CN114001973A - 一种横梁升降控制方法、控制装置以及车辆测量设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车标定领域，公开了一种横梁升降控制方法、控制装置以及车辆测量设备，方法包括：获取图像采集装置采集的图片；根据图片，确定横梁的状态信息；获取横梁的当前高度位置信息；根据状态信息以及当前高度位置信息，确定横梁的安全移动距离；获取输入的升降指令，包括输入的移动距离和移动方向；根据升降指令以及安全移动距离，控制横梁升降。通过使用此方法，可以根据横梁当前的状态，控制横梁升降，避免了横梁与障碍物发生碰撞，操作起来更能确保横梁的安全。

Description

一种横梁升降控制方法、控制装置以及车辆测量设备

相关申请的交叉引用

本发明要求于2021年07月07日提交中国专利局，申请号“2021107689937”，发明名称为“一种车辆测量设备及标定方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本发明中。

技术领域

本发明实施例涉及汽车标定领域，尤其是涉及一种横梁升降控制方法、控制装置以及车辆测量设备。

背景技术

随着科学技术的不断发展，汽车已经成为了人们生活中不可或缺的重要交通工具。而汽车的安全性能与人们的生命息息相关，因此，汽车需要定期进行测量，以避免汽车雷达感应不准确或车轮偏移等相关问题的出现。一般地，车辆测量设备包括立柱模块以及横梁，横梁由立柱模块支持且可相对于立柱模块上升或下降。横梁通常采用可折叠式，当横梁处于折叠状态时，横梁下降太低或者上升太高，容易撞到障碍物，由此带来不便。

发明内容

本发明实施例提供了一种横梁升降控制方法、控制装置以及车辆测量设备，能够通过获取横梁的状态信息控制横梁安全升降。

本发明实施例解决其技术问题采用以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种横梁升降控制方法，应用于车辆测量设备，所述车辆测量设备包括立柱模块、横梁、第一相机以及第二相机，所述横梁由所述立柱模块支持，所述横梁可相对于所述立柱模块上升或下降，其中，所述横梁包括第一横梁部、第二横梁部以及连接部，所述第一横梁部以及所述第二横梁部均可转动地连接于所述连接部，所述第一相机安装于所述第一横梁部，所述第二相机安装于所述第二横梁部，所述第一相机朝向所述第二相机的一侧设有标定件，所述标定件上具有标定图像，所述第二相机朝向第一相机的一侧设有图像采集装置，所述方法包括：获取所述图像采集装置采集的图片；根据所述图片，确定所述横梁的状态信息；获取所述横梁的当前高度位置信息；根据所述状态信息以及所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动距离；获取输入的升降指令，包括输入的移动距离和移动方向；根据所述升降指令以及所述安全移动距离，控制所述横梁升降。

可选地，所述根据所述图片，确定所述横梁的状态信息步骤，包括：判断所述图片是否满足预设条件；若满足,则确定所述横梁处于展开状态；若不满足，则确定所述横梁处于折叠状态；所述根据所述状态信息以及所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动距离步骤，进一步包括：当所述横梁处于折叠状态时，根据预设第一计算模型，并且结合所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动距离；当所述横梁处于展开状态时，根据预设第二计算模型，并且结合所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动距离。

可选地，所述判断所述图片是否满足预设条件的步骤，进一步包括：获取所述图像采集装置摄取的实时图像；判断所述实时图像是否匹配预设图像；若匹配，则确定满足预设条件；若不匹配，则确定不满足预设条件。

可选地，所述当前高度位置信息包括第一长度、第二长度和所述连接部的当前离地高度，所述第一长度为所述第一横梁部远离所述连接部的最远位置至所述连接部的距离，所述第二长度为所述第二横梁部远离所述连接部的最远位置至所述连接部的距离；所述当所述横梁处于折叠状态时，根据预设第一计算模型，并且结合所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动距离的步骤，进一步包括：获取所述第一横梁部和第二横梁部的折叠方向；获取所述立柱模块的立柱高度；当所述第一横梁部与所述第二横梁部均朝所述立柱模块的底部所在的方向折叠时，获取所述第一长度以及所述第二长度中较大的数值，将所述当前离地高度减去该所述较大的数值所得数值作为所述横梁下降时的安全移动距离，将所述立柱高度减去所述当前离地高度所得数值为横梁上升时的安全移动距离。

可选地，所述当所述横梁处于折叠状态时，根据预设第一计算模型，并且结合所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动距离，还包括：当所述第一横梁部与所述第二横梁部均朝所述立柱模块的顶部所在的方向折叠时，获取所述第一长度以及所述第二长度中较大的数值，将所述立柱高度减去所述当前离地高度以及该所述较大的数值后所得数值作为所述横梁上升时的安全移动距离，将所述当前离地高度作为所述横梁下降时的安全移动距离。

可选地，所述车辆测量设备包括检测组件，所述检测组件安装于所述连接部，所述检测组件用于检测所述第一横梁部的折叠方向，所述当横梁处于折叠状态时，根据预设第一计算模型，并且结合所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动距离步骤，还包括：判断所述第一横梁部是否朝向所述立柱模块的顶部、所述第二横梁部是否朝向所述立柱模块的底部折叠；若所述第一横梁部朝向所述立柱模块的顶部，以及，所述第二横梁部朝向所述立柱模块的底部折叠，则将所述当前离地高度减去所述第二长度所得数值作为所述横梁下降时的安全移动距离，将所述立柱高度减去所述当前离地高度以及所述第一长度所得数值即是所述横梁上升时的安全移动距离。

可选地，所述当所述横梁处于折叠状态时，根据预设第一计算模型，确定所述横梁的安全移动距离步骤，还包括：若所述第一横梁部朝向所述立柱模块的底部、所述第二横梁部朝向所述立柱模块的顶部折叠，则所述当前离地高度减去所述第一长度所得数值即是所述横梁下降时的安全移动距离，所述立柱高度减去所述当前离地高度以及所述第二长度所得数值即是所述横梁上升时的安全移动距离。

可选地，所述当所述横梁处于展开状态时，根据预设第二计算模型，确定所述横梁的安全移动距离，包括：获取所述立柱模块的立柱高度；计算所述立柱高度与所述当前高度位置信息的高度值二者之间的差值，该差值即为所述横梁上升时的安全移动距离，所述当前高度位置信息的高度值为所述横梁下降时的安全移动距离。

可选地，所述根据所述升降指令以及所述安全移动距离信息，控制所述横梁升降，包括：判断所述升降指令的类型；若所述升降指令为上升指令，则比较所述输入的移动距离是否处于所述横梁上升的安全移动距离的范围内；若是，则控制所述横梁上升；若不是，则控制所述横梁保持不动。

可选地，还包括：若所述升降指令为下降指令，则比较所述输入的移动距离是否处于所述横梁下降的安全移动距离的范围内；若是，则控制所述横梁下降；若不是，则控制所述横梁保持不动。

另一方面，本发明实施例提供了一种横梁升降控制装置，应用于车辆测量设备，所述车辆测量设备包括立柱模块、横梁、第一相机以及第二相机，所述横梁由所述立柱模块支持，所述横梁可相对于所述立柱模块上升或下降，其中，所述横梁包括第一横梁部、第二横梁部以及连接部，所述第一横梁部以及所述第二横梁部均可转动地连接于所述连接部，所述第一相机安装于所述第一横梁部，所述第二相机安装于所述第二横梁部，所述第一相机朝向所述第二相机的一侧设有标定件，所述标定件上具有标定图像，所述第二相机朝向第一相机的一侧设有图像采集装置，包括：图片获取模块，用于获取所述图像采集装置采集的图片；状态信息确定模块，用于根据所述图片，确定所述横梁的状态信息；当前高度位置信息获取模块，用于获取所述横梁的当前高度位置信息；安全移动距离确定模块，用于根据所述状态信息以及所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动范围信息；升降指令获取模块，用于获取升降指令；控制模块，用于根据所述升降指令以及所述安全移动范围信息，控制所述横梁升降。

另一方面，本发明实施例还提供了一种车辆测量设备，包括立柱模块、横梁、第一相机以及第二相机，所述横梁由所述立柱模块支持，所述横梁可相对于所述立柱模块上升或下降，其中，所述横梁包括第一横梁部、第二横梁部以及连接部，所述第一横梁部以及所述第二横梁部均可转动地连接于所述连接部，所述第一相机安装于所述第一横梁部，所述第二相机安装于所述第二横梁部，所述第一相机朝向所述第二相机的一侧设有标定件，所述标定件上具有标定图像，所述第二相机朝向第一相机的一侧设有图像采集装置，车辆测量设备还包括：至少一个处理器，与所述第一相机、第二相机以及所述立柱模连接；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。

另一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行上述的方法。

在本发明实施例中，当获取所述图像采集装置采集的图片；并根据所述图片，确定所述横梁的状态信息；当获取所述横梁的当前高度位置信息，并根据所述状态信息以及所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动距离；当获取输入的升降指令，包括输入的移动距离和移动方向；并根据所述升降指令以及所述安全移动距离，控制所述横梁升降。因此，可以通过判断横梁所处的状态，并根据横梁不同状态及当前高度位置信息，在获取到相关的升降指令后，控制横梁在安全移动距离内升降，有效防止了横梁碰撞到障碍物的情况发生。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明横梁升降梁控制方法的使用场景示意图；

图2是图1中的车辆测量设备的结构示意图；

图3是图2另一视角的示意图；

图4是图2中的车辆测量设备的横梁处于折叠状态时的示意图；

图5是图2中的A部放大图；

图6是图3中的B部放大图；

图7是本发明车辆测量设备硬件结构的示意图；

图8是本发明车辆测量设备的第一横梁部处于折叠时的示意图；

图9是图8中的C部放大图；

图10是本发明横梁升降控制方法第一实施例的流程图；

图11是本发明横梁升降控制方法第一实施例的步骤S22的详细流程图；

图12是图11中的步骤S221的进一步细化的流程图；

图13是图10中的步骤S24的进一步细化的流程图；

图14是图13中的步骤S241的再进一步细化的流程图；

图15是图13中的步骤S241的又一细化的流程图；

图16是图13中的步骤S242的进一步细化的流程图；

图17是图10中的步骤S26的进一步细化的流程图；

图18是本发明横梁升降控制装置实施例的示意图；

图19是图18中部分模块的详细细化图；

图20是图18中部分模块的详细细化图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“垂直的”、“水平的”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1所示，本发明实施例提供的横梁升降控制方法的其中一种应用场景的示意图，其中，该应用环境中包括：车辆测量设备100、车辆 200以及控制设备300，所述车辆200位于所述车辆测量设备100正前方，所述控制设备300与所述车辆测量设备100连接。其中，所述车辆测量设备100能够对所述车辆200进行ADAS(Advanced Driving AssistanceSystem，高级驾驶辅助系统)标定以及四轮定位。所述控制设备300与所述车辆测量设备100连接，所述控制设备300用于控制所述车辆测量设备100工作模式的变换，包括在ADAS标定模式以及四轮定位模式切换。

如图2-4所示，对于上述车辆测量设备100，其包括底座模块(图未示)、立柱模块20、横梁模块30、相机组件40和中控盒70，所述立柱模块20安装于所述底座模块上，所述横梁模块30由所述立柱模块20 支持，并且所述横梁模块30可相对于所述立柱模块20上升或下降，所述相机组件40安装于所述横梁模块30，所述相机组件40用于摄取所述车辆200的车辆信息，包括车轮的相关信息。中控盒70与所述相机组件40连接。

对于上述立柱模块20，其包括固定立柱21、移动立柱组件22以及驱动组件(未标示)，所述固定立柱21安装于所述底座模块，所述移动立柱组件22可移动地安装于所述固定立柱21，所述驱动组件安装于所述固定立柱21，所述驱动组件的输出端与所述移动立柱组件22连接，所述驱动组件用于驱动所述移动立柱22相对于所述固定立柱21上升或下降。其中，所述移动立柱组件22包括柱体(未标示)、牵引件以及升降板221，所述牵引件的一端固定系于所述固定立柱，所述牵引件的另一端绕过所述柱体的顶部后连接所述升降板221，所述升降板安装所述横梁模块30。在一些实施例中，所述移动立柱组件22还包括转接件(图未示)，所述转接件安装于所述主体的顶部，所述牵引件缠绕所述转接件。在本实施例中，所述牵引件为链条，所述转接件为链轮。所述横梁模块30由所述升降板221支持，当所述驱动组件驱使所述移动立柱组件22上升时，所述牵引件牵引所述升降板221随所述柱体上升，以实现所述横梁31上升。反之，所述驱动组件驱使所述移动立柱组件22下降时，所述升降板221随所述柱体下降，当所述柱体相对于所述固定立柱21下降至极限位置时，所述升降板221亦下降至极限位置。在本实施例中，所述驱动组件为电动推杆，所述电动推杆安装于所述固定立柱 21，所述电动推杆的输出端与所述柱体连接。

对于上述横梁模块30，其包括横梁31、锁紧组件(未标示)以及合页组件(未标示)，所述横梁31包括第一横梁部312、第二横梁部314 以及连接部316，所述第一横梁部312以及所述第二横梁部314分别可转动地连接于所述连接部316相对的两端。所述锁紧组件用于将所述第一横梁部312或第二横梁部314锁紧于所述连接部316，所述合页组件用于防止所述第一横梁部312或所述第二横梁部314相对于所述连接部 316转动时坠落。当所述锁紧组件处于解锁状态时，所述第一横梁部312、所述第二横梁部314可相对于所述连接部316转动，当所述锁紧组件处于锁紧状态时，所述第一横梁部312、所述第二横梁部314相对所述连接部316固定。

所述锁紧组件、所述合页组件均具有两组，所述第一横梁部312与所述连接部316连接之处安装一组所述锁紧组件和一组所述合页组件，所述第二横梁部314与所述连接部316之间设置另一组所述锁紧组件以及另一组所述合页组件。当所述第一横梁部312、所述第二横梁部314 以及所述连接部316处于一直线时，所述横梁31处于展开状态；当所述第一横梁部312、所述第二横梁部314以及所述连接部316不处于一直线时，所述横梁处于折叠状态。

对于上述横梁模块30，还包括第一滑板组件(图未示)、第二滑板组件(图未示)以及主滑板组件(图未示)，所述第一滑板组件安装于所述第一横梁部312，所述第二滑板组件安装于所述第二横梁部314，所述主滑板组件安装于所述连接部316。所述第一滑板组件312、第二滑板组件314以及所述主滑板组件均可用于装载标靶板，所述标靶板上具有标靶图案，用于供车辆200进行ADAS标定。所述第二滑板组件、所述主滑板组件均可采用所述第一滑板组件的结构。

在一些实施例中，所述第一滑板组件包括滑板、滚轮、轴承以及连杆，所述连杆的一端连接所述滑板，所述连杆的另一端安装所述轴承，所述滚轮套设于所述轴承，所述滑板上设有止刹结构，所述横梁31设有滑槽，所述滚轮安装于所述滑槽，并且可沿着所述滑槽滑动，当所述滑板滑动至所需位置，通过所述止刹机构可以固定不滑动。其中，所述滑板的侧端设有夹槽，所述夹槽用于卡持所述标靶板。所述第一滑板组件的夹槽、所述第二滑板组件的夹槽共同夹持所述标靶板。当然，也可以设置其它的结构实现装载所述标靶板，例如，所述第一滑板组件以及所述第二滑板组件设置磁铁，通过第一滑板组件以及所述第二滑板组件上的磁铁共同实现装载所述标靶板。

请结合图5-6，所述相机组件40包括第一相机41以及第二相机42，所述第一相机41安装于所述第一横梁部312，所述第二相机42安装于所述第二横梁部314，所述第一相机41以及所述第二相机42均朝向同一方向。其中，所述第一相机41朝向所述第二相机42的一侧设有标定件411，所述标定件411上具有标定图像，所述第二相机42朝向所述第一相机41的一侧设有图像采集装置421。当所述横梁31处于展开状态时，所述图像采集装置421可摄取所述标定件411上的标定图像。当所述横梁31处于折叠状态时，所述图像采集装置421采集不到所述标定件上的标定图像。如此，可以判断所述横梁31所处的状态。

在一些实施例中，所述车辆测量设备100还包括安装块60，所述安装块60安装于所述横梁模块30与所述立柱模块20之间，所述安装块 60由所述立柱模块20支持，所述中控盒70安装于所述安装块60上，所述中控盒70设置有天线，用以实现无线通讯。在本实施例中，所述安装块60安装于所述升降板221，且所述中控盒70位于所述安装块远离地面的一侧。

对于上述中控盒70，如图7所示，包括至少一个处理器80，以及，与所述至少一个处理器80通信连接的存储器90，至少一个处理器80与组机组件40连接，其中，所述存储器90存储有可被所述至少一个处理器80执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器80执行，以使所述至少一个处理器80能够执行上述图10至图17所述的方法。所述处理器80和所述存储器90可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器90作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的横梁升降控制方法对应的程序指令/模块，例如，附图18-20所示的各个模块。处理器80通过运行存储在存储器90中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例横梁升降控制方法。

存储器90可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆测量设备的使用以及控制横梁升降所创建的数据等。此外，存储器90可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器90可选包括相对于处理器80远程设置的存储器90，这些远程存储器90可以通过网络连接至横梁升降控制装置500。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器90中，当被所述一个或者多个处理器80执行时，执行上述任意方法实施例中的横梁升降控制方法，例如，执行以下描述的图10至图17的方法步骤，实现图18至图20中的各模块和各单元的功能。

本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被电子设备执行上述任意方法实施例中的横梁升降控制方法。

本发明实施例提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的横梁升降控制方法。

在一些实施例中，所述车辆测量设备100还包括检测组件，所述检测组件安装于所述连接部316，所述检测组件用于检测所述第一横梁部 312的折叠方向。在本实施例中，所述检测组件包括支撑件以及第三相机，所述支撑件安装于所述连接部316，所述第三相机安装于所述支撑件，所述第三相机朝向所述第一相机的方向设置。可理解的，通过判断所述第三相机摄取到的图像，可以确定所述第一横梁部312的折叠方向。

在其它的实施例中，如图8-9所示，所述检测组件还可是其它的结构，例如：所述检测组件包括接近传感器51以及隔挡片52，所述接近传感器51安装于所述连接部316，并且所述接近传感器51的探头平行所述立柱模块20的中心轴线。所述隔挡片52安装于所述第一横梁部 312，且所述隔挡片52安装于所述第一横梁部312的端面上，且该端面平行于地面。当所述隔挡片52安装于第一横梁部312远离地面的一侧时，所述第一横梁部312朝远离所述底座模块的方向折叠时，所述接近传感器51将感应到所述隔挡片52，由此确定所述第一横梁部312朝向所述立柱模块的顶部折叠。若检测不到，则确定所述第一横梁部312朝向所述立柱模块的底部折叠。

应当理解的，所述检测组件的结构并不局限于上述实施例中提及的结构，只要能实现检测所述第一横梁部312的折叠状态即可。对上述控制设备300，控制设备300可以是计算机，也可以是平板电脑，当然也可以是其它的电子产品，例如手机，只要能实现控制所述车辆测量设备 100的工作模式选择以及控制横梁的升降即可，当然，除了提及的两种功能以外，所述控制设备300还可以有其它的功能。

应当理解的是，所述控制设备300与所述车辆测量设备100的通讯方式，包括无线通讯方式或有线通讯方式，无线通讯方式包括5G通讯、 4G通讯、3G通讯、2G通讯、CDMA、Zig-Bee、蓝牙(Bluetooth)、无线宽带(Wi-Fi)、超宽带(UWB)和近场通信(NFC)、CDMA2000、GSM、Infrared(IR)、ISM、RFID、UMTS/3GPPw/HSDPA、WiMAX、Wi-Fi、 ZigBee等等。有线通讯方式包括利用金属导线、光纤等有形媒质传送信息的各类方式。

以下对用户操控车辆测量设备100的流程为例进行说明：

用户根据顾客需要，在所述控制设备300上选择需要对车辆200进行服务的类型，包括ADAS标定以及四轮定位，在确定完所需的服务类型后，输入所需的升降指令，以使得所述横梁31执行对应的升降动作。若输入的升降指令的升降指令超出所述横梁31当前状态以及当前位置允许移动的安全范围时，所述横梁31不动作。若未超出，则所述横梁 31执行所述升降指令。待横梁移动至所需位置后，执行用户所选择的服务类型的后续操作。

实施例一

如图10所示，本发明实施例提供的一种应用于上述应用环境的横梁升降控制方法，该方法包括：

步骤S21:获取所述图像采集装置采集的图片；

步骤S22：根据所述图片，确定所述横梁的状态信息；

请参阅图11，在一些实施例中，所述根据所述图片，确定所述横梁的状态信息包括：

步骤S221：判断所述图片是否满足预设条件；

步骤S222：若满足，则确定所述横梁处于展开状态；

步骤S223：若不满足，则确定所述横梁处于折叠状态。

请参阅图12，在一些实施例中，判断所述图片是否满足预设条件的步骤，包括：

步骤S2211：获取所述图像采集装置摄取的实时图像；

所述实时图片即是图像采集装置当前摄取到的图像，该图像因横梁状态不同而有所不同。

步骤S2212：判断所述实时图像是否匹配预设图像；

所述预设图像包括所述第一相机上的标定元件的图像，以及与该标定元件的图像存在略微偏差的图像。所述标定元件的图像可以有多种，可以是多个单一的形状，也可以是多种形状的组合，例如可以是圆形、多边形、或者其它不规则的形状。

步骤S2213：若匹配，则确定满足预设条件；

步骤S2214：若不匹配，则确定不满足预设条件。

步骤S23：获取所述横梁的当前高度位置信息；

所述横梁的当前高度位置信息即是所述横梁所述位置距离地面的高度。所述横梁31的当前高度位置信息包括第一长度、第二长度和所述连接部316的当前离地高度，所述第一长度为所述第一横梁部312远离所述连接部316的最远位置至所述连接部316的距离，所述第二长度为所述第二横梁部314远离所述连接部316的最远位置至所述连接部 316的距离。应当理解的，当所述第一横梁部312以及所述第二横梁部 314均与所述连接部316呈90°夹角时，所述第一长度为所述第一横梁部312远离所述连接部316的最远位置至所述连接部316的垂直距离，所述第二长度为所述第二横梁部314远离所述连接部316的最远位置至所述连接部316的垂直距离。

步骤S24：根据所述状态信息以及所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动距离；

所述状态信息包括横梁处于折叠时的折叠状态以及处于展开时的展开状态，当所述横梁所处状态的不同，其所能被允许移动的安全距离也不同。横梁的安全移动距离指的是横梁31上升或下降时不会超出立柱模块的高度。

请参阅图13，所述根据所述状态信息以及所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动距离，包括：

步骤S241：当所述横梁处于折叠状态时，根据预设第一计算模型，并且结合所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动距离，

步骤S242：当所述横梁处于展开状态时，根据预设第二计算模型，并且结合所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动距离；

在一些实施例中，如图14和图15所示，步骤S241包括：

步骤S2411：获取所述第一横梁部312和第二横梁部314的折叠方向；

步骤S2412：获取所述立柱模块20的立柱高度；

所述立柱高度即是指所述移动立柱组件22上升至极限位置时所述升降板221的离地高度，即所述固定立柱的长度与所述柱体的长度二者之和。

步骤S2413：当所述第一横梁部312与所述第二横梁部314均朝所述立柱模块20的底部所在的方向折叠时，获取所述第一长度以及所述第二长度中较大的数值，将所述当前离地高度减去该所述较大的数值所得数值作为所述横梁31下降时的安全移动距离，将所述立柱高度减去所述当前离地高度所得数值为横梁上升时的安全移动距离。

步骤S2414：当所述第一横梁部312与所述第二横梁部314均朝所述立柱模块20的顶部所在的方向折叠时，获取所述第一长度以及所述第二长度中较大的数值，将所述立柱高度减去所述当前离地高度以及该所述较大的数值后所得数值作为所述横梁31上升时的安全移动距离，将所述当前离地高度作为所述横梁31下降时的安全移动距离。

步骤S2415：当所述第一横梁部312朝向所述立柱模块20的底部、所述第二横梁部314朝向所述立柱模块20的顶部折叠，则所述当前离地高度减去所述第一长度所得数值即是所述横梁下降时的安全移动距离，所述立柱高度减去所述当前离地高度以及所述第二长度所得数值即是所述横梁31上升时的安全移动距离。

应当理解的，当所述图像采集装置421采集到的实时图像与所述标定件411上的标定图像不匹配时，所述横梁31可确定是处于折叠状态；且当所述第三相机识别的图像并非所述第一横梁部312朝向所述立柱模块20的顶部折叠时的图像，即可确定所述第一横梁部312是朝向所述立柱模块20的底部折叠，否则，确定所述第一横梁部312是朝向所述立柱模块20的顶部折叠；判断所述图像采集装置421拍摄的图像是否匹配所述连接部316朝向地面一侧的标致图案，若匹配，则确定所述第二横梁部314朝向所述立柱模块20的底部折叠，若不匹配，则确定所述第二横梁314朝所述立柱模块20的顶部折叠。

可理解的，用户可预先在所述连接部316朝向地面的一侧设置标定图案，且该标致图案的位置恰好处于第二横梁部314朝立柱模块20的底部折叠时图像采集装置的拍摄范围内。

步骤S2416：当所述第一横梁部312朝向所述立柱模块20的底部、所述第二横梁部314朝向所述立柱模块20的顶部折叠，则所述当前离地高度减去所述第一长度所得数值即是所述横梁下降时的安全移动距离，所述立柱高度减去所述当前离地高度以及所述第二长度所得数值即是所述横梁上升时的安全移动距离。

在一些实施例中，如图16所示，步骤S242包括：

步骤S2421：获取所述立柱模块的立柱高度；

步骤S2422：计算所述立柱高度与所述当前高度位置信息的高度值二者之间的差值，该差值即为所述横梁上升时的安全移动距离，所述当前高度位置信息的高度值为所述横梁下降时的安全移动距离。

步骤S25：获取输入的升降指令，包括输入的移动距离和移动方向；

所述升降指令包括横梁移动的方向以及移动的距离，若以所述底座模块为参照物，所述横梁移动的方式包括上升或下降。当所述横梁朝靠近所述底座模块的方向移动时，所述横梁处于下降状态，当所述横梁朝远离所述底座模块的方向移动时，所述横梁处于上升状态。

步骤S26：根据所述升降指令以及所述安全移动距离，控制所述横梁升降。

在一些实施例中，请参阅图17，步骤S26，进一步包括：

步骤S261：判断所述升降指令的类型；

所述升降指令的类型包括上升指令以及下降指令，上升指令为控制所述横梁基于当前位置朝远离地面的方向移动的指令，下降指令为控制所述横梁基于当前位置朝靠近地面的方向移动的指令。

步骤S262:若所述升降指令为上升指令，则判断所述输入的移动距离是否处于所述横梁上升的安全移动距离的范围内；

步骤S263：若是，则控制所述横梁上升；

步骤S264：若不是，则控制所述横梁保持不动；

步骤S265：若所述升降指令为下降指令，则比较所述输入的移动距离是否处于所述横梁下降的安全移动距离的范围内；

步骤S266：若是，则控制所述横梁下降；

步骤S267：若不是，则控制所述横梁保持不动。

在本发明实施例中，所述图像采集装置根据拍摄的图像判断横梁所处的状态，并根据所述横梁所处状态确定横梁的安全移动距离。并且通过用户输入的升降指令，控制横梁移动。如此，可以有效确保横梁在安全的范围内移动，避免碰撞到障碍物。

实施例二

请参阅图1-9、图18，本发明另一实施例提供了一种横梁升降控制装置500，应用于车辆测量设备100，所述车辆测量设备100具有上述实施例的结构，所述升降控制装置500包括：图片获取模块510，用于获取所述图像采集装置采集的图片；状态信息确定模块520，用于根据所述图片，确定所述横梁的状态信息；当前高度位置信息获取模块530，用于获取所述横梁的当前高度位置信息，所述当前高度位置信息包括第一长度、第二长度和所述连接部316的当前离地高度，所述第一长度为所述第一横梁部312远离所述连接部316的最远位置至所述连接部316 的距离，所述第二长度为所述第二横梁部314远离所述连接部316的最远位置至所述连接部316的距离；安全移动距离确定模块540，用于根据所述状态信息以及所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动范围信息；升降指令获取模块550，用于获取升降指令，所述升降指令包括输入的移动距离和移动方向；控制模块560，用于根据所述升降指令以及所述安全移动范围信息，控制所述横梁升降。

如图19所示，在一些实施例中，所述状态信息模块520包括预设条件判断单元521，所述预设条件判断单元521用于判断所述图片是否满足预设条件，展开状态确定单元522，用于当所述图片满足预设条件时确定所述横梁处于展开状态；折叠状态确定单元523，用于当所述图片不满足预设条件时，确定所述横梁处于折叠状态。

如图20所示，在一些实施例中，所述安全移动距离确定模块540 包括第一安全移动距离确定单元541，所述第一安全移动距离确定单元 541用于当所述横梁处于折叠状态时，根据预设第一计算模型，并且结合所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动距离。具体地，第一安全移动距离确定单元541可用于获取所述第一横梁部和第二横梁部的折叠方向、获取所述立柱模块的立柱高度；以及当所述第一横梁部312 与所述第二横梁部314均朝所述立柱模块20的底部所在的方向折叠时，获取所述第一长度以及所述第二长度中较大的数值，将所述当前离地高度减去该所述较大的数值所得数值作为所述横梁下降时的安全移动距离，将所述立柱高度减去所述当前离地高度所得数值为横梁上升时的安全移动距离。

在一些实施例中，所述第一安全移动距离确定单元541还用于当所述第一横梁部312与所述第二横梁部314均朝所述立柱模块20的顶部所在的方向折叠时，获取所述第一长度以及所述第二长度中较大的数值，将所述立柱高度减去所述当前离地高度以及该所述较大的数值后所得数值作为所述横梁31上升时的安全移动距离，将所述当前离地高度作为所述横梁31下降时的安全移动距离。

在一些实施例中，所述第一安全移动距离确定单元541还用于判断所述第一横梁部是否朝向所述立柱模块的顶部、所述第二横梁部是否朝向所述立柱模块的底部折叠；一方面，若所述第一横梁部朝向所述立柱模块的顶部，以及，所述第二横梁部朝向所述立柱模块的底部折叠，则将所述当前离地高度减去所述第二长度所得数值作为所述横梁下降时的安全移动距离，将所述立柱高度减去所述当前离地高度以及所述第一长度所得数值即是所述横梁上升时的安全移动距离。另一方面，所述第一横梁部朝向所述立柱模块的底部、所述第二横梁部朝向所述立柱模块的顶部折叠，则所述当前离地高度减去所述第一长度所得数值即是所述横梁下降时的安全移动距离，所述立柱高度减去所述当前离地高度以及所述第二长度所得数值即是所述横梁上升时的安全移动距离。

在一些实施例中，所述安全移动距离确定单元540还包括第二安全移动距离确定单元542，所述第二安全移动距离确定单元542用于当所述横梁处于展开状态时，根据预设第二计算模型，确定所述横梁的安全移动距离。具体包括：获取所述立柱模块的立柱高度；计算所述立柱高度与所述当前高度位置信息的高度值二者之间的差值，该差值即为所述横梁上升时的安全移动距离，所述当前高度位置信息的高度值为所述横梁下降时的安全移动距离。

在一些实施例中，所述控制模块560具体用于：判断所述升降指令的类型；一方面，若所述升降指令为上升指令，则判断所述输入的移动距离是否处于所述横梁上升的安全移动距离的范围内；若是，则控制所述横梁上升；若不是，则控制所述横梁保持不动。另一方面，若所述升降指令为下降指令，则比较所述输入的移动距离是否处于所述横梁下降的安全移动距离的范围内；若是，则控制所述横梁下降；若不是，则控制所述横梁保持不动。

在本发明实施例中，根据所述图片信息获取模块510获取到的图片，确定横梁所处状态，并根据横梁所述状态以及当前高度位置信息，确定横梁的安全移动距离。当用户输入升降指令后，可以根据升降指令以及安全移动距离，控制横梁升降。如此，可以有效避免横梁碰撞到障碍物，确保了车辆校准设备的安全。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (13)

1.一种横梁升降控制方法，应用于车辆测量设备，所述车辆测量设备包括所述横梁、立柱模块、第一相机以及第二相机，所述横梁由所述立柱模块支持，所述横梁可相对于所述立柱模块上升或下降，其中，所述横梁包括第一横梁部、第二横梁部以及连接部，所述第一横梁部以及所述第二横梁部分别可转动地连接于所述连接部相对的两端，所述第一相机安装于所述第一横梁部，所述第二相机安装于所述第二横梁部，所述第一相机朝向所述第二相机的一侧设有标定件，所述标定件上具有标定图像，所述第二相机朝向第一相机的一侧设有图像采集装置，其特征在于，所述方法包括：

获取所述图像采集装置采集的图片；

根据所述图片，确定所述横梁的状态信息；

获取所述横梁的当前高度位置信息；

根据所述状态信息以及所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动距离；

获取输入的升降指令，包括输入的移动距离和移动方向；

根据所述升降指令以及所述安全移动距离，控制所述横梁升降。

2.根据权利要求1所述的横梁升降控制方法，其特征在于，所述根据所述图片，确定所述横梁的状态信息步骤，包括：

判断所述图片是否满足预设条件；

若满足,则确定所述横梁处于展开状态；

若不满足，则确定所述横梁处于折叠状态；

所述根据所述状态信息以及所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动距离步骤，进一步包括：

当所述横梁处于折叠状态时，根据预设第一计算模型，并且结合所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动距离；

当所述横梁处于展开状态时，根据预设第二计算模型，并且结合所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动距离。

3.根据权利要求2所述的横梁升降控制方法，其特征在于，所述判断所述图片是否满足预设条件的步骤，进一步包括：

获取所述图像采集装置摄取的实时图像；

判断所述实时图像是否匹配预设图像；

若匹配，则确定满足预设条件；

若不匹配，则确定不满足预设条件。

4.根据权利要求2所述的横梁升降控制方法，其特征在于，

所述当前高度位置信息包括第一长度、第二长度和所述连接部的当前离地高度，所述第一长度为所述第一横梁部远离所述连接部的最远位置至所述连接部的距离，所述第二长度为所述第二横梁部远离所述连接部的最远位置至所述连接部的距离；

当所述横梁处于折叠状态时，根据预设第一计算模型，并且结合所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动距离的步骤，进一步包括：

获取所述第一横梁部和第二横梁部的折叠方向；

获取所述立柱模块的立柱高度；

当所述第一横梁部与所述第二横梁部均朝所述立柱模块的底部所在的方向折叠时，获取所述第一长度以及所述第二长度中较大的数值，将所述当前离地高度减去该所述较大的数值所得数值作为所述横梁下降时的安全移动距离，将所述立柱高度减去所述当前离地高度所得数值为横梁上升时的安全移动距离。

5.根据权利要求4所述的横梁升降控制方法，其特征在于，所述当所述横梁处于折叠状态时，根据预设第一计算模型，并且结合所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动距离，还包括：

当所述第一横梁部与所述第二横梁部均朝所述立柱模块的顶部所在的方向折叠时，获取所述第一长度以及所述第二长度中较大的数值，将所述立柱高度减去所述当前离地高度以及该所述较大的数值后所得数值作为所述横梁上升时的安全移动距离，将所述当前离地高度作为所述横梁下降时的安全移动距离。

6.根据权利要求4所述的横梁升降控制方法，所述车辆测量设备包括检测组件，所述检测组件安装于所述连接部，所述检测组件用于检测所述第一横梁部的折叠方向，其特征在于，当所述横梁处于折叠状态时，根据预设第一计算模型，并且结合所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动距离步骤，还包括：

当所述第一横梁部朝向所述立柱模块的顶部，以及，所述第二横梁部朝向所述立柱模块的底部折叠，则将所述当前离地高度减去所述第二长度所得数值作为所述横梁下降时的安全移动距离，将所述立柱高度减去所述当前离地高度以及所述第一长度所得数值即是所述横梁上升时的安全移动距离。

7.根据权利要求6所述的横梁升降控制方法，其特征在于，所述当所述横梁处于折叠状态时，根据预设第一计算模型，确定所述横梁的安全移动距离步骤，还包括：

当所述第一横梁部朝向所述立柱模块的底部、所述第二横梁部朝向所述立柱模块的顶部折叠，则所述当前离地高度减去所述第一长度所得数值即是所述横梁下降时的安全移动距离，所述立柱高度减去所述当前离地高度以及所述第二长度所得数值即是所述横梁上升时的安全移动距离。

8.根据权利要求2所述的横梁升降控制方法，其特征在于，所述当所述横梁处于展开状态时，根据预设第二计算模型，确定所述横梁的安全移动距离，包括：

获取所述立柱模块的立柱高度；

计算所述立柱高度与所述当前高度位置信息的高度值二者之间的差值，该差值即为所述横梁上升时的安全移动距离，所述当前高度位置信息的高度值为所述横梁下降时的安全移动距离。

9.根据权利要求1所述的横梁升降控制方法，其特征在于，所述根据所述升降指令以及所述安全移动距离信息，控制所述横梁升降，包括：

判断所述升降指令的类型；

若所述升降指令为上升指令，则判断所述输入的移动距离是否处于所述横梁上升的安全移动距离的范围内；

若是，则控制所述横梁上升；

若不是，则控制所述横梁保持不动。

10.根据权利要求9所述的横梁升降控制方法，其特征在于，还包括：

若所述升降指令为下降指令，则比较所述输入的移动距离是否处于所述横梁下降的安全移动距离的范围内；

若是，则控制所述横梁下降；

若不是，则控制所述横梁保持不动。

11.一种横梁升降控制装置，应用于车辆测量设备，所述车辆测量设备包括立柱模块、横梁、第一相机以及第二相机，所述横梁由所述立柱模块支持，所述横梁可相对于所述立柱模块上升或下降，其中，所述横梁包括第一横梁部、第二横梁部以及连接部，所述第一横梁部以及所述第二横梁部均可转动地连接于所述连接部，所述第一相机安装于所述第一横梁部，所述第二相机安装于所述第二横梁部，所述第一相机朝向所述第二相机的一侧设有标定件，所述标定件上具有标定图像，所述第二相机朝向第一相机的一侧设有图像采集装置，其特征在于，包括：

图片获取模块，用于获取所述图像采集装置采集的图片；

状态信息确定模块，用于根据所述图片，确定所述横梁的状态信息；

当前高度位置信息获取模块，用于获取所述横梁的当前高度位置信息；

安全移动距离确定模块，用于根据所述状态信息以及所述当前高度位置信息，确定所述横梁的安全移动范围信息；

升降指令获取模块，用于获取升降指令，所述升降指令包括输入的移动距离和移动方向；

控制模块，用于根据所述升降指令以及所述安全移动范围信息，控制所述横梁升降。

12.一种车辆测量设备，包括立柱模块、横梁、第一相机以及第二相机，所述横梁由所述立柱模块支持，所述横梁可相对于所述立柱模块上升或下降，其中，所述横梁包括第一横梁部、第二横梁部以及连接部，所述第一横梁部以及所述第二横梁部均可转动地连接于所述连接部，所述第一相机安装于所述第一横梁部，所述第二相机安装于所述第二横梁部，所述第一相机朝向所述第二相机的一侧设有标定件，所述标定件上具有标定图像，所述第二相机朝向第一相机的一侧设有图像采集装置，其特征在于，还包括：

至少一个处理器，与所述第一相机、第二相机以及所述立柱模连接；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-10任一项所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1-10任意一项所述的方法。

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