CN114260968A - 切割机和机器可读的载体 - Google Patents

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CN114260968A CN202111581525.5A CN202111581525A CN114260968A CN 114260968 A CN114260968 A CN 114260968A CN 202111581525 A CN202111581525 A CN 202111581525A CN 114260968 A CN114260968 A CN 114260968A
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Abstract

本发明涉及切割机和机器可读的载体，切割机被设计成切割具有平坦表面的对象，该表面具有带有光学对准特征的图形设计，该切割机包括：工作面，其用于容纳至少一个对象；第一摄像头单元，其相对于工作面布置，以使其视野覆盖整个工作面；工作组，其以可移动的方式布置在工作面上方；至少一个切割装置，其用于切割至少一个对象；以及计算单元，其具有用于控制切割机的电路和程序代码，并包括用于存储用于切割所确定对象的指令的存储单元，计算单元包括用于评估第一摄像头单元的图像的电路和程序代码，并且被设计成识别第一摄像头单元的图像中至少一个对象的对准特征，并且被设计成根据至少一个存储的指令并基于图像中对准特征的位置来限定切割路径。

Description

切割机和机器可读的载体
本申请是原案申请号为201780090415.4(国际申请号为PCT/EP2017/058153)的发明专利申请(申请日：2017年4月5日，发明名称：切割机和机器可读的载体)的分案申请。
技术领域
本发明涉及带有摄像头的切割机，尤其是被设计成对表面带有图形设计和光学对准(register)特征的对象进行切割的切割机。这些对象尤其可以是由纸、纸板或类似材料、塑料膜或布或类似物制成的印刷板材(sheets)。
背景技术
通用机器是例如在文献EP 1 385 674 B1和EP 2 488 333 B1中描述的。这种切割机具有：工作面，其被设计成容纳至少一个对象；以及工作组，其被可移动地布置在该工作面上方且具有用于切割位于该工作面上的对象的刀片或另一切割装置。此外，摄像头单元被相对于该工作面布置，尤其是布置在该工作面上方，从而使得摄像头单元的视野包括整个工作面(“全景摄像头”)。基于全景摄像头的图像中光学对准特征的位置，然后可以根据所选择的切割指令来限定切割路径。
术语“切割”不一定被理解成意味着完全切断，并且因此，“切割指令”还可以包括对对象进行穿孔或折叠，或可以使用通用机器执行的类似处理步骤。
发明内容
本发明的目的是提供改进的切割机。
尤其是，本发明的目的是提供一种切割机，借助于该切割机可以更快地执行切割指令。
另一目的是提供一种切割机，借助于该切割机可以以较少的人员需求或以较高的自动化程度来执行切割指令。
另一目的是提供一种带有全景摄像头的切割机，借助于该全景摄像头可以更快和/或更准确地限定切割部件。
另一目的是提供这种产生更少的浪费的切割机。
本发明涉及切割机，该切割机被设计成切割具有平坦表面的对象，其中，该表面具有带有光学对准特征的图形设计。根据本发明的切割机具有：工作面，其被设计成容纳至少一个对象；第一摄像头单元，其相对于工作面以以下方式布置：使得摄像头的视野包括整个工作面；以及工作组，其被可移动地布置在工作面上方，并且具有用于切割至少一个对象的至少一个切割装置。
另外，提供了具有用于控制切割机的电路和程序代码的计算单元，该计算单元包括用于存储用于切割某些对象的指令的存储单元。该计算单元具有用于分析第一摄像头单元的图像的电路和程序代码，并且被设计成识别第一摄像头单元的图像中至少一个对象的对准特征。另外，该计算单元被设计成根据至少一个所存储的指令并基于图像中的对准特征的位置来限定切割装置的切割路径。
对准特征尤其可以以对准标记的形式存在，该对准标记被专门设计成与切割机一起使用，以便使得能够检测到对象相对于工作面的位置和取向。然后，计算单元被设计成识别第一摄像头单元的图像中在至少一个对象的表面上的对准标记，并且还基于该对准标记的位置来限定切割路径。
在一个实施方式中，计算单元被设计成基于所识别的对准特征和/或其位置来选择指令。
另外，本发明涉及具有程序代码的计算机程序产品，该程序代码存储在机器可读的载体上，用于控制根据本发明的切割机，其中，所述程序在切割机的计算单元上运行并且包括至少以下步骤：
-记录工作面的图像，
-识别图像中至少一个对象的对准特征，
-将至少一个对象与至少一个存储的指令相关联，
-基于该指令并基于图像中对准特征的位置限定至少一个切割路径，以及
-控制切割装置以沿着所述至少一个切割路径切割所述至少一个对象。
本发明的第一方面涉及切割机，其中，在工作面上以及在摄像头的视野内设置了参照标记，借助该参照标记可以更精确地确定对象的位置。
本发明的第二方面涉及切割机，其中，在位置确定期间考虑对象的已知材料厚度。
本发明的第三方面涉及切割机，其中，摄像头被设计成记录同一场景的多个图像并将这些图像叠加。
本发明的第四方面涉及切割机，其中，与第一摄像头联合地使用附加的、可移动地布置的第二摄像头以便确定对象的位置，该第二摄像头的视野包括工作面的小细节。
本发明的第五方面涉及切割机，其中，可以使用附加的、可移动地布置的第二摄像头来对第一摄像头进行校准，该第二摄像头的视野包括工作面的小细节。
本发明的第六方面涉及切割机，其中，使用其它信息以便更快速和/或更精确地确定对准特征在工作面上的位置，借助于该信息，工作面的局部区域被限定成感兴趣区域。
在根据本发明根据第一方面的切割机中，参照特征另外被以相对于工作面的已知定位和分布进行布置，并且被布置在第一摄像头的视野内，其中，计算单元被设计成识别在第一摄像头单元的图像中的参照特征，并且还基于第一摄像头单元的图像中的对准特征和参照特征的相对位置来限定切割路径。
在一个实施方式中，参照特征和工作组相对于彼此的位置是已知的。
在另一实施方式中，计算单元被设计成基于第一摄像头单元的图像中多个参照特征的位置来检查第一摄像头单元相对于工作面的取向。
在根据本发明根据第二方面的切割机中，将与要切割对象的材料厚度有关的信息提供给计算单元，并且计算单元被设计成还基于该与材料厚度有关的信息来限定切割路径。
在一个实施方式中，计算单元被设计成基于第一摄像头单元的图像以及基于与材料厚度有关的信息来确定对准特征的位置。
在另一实施方式中，材料厚度可以由切割机本身确定，尤其是以基于摄像头的方式来确定。
在另一实施方式中，在存储单元中与对应的指令一起提供材料厚度，尤其是作为该指令的一部分。
在根据本发明根据第三方面的切割机中，计算单元被设计成联合分析借助于第一摄像头单元在不同时间记录的工作面的至少两个图像，并通过分析所述至少两个图像来确定对准特征的位置。
在一个实施方式中，第一摄像头单元被设计成在不同时间并且在不同情况下以不同的曝光时间记录工作面的至少两个图像，其中，基于所述至少两个图像来创建一个高对比度图像。
在另一实施方式中，计算单元被设计成根据第一摄像头单元的多个图像的包围(bracketing)来创建高对比度图像。
在另一实施方式中，第一摄像头单元被设计成记录高对比度图像。
在另一实施方式中，第一摄像头单元被设计成提供工作面的高对比度图像，其中，使用不同的曝光时间来记录，并且计算单元具有用于分析第一摄像头单元的高对比度图像的电路和程序代码，并且被设计成识别高对比度图像中至少一个对象的对准特征。
在根据本发明的切割机的第四和第五方面，所述切割机另外还具有光学传感器单元，该光学传感器单元沿工作面的方向定向并且被以以下方式相对于工作面可移动地布置：使得由光学传感器单元能够捕获多个位置，在所述多个位置中，光学传感器单元的检测区域包括工作面的一部分。计算单元另外还具有用于分析光学传感器单元的数据的电路和程序代码。
在根据本发明根据第四方面的切割机中，控制单元被设计成：
-借助于第一摄像头单元的图像检测至少多个对准特征相对于彼此的位置以作为相对位置，
-借助于光学传感器单元的数据确定多个对准特征的第一子集相对于工作面的位置以作为绝对位置，并且
-基于所检测到的相对位置和所确定的绝对位置确定多个对准特征的第二子集相对于工作面的位置。
在一个实施方式中，光学传感器单元被设计为第二摄像头单元。
在另一实施方式中，光学传感器单元被设计为工作组的一部分。
在另一实施方式中，光学传感器单元的检测区域(一起考虑)包括整个工作面。
在另一实施方式中，第一摄像头单元被设计为线扫描摄像头，其中，视野在工作面的整个宽度上延伸。
在另一实施方式中，控制单元被设计成基于对准特征相对于工作面的位置来确定对象在工作面上的位置和/或限定切割路径。
在根据本发明根据第五方面的切割机中，工作组和光学传感器单元能够通过相同的移位机构相对于工作面移位。切割机具有用于第一摄像头单元的校准功能，其中，在校准功能的范围内，切割机被设计成：
-借助于光学传感器单元确定多个点的位置，
-借助于第一摄像头单元记录相同的点，并且
-利用由光学传感器单元确定的位置作为目标位置来校准第一摄像头单元。
在一个实施方式中，工作面被设计为校准工作面，并且多个点是在校准工作面上的光学标记。
在另一实施方式中，多个点中的点被设计为专门用于与校准功能一起使用的网格点。
在另一实施方式中，切割机被设计成在校准功能的范围内将移位机构和第一摄像头单元相对于彼此进行校准。
在另一实施方式中，校准功能在其启动之后完全自动地进行，尤其是其中，能够由用户发起启动。
在另一实施方式中，光学传感器单元被设计为第二摄像头单元。
在另一实施方式中，光学传感器单元被设计为工作组的一部分。
在另一实施方式中，光学传感器单元的检测区域(一起考虑)包括整个工作面。
在根据本发明根据第六方面的切割机中，用于切割特定对象的指令包括与对象在工作面上的预期位置有关的信息，其中，控制单元被设计成基于至少一个对象的预期位置得出对准特征的预期位置，并且被设计成在第一摄像头单元的图像中将预期位置周围的范围限定为感兴趣区域，在该感兴趣区域之外不搜索对准特征。
在一个实施方式中，第一摄像头单元被设计成仅示出包括被限定为感兴趣区域的范围的一个局部范围或多个局部范围。
在另一实施方式中，第一摄像头单元具有变焦功能，并且被设计成对局部范围进行放大。
在另一实施方式中，控制单元被设计成在局部范围中仅分析被限定为感兴趣区域的至少一个范围。
在根据前述方面中任一方面的切割机中，对准特征可以以“对准标记”的形式存在，该对准标记被专门设计成与切割机一起使用，并且使得能够检测对象相对于工作面的位置和取向。然后，计算单元被设计成识别第一摄像头单元的图像中至少一个对象的表面上的这些对准标记，并且还基于对准标记的位置来限定切割路径。对准标记可以包括尤其是几何图形。
在一个实施方式中，对准特征还可以包括对象的边缘。
在另一实施方式中，计算单元被设计成基于所识别出的对准特征来选择指令。
本发明还涉及具有程序代码的计算机程序产品，该程序代码存储在机器可读的载体上，用于控制上述切割机中的至少一个，其中，该程序在切割机的计算单元上执行，并且至少包括以下步骤：
-记录工作面的图像；
-识别图像中至少一个对象的对准特征；
-将至少一个对象与至少一个存储的指令相关联；
-基于该指令和图像中对准特征的位置限定至少一个切割路径；以及
-控制切割装置以沿着所述至少一个切割路径切割所述至少一个对象。
附图说明
在下文中，将基于在附图中示意性示出的具体示例实施方式仅通过示例的方式更详细地描述根据本发明的切割机，其中，还将讨论本发明的其它优点。这些附图具体示出了：
图1带有全景摄像头的通用切割机；
图2a至图2c全景摄像头的图像、基于从图像得出的切割轮廓、以及基于图像而限定的切割装置的切割路径；
图3根据本发明第一方面的切割机的示例实施方式；
图4根据本发明第二方面的切割机的示例实施方式；
图5全景摄像头的图像中的失真；
图6全景摄像头的图像中的阴影；
图7根据本发明第四方面的切割机的示例实施方式；
图8从上方看的来自图7的切割机的工作组；
图9a至图9b根据本发明第五方面的切割机的两个示例实施方式；以及
图10a至图10b根据本发明第六方面被限定为感兴趣区域的范围。
具体实施方式
图1示出了通用切割机1。作为平板切割机，其具有带有平坦工作面10的台，在该台上放置有例如要切割的两个对象40、40'。
在工作面10上方布置有带有切割工具15(尤其是刀片)的工作组12。工作组12可以相对于工作面10以电动方式二维地移动，从而能够接近工作面10的任何点。为此，工作组12沿X方向可移动地安装在横梁13上，该横梁13又沿Y方向可移动地安装在台上。
摄像头单元(全景摄像头20)布置在工作面10上方，从而可以记录整个工作面10的图像。
尤其是，切割机1还可以具有切割工具15，该切割工具15被振荡地驱动和/或可以被设计成切割多壁复合板，如在EP 2 894 014 B1中所描述的。
切割机1另外还具有计算单元30。如这里所示出的，该计算单元可以被实现为与机器1具有数据连接的外部计算机，或者可以以内部控制单元的形式被集成到机器1本身中。全景摄像头20被设计成将所记录的图像的数据提供给计算单元30以进行分析。
计算单元30包括具有计算能力的处理器以及用于根据所提供的切割指令来控制切割机1的算法。计算单元30另外还具有用于存储切割指令以及可能的其它数据的数据存储器。
作为开始位置，将要切割的对象40、40'中的一个或更多个放置在工作面10上。准确地知道放置在工作面10上的对象40、40'与哪条指令或哪些指令相关联，或者至少知道该指令或这些指令源自哪个指令集。
借助于全景摄像头20记录整个工作区域的图像，并基于该图像确定切割轮廓的位置。这可以通过检测对象的图形表面中的对准特征以及还通过检测所述对准特征的位置来实现。对准特征被存储为相关指令中的指令数据的一部分，并且可以以图形设计的一般特征的形式存在，或者有利地，作为专门为对准提供的对准标记存在。这从现有技术中是已知的。
如果对应的指令还未知，则最初可以借助这些标记及其位置来确定对应的指令。如果存在多个指令，则确定所有对应的指令。然后经由对象位置和指令数据中切割轮廓的相对位置来确定切割轮廓在工作面上的位置。这通过图2a至图2c中的示例示出。
图2a示出了由来自图1的切割机1的全景摄像头20记录的图像50。图像区域包括切割机的整个工作区域，包括工作面10，要切割的两个对象40、40'位于该工作面10上。可以在图像的上边缘看到工作组12，并且优选地将工作组12移动到工作区域的边缘以便记录图像。在该示例中，要切割的对象是板材40、40'(例如，由纸、纸板或塑料制成)，并且各自在其面向摄像头的一侧上均具有带有图案和/或文字(inscription)的图形设计44、44'。在所示示例中，图形设计在一种情况下是月牙形月亮形状的图案41，而在另一种情况下是心形图案41'。另外，示出了在板材40、40'中的每个上的多个对准标记42。对准标记42可以尤其是几何图形，例如一定直径的圆形点，如这里所示出的。
图2b示出了要切割的板材40、40'的切割轮廓45、45'。切割轮廓45、45'的形状及其在板材40、40'中的每个上的相对位置被存储在指令中。与来自图2a的图像50一起，可以确定切割轮廓45、45'在工作面上的位置。
基于来自图2a的图像50，可选地，也可以通过控制单元将对应的指令与相关板材40、40'相关联。
图2c通过示例的方式例示了基于切割轮廓45、45'的确定位置而生成的用于机器的切割工具的移动路径。在此，工作组相对于工作面以以下方式移动：使得切割工具首先从其原始位置150移动第一切割路径(虚线151)。然后将切割工具放到例如较低的切割位置，并且沿切割路径(实线152)切割对象。
图3示出了切割机1的示例实施方式，该切割机1具有对应于本发明的第一方面的多个参照标记25，这些参照标记被布置在全景摄像头20的视野内并且相对于工作面10固定地布置。在所示出的示例中，六个参照标记25绕工作面的边缘分布。可以在全景摄像头20的图像中识别参照标记25，并且可以将参照标记25在图像中的位置与它们相对于工作面10的已知的限定位置进行比较。因此，计算单元30(这里示出为集成在机器中)能够基于参照标记25的位置，在各种情况下以更高的精度确定对象40、40'在工作面10上的位置或对象40、40'上参照特征的位置。
基于全景摄像头20的图像中参照标记25的位置，还可以验证全景摄像头20相对于工作面10的正确取向，并且按照需要校正该取向。
图4示出了切割机1，在该切割机1的工作面10上放置了不同材料厚度的两个对象40、40'。第一对象40具有更大的材料厚度，并且例如由多层纸板或复合板制成。由于全景摄像头20的位置，在由所述全景摄像头记录的图像中存在失真，并且这些失真随着更加接近图像的边缘而增加。然而，在材料厚度可以忽略不计的情况下(例如在纸的情况下)，如此处在第二对象40'的情况一样，由于工作面10的平坦表面，在识别对象40、40'或它们在工作面10上的位置时，不会遇到问题。
然而，随着材料厚度的增加以及对象的定位相对于摄像头位置的偏心率的增加，这种失真变得尤为相关(relevant)。这在图5中被例示。图5示出了在摄像头的图像中识别出的来自图4的两个对象的对象特征44、44'。然而，假定由纸制成的薄的对象40'的特征44'处于其正确位置，而厚的对象40的特征44的假定位置由于较大的材料厚度而位于与薄的对象40'的特征44相比与工作面10距离远的平面上，厚的对象40的特征44的假定位置随着与摄像头位置21距离的增加而更大地偏离其实际位置。因此，摄像头图像中的参照标记42各自被示出得与其实际被定位的相比与图像中心(虚线圆圈49)的距离更远。
一方面，这可能意味着基于全景摄像头20的图像识别不出对象40，或者甚至将其误识别成另一对象并因此进行错误地切割。另一方面，有可能正确地识别出对象40，但是，由于错误地推断了参照特征的位置，因此计算出不精确的甚至完全错误的切割路径。在这种情况下，对象40也被错误地切割。
根据本发明的第二方面，通过将与要切割的对象40的材料厚度有关的信息提供给控制单元30来解决该问题。例如，材料厚度可以由摄像头预先确定、由用户指定或者也可以作为指令的一部分提供。
可以借助于与材料厚度有关的信息来排除全景摄像头20的图像中的偏离失真，由此使得可以准确地识别和确定对象40及其对准特征的位置。
另选地，全景摄像头20可以被设计成是可以自动调节高度的并且可以根据材料厚度沿Z方向移动，由此到对象表面的距离并因此焦点保持恒定，而与具体材料厚度无关。
图6示出了由全景摄像头20记录的工作面10的图像50。工作面10部分地处于阴影70中。如在该示例中，这可能是直接太阳辐射例如使得工作组12在工作面10上投射阴影70的结果。要切割的对象40部分地位于阴影70中并且部分地位于工作面10的明亮区域中。
因此，不利的可能是，在全景摄像头的图像50中，并非对准特征的所有轮廓都以足够的精度被检测到。根据本发明的第三方面，因此，摄像头检测工作面10的HDR(＝高动态范围)图像，以便确保在暗和亮的区域二者中足够高的对比度，以确定图像50中对准标记42的位置。
已知用于记录HDR图像的多种方法。例如，可以将一个图像直接在另一图像之后记录的、曝光时间不同的两个图像进行叠加。另选地，仅记录一个图像，其中，全景摄像头被设计成根据具体成像区域的亮度为各个像素或为某些像素区域选择曝光时间。
为了减少伪影(artefact)和图像噪声，并因此以便更精确地确定轮廓，从而使得能够更精确、更快速地确定图像50中对准标记42的位置，有利地可以使用相同场景的多个图像的记录(也具有均匀的曝光)。例如，可以为对准标记42的边缘区域处的像素分配从多个图像的值平均出的亮度值。
根据图7和图8所示的本发明的第四方面，切割机1除了全景摄像头20之外还具有另一摄像头60。该第二摄像头同样被朝向工作面10定向。该第二摄像头具有比全景摄像头20明显更小的记录区域62，但是被相对于工作面10可移动地布置，从而优选地可以记录整个工作面10的图像。第二摄像头60优选地作为横梁摄像头与工作组12一样可移动地安装在相同的横梁13上。尤其是，其可以被实现为该工作组12的一部分。图7和图8通过示例的方式示出了切割机1的对应实施方式。
在图7中，示出了切割机1的示例实施方式，其中，第二摄像头单元60设置在工作组12中，并且被设计成在工作面10的方向上记录图像。此处，所述摄像头在各个位置中的图像区域62仅包括工作面10的小部分。在该实施方式中，全景摄像头20还被设计成记录整个工作面10的图像。
在图8中，从上方示出了工作组12，其可移动地安装在横梁13上并且包括刀片15和横梁摄像头60。还示出了相对较高的全景摄像头20的位置。工作组12在此以以下方式被定位：使得要切割的对象40的两个对准标记42位于横梁摄像头60的视野62内。
现在可以将由横梁摄像头60记录的详细图像与由全景摄像头20先前记录的整体图像进行比较。因此可以验证或确定对准标记42相对于工作面10的位置。首先借助于全景摄像头20记录图像。借助于该图像，首先确定对准标记42的相对位置，即是说确定对准标记相对于彼此的布置。然后，横梁摄像头60接近一个或更多个对准标记42，并且以高精度确定所述对准标记的位置。
为了验证对准标记位置，将由全景摄像头20确定的位置与由横梁摄像头60确定的位置进行比较。
为了确定在工作面10上的对准标记位置，通过借助于在横梁摄像头60的图像中确定的位置对在全景摄像头20的图像中确定的位置进行变换，来以高精度确定所有对准标记42的位置。
根据本发明的第五方面，还可以使用这种附加摄像头60来校准全景摄像头20。这在图9a和图9b中被示出。在这种情况下，切割机1具有由计算单元30控制的校准功能。在该功能的范围内，一旦启动，就可以借助横梁摄像头60以高精度全自动地确定整个工作面10上的多个网格点的位置。为此，如图9a所示，工作面本身可以被实现为校准工作面18，即，工作面可以本身包括对应的网格点，或者另选地，如图9b所示，将校准板材48放置在工作面10上用于校准并且该校准板材48包括网格点。
由横梁摄像头60确定的网格点的位置被存储为目标位置。然后，由全景摄像头20记录相同的网格点。借助目标位置以及与全景摄像头20的图像中的网格点的位置的比较，全景摄像头20和横梁摄像头60可以相对于彼此校准。如果横梁摄像头60与切割工具15一样被容纳在相同的工作组12中，则有利地，也可以因此补偿工作组12的驱动系统中的误差。
根据本发明的第六方面，可以在记录全景摄像头的图像之前已经选择了ROI(＝感兴趣区域)范围，并且该ROI范围是用于确定对准特征的位置的唯一感兴趣范围。这在图10a和图10b中被例示。
为此，提供了切割指令，在其中存储了特定的附加信息，该信息允许将工作面10限制在ROI范围。尤其是，该切割指令包括要切割的对象40、40'的预期位置及其尺寸。然后或者仅记录所选范围的一个图像，或者仅分析整个图像的对应范围。这有利地节省了计算和存储容量并加速了处理。另外，可以防止印刷的图像被错误地误解为对准标记。如果全景摄像头仅记录了ROI的一个图像，则全景摄像头可以另外被设计成放大对应范围，从而可以实现更高的分辨率。
在图10a中，示出了整个工作面10的图像50，如由全景摄像头已经记录的那样(见图2a)。基于与对象40、40'在工作面10上的可能位置有关的信息，由计算单元限定范围52，范围52各自包括相关对准标记42的预期位置。仅在这些范围52中搜索对准标记42，并因此仅确定也位于这些范围52中的对准标记42的位置。有利地，这不仅及时节省了计算容量，而且还防止了将图形设计41、41'的特征误解为对准特征。
在图10b中，来自图10a的全景摄像头的图像50已被限制到两个ROI范围，并因此仅包括范围图像51和51'。在各个范围图像51、51'中至少部分地示出了要切割的对象40、40'，并且因此对准标记42是可见的，从而在各种情况下可以生成切割路径。由于需要分析的图像范围较小，可以更快速地检测对准标记42的相对位置，因此加速了处理。
不言而喻，这些所描述的附图仅示意性地示出了可能的示例实施方式。多种方法也可以彼此组合并且可以与来自现有技术的装置或方法组合。

Claims (13)

1.一种切割机(1)，所述切割机(1)被设计用于切割具有平坦表面的对象(40、40')，其中，所述表面具有带有光学对准特征的图形设计(44、44')，所述切割机具有：
-工作面(10)，所述工作面(10)被设计成容纳至少一个对象(40、40')，
-第一摄像头单元(20)，所述第一摄像头单元(20)相对于所述工作面(10)被布置成使得摄像头的视野包括整个所述工作面(10)，
-工作组(12)，所述工作组(12)可移动地布置在所述工作面(10)上方，并具有用于切割所述至少一个对象(40、40')的至少一个切割装置(15)，以及
-计算单元(30)，所述计算单元(30)具有用于控制所述切割机(1)的电路和程序代码，所述计算单元包括用于存储用于切割某些对象(40、40')的指令的存储单元，其中，所述计算单元(30)
·具有用于分析所述第一摄像头单元(20)的图像(50)的电路和程序代码，并且被设计成识别所述第一摄像头单元(20)的图像(50)中所述至少一个对象(40、40')的对准特征，并且
·被设计成根据至少一个所存储的指令并基于所述图像(50)中的所述对准特征的位置来限定所述切割装置(15)的切割路径(45、45')，
其特征在于，
-所述计算单元(30)被提供有与要切割的所述对象(40、40')的材料厚度有关的信息，并且
-所述计算单元(30)被设计成还基于与所述材料厚度有关的所述信息来限定所述切割路径(45、45')。
2.根据权利要求1所述的切割机(1)，
其特征在于，
所述计算单元(30)被设计成基于所述第一摄像头单元(20)的所述图像(50)并基于与所述材料厚度有关的所述信息来确定所述对准特征的位置。
3.根据权利要求1或2所述的切割机(1)，
其特征在于，
所述材料厚度能够由所述切割机(1)来确定，尤其是以基于摄像头的方式来确定。
4.根据权利要求1或2所述的切割机(1)，
其特征在于，
在所述存储单元中连同对应的指令一起提供所述材料厚度，尤其是作为所述指令的一部分。
5.根据权利要求1或2所述的切割机(1)，
其特征在于，
所述计算单元(30)被配置成使得所述第一摄像头单元(20)的所述图像(50)中的偏离失真借助与所述材料厚度有关的所述信息来补偿，由此使得能够准确地识别和确定所述对象(40)及其对准特征的位置。
6.根据权利要求1或2所述的切割机(1)，
其特征在于，
所述第一摄像头单元(20)被设计成能自动调节高度，并且
所述计算单元(30)被配置成使得所述第一摄像头单元(20)根据所述材料厚度自动调节其高度，由此到对象表面的距离以及因此焦点都保持恒定，而与具体材料厚度无关。
7.根据权利要求1所述的切割机(1)，
其特征在于，
所述对准特征以对准标记(42)的形式存在，所述对准标记(42)被专门设计成与所述切割机(1)一起使用，以使得能够检测所述对象相对于所述工作面(10)的位置和取向，其中，所述计算单元(30)被设计成
-识别所述第一摄像头单元(20)的图像(50)中所述至少一个对象(40、44')的表面上的所述对准标记(42)，并且
-基于所述对准标记(42)的位置来限定所述切割路径(45、45')。
8.根据权利要求1所述的切割机(1)，
其特征在于，
所述计算单元(30)被设计成
-联合分析借助于所述第一摄像头单元(20)在不同时间记录的所述工作面(10)的至少两个图像(50)，并且
-通过分析所述至少两个图像(50)来确定所述对准特征的位置。
9.根据权利要求8所述的切割机(1)，
其特征在于，
所述第一摄像头单元(20)被设计成在不同时间并且在各个情况下以不同的曝光时间记录所述工作面(10)的至少两个图像(50)，其中，基于所述至少两个图像(50)来创建高对比度图像。
10.根据权利要求8或9所述的切割机(1)，
其特征在于，
所述计算单元(30)被设计成根据所述第一摄像头单元(20)的多个图像的包围来创建高对比度图像。
11.根据权利要求1所述的切割机(1)，
其特征在于，
所述第一摄像头单元(20)包括布置在所述工作面(10)上方的全景摄像头，使得能够对整个所述工作面(10)进行成像。
12.根据权利要求1所述的切割机(1)，
其特征在于，
所述计算单元(30)被设计成基于所识别出的对准特征来选择指令。
13.一种具有程序代码的计算机程序产品，所述程序代码存储在机器可读的载体上，所述计算机程序产品用于控制根据权利要求1所述的切割机(1)，其中，当所述程序在所述切割机(1)的所述计算单元(30)上执行时，至少执行以下步骤：
-记录所述工作面的图像(50)；
-识别所述图像(50)中至少一个对象(40、40')的对准特征；
-将所述至少一个对象(40、40')与至少一个存储的指令相关联；
-检索与要切割的对象(40、40')的材料厚度有关的信息；
-基于所述指令、与所述材料厚度有关的所述信息以及所述图像(50)中所述对准特征(42)的位置限定至少一个切割路径(45、45')；以及
-控制切割装置(15)以沿着所述至少一个切割路径(45、45')切割所述至少一个对象(40、40')。
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