CN212832568U - 一种升降机构及室内作业设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种升降机构及室内作业设备，涉及建筑施工设备技术领域。机构包括基架、第一级升降结构、第二级升降结构、第三级升降结构、第一驱动组件、牵引绳和第二驱动组件。第一级升降结构滑动连接于基架。第二级升降结构滑动连接于第一级升降结构。第三级升降结构滑动连接于第二级升降结构。第一驱动组件用于驱动第一级升降结构滑动。牵引绳分别连接基架和第二级升降结构，牵引绳与第一级升降结构滑动配合。第二驱动组件用于驱动第三级升降结构滑动。设备包括行走底盘、升降机构和执行机构。基架设置在行走底盘上。执行机构安装于第三级升降结构。机构的第三级升降结构独立控制，对高度较低的楼层适应性强。设备可适应多种高度的楼层。

Description

一种升降机构及室内作业设备

技术领域

本申请涉及建筑施工设备技术领域，具体而言，涉及一种升降机构及室内作业设备。

背景技术

目前相关技术中的升降作业支架，采用三级同步升降，即采用一套驱动系统带动三级升降机构同步升降，但因为是三级同步升降，当楼层高度低于一定高度时，第二级升降机构触碰到天花板时，第三级升降还未到顶，机器人末端执行机构安装在第三级升降机构上，第三级升降机构上升行程受限将影响机器人的作业范围。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种升降机构，其旨在改善相关技术中升降作业支架无法在高度较低的楼层正常运作的问题。

本申请实施例提供了一种升降机构，该升降机构包括基架、第一级升降结构、第二级升降结构、第三级升降结构、第一驱动组件、牵引绳和第二驱动组件。第一级升降结构可上下滑动地连接于基架。第二级升降结构可上下滑动地连接于第一级升降结构。第三级升降结构可上下滑动地连接于第二级升降结构。第一驱动组件设置于基架，用于驱动第一级升降结构相对于基架上下滑动。牵引绳一端与基架连接，另一端与第二级升降结构连接，牵引绳与第一级升降结构滑动配合。第二驱动组件设置于第二级升降结构，用于驱动第三级升降结构相对于第二级升降结构上下滑动。

上述技术方案中，第一驱动组件用于驱动第一级升降结构远离基架底部运动，由于牵引绳的一端与基架连接，牵引绳的另一端与第二级升降结构连接，且牵引绳与第一级升降结构滑动配合，当第一级升降结构向上运动时，第二级升降结构会在牵引绳的作用下向上运动。第二驱动组件安装于第二级升降结构，用于独立驱动第三级升降结构上下运动。当楼层高度较低时，第二级升降结构触碰到天花板，第三级升降结构受第二驱动组件独立控制升降，第三级升降结构上升行程不再受限，不再影响机器人的作业范围。同样地，对于高度较高的楼层，第二级升降结构到顶后，还可以通过第二驱动组件驱动第三级升降结构升降，来适应楼层高度。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第二驱动组件包括第一驱动电机、第一丝杠及第一丝杠螺母。第一驱动电机与第二级升降结构连接，第一丝杠与第一驱动电机传动连接，第一丝杠螺母与第一丝杠传动连接，第一丝杠螺母与第三级升降结构连接。通过第一驱动电机输出动力，第一丝杠和第一丝杠螺母将第一驱动电机输出的转动运动转化为直线运动，带动第三升降结构升降，稳定性较好。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第二驱动组件包括带轮机构。第一驱动电机与第一丝杠并排设置。第一驱动电机的输出端与带轮机构的主动轮传动连接，第一丝杠与带轮机构的从动轮传动连接。将第一驱动电机与第一丝杠并排设置，充分利用第二级升降结构上左右位置的空间，便于安装第一驱动电机和第一丝杠。通过带轮机构传动，不易受工作现场粉尘影响，稳定性较好。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，基架上设置有多个光电开关，第一级升降结构上设置有光电开关感应片。光电开关感应片能够与光电开关作用，以提供第一驱动组件的上下限位信号和原点信号。通过设置多个光电开关和光电开关感应片，便于确认第一驱动组件的上下限位信号和原点信号。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第一级升降结构设置有第一滑轨和第一滑块。第二级升降结构设置有第二滑轨和第二滑块。基架设置有第三滑轨，第三级升降结构设置有第三滑块。第一滑块与第三滑轨可滑动地连接，第二滑块与第一滑轨可滑动地配合，第三滑块与第二滑轨可滑动地配合。通过第一滑块与第三滑轨的配合，实现了第一级升降结构与基架的可滑动连接，第二滑块与第一滑轨的配合，实现了第二级升降结构与第一级升降结构的可滑动连接，第三滑块与第二滑轨的配合，实现了第三级升降结构与第二级升降结构的可滑动连接，结构简单可靠。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第二级升降结构设置于第一级升降结构的远离基架的一侧，第三级升降结构设置于第二级升降结构远离基架的一侧。第一滑轨设置于第一级升降结构的远离基架的一侧，第二滑轨设置于第二级升降结构的远离基架的一侧，第三滑块设置于第三级升降结构的靠近基架的一侧。将第二级升降结构设置于第一级升降结构的远离基架的一侧，第三级升降结构设置于第二级升降结构远离基架的一侧，相邻两级升降结构之间的连接简单方便。将第二滑轨设置于第二级升降结构的远离基架的一侧，第三滑块设置于第三级升降结构的靠近基架的一侧，避免第二级升降结构与第三级升降结构上安装的执行机构产生干涉，方便执行铺贴动作。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第一滑块设置于第一级升降结构的外侧，第二滑块设置于第二级升降结构的外侧。第一滑轨设置于第一级升降结构的内侧，第二滑轨设置于第二级升降结构的内侧。通过将第一滑块设置于第一级升降结构的外侧，第一滑轨设置于第一级升降结构的内侧，第二滑块设置于第二级升降结构的外侧，第二滑轨设置于第二级升降结构的内侧，使得远离基架的方向上的升降结构逐渐收窄，结构更简单可靠，例如，第一级升降结构比基架窄，第二级升降结构比第一级升降结构窄，第三级升降结构比第二级升降结构窄。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，牵引绳的一端与基架的中部或顶部连接，牵引绳的另一端与第二级升降结构的底端连接。当牵引绳连接于基架的顶部时，牵引绳的有效利用率高。当牵引绳的连接于基架的中部时，牵引绳的有效利用率较高且基架与第一级升降结构之间的稳定性好。将牵引绳与第二级升降结构的底部连接，牵引绳与第二级升降结构可相对运动的距离更大，能够更有效地实现联动升降。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，升降机构包括滑轮，滑轮与第一级升降结构的顶端可转动地连接，牵引绳可滑动地嵌套于滑轮。牵引绳通过可转动的滑轮与第一级升降结构配合，牵引绳与第一级升降结构的相对滑动更加稳定。将滑轮设置于第一级升降结构的顶端，牵引绳的两端与第一级升降结构之间可相对运动的距离更大，能够更有效地实现联动的升降。

本申请实施例还提供了一种室内作业设备，该室内作业设备包括行走底盘、执行机构和上述任一项中的升降机构。升降机构的基架设置在行走底盘上，执行机构安装于升降机构的第三级升降结构。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的升降作业支架的整体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的升降作业支架的基架的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的升降作业支架的第一驱动组件的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的升降作业支架的第一级升降结构在第一视角下的结构示意图；

图5为图4中Ⅴ位置的放大图；

图6为本申请实施例提供的升降作业支架的第一级升降结构在第二视角下的结构示意图；

图7为图6中Ⅶ位置的放大图；

图8为本申请实施例提供的升降作业支架的第一级升降结构在第三视角下的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的升降作业支架的第二级升降结构的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的第一级升降结构和第二级升降结构的联动示意图；

图11为本申请实施例提供的第二驱动组件的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的第三级升降结构的结构示意图。

图标：10-升降机构；100-基架；101-框架焊件；102-第三滑轨；103-限位块；104-第一光电开关安装板；105-第一光电开关；106-牵引绳第一固定位；107-第一驱动组件下安装位；108-第一驱动组件上安装位；200-第一驱动组件；201-第二驱动电机；202-第二行星减速机；203-第二减速机安装座；204-第二主动轮；205-第二同步带；206-第二从动轮；207-第三丝杠固定座；208-第二丝杠；209-第二丝杠螺母；210-第二丝杠螺母转接板；211-第三限位缓冲垫；212-第四丝杠固定座；300-第一级升降结构；301-一级升降左板；302-一级升降右板；303-一级升降左侧板；304-一级升降右侧板；305-第一连接板；306-加强板；307-滑轮支撑板；308-滑轮安装块；309-滑轮；310-第一滑块；311-加强筋；312-第一光电开关感应片；313-下限位缓冲垫安装板；314-下限位缓冲垫；315-滑轮支撑轴；316-隔套；317-第一滑轨；318-上限位缓冲垫；400-第二级升降结构；401-二级升降左板；402-二级升降右板；403-第二滑块；404-侧向定位板；405-第二连接板；406-第二光电开关安装支架；407-第二光电开关；408-下限位块；409-第二滑轨；410-牵引绳第二固定位；411-第二驱动组件上安装位；412-第二驱动组件下安装位；500-牵引绳；600-第二驱动组件；601-连接块；602-第一安装板；603-第一驱动电机；604-第一行星减速机；605-第一减速机安装座；606-第一主动轮；607-第一同步带；608-第一从动轮；609-同步带张紧座；610-第一丝杠固定座；611-第一丝杠；612-第一丝杠螺母转接板；613-第一丝杠螺母；614-第一限位缓冲垫；615-第二限位缓冲垫；616-第二丝杠固定座；700-第三级升降结构；701-第二安装板；702-第三滑块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例

请参照图1，本实施例提供了一种升降机构10，该升降机构10包括基架100、第一级升降结构300、第二级升降结构400、第三级升降结构700、第一驱动组件200、牵引绳500和第二驱动组件600。第一级升降结构300可上下滑动地连接于基架100。第二级升降结构400可上下滑动地连接于第一级升降结构300。第三级升降结构700可上下滑动地连接于第二级升降结构400。第一驱动组件200设置于基架100，用于驱动第一级升降结构300相对于基架100上下滑动。牵引绳500一端与基架100连接，另一端与第二级升降结构400连接，牵引绳500与第一级升降结构300滑动配合。第二驱动组件600设置于第二级升降结构400，用于驱动第三级升降结构700相对于第二级升降结构400上下滑动。

上述技术方案中，第一驱动组件200用于驱动第一级升降结构300远离基架100底部运动，由于牵引绳500的一端与基架100连接，牵引绳500的另一端与第二级升降结构400连接，且牵引绳500与第一级升降结构300滑动配合，当第一级升降结构300向上运动时，第二级升降结构400会在牵引绳500的作用下向上运动。第二驱动组件600安装于第二级升降结构400，用于独立驱动第三级升降结构700上下运动。当楼层高度较低时，第二级升降结构400触碰到天花板，第三级升降结构700受第二驱动组件600独立控制升降，第三级升降结构700上升行程不再受限，不再影响机器人的作业范围。同样地，对于高度较高的楼层，第二级升降结构400到顶后，还可以通过第二驱动组件600驱动第三级升降结构700升降，来适应楼层高度。

请参照图2，在本实施例中，基架100包括框架焊件101、第三滑轨102、限位块103、第一光电开关安装板104和第一光电开关105。其中，框架焊件101为多根钢管焊件而成的框架结构，第三滑轨102连接于框架焊件101上，且沿着框架焊件101的长度方向延伸，第一级升降结构300通过第三滑轨102与基架100滑动配合。在本实施例中，第三滑轨102向着上下方向延伸。请参照图2，限位块103与框架焊件101连接，且位于第三滑轨102的上端，限位块103用于在第一级升降结构300上升到最大位置时，对第一级升降结构300进行止挡，防止第一级升降结构300继续上升脱出第三滑轨102。请参照图2，第一光电开关安装板104连接于框架焊件101的内侧，且靠近第三滑轨102。在本实施例中，第一光电开关安装板104设置有多个，多个第一光电开关安装板104在框架焊件101的长度方向上间隔设置。第一光电开关105安装于第一光电开关安装板104上，第一光电开关105与第一光电开关安装板104一一对应。第一光电开关105被配置为检测第一级升降结构300的位置。

请参照图2，框架焊件101上还具有牵引绳第一固定位106、第一驱动组件下安装位107和第一驱动组件上安装位108。请参照图2，在本实施例中，牵引绳第一固定位106设置于框架焊件101的顶部，当牵引绳500连接于基架100的顶部时，牵引绳500的有效利用率高。在一种可选地实施方式中，牵引绳第一固定位106设置于框架焊件101的中部，当牵引绳500的连接于基架100的中部时，牵引绳500的有效利用率较高且基架100与第一级升降结构300之间的稳定性好。在本实施例中，牵引绳第一固定位106在框架焊件101的左右方向上间隔设置有两个，可固定两根牵引绳500，提高升降机构10升降的稳定性。第一驱动组件下安装位107和第一驱动组件上安装位108分别用于安装第一驱动组件200的下端和第一驱动组件200的上端。

请参照图3，在本实施例中，第一驱动组件200包括第二驱动电机201、第二行星减速机202、第二减速机安装座203、第二带轮机构、第三丝杠固定座207、第二丝杠208、第二丝杠螺母209、第二丝杠螺母转接板210、第三限位缓冲垫211和第四丝杠固定座212。其中，第二驱动电机201与第二行星减速机202传动连接，第二行星减速机202与第二带轮机构传动连接。第二带轮机构包括第二主动轮204、第二从动轮206和第二同步带205，第二主动轮204与第二行星减速机202的输出端连接，第二同步带205连接第二主动轮204和第二从动轮206，第二从动轮206与第二丝杠208传动连接，第二丝杠208与第二丝杠螺母209传动连接。当第二驱动电机201转动时，经过第二行星减速机202减速后，带动第二主动轮204、第二同步带205、第二从动轮206转动，第二从动轮206带动第二丝杠208转动，第二丝杠螺母209将第二丝杠208的转动运动转化为自身的直线运动。请参照图3，在本实施例中，第二行星减速机202安装于第二减速机安装座203，第二丝杠208的两端分别可转动地连接于第三丝杠固定座207和第四丝杠固定座212。第三丝杠固定座207和第二减速机安装座203安装在第一驱动组件上安装位108，第四丝杠固定座212安装于第一驱动组件下安装位107。请参照图3，在本实施例中，第二丝杠螺母转接板210的一侧连接于第二丝杠螺母209，第二丝杠螺母转接板210的另一侧用于与第一级升降结构300连接。第三限位缓冲垫211设置在第四丝杠固定座212的靠近第二丝杠208的一侧，用于对第二丝杠螺母209进行缓冲减压。

请参照图4，配合参照图5、图6、图7和图8，在本实施例中，第一级升降结构300包括一级升降左板301、一级升降右板302、一级升降左侧板303、一级升降右侧板304、第一连接板305、第一滑块310、第一滑轨317和加强板306。其中，一级升降左板301和一级升降右板302相对设置。一级升降左侧板303连接于一级升降左板301的左侧，一级升降右侧板304连接于一级升降右板302的右侧。第一滑块310分别连接于一级升降左侧板303和一级升降右侧板304。第一滑块310与第三滑轨102配合，以实现第一级升降结构300与基架100的可滑动连接。请参照图6，第一级升降结构300还包括加强筋311，加强筋311设置于一级升降右板302和一级升降右侧板304之间，用于加强一级升降右板302和一级升降右侧板304的连接强度。同样地，加强筋311还设置于一级升降左板301和一级升降左侧板303之间，用于加强一级升降左板301和一级升降左侧板303的连接强度。请参照图4，在本实施例中，第一连接板305和加强板306连接于一级升降左板301和一级升降右板302之间，使得第一级升降结构300形成框架结构。

请参照图4，第一滑轨317设置于一级升降左板301和一级升降右板302上，且沿着一级升降左板301和一级升降右板302的长度方向延伸。在本实施例中，第一滑轨317沿着上下方向延伸。请参照图4，配合参照图5和图8，在第一滑轨317的上下两端分别安装有上限位缓冲垫318和下限位缓冲垫314。其中，上限位缓冲垫318安装于上限位缓冲垫安装板上，下限位缓冲垫314安装于下限位缓冲垫安装板313上，并且上限位缓冲垫安装板和下限位缓冲垫安装板313安装于一级升降左板301和一级升降右板302。

请参照图4，在本实施例中，一级升降左板301和第二升降右板的上端通过滑轮支撑板307连接。滑轮支撑板307的长度方向上间隔设置有两个滑轮安装块308，每个滑轮安装块308上可转动地安装有滑轮309，牵引绳500可滑动地嵌套于滑轮309。牵引绳500通过可转动的滑轮309与第一级升降结构300配合，牵引绳500与第一级升降结构300的相对滑动更加稳定。将滑轮309设置于第一级升降结构300的顶端，牵引绳500的两端与第一级升降结构300之间可相对运动的距离更大，能够更有效地实现联动的升降。请参照图6和图7，在本实施例中，滑轮安装块308上可转动地连接有滑轮支撑轴315，滑轮309通过隔套316套设于滑轮支撑轴315上。

请参照图6，在本实施例中，第一连接板305上连接有第一光电开关感应片312，第一光电开关感应片312连接于第一连接板305上远离第一滑轨317的一侧。第一光电开关感应片312能够与第一光电开关105作用，以提供第一驱动组件200的上下限位信号和原点信号。

请参照图9，在本实施例中，第二级升降结构400包括二级升降左板401、二级升降右板402、第二滑块403、侧向定位板404、第二连接板405和第二滑轨409。二级升降左板401和二级升降右板402相对设置，二级升降左板401和二级升降右板402通过第二连接板405连接。第二滑轨409设置于二级升降左板401和二级升降右板402上，且向着二级升降左板401和二级升降右板402的长度方向延伸。在本实施例中，第二滑轨409向着上下方向延伸。二级升降左板401远离二级升降右板402的一侧和二级升降右板402远离二级升降左板401的一侧均连接有侧向定位板404。在侧向定位板404上连接有第二滑块403，第二滑块403与第一滑轨317配合，以实现第二级升降结构400与第一级升降结构300的可滑动连接。换句话说，在本实施例中，第一滑块310设置于第一级升降结构300的外侧，第二滑块403设置于第二级升降结构400的外侧。第一滑轨317设置于第一级升降结构300的内侧，第二滑轨409设置于第二级升降结构400的内侧。通过将第一滑块310设置于第一级升降结构300的外侧，第一滑轨317设置于第一级升降结构300的内侧，第二滑块403设置于第二级升降结构400的外侧，第二滑轨409设置于第二级升降结构400的内侧，使得远离基架100的方向上的升降结构逐渐收窄，结构更简单可靠，例如，第一级升降结构300比基架100窄，第二级升降结构400比第一级升降结构300窄，第三级升降结构700比第二级升降结构400窄。请参照图9，在本实施例中，第二级升降结构400还包括下限位块408，下限位块408设置于二级升降左板401和二级升降右板402的下端，用于抵持第三滑块702，防止第三滑块702与第二滑轨409脱离。

请参照图9，在本实施例中，二级升降右板402靠近二级升降左板401的一侧上连接有第二光电开关安装支架406，第二光电开关安装支架406上安装有多个第二光电开关407，多个第二光电开关407在二级升降右板402的长度方向上间隔设置，第二光电开关407与第三级升降结构700作用，以提供第二驱动组件600的上下限位信号和原点信号。

请参照图9，在本实施例中，二级升降左板401和二级升降右板402上还设置有牵引绳第二固定位410，牵引绳500远离基架100的一端在牵引绳第二固定位410与第二级升降结构400连接。牵引绳第二固定位410靠近二级升降左板401和二级升降右板402的底端。将牵引绳500与第二级升降结构400的底部连接，牵引绳500与第二级升降结构400可相对运动的距离更大，能够更有效地实现联动升降。

请参照图9，在本实施例中，二级升降左板401和二级升降右板402上还设置有第二驱动组件上安装位411和第二驱动组件下安装位412，第二驱动组件600的上端安装于第二驱动组件上安装位411，第二驱动组件600的下端安装于第二驱动组件下安装位412。

请参照图10，在本实施例中，牵引绳500一端固定在基架100上，另一端固定在第二级升降结构400上。中间绕在第一级升降结构300的滑轮309上，当第一驱动组件200驱动第一级升降结构300上升H时，滑轮309到基架100的距离增加H，滑轮309到第二级升降结构400的距离减少H(牵引绳500长度是固定的)，所以，第二级升降结构400离地面的距离增加了2H。同时，第二级升降结构400的升降速度也是第一级升降结构300的2倍。

请参照图11，在本实施例中，第一驱动组件200包括第一驱动电机603、第一行星减速机604、第一减速机安装座605、第一带轮机构、第一丝杠固定座610、第一丝杠611、第一丝杠螺母613、第一丝杠螺母转接板612、第一限位缓冲垫614、第二限位缓冲垫615和第二丝杠固定座616。其中，第一驱动电机603与第一行星减速机604传动连接，第一行星减速机604与第一带轮机构传动连接。第一带轮机构包括第一主动轮606、第一从动轮608和第一同步带607，第一主动轮606与第一行星减速机604的输出端连接，第一同步带607连接第一主动轮606和第一从动轮608，第一从动轮608与第一丝杠611传动连接，第一丝杠611与第一丝杠螺母613传动连接。当第一驱动电机603转动时，经过第一行星减速机604减速后，带动第一主动轮606、第一同步带607、第一从动轮608转动，第一从动轮608带动第一丝杠611转动，第一丝杠螺母613将第一丝杠611的转动运动转化为自身的直线运动。请参照图11，在本实施例中，第一行星减速机604安装于第一减速机安装座605，第一丝杠611的两端分别可转动地连接于第一丝杠固定座610和第二丝杠固定座616。请参照图11，在本实施例中，第一减速机安装座605和第一丝杠固定座610安装于下端的第一安装板602上，第二丝杠固定座616安装于上端的第一安装板602上。第一安装板602的两端分别连接有连接块601。上端的第一安装板602通过连接块601在第二驱动组件上安装位411与第二级升降结构400连接，下端的第一安装板602通过连接块601在第二驱动组件下安装位412与第二级升降结构400连接。

请参照图11，在本实施例中，第一丝杠螺母613上连接有第一丝杠螺母转接板612，第一丝杠螺母转接板612的用于与第三级升降结构700连接。第一限位缓冲垫614设置在第一丝杠固定座610的靠近第一丝杠611的一侧，用于对第一丝杠螺母613进行缓冲减压。第二限位缓冲垫615设置在第一丝杠螺母转接板612靠近第二丝杠固定座616的一侧，用于对第一丝杠螺母613进行缓冲减压。请参照图11，在本实施例中，第二驱动组件600还包括同步带张紧座609，同步带张紧座609与第一安装板602连接，同步带张紧座609用于调整同步带的张紧程度。

请参照图12，在本实施例中，第三级升降结构700包括第二安装板701，第二安装板701的一侧上间隔地设置有第三滑块702，第三滑块702与第二滑轨409配合，以实现第三级升降结构700和第二级升降结构400的滑动连接。在第二安装板701的安装有第三滑块702的一侧，还安装有第二光电开关感应片，第二光电开关感应片用于与第二光电开关407作用，以提供第二驱动组件600的上下限位信号和原点信号。第二安装板701用于安装执行机构，以完成作业。

整体来说，第二级升降结构400设置于第一级升降结构300的远离基架100的一侧，第三级升降结构700设置于第二级升降结构400远离基架100的一侧。第一滑轨317设置于第一级升降结构300的远离基架100的一侧，第二滑轨409设置于第二级升降结构400的远离基架100的一侧，第三滑块702设置于第三级升降结构700的靠近基架100的一侧。将第二级升降结构400设置于第一级升降结构300的远离基架100的一侧，第三级升降结构700设置于第二级升降结构400远离基架100的一侧，相邻两级升降结构之间的连接简单方便。将第二滑轨409设置于第二级升降结构400的远离基架100的一侧，第三滑块702设置于第三级升降结构700的靠近基架100的一侧，避免第二级升降结构400与第三级升降结构700上安装的执行机构产生干涉，方便执行铺贴动作。

本实施例还提供了一种室内作业设备，该室内作业设备包括行走底盘、执行机构和上述的升降机构10。升降机构10的基架100设置在行走底盘上，执行机构安装于升降机构10的第三级升降结构700。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种升降机构，其特征在于，包括：

基架；

第一级升降结构，可上下滑动地连接于所述基架；

第二级升降结构，可上下滑动地连接于所述第一级升降结构；

第三级升降结构，可上下滑动地连接于所述第二级升降结构；

第一驱动组件，设置于所述基架，用于驱动所述第一级升降结构相对于所述基架上下滑动；

牵引绳，一端与所述基架连接，另一端与所述第二级升降结构连接，所述牵引绳与所述第一级升降结构滑动配合；以及

第二驱动组件，设置于所述第二级升降结构，用于驱动所述第三级升降结构相对于所述第二级升降结构上下滑动。

2.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于，所述第二驱动组件包括第一驱动电机、第一丝杠及第一丝杠螺母，所述第一驱动电机与所述第二级升降结构连接，所述第一丝杠与所述第一驱动电机传动连接，所述第一丝杠螺母与所述第一丝杠传动连接，所述第一丝杠螺母与所述第三级升降结构连接。

3.根据权利要求2所述的升降机构，其特征在于，所述第二驱动组件包括带轮机构，所述第一驱动电机与所述第一丝杠并排设置，所述第一驱动电机的输出端与所述带轮机构的主动轮传动连接，所述第一丝杠与所述带轮机构的从动轮传动连接。

4.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于，所述基架上设置有多个光电开关，所述第一级升降结构上设置有光电开关感应片，所述光电开关感应片能够与所述光电开关作用，以提供所述第一驱动组件的上下限位信号和原点信号。

5.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于，所述第一级升降结构设置有第一滑轨和第一滑块，所述第二级升降结构设置有第二滑轨和第二滑块，所述基架设置有第三滑轨，所述第三级升降结构设置有第三滑块，所述第一滑块与所述第三滑轨可滑动地连接，所述第二滑块与所述第一滑轨可滑动地配合，所述第三滑块与所述第二滑轨可滑动地配合。

6.根据权利要求5所述的升降机构，其特征在于，所述第二级升降结构设置于所述第一级升降结构的远离所述基架的一侧，所述第三级升降结构设置于所述第二级升降结构远离所述基架的一侧，所述第一滑轨设置于所述第一级升降结构的远离所述基架的一侧，所述第二滑轨设置于所述第二级升降结构的远离所述基架的一侧，所述第三滑块设置于所述第三级升降结构的靠近所述基架的一侧。

7.根据权利要求6所述的升降机构，其特征在于，所述第一滑块设置于所述第一级升降结构的外侧，所述第二滑块设置于所述第二级升降结构的外侧，所述第一滑轨设置于所述第一级升降结构的内侧，所述第二滑轨设置于所述第二级升降结构的内侧。

8.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于，所述牵引绳的一端与所述基架的中部或顶部连接，所述牵引绳的另一端与所述第二级升降结构的底端连接。

9.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于，所述升降机构包括滑轮，所述滑轮与所述第一级升降结构的顶端可转动地连接，所述牵引绳可滑动地嵌套于所述滑轮。

10.一种室内作业设备，其特征在于，包括：

行走底盘；

权利要求1-9任一项所述的升降机构，所述升降机构的基架设置在所述行走底盘上；以及

执行机构，所述执行机构安装于所述升降机构的所述第三级升降结构。

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