的手动取苗量调节用作对取苗量的微调节。

下面，在图6所述的流程图中示出了插植深度调节的控制流程的一例。该插植深度调节的控制流程除了省略了微调节步骤以外，实质上与图5的取苗量调节的控制流程相同。步骤#101至步骤#105对应于步骤#01至步骤#05，步骤#111至步骤#114对应于步骤#11至步骤#14，步骤#121和步骤#122对应于步骤#21和步骤#22。

在此，首先，判断是否为秧苗插植的作业开始时(#101)。若为作业开始时(#101的“是”分支)，进而判断能否从农业管理计算机系统100接收(下载)用于设定插植深度的外部操作数据(#102)。当能够接收外部操作数据时(#102的“是”分支)，则外部数据通信部71获取外部操作数据，并转送给外部操作信号输入部72(#103)。根据由外部操作信号输入部72根据外部操作数据生成的外部信号，插植深度控制单元5B生成驱动信号(外部驱动信号)(#104)。根据该驱动信号，通过驱动电动马达401，调节插植深度(自动调节插植深度)(#105)。

在步骤#101的判断中若为非作业开始时的情况(#101的“否”分支)、以及在步骤#102的判断中为不能接收外部操作数据的情况(#103的“否”分支)，则判断是否进行了手动操作，即判断是否输入有手动操作信号(#111)。当进行了手动操作时(#111的“是”分支)，则手动操作信号输入部620将作为手动操作量输入来的手动操作信号作为手动信号进行输出，该手动信号由插植深度控制单元5B获取(#112)。插植深度控制单元5B根据手动信号生成驱动信号(手动驱动信号)(#113)。根据该驱动信号，通过驱动电动马达401调节插植深度(手动调节插植深度)(#114)。

在步骤#111的判断中若为未进行手动操作的情况(#111的“否”分支)，进而判断是否为作业开始时(#121)。若为作业开始时(#121的“是”分支)，则由于外部信号和手动信号均未输入，因此获取预先设定的用于进行调节的规定的操作量(#122)。作为该规定的操作量，例如能够采用相当于上一次作业时的插植深度的操作量、或相当于标准插植深度的操作量等。此时，根据规定的操作量生成驱动信号(#113)。根据该驱动信号，通过驱动电动马达41调节插植深度(#114)。

在步骤#121的判断中，若为非作业开始时的情况(#121的“否”分支)、或者在步骤#105或步骤#114调节插植深度之后，判断秧苗插植作业是否结束(#141)，若作业尚在进行(#141的“否”分支)，则跳至步骤#111，监视是否有通过对手动操作件610的手动操作进行的插植深度的调节。在步骤#141的判断中，若秧苗插植作业结束(#141的“是”分支)，则结束该控制程序。

当在插植深度的调节中具有微调节操作件时，在根据图6说明的插植深度的控制流程中，导入与根据图5说明的取苗量的控制相同的取苗量的微调节的控制步骤。

(其他实施方式)

(1)在上述实施方式中，说明了能够调节取苗量和插植深度双方的插秧机，但能够调节其中一方的插秧机也为本发明的对象。

(2)作为手动操作件61、610的实施方式，能够采用杆、旋钮、按钮等各种实施方式。

(3)在上述实施方式中，能够变更触地浮板10的高度从而变更插植深度。由此，设有电动马达401，电动马达401变更构成触地浮板10的中央浮板的高度和位于该中央浮板的两侧的左右的侧浮板的高度，电动马达401由控制装置5驱动控制。在此，对于各个浮板而言，能够具有以下结构，即通过控制装置5分别对变更各浮板高度的电动马达401手动或自动进行驱动控制。由此，能够分别变更中央浮板的高度和左右两侧的侧浮板的高度。当采用该结构时，根据倾斜传感器的检测结果等，通过控制使左右两侧的侧浮板的高度不同，从而能够实现秧苗插植装置3的横摆控制。

(4)在上述实施方式中，根据外部信号进行的取苗量的调节和插植深度的调节限定在作业开始时，但也可以在作业中，通过发送来自外部的外部信号，从而自动进行取苗量的调节或插植深度的调节或者双方的调节。此时，作为优选，按照接收顺序决定与手动操作信号之间的优先度。或者，也可以在接收某个信号后的规定时间内，不接收另一方的信号。

(产业上的可利用性)

本发明能够适用于具有秧苗插植装置的插秧机。

Claims (10)

1.一种插秧机，其特征在于，

具有：取苗量调节机构，调节通过插植爪取出载置于载秧台的秧苗时的取苗量；

取苗量手动调节单元，根据操作者的操作手动实施通过所述取苗量调节机构进行的取苗量的调节；以及

取苗量自动调节单元，配置为：作业开始时，在能够接收根据登录在管理计算机的取苗量而生成的外部信号的情况下，根据所述外部信号自动实施通过所述取苗量调节机构进行的取苗量的调节，并且，在未手动进行通过所述取苗量调节机构进行的取苗量的调节且无法接收所述外部信号的情况下，能够根据相当于上次作业时的取苗量的操作量或相当于标准取苗量的操作量来自动实施通过所述取苗量调节机构进行的取苗量的调节。

2.根据权利要求1所述的插秧机，其特征在于，

在基于所述外部信号的接收而进行的所述取苗量的初期调节时，通过所述取苗量自动调节单元实施的取苗量的自动调节优先于通过所述取苗量手动调节单元实施的取苗量的手动调节，并且，

当通过所述取苗量自动调节单元实施的取苗量的自动调节结束后，允许通过所述取苗量手动调节单元对通过所述取苗量自动调节单元调节的取苗量进行变更。

3.根据权利要求1或2所述的插秧机，其特征在于，

具有：手动微调节单元，手动对通过所述取苗量调节机构调节的取苗量进行微调节，当通过所述取苗量自动调节单元实施的取苗量的自动调节结束后，允许通过所述手动微调节单元对通过所述取苗量自动调节单元调节的取苗量进行变更。

4.根据权利要求1或2所述的插秧机，其特征在于，

所述取苗量调节机构具有执行器，所述执行器根据驱动要求进行驱动，所述驱动要求为：根据对所述取苗量手动调节单元进行的手动操作输出的驱动要求以及根据所述外部信号从所述取苗量自动调节单元输出的驱动要求。

5.根据权利要求1或2所述的插秧机，其特征在于，

具有：外部数据通信部，能够经由互联网和无线数据网与管理水田的所述管理计算机进行数据通信，

所述外部信号为所述外部数据通信部所获取的来自所述管理计算机的信号。

6.一种插秧机，其特征在于，

具有：插植深度调节机构，调节通过插植爪将载置于载秧台的秧苗插植在农田面时的插植深度；

插植深度手动调节单元，根据操作者的操作手动实施通过所述插植深度调节机构进行的插植深度的调节；以及

插植深度自动调节单元，配置为：作业开始时，在能够接收根据登录在管理计算机的插植深度而生成的外部信号的情况下，根据所述外部信号自动实施通过所述插植深度调节机构进行的插植深度的调节，并且，在未手动进行通过所述插植深度调节机构进行的插植深度的调节且无法接收所述外部信号的情况下，能够根据相当于上次作业时的插植深度的操作量或相当于标准插植深度的操作量来自动实施通过所述插植深度调节机构进行的插植深度的调节。

7.根据权利要求6所述的插秧机，其特征在于，

在基于所述外部信号的接收而进行的所述插植深度的初期调节时，通过所述插植深度自动调节单元实施的插植深度的自动调节优先于通过所述插植深度手动调节单元实施的插植深度的手动调节，并且，

当通过所述插植深度自动调节单元实施的插植深度的自动调节结束后，允许通过所述插植深度手动调节单元对通过所述插植深度自动调节单元调节的插植深度进行变更。

8.根据权利要求6或7所述的插秧机，其特征在于，

所述插植深度调节机构具有执行器，所述执行器根据驱动要求进行驱动，所述驱动要求为：根据对所述插植深度手动调节单元进行的手动操作输出的驱动要求以及根据所述外部信号从所述插植深度自动调节单元输出的驱动要求。

9.根据权利要求6或7所述的插秧机，其特征在于，

所述插植深度调节机构通过变更多个触地浮板的高度位置调节插植深度，具有分别变更所述多个触地浮板的高度位置的功能。

10.根据权利要求6或7所述的插秧机，其特征在于，

具有：外部数据通信部，能够经由互联网和无线数据网与管理水田的所述管理计算机进行数据通信，

所述外部信号为所述外部数据通信部所获取的来自所述管理计算机的信号。

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