CN114104734A - 中空玻璃上下片机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及玻璃的技术领域，特别是涉及一种中空玻璃上下片机械手，其便于对玻璃进行输送，节省人力，提升运输效率，提高自动化程度；包括：基座，基座上竖直固定设置有支架，基座的侧端倾斜固定设置有输送板，输送板上贯穿设置有槽口；升降板和横梁，升降板竖直滑动安装在支架上，横梁水平滑动安装在升降板上，横梁靠近输送板的一端设置有驱动装置；抓取架，抓取架活动穿过槽口，并且抓取架的中下部与横梁转动连接，驱动装置用于驱动抓取架沿抓取架与横梁连接轴线转动一定角度，抓取架上设置有若干组吸盘，吸盘用于吸附在待输送玻璃上；传输单元，若干组传输单元纵向安装在输送板的底部，若干组传输单元用于驱动玻璃沿输送板表面移动。

Description

中空玻璃上下片机械手

技术领域

本发明涉及玻璃的技术领域，特别是涉及一种中空玻璃上下片机械手。

背景技术

在中空玻璃的生产过程中，需要对玻璃进行短距离运输，通过人力搬运不仅浪费人力，而且生产效率也不高，现有的输送装置采用直接将玻璃平放在输送平台上进行输送，而将玻璃放置输送平台或有输送平台搬下(即上片和下片)则仍需要人工进行协助，造成玻璃的短距离运输效率低下，同时自动化程度较低。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种便于对玻璃进行输送，节省人力，提升运输效率，提高自动化程度的中空玻璃上下片机械手。

本发明的中空玻璃上下片机械手，包括：

基座，所述基座上竖直固定设置有支架，所述基座的侧端倾斜固定设置有输送板，所述输送板上贯穿设置有槽口；

升降板和横梁，所述升降板竖直滑动安装在支架上，所述横梁水平滑动安装在升降板上，所述横梁靠近输送板的一端设置有驱动装置；

抓取架，所述抓取架活动穿过槽口，并且所述抓取架的中下部与横梁转动连接，所述驱动装置用于驱动抓取架沿抓取架与横梁连接轴线转动一定角度，所述抓取架上设置有若干组吸盘，所述吸盘用于吸附在待输送玻璃上；

传输单元，若干组所述传输单元纵向安装在输送板的底部，若干组所述传输单元用于驱动玻璃沿输送板表面移动。

进一步地，所述槽口为十字型，所述抓取架为十字型，并且所述抓取架上十字下段与横梁转动连接。

进一步地，所述支架上竖直固定设置有两组第一导轨，所述升降板靠近支架的一端对应两组第一导轨固定设置有两组第一滑块，两组所述第一滑块分别滑动安装在两组第一导轨上，所述基座上竖直固定安装有液压缸，所述液压缸的输出端与升降板固定连接。

进一步地，所述升降板靠近横梁的一端固定设置有两行第二滑块，所述横梁靠近升降板的一端固定设置有两组第二导轨，两组所述第二导轨分别滑动安装在升降板上的两行第二滑块上；

所述横梁靠近基座的端面上水平固定设置有齿条，所述升降板上固定安装有第一电机，所述第一电机的输出端上固定设置有齿轮，所述齿轮与齿条啮合。

进一步地，所述驱动装置包括固定安装在横梁上设备箱、转动安装在设备箱内部的丝杠和连杆，所述设备箱内部设置有隔板，所述设备箱的靠近输送板的一端贯穿设置有条形槽，所述条形槽与隔板下方空间相通，所述隔板上固定安装有第二电机，所述第二电机用于驱动丝杠沿自身轴线旋转；

所述丝杠上螺装有丝杠螺母，所述隔板与驱动装置底部之间固定设置有导杆，所述导杆轴线与丝杠轴线平行，所述滑套滑动安装在导杆上，并且滑套与丝杠螺母固定连接；

所述隔板上设置有连接耳，所述连杆一端与连接耳转动连接，所述连杆的侧壁上分别固定设置有第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨上滑动安装有第一连接座，所述丝杠螺母靠近连杆的一端固定设置有第一连接杆，所述第一连接杆与第一连接座转动连接，所述第二滑轨上滑动安装有第二连接座，所述抓取架上固定设置有第二连接杆，所述第二连接杆与第二连接座转动连接。

进一步地，所述传输单元包括固定安装在输送板两侧的第一轴承座、第二轴承座和穿过输送板转动在第一轴承座、第二轴承座上的转轴，所述转轴靠近横梁的一端同轴固定设置有链轮，所述转轴的另一端同轴固定设置有辊轴，所述辊轴用于支撑玻璃底端，若干组所述传输单元上的链轮通过配合链条进行同步传动。

进一步地，所述输送板远离横梁的一端均匀固定安装有若干组安装座，所述安装座上转动安装有滚轮。

进一步地，所述连杆远离隔板的一端固定设置有限位板，用于防止第一连接座和第二连接座脱离连杆。

与现有技术相比本发明的有益效果为：通过驱动横梁使抓取架由输送板伸出至输送板左侧，之后启动驱动装置，使驱动装置驱动抓取架转动一定角度，直至抓取架与待输送玻璃的放置角度相同，再驱动升降板进行升降，直至若干组吸盘吸附在玻璃上，并将玻璃吸附提起，然后驱动抓取架复位至初始位置，使若干组传输单元对玻璃底端进行支撑，并使玻璃倾斜靠在输送板上，断开吸盘与玻璃的吸附，然后启动若干组传输单元，使若干组传输单元驱动玻璃沿输送板表面进行移动输送，便于对玻璃进行输送，节省人力，提升运输效率，提高自动化程度。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的轴测图；

图3是输送板与抓取架等结构连接的放大示意图；

图4是本发明未安装输送板时的结构示意图；

图5是输送板的结构放大示意图；

图6是驱动装置的结构放大示意图；

图7是驱动装置未安装设备箱时的结构放大示意图；

图8是图1中A部的放大示意图；

图9是图2中B部的放大示意图；

附图中标记：1、基座；2、支架；3、升降板；4、横梁；5、输送板；6、槽口；7、抓取架；8、吸盘；9、驱动装置；10、传输单元；11、第一导轨；12、第一滑块；13、液压缸；14、第二滑块；15、第二导轨；16、齿条；17、第一电机；18、齿轮；19、设备箱；20、条形槽；21、隔板；22、第二电机；23、丝杠；24、丝杠螺母；25、导杆；26、滑套；27、连接耳；28、连杆；29、第一滑轨；30、第二滑轨；31、第一连接座；32、第二连接座；33、第一连接杆；34、第二连接杆；35、第一轴承座；36、第二轴承座；37、转轴；38、链轮；39、辊轴；40、安装座；41、滚轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要说明的是，属于“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体式连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。本实施例采用递进的方式撰写。

如图1至图3所示，本发明的中空玻璃上下片机械手，包括：

基座1，基座1上竖直固定设置有支架2，基座1的侧端倾斜固定设置有输送板5，输送板5上贯穿设置有槽口6；

升降板3和横梁4，升降板3竖直滑动安装在支架2上，横梁4水平滑动安装在升降板3上，横梁4靠近输送板5的一端设置有驱动装置9；

抓取架7，抓取架7活动穿过槽口6，并且抓取架7的中下部与横梁4转动连接，驱动装置9用于驱动抓取架7沿抓取架7与横梁4连接轴线转动一定角度，抓取架7上设置有若干组吸盘8，吸盘8用于吸附在待输送玻璃上；

传输单元10，若干组传输单元10纵向安装在输送板5的底部，若干组传输单元10用于驱动玻璃沿输送板5表面移动；

在本实施例中，通过驱动横梁4使抓取架7由输送板5伸出至输送板5左侧，之后启动驱动装置9，使驱动装置9驱动抓取架7转动一定角度，直至抓取架7与待输送玻璃的放置角度相同，再驱动升降板3进行升降，直至若干组吸盘8吸附在玻璃上，并将玻璃吸附提起，然后驱动抓取架7复位至初始位置，使若干组传输单元10对玻璃底端进行支撑，并使玻璃倾斜靠在输送板5上，断开吸盘8与玻璃的吸附，然后启动若干组传输单元10，使若干组传输单元10驱动玻璃沿输送板5表面进行移动输送，便于对玻璃进行输送，节省人力，提升运输效率，提高自动化程度。

作为上述技术方案的优选，如图2至图3所示，槽口6为十字型，抓取架7为十字型，并且抓取架7上十字下段与横梁4转动连接。

作为上述技术方案的优选，如图1至图4所示，支架2上竖直固定设置有两组第一导轨11，升降板3靠近支架2的一端对应两组第一导轨11固定设置有两组第一滑块12，两组第一滑块12分别滑动安装在两组第一导轨11上，基座1上竖直固定安装有液压缸13，液压缸13的输出端与升降板3固定连接；

在本实施例中，通过上述设置，便于对升降板3的升降进行控制。

作为上述技术方案的优选，如图1至图4所示，升降板3靠近横梁4的一端固定设置有两行第二滑块14，横梁4靠近升降板3的一端固定设置有两组第二导轨15，两组第二导轨15分别滑动安装在升降板3上的两行第二滑块14上；

横梁4靠近基座1的端面上水平固定设置有齿条16，升降板3上固定安装有第一电机17，第一电机17的输出端上固定设置有齿轮18，齿轮18与齿条16啮合；

在本实施例中，通过上述设置，便于对横梁4的左右移动进行控制。

作为上述技术方案的优选，如图6至图7所示，驱动装置9包括固定安装在横梁4上设备箱19、转动安装在设备箱19内部的丝杠23和连杆28，设备箱19内部设置有隔板21，设备箱19的靠近输送板5的一端贯穿设置有条形槽20，条形槽20与隔板21下方空间相通，隔板21上固定安装有第二电机22，第二电机22用于驱动丝杠23沿自身轴线旋转；

丝杠23上螺装有丝杠螺母24，隔板21与驱动装置9底部之间固定设置有导杆25，导杆25轴线与丝杠23轴线平行，滑套26滑动安装在导杆25上，并且滑套26与丝杠螺母24固定连接；

隔板21上设置有连接耳27，连杆28一端与连接耳27转动连接，连杆28的侧壁上分别固定设置有第一滑轨29和第二滑轨30，第一滑轨29上滑动安装有第一连接座31，丝杠螺母24靠近连杆28的一端固定设置有第一连接杆33，第一连接杆33与第一连接座31转动连接，第二滑轨30上滑动安装有第二连接座32，抓取架7上固定设置有第二连接杆34，第二连接杆34与第二连接座32转动连接；

在本实施例中，通过控制第二电机22，使第二电机22带动丝杠23旋转，在导杆25和滑套26的导向作用下，使丝杠螺母24带动第一连接杆33进行升降，在第一连接座31的连接作用下，从而带动连杆28沿连杆28与连接耳27的连接轴线旋转，在旋转过程中，由于第二连接座32和第二连接杆34的连接作用，从而驱动抓取架7沿抓取架7与横梁4的连接轴线旋转，便于控制抓取架7的转动角度，提高实用性。

作为上述技术方案的优选，如图8所示，传输单元10包括固定安装在输送板5两侧的第一轴承座35、第二轴承座36和穿过输送板5转动在第一轴承座35、第二轴承座36上的转轴37，转轴37靠近横梁4的一端同轴固定设置有链轮38，转轴37的另一端同轴固定设置有辊轴39，辊轴39用于支撑玻璃底端，若干组传输单元10上的链轮38通过配合链条进行同步传动；

在本实施例中，通过上述设置，便于同步通知辊轴39旋转，从而便于对玻璃进行运输。

作为上述技术方案的优选，如图9所示，输送板5远离横梁4的一端均匀固定安装有若干组安装座40，安装座40上转动安装有滚轮41；

在本实施例中，通过上述设置，减小玻璃与输送板5表面的摩擦力，降低输送功率，提升输送的流畅度，同时减少玻璃被划伤的情况发生。

作为上述技术方案的优选，连杆28远离隔板21的一端固定设置有限位板，用于防止第一连接座31和第二连接座32脱离连杆28。

本发明的中空玻璃上下片机械手，其安装方式、连接方式或设置方式均为常见机械方式，只要能够达成其有益效果的均可进行实施。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种中空玻璃上下片机械手，其特征在于，包括：

基座(1)，所述基座(1)上竖直固定设置有支架(2)，所述基座(1)的侧端倾斜固定设置有输送板(5)，所述输送板(5)上贯穿设置有槽口(6)；

升降板(3)和横梁(4)，所述升降板(3)竖直滑动安装在支架(2)上，所述横梁(4)水平滑动安装在升降板(3)上，所述横梁(4)靠近输送板(5)的一端设置有驱动装置(9)；

抓取架(7)，所述抓取架(7)活动穿过槽口(6)，并且所述抓取架(7)的中下部与横梁(4)转动连接，所述驱动装置(9)用于驱动抓取架(7)沿抓取架(7)与横梁(4)连接轴线转动一定角度，所述抓取架(7)上设置有若干组吸盘(8)，所述吸盘(8)用于吸附在待输送玻璃上；

传输单元(10)，若干组所述传输单元(10)纵向安装在输送板(5)的底部，若干组所述传输单元(10)用于驱动玻璃沿输送板(5)表面移动。

2.如权利要求1所述的中空玻璃上下片机械手，其特征在于，所述槽口(6)为十字型，所述抓取架(7)为十字型，并且所述抓取架(7)上十字下段与横梁(4)转动连接。

3.如权利要求1所述的中空玻璃上下片机械手，其特征在于，所述支架(2)上竖直固定设置有两组第一导轨(11)，所述升降板(3)靠近支架(2)的一端对应两组第一导轨(11)固定设置有两组第一滑块(12)，两组所述第一滑块(12)分别滑动安装在两组第一导轨(11)上，所述基座(1)上竖直固定安装有液压缸(13)，所述液压缸(13)的输出端与升降板(3)固定连接。

4.如权利要求3所述的中空玻璃上下片机械手，其特征在于，所述升降板(3)靠近横梁(4)的一端固定设置有两行第二滑块(14)，所述横梁(4)靠近升降板(3)的一端固定设置有两组第二导轨(15)，两组所述第二导轨(15)分别滑动安装在升降板(3)上的两行第二滑块(14)上；

所述横梁(4)靠近基座(1)的端面上水平固定设置有齿条(16)，所述升降板(3)上固定安装有第一电机(17)，所述第一电机(17)的输出端上固定设置有齿轮(18)，所述齿轮(18)与齿条(16)啮合。

5.如权利要求1所述的中空玻璃上下片机械手，其特征在于，所述驱动装置(9)包括固定安装在横梁(4)上设备箱(19)、转动安装在设备箱(19)内部的丝杠(23)和连杆(28)，所述设备箱(19)内部设置有隔板(21)，所述设备箱(19)的靠近输送板(5)的一端贯穿设置有条形槽(20)，所述条形槽(20)与隔板(21)下方空间相通，所述隔板(21)上固定安装有第二电机(22)，所述第二电机(22)用于驱动丝杠(23)沿自身轴线旋转；

所述丝杠(23)上螺装有丝杠螺母(24)，所述隔板(21)与驱动装置(9)底部之间固定设置有导杆(25)，所述导杆(25)轴线与丝杠(23)轴线平行，所述滑套(26)滑动安装在导杆(25)上，并且滑套(26)与丝杠螺母(24)固定连接；

所述隔板(21)上设置有连接耳(27)，所述连杆(28)一端与连接耳(27)转动连接，所述连杆(28)的侧壁上分别固定设置有第一滑轨(29)和第二滑轨(30)，所述第一滑轨(29)上滑动安装有第一连接座(31)，所述丝杠螺母(24)靠近连杆(28)的一端固定设置有第一连接杆(33)，所述第一连接杆(33)与第一连接座(31)转动连接，所述第二滑轨(30)上滑动安装有第二连接座(32)，所述抓取架(7)上固定设置有第二连接杆(34)，所述第二连接杆(34)与第二连接座(32)转动连接。

6.如权利要求1所述的中空玻璃上下片机械手，其特征在于，所述传输单元(10)包括固定安装在输送板(5)两侧的第一轴承座(35)、第二轴承座(36)和穿过输送板(5)转动在第一轴承座(35)、第二轴承座(36)上的转轴(37)，所述转轴(37)靠近横梁(4)的一端同轴固定设置有链轮(38)，所述转轴(37)的另一端同轴固定设置有辊轴(39)，所述辊轴(39)用于支撑玻璃底端，若干组所述传输单元(10)上的链轮(38)通过配合链条进行同步传动。

7.如权利要求1所述的中空玻璃上下片机械手，其特征在于，所述输送板(5)远离横梁(4)的一端均匀固定安装有若干组安装座(40)，所述安装座(40)上转动安装有滚轮(41)。

8.如权利要求5所述的中空玻璃上下片机械手，其特征在于，所述连杆(28)远离隔板(21)的一端固定设置有限位板，用于防止第一连接座(31)和第二连接座(32)脱离连杆(28)。

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