CN109894968A - 一种穿梭式全自动玻璃取片上料机及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种穿梭式全自动玻璃取片上料机及其工作方法。该取片上料机包括取片装置、滚轮传送装置、钯齿式输送装置和控制系统；所述的取片装置设有抓取吸盘组件，抓取吸盘组件在翻臂组件的驱动下作翻转运动用于抓取玻璃；所述的钯齿式输送装置设有的钯齿取片架在移动导轨内作水平往复运动，将玻璃横向输送至滚轮传送装置；所述的滚轮传送装置由多组滚轮组件组成，实现玻璃的纵向传送。本发明采用钯齿式输送装置及取片装置，保证了玻璃抓取和上料的同程进行，极大程度上降低了玻璃输送的时间，缩短了整个磨边周期，提高了玻璃深加工的效率；同时，采用钯齿取片架作为横向输送装置，减少了皮带等耗材的使用，降低了整机成本，提供机器的可靠性。

Description

一种穿梭式全自动玻璃取片上料机及其工作方法

技术领域

本发明属于自动化设备技术领域，涉及一种穿梭式全自动玻璃取片上料机及其工作方法，用于玻璃磨边自动上料。

背景技术

日常生活中，常需要将整块玻璃裁剪成不同的尺寸，用于家具及建筑玻璃。被裁剪的玻璃其裁剪边锋利，易于刮伤使用者及影响美观。为了减少裁剪边对外界造成的损失，现有技术常采用磨边机对普通平板玻璃底边和倒角进行磨削、抛光，极大地提升了玻璃的使用价值。

玻璃磨边加工主要包括玻璃上料工序、玻璃磨边工序，利用玻璃上料为玻璃磨边机磨边，但由于现有技术中玻璃上料仍处于半自动化，上料速度慢、耗时长、成本高，经统计上料工序所花费的时间占整个磨边周期的三分之二。究其原因，现有的玻璃上料机将玻璃上料分为玻璃抓取、玻璃上料两个单独的步骤，常采用气动吸盘实现玻璃的抓取，同步带传输装置实现玻璃的输送上料，在抓取玻璃的过程中，同步带传输装置处于待命空闲期，同步带传输装置将玻璃输送磨边机时，气动吸盘又处于待命空闲期，导致整个上料耗时加长，严重影响加工效率。同时，采用带传动作为输送部件，带极易磨损，知识上料机不能长时间工作及维修成本高。

发明内容

因此，针对上述现有技术中存在的缺陷，本发明的目的是提出一种穿梭式全自动玻璃取片上料机及其工作方法，以适应玻璃加工业的快速发展。

本发明采用的技术方案为：

本发明公开了一种穿梭式全自动玻璃取片上料机，其主要包括取片装置、滚轮传送装置、钯齿式输送装置和控制系统；所述的取片装置设有抓取吸盘组件，抓取吸盘组件在翻臂组件的驱动下作翻转运动用于抓取玻璃；所述的钯齿式输送装置设有的钯齿取片架在移动导轨内作水平往复运动，将玻璃横向输送至滚轮传送装置；所述的滚轮传送装置由多组滚轮组件组成，实现玻璃的纵向传送，所述的取片装置、滚轮传送装置、钯齿式输送装置和控制系统均为独立模块。

其中，所述的取片装置包括取片机架、取片小车、动力组件、翻臂组件、抓取吸盘组件、第一连接组件、连杆升降平台；所述的取片机架底部安装有多个地脚，所述的取片小车设有取片导轨滑块组件，所述的取片导轨滑块组件设有的取片导轨安装在取片机架上表面，所述的取片导轨安装在取片小车底部；所述的动力组件固定安装于取片小车，其动力输出轴连接于翻臂组件；所述的翻臂组件设有多组翻转臂，所述的翻转臂作相对取片小车的翻转运动；所述的抓取吸盘组件安装于翻转臂，用于将玻璃从玻璃架上抓取，所述的连杆升降平台用于驱动抓取吸盘组件的升降。

其中，所述的滚轮传送装置包括滚轮机架、滚轮组件、圆带驱动轮组、至少两组靠边轮组；所述的滚轮机架包括机架主体、地脚、第一连接块、第二连接块；所述的机架主体底部设有多个地脚，所述的第一连接块与第一连接组件相连接，用于取片装置与滚轮传送装置的固定连接；所述的滚轮组件包括滚轮轴承座、滚轮、第一圆带轮、滚轮轴；所述的滚轮轴承座通过螺栓固连于机架主体上表面，所述的滚轮轴安装在滚轮轴承座内，所述的滚轮采用柔性材料加工，其个数至少大于二，所述的滚轮固定安装在滚轮轴上，所述的滚轮轴中部固定安装有第一圆带轮，所述的滚轮组件数量至少大于二；

其中，所述的圆带驱动轮组包括第二圆带轮、圆带、圆带轮传动轴、立式轴承座、滚轮驱动器、驱动器座；所述的机架主体安装至少两个立式轴承座，所述的立式轴承座内孔安装有圆带轮传动轴，所述的圆带轮传动轴固定安装有多个第二圆带轮，所述的第一圆带轮与第二圆带轮之间设有圆带，两圆带轮轴线垂直，所述的滚轮驱动器通过驱动器座安装在机架主体上，所述的圆带轮传动轴安装在滚轮驱动器上，滚轮驱动器驱动圆带轮传动轴转动；

其中，所述的靠边轮组包括靠边轮轴承座、轴承、靠边轴、靠边轮，所述的靠边轮轴承座内部安装轴承，所述的靠边轴下端部安装在轴承内圈内，所述的靠边轴上端部安装有靠边轮，所述的靠边轮采用软性材料加工，所述的靠边轮组用于限制玻璃沿滚轮轴轴线方向的位置，起限位作用。

其中，所述的钯齿式输送装置包括底座、带轮传动组件、水平移动组件、移动座、钯齿取片架、升降组件、第二连接组件；所述的底座采用型钢加工，其底部设有多个地脚，其上表面设有第一固定板、第二固定板、第三固定板；

其中，所述的带轮传动组件包括主传动机构、从动机构、同步带，所述的主传动机构包括主传动电机、主传动座、主同步带轮，所述的主传动座安装在第二固定板上，所述的主传动座内部安装有主同步带轮，所述的主同步带轮安装在主传动电机的动力输出轴端，所述的主传动电机固定安装在主传动座的侧面；所述的从动机构包括从动带轮座、从动同步带轮，所述的从动带轮座安装在第一固定板上表面，所述的从动同步带轮安装在从动带轮座内，所述的主同步带轮与从动同步带轮之间设有同步带，从动同步带轮在作主同步带轮的驱动下作同步旋转运动；所述的水平移动组件包括第一水平导轨、第二水平导轨、第一阻挡块、滑块、第二阻挡块、左工位检测头、右工位检测头，所述的第一水平导轨、第二水平导轨分别安装在底座的上表面，第一水平导轨与第二水平导轨两导轨面处于同一高度，所述的第一阻挡块安装在第一固定板上，所述的第二阻挡块安装在第二固定板，所述的滑块安装在第一水平导轨、第二水平导轨上，可沿第一水平导轨、第二水平导轨自由滑动，所述的左工位检测头、右工位检测头用于检测移动座的位置；

其中，所述的移动座包括移动支架、垂直滑块座、升降气缸座、同步带压板、第一位置检测头、第二位置检测头，所述的移动支架底部安装有多个滑块，随滑块在第一水平导轨、第二水平导轨上作平移运动，所述的同步带压板安装在移动支架上方，用于同步带固定在移动座，所述的第一位置检测头、第二位置检测头用于检测移动座的位置；所述的钯齿取片架包括垂直支架、钯齿支架、光感检测组件，所述的钯齿支架包括第一横梁、至少两根取片梁、第二横梁、柔性毛毡，所述的至少两根取片梁其上表面各自安装有柔性毛毡；所述的升降组件包括升降导轨滑块、升降气缸，所述的升降导轨滑块包括升降导轨、升降滑块，所述的升降导轨安装在垂直支架内测面，所述的升降滑块安装在垂直滑块座上，所述的升降导轨、升降滑块相配合滑动，所述的升降气缸安装在升降气缸座上，所述的升降气缸伸缩杆安装于第二横梁，用于驱动钯齿取片架作垂直上下运动，所述的第二连接组件设有多组腰型孔，分别安装在第三固定板与第二连接块上，用于调节钯齿式输送装置与滚轮传送装置两者的水平与垂直位置。

其中，利用如权利要求所述穿梭式全自动玻璃取片上料机的工作方法，将玻璃从玻璃架抓取至传送平台，其特征在于，具体工作步骤包括：

S1：整机调试完成，取片装置与钯齿式输送装置处于初始工位，取片装置复位至水平位置，钯齿式输送装置运动至左工位，小车复位光电检测头收到复位信号，左工位检测头收到复位信号，复位信号发送至控制系统；

S2：控制系统收到两处复位信号后，控制取片小车、动力组件运动，动力组件驱动翻臂组件翻转一特定角度，控制系统控制抓取吸盘组件工作，抓取吸盘组件将玻璃从玻璃架上抓取，待玻璃完全被抓取，控制系统控制动力组件运动，动力组件驱动翻臂组件向回翻转同样的角度，使取片装置抓取吸盘组件处于水平，连杆升降平台向下运动，将玻璃放置在钯齿式输送装置设有的钯齿取片架，玻璃完全放置在钯齿取片架，光感检测组件收到一检测信号并发送至控制系统；

S3：控制系统接受到光感检测组件发送的信号时，控制系统向钯齿式输送装置设有的带轮传动组件发送运动信号，主传动电机开始工作驱动移动座由左作向右运动，从而驱动钯齿式输送装置向中间工位运动，当钯齿式输送装置运动至与滚轮传送装置位置相重叠时，升降组件设有的升降气缸向下降一定的高度，将玻璃卸载至滚轮传送装置上；在钯齿式输送装置由左向右运动的同时，取片装置又重复S2步骤中的取片动作，实现玻璃的抓取和上料同程运行。

S4：待玻璃完全放置于滚轮传送装置上，滚轮传送装置将玻璃输送至磨边机，待玻璃输送至磨边机，光感检测组件向控制系统发送信号，升降组件设有的升降气缸向上升一定的高度，取片小车由中间工位向左工位运动，返回运送第二块取片装置上的玻璃。

S5：重复上述过程，完成下次玻璃的抓取上料。

本发明提供的一种穿梭式全自动玻璃取片上料机，利用特殊结构的钯齿式输送装置穿梭输送玻璃，与现有技术相比，本发明具有的有益效果如下：

(1)采用一体式的取片装置抓取玻璃，可快速的实现玻璃的抓取，减少玻璃的划伤及减轻了工人的劳动强度，降低了玻璃的破损率。

(2)采用特殊结构的钯齿式输送装置作为玻璃中间传送机构代替传统的带输送装置，减少带等材料的耗损，降低了设备成本。

(3)采用特殊结构的钯齿式输送装置及取片装置同程工作，缩短了上料时间，提高了玻璃磨边加工效率。

(4)采用控制系统及传感器相配合控制伺服电机及气动元器件，实现取片上料的自动化控制，大大提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为本发明取片上料机的轴视结构示意图；

图2为本发明取片上料机的俯视结构示意图；

图3为本发明取片装置的结构示意图；

图4为本发明滚轮传送装置的结构示意图；

图5为本发明钯齿式输送装置的结构示意图；

图6为本发明钯齿式输送装置中升降组件的结构图；

图7为本发明取片上料机的左工位工作状态图；

图8为本发明取片上料机的中间工位工作状态图。

图9为本发明取片上料机的工作状态示意图。

具体实施方式

如附图1、2所示，本实施例的一种穿梭式全自动玻璃取片上料机，其特征在于，包括取片装置100、滚轮传送装置200、钯齿式输送装置300和控制系统400；所述的取片装置100设有抓取吸盘组件 150，抓取吸盘组件150在翻臂组件140的驱动下作翻转运动用于抓取玻璃；所述的钯齿式输送装置300设有的钯齿取片架350在移动导轨内作水平往复运动，将玻璃横向输送至滚轮传送装置200；所述的滚轮传送装置200由多组滚轮组件220组成，实现玻璃的纵向传送，所述的取片装置100、滚轮传送装置200、钯齿式输送装置300和控制系统400均为独立模块。

优选地，如附图3所示的取片装置100包括取片机架110、取片小车120、动力组件130、翻臂组件140、抓取吸盘组件150、第一连接组件160、连杆升降平台170；所述的取片机架110底部安装有多个地脚212，所述的取片小车120设有取片导轨滑块组件121，所述的取片导轨滑块组件121设有的取片导轨121a安装在取片机架110 上表面，所述的取片导轨121b安装在取片小车120底部；所述的动力组件130固定安装于取片小车120，其动力输出轴连接于翻臂组件 140；所述的翻臂组件140设有多组翻转臂141，所述的翻转臂141 作相对取片小车120的翻转运动；所述的抓取吸盘组件150安装于翻转臂141，用于将玻璃从玻璃架上抓取，所述的连杆升降平台170用于驱动抓取吸盘组件150的升降。

优选地，如附图3所示的滚轮传送装置200包括滚轮机架210、滚轮组件220、圆带驱动轮组230、至少两组靠边轮组240；所述的滚轮机架210包括机架主体211、地脚212、第一连接块213、第二连接块214；

更进一步地，所述的机架主体211底部设有多个地脚212，优选地所述的地脚212采用螺杆结构，用于调节机架主体211的高度及水平；

更进一步地，所述的第一连接块213与第一连接组件160相连接，用于取片装置100与滚轮传送装置200的固定连接；

更进一步地，所述的滚轮组件220包括滚轮轴承座221、滚轮222、第一圆带轮223、滚轮轴224；所述的滚轮轴承座221通过螺栓固连于机架主体211上表面，所述的滚轮轴224安装在滚轮轴承座221内；

优选地，所述的滚轮222采用橡胶等柔性材料加工，防止划伤玻璃表面，其个数至少大于二，所述的滚轮222固定安装在滚轮轴224 上，

更进一步地，所述的滚轮轴224中部固定安装有第一圆带轮223，所述的滚轮组件220数量至少大于二；优选地，本实施例中采用八个滚轮组件220，滚轮组件220其个数可根据所抓取玻璃大小而设定；

更进一步地，所述的圆带驱动轮组230包括第二圆带轮231、圆带232、圆带轮传动轴233、立式轴承座234、滚轮驱动器235、驱动器座236；

更进一步地，所述的机架主体211安装至少两个立式轴承座234，优选地，本实施例中设有四个立式轴承座234，立式轴承座234个数可根据轴长和轴所承受力大小而定；

更进一步地，所述的立式轴承座234内孔安装有圆带轮传动轴 233，所述的圆带轮传动轴233固定安装有多个第二圆带轮231，优选地，本实施例中第二圆带轮231数量与滚轮组件220数量相同；

更进一步地，所述的第一圆带轮223与第二圆带轮231之间设有圆带232，两圆带轮轴线垂直，所述的滚轮驱动器235通过驱动器座236安装在机架主体211上，所述的圆带轮传动轴233安装在滚轮驱动器235上，滚轮驱动器235驱动圆带轮传动轴233转动；

更进一步地，所述的靠边轮组240包括靠边轮轴承座241、轴承 242、靠边轴243、靠边轮244，所述的靠边轮轴承座241内部安装轴承242，所述的靠边轴243下端部安装在轴承242内圈内，所述的靠边轴243上端部安装有靠边轮244，

更进一步地，优选地，本实施例中靠边轮244采用软性光滑材料加工，防止玻璃划伤，所述的靠边轮组240用于限制玻璃沿滚轮轴 224轴线方向的位置，起限位作用。

更进一步地，如图5所示的钯齿式输送装置300包括底座310、带轮传动组件320、水平移动组件330、移动座340、钯齿取片架350、升降组件360、第二连接组件370；

更进一步地，所述的底座310采用型钢加工，其底部设有多个地脚212，底座310可通过地脚212调整高度和水平度，其上表面设有第一固定板311、第二固定板312、第三固定板313；

更进一步地，所述的带轮传动组件320包括主传动机构321、从动机构322、同步带323，所述的主传动机构321包括主传动电机321a、主传动座321b、主同步带轮321c，

更进一步地，所述的主传动座321b安装在第二固定板312上，所述的主传动座321b内部安装有主同步带轮321c，所述的主同步带轮321c安装在主传动电机321a的动力输出轴端，

优选地，本实施例中主传动电机321a固定安装在主传动座321b 的侧面；主传动电机321a采用伺服减速电机，可实现运动的精确控制；

更进一步地，所述的从动机构322包括从动带轮座322a、从动同步带轮322b，所述的从动带轮座322a安装在第一固定板311上表面，所述的从动同步带轮322b安装在从动带轮座322a内，所述的主同步带轮321c与从动同步带轮322b之间设有同步带323，从动同步带轮322b在作主同步带轮321c的驱动下作同步旋转运动；

更进一步地，优选地本实施例中水平移动组件330包括第一水平导轨331、第二水平导轨332、第一阻挡块333、滑块334、第二阻挡块335、左工位检测头336、右工位检测头337，所述的第一水平导轨331、第二水平导轨332分别安装在底座310的上表面，第一水平导轨331与第二水平导轨332两导轨面处于同一高度，所述的第一阻挡块333安装在第一固定板311上，所述的第二阻挡块335安装在第二固定板312，所述的滑块334安装在第一水平导轨331、第二水平导轨332上，可沿第一水平导轨331、第二水平导轨332自由滑动，所述的左工位检测头336、右工位检测头337用于检测移动座340的位置；

更进一步地，所述的移动座340包括移动支架341、垂直滑块座 342、升降气缸座343、同步带压板344、第一位置检测头345、第二位置检测头346，所述的移动支架341底部安装有多个滑块334，随滑块334在第一水平导轨331、第二水平导轨332上作平移运动，所述的同步带压板344安装在移动支架341上方，用于同步带323固定在移动座340，所述的第一位置检测头345、第二位置检测头346用于检测移动座340的位置；

更进一步地，所述的钯齿取片架350包括垂直支架351、钯齿支架352、光感检测组件353，所述的钯齿支架352包括第一横梁352a、至少两根取片梁352b、第二横梁352c、柔性毛毡354，

优选地，所述的至少两根取片梁352b其上表面各自安装有柔性毛毡354；取片梁352b的根数可根据玻璃大小而定；

更进一步地，所述的升降组件360包括升降导轨滑块361、升降气缸362，所述的升降导轨滑块361包括升降导轨361a、升降滑块 361b，所述的升降导轨361a安装在垂直支架351内测面，所述的升降滑块361b安装在垂直滑块座342上，所述的升降导轨361a、升降滑块361b相配合滑动，

更进一步地，所述的升降气缸362安装在升降气缸座343上，所述的升降气缸362伸缩杆安装于第二横梁352c，用于驱动钯齿取片架350作垂直上下运动，

更进一步地，所述的第二连接组件370设有多组腰型孔371，分别安装在第三固定板313与第二连接块214上，用于调节钯齿式输送装置300与滚轮传送装置200两者的水平与垂直位置。

更进一步地，结合附图7、8阐述所述的穿梭式全自动玻璃取片上料机的工作方法，具体工作步骤包括：

S1：整机调试完成，取片装置100与钯齿式输送装置300处于初始工位，取片装置100复位至水平位置，钯齿式输送装置300运动至如附图7所示的左工位，小车复位光电检测头122收到复位信号，左工位检测头336收到复位信号，复位信号发送至控制系统400；

S2：控制系统400收到两处复位信号后，控制取片小车120、动力组件130运动，动力组件130驱动翻臂组件140翻转一特定角度，控制系统400控制抓取吸盘组件150工作，抓取吸盘组件150将玻璃从玻璃架上抓取，待玻璃完全被抓取，控制系统400控制动力组件 130运动，动力组件130驱动翻臂组件140向回翻转同样的角度，使取片装置100抓取吸盘组件150处于水平，连杆升降平台170向下运动，将玻璃放置在钯齿式输送装置300设有的钯齿取片架350，玻璃完全放置在钯齿取片架350，光感检测组件353收到一检测信号并发送至控制系统400；

S3：控制系统400接受到光感检测组件353发送的信号时，控制系统400向钯齿式输送装置300设有的带轮传动组件320发送运动信号，主传动电机321a开始工作驱动移动座340由左作向右运动，从而驱动钯齿式输送装置300向如附图8所示的中间工位运动，当钯齿式输送装置300运动至与滚轮传送装置200位置相重叠时，升降组件 360设有的升降气缸362向下降一定的高度，将玻璃卸载至滚轮传送装置200上；在钯齿式输送装置300由左向右运动的同时，取片装置 100又重复S2步骤中的取片动作，实现玻璃的取片和上料同程运行。

S4：待玻璃完全放置于滚轮传送装置200上，滚轮传送装置200 将玻璃输送至磨边机，待玻璃输送至磨边机，光感检测组件353向控制系统400发送信号，升降组件360设有的升降气缸362向上升一定的高度，取片小车120由中间工位向左工位运动，返回运送第二块取片装置100上的玻璃。

S5：重复上述过程，完成下次玻璃的上料。

以上对本发明所提供的多尺寸全自动玻璃上料装置及工作方法进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (5)

1.一种穿梭式全自动玻璃取片上料机，其特征在于，包括取片装置(100)、滚轮传送装置(200)、钯齿式输送装置(300)和控制系统(400)；所述的取片装置(100)设有抓取吸盘组件(150)，抓取吸盘组件(150)在翻臂组件(140)的驱动下作翻转运动用于抓取玻璃；所述的钯齿式输送装置(300)设有的钯齿取片架(350)在移动导轨内作水平往复运动，将玻璃横向输送至滚轮传送装置(200)；所述的滚轮传送装置(200)由多组滚轮组件(220)组成，实现玻璃的纵向传送，所述的取片装置(100)、滚轮传送装置(200)、钯齿式输送装置(300)和控制系统(400)均为独立模块。

2.如权利要求1所述的穿梭式全自动玻璃取片上料机，其特征在于，所述的取片装置(100)包括取片机架(110)、取片小车(120)、动力组件(130)、翻臂组件(140)、抓取吸盘组件(150)、第一连接组件(160)、连杆升降平台(170)；所述的取片机架(110)底部安装有多个地脚(212)，所述的取片小车(120)设有取片导轨滑块组件(121)，所述的取片导轨滑块组件(121)设有的取片导轨(121a)安装在取片机架(110)上表面，所述的取片导轨(121b)安装在取片小车(120)底部；所述的动力组件(130)固定安装于取片小车(120)，其动力输出轴连接于翻臂组件(140)；所述的翻臂组件(140)设有多组翻转臂(141)，所述的翻转臂(141)作相对取片小车(120)的翻转运动；所述的抓取吸盘组件(150)安装于翻转臂(141)，用于将玻璃从玻璃架上抓取，所述的连杆升降平台(170)用于驱动抓取吸盘组件(150)的升降。

3.如权利要求1所述的穿梭式全自动玻璃取片上料机，其特征在于，所述的滚轮传送装置(200)包括滚轮机架(210)、滚轮组件(220)、圆带驱动轮组(230)、至少两组靠边轮组(240)；所述的滚轮机架(210)包括机架主体(211)、地脚(212)、第一连接块(213)、第二连接块(214)；所述的机架主体(211)底部设有多个地脚(212)，所述的第一连接块(213)与第一连接组件(160)相连接，用于取片装置(100)与滚轮传送装置(200)的固定连接；所述的滚轮组件(220)包括滚轮轴承座(221)、滚轮(222)、第一圆带轮(223)、滚轮轴(224)；所述的滚轮轴承座(221)通过螺栓固连于机架主体(211)上表面，所述的滚轮轴(224)安装在滚轮轴承座(221)内，所述的滚轮(222)采用柔性材料加工，其个数至少大于二，所述的滚轮(222)固定安装在滚轮轴(224)上，所述的滚轮轴(224)中部固定安装有第一圆带轮(223)，所述的滚轮组件(220)数量至少大于二；所述的圆带驱动轮组(230)包括第二圆带轮(231)、圆带(232)、圆带轮传动轴(233)、立式轴承座(234)、滚轮驱动器(235)、驱动器座(236)；所述的机架主体(211)安装至少两个立式轴承座(234)，所述的立式轴承座(234)内孔安装有圆带轮传动轴(233)，所述的圆带轮传动轴(233)固定安装有多个第二圆带轮(231)，所述的第一圆带轮(223)与第二圆带轮(231)之间设有圆带(232)，两圆带轮轴线垂直，所述的滚轮驱动器(235)通过驱动器座(236)安装在机架主体(211)上，所述的圆带轮传动轴(233)安装在滚轮驱动器(235)上，滚轮驱动器(235)驱动圆带轮传动轴(233)转动；所述的靠边轮组(240)包括靠边轮轴承座(241)、轴承(242)、靠边轴(243)、靠边轮(244)，所述的靠边轮轴承座(241)内部安装轴承(242)，所述的靠边轴(243)下端部安装在轴承(242)内圈内，所述的靠边轴(243)上端部安装有靠边轮(244)，所述的靠边轮(244)采用软性材料加工，所述的靠边轮组(240)用于限制玻璃沿滚轮轴(224)轴线方向的位置，起限位作用。

4.如权利要求1所述的穿梭式全自动玻璃取片上料机，其特征在于，所述的钯齿式输送装置(300)包括底座(310)、带轮传动组件(320)、水平移动组件(330)、移动座(340)、钯齿取片架(350)、升降组件(360)、第二连接组件(370)；所述的底座(310)采用型钢加工，其底部设有多个地脚(212)，其上表面设有第一固定板(311)、第二固定板(312)、第三固定板(313)；所述的带轮传动组件(320)包括主传动机构(321)、从动机构(322)、同步带(323)，所述的主传动机构(321)包括主传动电机(321a)、主传动座(321b)、主同步带轮(321c)，所述的主传动座(321b)安装在第二固定板(312)上，所述的主传动座(321b)内部安装有主同步带轮(321c)，所述的主同步带轮(321c)安装在主传动电机(321a)的动力输出轴端，所述的主传动电机(321a)固定安装在主传动座(321b)的侧面；所述的从动机构(322)包括从动带轮座(322a)、从动同步带轮(322b)，所述的从动带轮座(322a)安装在第一固定板(311)上表面，所述的从动同步带轮(322b)安装在从动带轮座(322a)内，所述的主同步带轮(321c)与从动同步带轮(322b)之间设有同步带(323)，从动同步带轮(322b)在作主同步带轮(321c)的驱动下作同步旋转运动；所述的水平移动组件(330)包括第一水平导轨(331)、第二水平导轨(332)、第一阻挡块(333)、滑块(334)、第二阻挡块(335)、左工位检测头(336)、右工位检测头(337)，所述的第一水平导轨(331)、第二水平导轨(332)分别安装在底座(310)的上表面，第一水平导轨(331)与第二水平导轨(332)两导轨面处于同一高度，所述的第一阻挡块(333)安装在第一固定板(311)上，所述的第二阻挡块(335)安装在第二固定板(312)，所述的滑块(334)安装在第一水平导轨(331)、第二水平导轨(332)上，可沿第一水平导轨(331)、第二水平导轨(332)自由滑动，所述的左工位检测头(336)、右工位检测头(337)用于检测移动座(340)的位置；所述的移动座(340)包括移动支架(341)、垂直滑块座(342)、升降气缸座(343)、同步带压板(344)、第一位置检测头(345)、第二位置检测头(346)，所述的移动支架(341)底部安装有多个滑块(334)，随滑块(334)在第一水平导轨(331)、第二水平导轨(332)上作平移运动，所述的同步带压板(344)安装在移动支架(341)上方，用于同步带(323)固定在移动座(340)，所述的第一位置检测头(345)、第二位置检测头(346)用于检测移动座(340)的位置；所述的钯齿取片架(350)包括垂直支架(351)、钯齿支架(352)、光感检测组件(353)，所述的钯齿支架(352)包括第一横梁(352a)、至少两根取片梁(352b)、第二横梁(352c)、柔性毛毡(354)，所述的至少两根取片梁(352b)其上表面各自安装有柔性毛毡(354)；所述的升降组件(360)包括升降导轨滑块(361)、升降气缸(362)，所述的升降导轨滑块(361)包括升降导轨(361a)、升降滑块(361b)，所述的升降导轨(361a)安装在垂直支架(351)内测面，所述的升降滑块(361b)安装在垂直滑块座(342)上，所述的升降导轨(361a)、升降滑块(361b)相配合滑动，所述的升降气缸(362)安装在升降气缸座(343)上，所述的升降气缸(362)伸缩杆安装于第二横梁(352c)，用于驱动钯齿取片架(350)作垂直上下运动，所述的第二连接组件(370)设有多组腰型孔(371)，分别安装在第三固定板(313)与第二连接块(214)上，用于调节钯齿式输送装置(300)与滚轮传送装置(200)两者的水平与垂直位置。

5.利用如权利要求1所述穿梭式全自动玻璃取片上料机的工作方法，将玻璃从玻璃架抓取至传送平台，其特征在于，具体工作步骤包括：

S1：整机调试完成，取片装置(100)与钯齿式输送装置(300)处于初始工位，取片装置(100)复位至水平位置，钯齿式输送装置(300)运动至左工位，小车复位光电检测头(122)收到复位信号，左工位检测头(336)收到复位信号，复位信号发送至控制系统(400)；

S2：控制系统(400)收到两处复位信号后，控制取片小车(120)、动力组件(130)运动，动力组件(130)驱动翻臂组件(140)翻转一特定角度，控制系统(400)控制抓取吸盘组件(150)工作，抓取吸盘组件(150)将玻璃从玻璃架上抓取，待玻璃完全被抓取，控制系统(400)控制动力组件(130)运动，动力组件(130)驱动翻臂组件(140)向回翻转同样的角度，使取片装置(100)抓取吸盘组件(150)处于水平，连杆升降平台(170)向下运动，将玻璃放置在钯齿式输送装置(300)设有的钯齿取片架(350)，玻璃完全卸置钯齿取片架(350)，光感检测组件(353)收到一检测信号并发送至控制系统(400)；

S3：控制系统(400)接受到光感检测组件(353)发送的信号时，控制系统(400)向钯齿式输送装置(300)设有的带轮传动组件(320)发送运动信号，主传动电机(321a)开始工作驱动移动座(340)由左作向右运动，从而驱动钯齿式输送装置(300)向中间工位运动，当钯齿式输送装置(300)运动至与滚轮传送装置(200)位置相重叠时，升降组件(360)设有的升降气缸(362)向下降一定的高度，将玻璃卸下至滚轮传送装置(200)上；在钯齿式输送装置(300)由左向右运动的同时，取片装置(100)又重复S2步骤中的取片动作，实现玻璃的取片和上料同程运行。

S4：待玻璃完全放置于滚轮传送装置(200)上，滚轮传送装置(200)将玻璃输送至磨边机，待玻璃输送至磨边机，光感检测组件(353)向控制系统(400)发送信号，升降组件(360)设有的升降气缸(362)向上升一定的高度，取片小车(120)由中间工位向左工位运动，返回运送第二块取片装置(100)上的玻璃。

S5：重复上述过程，完成下次玻璃的上料。