CN114162757A - 一种agv底盘 - Google Patents

Abstract

本发明涉及agv车领域，尤其涉及一种agv底盘，包括底架、驱动轮、固定架、凸起框、加强杆、滑动架、连接架和第三驱动装置，其中提升装置驱动滑动架上升，滑动架带动连接架以及活动架上升到顶部，然后第三驱动装置驱动连接架与活动架之间内置的转轮旋转，转轮旋转带动连接架上升到活动架顶部，第二驱动装置通过摆杆组件带动活动架翻转，完成后第一驱动装置再驱动转动轮逆向旋转，使活动架上升至最高位置，活动架内的箱子将滑出输入到指定货架上，该结构的agv活动架相同体积下，升高的高度更高，解决了现有的agv车体积小，无法将箱子搬运到高的地方，导致使用场景小的技术问题。

Description

一种agv底盘

技术领域

本发明涉及agv车技术领域，尤其涉及一种agv底盘。

背景技术

目前，中国专利申请号：CN202010344826.5公开了一种紧凑型AGV车架及AGV叉车，包括车架底盘、车架框体、两门架型钢、电池安装部、驱动系统安装部；车架框体设置在车架底盘上；车架框体包括竖板和两侧板，两侧板分别固定在竖板的左右两端，并与之围成工字型；两门架型钢均固定在竖板前侧面，并位于两侧板之间；电池安装部固定在竖板后侧面，并位于两侧板之间；驱动系统安装部固定在竖板后侧面或两门架型钢之，公开了现有一般机构的agv车架，现有的agv车体积小，无法将箱子搬运到高的地方，导致使用场景小。

发明内容

因此，针对上述的问题，本发明提出一种agv底盘，其解决了现有的agv车体积小，无法将箱子搬运到高的地方，导致使用场景小的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种agv底盘，包括底架、设于底架四侧角处的驱动轮、垂直设于底架上一侧的固定架、设于底架顶端面另一侧的凸起框、分别与凸起框和固定架顶部铰接的加强杆、滑动设于固定架上远离凸起框一侧的滑动架、滑动设于滑动架横向两侧边的连接架、用于驱动连接架在滑动架上移动的第三驱动装置、可转动地设于连接架顶部的活动架、设于活动架底部且远离凸起框一侧的凹框、可转动地设于凹框中部的转动轮、用于驱动转动轮旋转的第一驱动装置、可转动地设于活动架顶部的摆杆组件、用于对滑动架提升的提升装置、用于拉动摆杆组件旋转使活动架翻转的第二驱动装置、设于底架远离凸起框一侧的支撑板以及设于底架横向且用于对横向方向抓取的抓取部，所述提升装置为设于固定架顶部的收卷装置，所述滑动架靠近凸起框一端设有安装框，所述收卷装置与安装框之间设有第一连接线，所述第二驱动装置包括可转动设于凸起框之间的转轴、固设于转轴外侧的转轮和用于驱动转轮旋转的电机，所述摆杆组件远离活动架一端设有连接杆，所述连接杆上设有导向勾件，所述勾件与转轮之间设有第二连接线。

进一步的，所述凹框远离驱动轮一侧设有活动杆，所述凹框和活动杆之间铰接设有气缸，所述凹框铰接设有第一铰片，所述活动杆上铰接设有第二铰片，所述第一铰片和第二铰片进行铰接，所述转动轮设于活动杆上，所述第一驱动装置设于活动杆上。

进一步的，所述抓取部包括抓取装置、用于驱动抓取装置旋转的气动回转盘以及用于驱动气动回转盘横向移动的横移装置，所述横移装置设于底架上，所述气动回转盘设于横移装置上，所述抓取装置设于气动回转盘上。

进一步的，所述横移装置包括设于底架上的第一固定框板、设于第一固定框板底部的连接箱、可转动设于连接箱内的多个第一齿轮、用于驱动其中一个第一齿轮旋转的第四驱动装置、设于第一固定框板位于第一齿轮处的开孔、滑动设于第一固定框板顶端面的第二固定框板、设于第二固定板底端面位于第一齿轮处的第一齿条、设于第一固定框板顶端面中部的第二齿条、可转动地设于第二固定框板中部的第二齿轮、滑动连接设于第二固定框板顶端的第三固定框板以及第三齿条，所述第三齿条位于第三固定块底端面第二齿轮处，

所述第一齿轮之间相互啮合，所述第一齿轮顶部穿过第一固定框板开孔，所述第一齿条与其中一个齿轮相啮合，所述第一齿条和第二齿条错位设置，所述第二齿轮底部与第二齿条相啮合，所述第二齿轮顶部与第三齿条啮合，所述气动回转盘设于第三固定框板上。

进一步的，所述抓取装置包括安装板、可转动设于安装板顶部的第一摇杆、用于驱动第一摇杆旋转的第四驱动装置、设于第一摇杆远离安装板一侧的驱动齿条、设于安装板顶端面远离第四驱动装置的立板、可转动地设于立板上的第一转轴、设于第一转轴靠近驱动齿条一侧设有驱动齿轮、设于驱动齿轮和立板之间的导向轮、设于第一转轴远离驱动齿条一端的第二摇杆、设于第二摇杆远离第一转轴一端的摇杆凹槽、可转动地设于立板上靠近摇杆凹槽处的第一导向板、设于摇杆凹槽内且与第一导向板滑动连接的驱动臂、设于立板远离驱动齿条一端的导向槽以及抓取件，所述抓取件设于驱动臂远离第一导向板一端，所述导向轮顶部固设有与驱动齿条滑动连接的第二导向板，所述驱动臂靠近立板一端延伸至导向槽内。

进一步的，所述驱动轮包括轮架子、可转动地设于轮架子内的旋转盘、可转动地设于轮架子底端的轮子、用于驱动轮子旋转的驱动轮组件以及用于驱动轮子左右转向的方向组件。

进一步的，所述方向组件包括设于轮架子上的方向电机、设于方向电机底端的第一轮齿轮、与第一轮轮齿轮啮合的第二轮齿轮、设于轮架子上且与第二轮齿轮相连接的轮转轴、设于转轮轴顶端的第三齿轮、可转动地设于轮架子上且与第三齿轮相啮合的第四齿轮、固设于第四齿轮底部的第一带轮、设于旋转盘顶端且与第一带轮相连接的第二带轮。

进一步的，所述驱动轮组件包括设于轮架子上的驱动轮电机、可转动地设于旋转盘顶部且与驱动轮电机相连接的第五齿轮、可转动地设于旋转盘顶端面且与第五齿轮相啮合的第六齿轮、设于第六齿轮底部的第一斜齿轮、设于轮子上且与第一斜齿轮相啮合的第二斜齿轮，所述第二齿轮齿与轮子一体成型。

进一步的，所述轮架子上设有第一霍尔传感器，所述第五齿轮顶部设有第七齿轮，所述第一霍尔传感器底端设有与第七齿轮通过带传动机构相连的第八齿轮。

进一步的，所述轮架子底端面设有陀螺仪传感器。

通过采用前述技术方案，本发明的有益效果是：

本agv底盘，其中通过驱动轮将agv车开往需要搬运的箱子附近，完成后将凹框插入箱子外侧，第一驱动装置驱动转动轮旋转，使箱子滑入凹框内且卡置于活动架底部，完成后提升装置驱动滑动架上升，滑动架带动连接架以及活动架上升到顶部，然后第三驱动装置驱动连接架与活动架之间内置的转轮旋转，转轮旋转带动连接架上升到活动架顶部，第二驱动装置通过摆杆组件带动活动架翻转，完成后第一驱动装置再驱动转动轮逆向旋转，使活动架上升至最高位置，活动架内的箱子将滑出输入到指定货架上，该结构的agv活动架相同体积下，升高的高度更高，可自动对外部箱子输入输出，使用更方便，应用场景更广；参考附图4，上升中等高度的使用方法：通过提升装置驱动滑动架上升，滑动架带动连接架以及活动架上升到顶部，第二驱动装置通过摆杆组件带动活动架翻转，使活动架上升到中等高度，该结构可与不同高度货架对接配合，方便使用。

进一步的，第二驱动装置的设置，其中电机驱动转轴旋转，转轴旋转带动转轮旋转，转轮旋转带动第二连接线收紧，使连接杆将摆杆组件向下拉拽，使活动架翻转170度～180度，该结构输送更稳定。

进一步的，当需要对不同宽度尺寸的箱子进行夹紧时，普通agv车无法调节宽度，气缸的设置，当气缸展开时，活动杆通过第一铰片和第二铰片向中部移动，使活动杆之间宽度减少，可输入不同宽度尺寸的箱子，使该agv车应用更广。

进一步的，货架底部通常放置螺栓等零件，人工抓取非常累且不方便，通过抓取装置的设置，其中横移装置驱动抓取装置横向移动，带动抓取装置横移到外部箱子附近，完成后抓取装置对零件进行抓取，横移装置再带动抓取装置回缩，气动回转盘再带动抓取装置旋转90度，抓取装置对抓取的零件放置在底架上，避免人工抓取货架底部零件不方便的问题。

横移装置的设置，其中第四驱动装置驱动第一齿轮旋转，第一齿轮旋转带动顶端齿条横移，从而带动第一固定框板顶端的第二固定框板横移，同时第二固定框板移动过程中第二齿条带动内置第二齿轮旋转，第二齿轮旋转带动第三齿条移动，使第三固定框板横移，第二固定框板和第三固定框板同时展开，该延伸范围长度更长，且不使用时，占用体积小，利于agv小车上使用，并且承重效果佳，长期使用不易损坏。

当横移装置带动抓取装置移动到货架底部时，第四驱动装置驱动第一摇杆旋转，第一摇杆旋转带动驱动齿条摆动，驱动齿条横向摆动过程中带动驱动齿轮旋转，驱动齿轮移动过程中带动第二摇杆向下摆动，第二摇杆内的驱动比沿着导向槽向下滑动，使驱动臂通过导向板向下旋转90度，对货架底部的零件进行抓取，完成后，横移装置驱动抓取装置回缩到底架时，第四驱动装置再第一摇杆驱动逆向旋转，抓取件放松将抓取零件放置到底架上，该抓取机构轻小，相对于双轴滑台，体积占用更小，更使用agv小车使用。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的局部展开结构示意图；

图3是本发明的局部右视结构示意图；

图4是本发明的上升中等高度使用状态结构示意图；

图5是本发明的俯视结构示意图；

图6是本发明的凹框与气缸使用状态结构示意图；

图7是本发明的抓取部结构示意图；

图8是本发明的横移装置结构示意图；

图9是本发明的横移装置局部结构示意图；

图10是本发明的横移装置局部结构正视示意图；

图11是本发明的抓取装置局部结构示意图；

图12是本发明的抓取装置结构正视示意图；

图13是本发明的抓取装置局部使用状态结构示意图；

图14是本发明的驱动轮结构示意图；

图15是本发明的驱动轮结构底部方向示意图；

图16是本发明的驱动轮局部结构示意图；

图17是本发明的驱动轮局部结构正向示意图。

具体实施方式

现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

参考图1至17，本实施例提供一种agv底盘，包括底架1、设于底架四侧角处的驱动轮2、垂直设于底架上一侧的固定架3、设于底架顶端面另一侧的凸起框4、分别与凸起框和固定架顶部铰接的加强杆5、滑动设于固定架上远离凸起框一侧的滑动架6、滑动设于滑动架横向两侧边的连接架7a、用于驱动连接架在滑动架上移动的第三驱动装置7b、可转动地设于连接架顶部的活动架7、设于活动架底部且远离凸起框一侧的凹框8、可转动地设于凹框中部的转动轮9、用于驱动转动轮旋转的第一驱动装置10、可转动地设于活动架顶部的摆杆组件11、用于对滑动架提升的提升装置12、用于拉动摆杆组件旋转使活动架翻转的第二驱动装置13、设于底架远离凸起框一侧的支撑板14以及设于底架横向且用于对横向方向抓取的抓取部15。

如图2所示，所述提升装置为设于固定架顶部的收卷装置12a，所述滑动架靠近凸起框一端设有安装框12b，所述收卷装置与安装框之间设有第一连接线12c。所述底架上可安装储蓄电源和控制板，储蓄电源与驱动轮、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和抓取部电连接，控制板与驱动轮、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和抓取部电连接，其均为现有常规装置，在此不予赘述。

现有的agv车体积小，无法将箱子搬运到高的地方，导致使用场景小；通过第三驱动装置的设置，如图1所示，为第一初始状态图，如图2～3所示，为最终完成效果图。其中通过驱动轮将agv车开往需要搬运的箱子附近，完成后将凹框插入箱子外侧，第一驱动装置驱动转动轮旋转，使箱子滑入凹框内且卡置于活动架底部，

完成后提升装置驱动滑动架上升，滑动架带动连接架以及活动架上升到顶部，然后第三驱动装置驱动连接架与活动架之间内置的转轮旋转，转轮旋转带动连接架上升到活动架顶部，第二驱动装置通过摆杆组件带动活动架翻转，完成后第一驱动装置再驱动转动轮逆向旋转，使活动架上升至最高位置，活动架内的箱子将滑出输入到指定货架上，该结构的agv活动架相同体积下，升高的高度更高，可自动对外部箱子输入输出，使用更方便，应用场景更广。

如图4所示，通过提升装置驱动滑动架上升，滑动架带动连接架以及活动架上升到顶部，第二驱动装置通过摆杆组件带动活动架翻转，使活动架上升到中等高度，该结构可与不同高度货架对接配合，方便使用；并且使用时人可以踏在支撑板上，手可以扶在加强杆上，进行辅助运输。

如图2所示，所述第二驱动装置13包括可转动设于凸起框之间的转轴131、固设于转轴外侧的转轮132和用于驱动转轮旋转的电机133，所述摆杆组件远离活动架一端设有连接杆111，所述连接杆上设有导向勾件112，所述勾件与转轮之间设有第二连接线134。

第二驱动装置的设置，其中电机驱动转轴旋转，转轴旋转带动转轮旋转，转轮旋转带动第二连接线收紧，使连接杆将摆杆组件向下拉拽，使活动架翻转170度～180度，该结构输送更稳定。

如图6所示，所述凹框远离驱动轮一侧设有活动杆11a，所述凹框和活动杆之间铰接设有气缸11b，所述凹框铰接设有第一铰片11c，所述活动杆上铰接设有第二铰片11d，所述第一铰片和第二铰片进行铰接，所述转动轮设于活动杆上，所述第一驱动装置设于活动杆上。当需要对不同宽度尺寸的箱子进行夹紧时，普通agv车无法调节宽度，气缸的设置，当气缸展开时，活动杆通过第一铰片和第二铰片向中部移动，使活动杆之间宽度减少，可输入不同宽度尺寸的箱子，使该agv车应用更广。

参考附图7～图13，所述抓取部15包括抓取装置153、用于驱动抓取装置旋转的气动回转盘152以及用于驱动气动回转盘横向移动的横移装置151，所述横移装置设于底架上，所述气动回转盘设于横移装置上，所述抓取装置设于气动回转盘上。

货架底部通常放置螺栓等零件，人工抓取非常累且不方便，通过抓取装置的设置，其中横移装置驱动抓取装置横向移动，带动抓取装置横移到外部箱子附近，完成后抓取装置对零件进行抓取，横移装置再带动抓取装置回缩，气动回转盘再带动抓取装置旋转90度，抓取装置对抓取的零件放置在底架上，避免人工抓取货架底部零件不方便的问题。

所述横移装置包括设于底架上的第一固定框板15a、设于第一固定框板15a底部的连接箱15b、可转动设于连接箱15b内的多个第一齿轮15c、用于驱动其中一个第一齿轮15c旋转的第四驱动装置15d、设于第一固定框板15a位于第一齿轮15c处的开孔15e、滑动设于第一固定框板15a顶端面的第二固定框板15f、设于第二固定板底端面位于第一齿轮15c处的第一齿条15g、设于第一固定框板15a顶端面中部的第二齿条15h、可转动地设于第二固定框板15f中部的第二齿轮15i、滑动连接设于第二固定框板15f顶端的第三固定框板15j以及第三齿条15k，所述第三齿条15k位于第三固定块底端面第二齿轮15i处，

所述第一齿轮15c之间相互啮合，所述第一齿轮15c顶部穿过第一固定框板15a开孔15e，所述第一齿条15g与其中一个齿轮相啮合，所述第一齿条15g和第二齿条15h错位设置，所述第二齿轮15i底部与第二齿条15h相啮合，所述第二齿轮15i顶部与第三齿条15k啮合，所述气动回转盘设于第三固定框板15j上。

横移装置的设置，其中第四驱动装置驱动第一齿轮旋转，第一齿轮旋转带动顶端齿条横移，从而带动第一固定框板顶端的第二固定框板横移，同时第二固定框板移动过程中第二齿条带动内置第二齿轮旋转，第二齿轮旋转带动第三齿条移动，使第三固定框板横移，第二固定框板和第三固定框板同时展开，该延伸范围长度更长，且不使用时，占用体积小，利于agv小车上使用，并且承重效果佳，长期使用不易损坏。

所述抓取装置包括安装板1501、可转动设于安装板1501顶部的第一摇杆1502、用于驱动第一摇杆1502旋转的第四驱动装置1503、设于第一摇杆1502远离安装板1501一侧的驱动齿条1504、设于安装板1501顶端面远离第四驱动装置1503的立板1505、可转动地设于立板1505上的第一转轴1506、设于第一转轴1506靠近驱动齿条1504一侧设有驱动齿轮1507、设于驱动齿轮1507和立板1505之间的导向轮1508、设于第一转轴1506远离驱动齿条1504一端的第二摇杆1509、设于第二摇杆1509远离第一转轴1506一端的摇杆凹槽1510、可转动地设于立板1505上靠近摇杆凹槽1510处的第一导向板1515、设于摇杆凹槽1510内且与第一导向板1515滑动连接的驱动臂1512、设于立板1505远离驱动齿条1504一端的导向槽1513以及抓取件1514，所述抓取件1514设于驱动臂1512远离第一导向板1515一端，所述导向轮1508顶部固设有与驱动齿条1504滑动连接的第二导向板1511，所述驱动臂1512靠近立板1505一端延伸至导向槽1513内。

当横移装置带动抓取装置移动到货架底部时，第四驱动装置驱动第一摇杆旋转，第一摇杆旋转带动驱动齿条摆动，驱动齿条横向摆动过程中带动驱动齿轮旋转，驱动齿轮移动过程中带动第二摇杆向下摆动，第二摇杆内的驱动比沿着导向槽向下滑动，使驱动臂通过导向板向下旋转90度，对货架底部的零件进行抓取，完成后，横移装置驱动抓取装置回缩到底架时，第四驱动装置再第一摇杆驱动逆向旋转，抓取件放松将抓取零件放置到底架上，该抓取机构轻小，相对于双轴滑台，体积占用更小，更使用agv小车使用。

所述驱动轮2包括轮架子201、可转动地设于轮架子内的旋转盘202、可转动地设于轮架子底端的轮子203、用于驱动轮子旋转的驱动轮组件204以及用于驱动轮子左右转向的方向组件205；通过驱动轮组件控制内置轮子向前向后移动，方向组件控制内置轮左右摆动，控制agv车移动方向，方便人工控制agv车。

所述方向组件包括设于轮架子上的方向电机206、设于方向电机底端的第一轮齿轮207、与第一轮轮齿轮啮合的第二轮齿轮208、设于轮架子上且与第二轮齿轮相连接的轮转轴209、设于转轮轴顶端的第三齿轮210、可转动地设于轮架子上且与第三齿轮相啮合的第四齿轮211、固设于第四齿轮底部的第一带轮212、设于旋转盘顶端且与第一带轮相连接的第二带轮213；需要控制方向时，方向电机驱动第一轮齿轮旋转，第一轮齿轮带动第二轮齿轮旋转，从而通过轮转轴带动顶部的第三齿轮旋转，第三齿轮带动底部的第四齿轮旋转，第四齿轮带动底端的第一带轮旋转，从而带动第二带轮旋转，第二带轮旋转带动旋转盘转动，使轮子方向产生转动，该机构可避免与驱动轮组件产生干扰，保持控制轮子方向的功能上，紧凑性和空间占用更小，传动比更容易控制。

所述驱动轮组件包括设于轮架子上的驱动轮电机2a、可转动地设于旋转盘顶部且与驱动轮电机相连接的第五齿轮2b、可转动地设于旋转盘顶端面且与第五齿轮相啮合的第六齿轮2c、设于第六齿轮底部的第一斜齿轮2d、设于轮子上且与第一斜齿轮相啮合的第二斜齿轮2e，所述第二齿轮齿与轮子一体成型。

需要驱动轮子旋转时，其中驱动轮电机驱动第五齿轮旋转，第五齿轮旋转带动第六齿轮旋转，第六齿轮旋转带动底端的第一斜齿轮旋转，第一斜齿轮通过第二斜齿轮啮合带动轮子旋转，可兼容方向组件，该结构不与方向组件产生干涉，并且传动效率高。

所述轮架子上设有第一霍尔传感器2f，所述第五齿轮顶部设有第七齿轮2g，所述第一霍尔传感器底端设有与第七齿轮通过带传动机构相连的第八齿轮2h；第五齿轮旋转时，同时带动第七齿轮旋转，第七齿轮旋转带动第八齿轮旋转，第八齿轮旋转时，第一霍尔传感器检测正转或反转的圈数，第一霍尔传感器与外部控制电路相连，可计算控制agv车移动距离。

所述轮架子底端面设有陀螺仪传感器2i；角度传感器与外部控制电路相应，陀螺仪传感器将x和y轴移动距离信号发送给外部控制电路，可计算agv车位置，可精准控制agv车移动位置。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种agv底盘，其特征在于，包括底架、设于底架四侧角处的驱动轮、垂直设于底架上一侧的固定架、设于底架顶端面另一侧的凸起框、分别与凸起框和固定架顶部铰接的加强杆、滑动设于固定架上远离凸起框一侧的滑动架、滑动设于滑动架横向两侧边的连接架、用于驱动连接架在滑动架上移动的第三驱动装置、可转动地设于连接架顶部的活动架、设于活动架底部且远离凸起框一侧的凹框、可转动地设于凹框中部的转动轮、用于驱动转动轮旋转的第一驱动装置、可转动地设于活动架顶部的摆杆组件、用于对滑动架提升的提升装置、用于拉动摆杆组件旋转使活动架翻转的第二驱动装置、设于底架远离凸起框一侧的支撑板以及设于底架横向且用于对横向方向抓取的抓取部；

所述提升装置为设于固定架顶部的收卷装置，所述滑动架靠近凸起框一端设有安装框，所述收卷装置与安装框之间设有第一连接线；

所述第二驱动装置包括可转动设于凸起框之间的转轴、固设于转轴外侧的转轮和用于驱动转轮旋转的电机，所述摆杆组件远离活动架一端设有连接杆，所述连接杆上设有导向勾件，所述勾件与转轮之间设有第二连接线。

2.根据权利要求1所述的一种agv底盘，其特征在于：所述凹框远离驱动轮一侧设有活动杆，所述凹框和活动杆之间铰接设有气缸，所述凹框铰接设有第一铰片，所述活动杆上铰接设有第二铰片，所述第一铰片和第二铰片进行铰接，所述转动轮设于活动杆上，所述第一驱动装置设于活动杆上。

3.根据权利要求1所述的一种agv底盘，其特征在于：所述抓取部包括抓取装置、用于驱动抓取装置旋转的气动回转盘以及用于驱动气动回转盘横向移动的横移装置，所述横移装置设于底架上，所述气动回转盘设于横移装置上，所述抓取装置设于气动回转盘上。

4.根据权利要求3所述的一种agv底盘，其特征在于：所述横移装置包括设于底架上的第一固定框板、设于第一固定框板底部的连接箱、可转动设于连接箱内的多个第一齿轮、用于驱动其中一个第一齿轮旋转的第四驱动装置、设于第一固定框板位于第一齿轮处的开孔、滑动设于第一固定框板顶端面的第二固定框板、设于第二固定板底端面位于第一齿轮处的第一齿条、设于第一固定框板顶端面中部的第二齿条、可转动地设于第二固定框板中部的第二齿轮、滑动连接设于第二固定框板顶端的第三固定框板以及第三齿条，所述第三齿条位于第三固定块底端面第二齿轮处，

所述第一齿轮之间相互啮合，所述第一齿轮顶部穿过第一固定框板开孔，所述第一齿条与其中一个齿轮相啮合，所述第一齿条和第二齿条错位设置，所述第二齿轮底部与第二齿条相啮合，所述第二齿轮顶部与第三齿条啮合，所述气动回转盘设于第三固定框板上。

5.根据权利要求4所述的一种agv底盘，其特征在于：所述抓取装置包括安装板、可转动设于安装板顶部的第一摇杆、用于驱动第一摇杆旋转的第四驱动装置、设于第一摇杆远离安装板一侧的驱动齿条、设于安装板顶端面远离第四驱动装置的立板、可转动地设于立板上的第一转轴、设于第一转轴靠近驱动齿条一侧设有驱动齿轮、设于驱动齿轮和立板之间的导向轮、设于第一转轴远离驱动齿条一端的第二摇杆、设于第二摇杆远离第一转轴一端的摇杆凹槽、可转动地设于立板上靠近摇杆凹槽处的第一导向板、设于摇杆凹槽内且与第一导向板滑动连接的驱动臂、设于立板远离驱动齿条一端的导向槽以及抓取件，所述抓取件设于驱动臂远离第一导向板一端，所述导向轮顶部固设有与驱动齿条滑动连接的第二导向板，所述驱动臂靠近立板一端延伸至导向槽内。

6.根据权利要求1所述的一种agv底盘，其特征在于：所述驱动轮包括轮架子、可转动地设于轮架子内的旋转盘、可转动地设于轮架子底端的轮子、用于驱动轮子旋转的驱动轮组件以及用于驱动轮子左右转向的方向组件。

7.根据权利要求6所述的一种agv底盘，其特征在于：所述方向组件包括设于轮架子上的方向电机、设于方向电机底端的第一轮齿轮、与第一轮轮齿轮啮合的第二轮齿轮、设于轮架子上且与第二轮齿轮相连接的轮转轴、设于转轮轴顶端的第三齿轮、可转动地设于轮架子上且与第三齿轮相啮合的第四齿轮、固设于第四齿轮底部的第一带轮、设于旋转盘顶端且与第一带轮相连接的第二带轮。

8.根据权利要求6所述的一种agv底盘，其特征在于：所述驱动轮组件包括设于轮架子上的驱动轮电机、可转动地设于旋转盘顶部且与驱动轮电机相连接的第五齿轮、可转动地设于旋转盘顶端面且与第五齿轮相啮合的第六齿轮、设于第六齿轮底部的第一斜齿轮、设于轮子上且与第一斜齿轮相啮合的第二斜齿轮，所述第二齿轮齿与轮子一体成型。

9.根据权利要求8所述的一种agv底盘，其特征在于：所述轮架子上设有第一霍尔传感器，所述第五齿轮顶部设有第七齿轮，所述第一霍尔传感器底端设有与第七齿轮通过带传动机构相连的第八齿轮。

10.根据权利要求6所述的一种agv底盘，其特征在于：所述轮架子底端面设有陀螺仪传感器。

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