CN114720152B - 四轮定位及adas一体式检测标定系统及方法 - Google Patents

四轮定位及adas一体式检测标定系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种四轮定位及ADAS一体式检测标定系统及方法。系统包括底盘、立柱部分、升降座和横梁；立柱部分安装在可移动的底盘上；升降座以滑动配合方式安装在立柱部分上、沿立柱部分上下移动；横梁安装在升降座上；横梁的两端分别安装有相机，相机用于拍摄安装在车轮上的目标板；横梁还用于安装进行ADAS标定的标定仪器；一体式检测标定系统还包括控制部分，相机与控制部分通讯连接。本发明既能够进行四轮定位，也能够进行ADAS标定，大大简化了操作过程，提高了工作效率，降低了设备成本，同时也确保了两组操作是基于同一位置坐标系，保证了测量精度。

Description

四轮定位及ADAS一体式检测标定系统及方法
技术领域
本发明涉及一种汽车检测标定装置，尤其是一种既能进行四轮定位、又能进行ADAS标定的一体式装置。本发明还涉及一种检测标定方法。
背景技术
四轮定位和ADAS标定是两项重要的汽车检测项目。
四轮定位是以车辆的四个车轮的参数为依据，通过精确的测量，将测量结果与原厂设计标准对照，再对车辆进行调整、维修等作业，使汽车满足原厂标准，达到最佳的操纵和行驶状态。四轮定位检测设备目前较为先进的是基于3D相机技术的四轮定位。
先进汽车辅助驾驶系统(Advanced Driving Assistance System,ADAS)可以防止或减少交通事故。它是利用安装在车上的传感器(如毫米波雷达、激光雷达、摄像头、超声波雷达等)，在汽车行驶过程中感应周、收集环境数据，完成静态与动态物体的辨识、侦测和追踪，并结合地图数据等进行计算与分析，从而预先判断出潜在的危险，提高安全性。为了保证ADAS正常工作，在前挡风玻璃拆换、后轴调整、四轮定位调整、车辆前部损坏或拆装等操作之后，必须对ADAS系统重新标定。标定时，需要将ACC毫米波雷达标定仪、LDW摄像仪标定图案板等仪器按指定的相对位置、高度摆放，并确保其相对于车辆是对中摆正的。
目前，四轮定位和ADAS标定是两项独立的工作，需要使用两套独立的设备，由两组不同人员在两个工位上进行操作，先完成四轮定位，然后再进行ADAS标定。这种方式的缺陷在于：1、成本高，且效率低下；2、两套工作的精确性不能互检，整体工作很难保证质量。
发明内容
本发明提出了一种四轮定位及ADAS一体式检测标定系统及方法，其目的是：在同一台一体式设备上先后完成四轮定位和ADAS标定，节省成本，简化操作，提高效率，保证检测与标定的精确性。
本发明技术方案如下：
一种四轮定位及ADAS一体式检测标定系统，其特征在于：包括底盘、立柱部分、升降座和横梁；
所述立柱部分安装在可移动的底盘上；所述升降座以滑动配合方式安装在立柱部分上、沿立柱部分上下移动；所述横梁安装在升降座上；
所述横梁的两端分别安装有相机，所述相机用于拍摄安装在车轮上的目标板；
所述横梁还用于安装进行ADAS标定的标定仪器；
所述一体式检测标定系统还包括控制部分，所述相机与所述控制部分通讯连接。
作为上述四轮定位及ADAS一体式检测标定系统的进一步改进：所述立柱部分上还通过关节式支架安装有触摸显示屏，所述触摸显示屏与控制部分通讯连接；
所述关节式支架上设有转动关节，以实现触摸显示屏的角度调整，使触摸显示屏可以朝向一体式检测标定系统的前方、侧方和后方。
作为上述四轮定位及ADAS一体式检测标定系统的进一步改进：所述立柱部分采用双立柱结构。
作为上述四轮定位及ADAS一体式检测标定系统的进一步改进：所述立柱部分的顶部安装有定滑轮；
所述立柱部分的型材为中空结构，型材内腔中设有配重块，所述配重块通过绕过定滑轮的拉绳与所述升降座相连接。
作为上述四轮定位及ADAS一体式检测标定系统的进一步改进：所述升降座包括座体，所述座体与立柱部分滑动配合；座体上还设置有升降手柄和制动机构；
所述制动机构包括安装在升降手柄上的控制手柄以及安装在座体上且与所述立柱部分相接触的锁止头；所述控制手柄上的液压油缸通过管路与所述锁止头相连接，所述液压油缸上设置活塞和有用于推动活塞的压力弹簧，压力弹簧施加给活塞的推力通过管路内的液压油到达锁止头以使锁止头的锁止块与立柱部分紧密接触实现制动；当控制手柄被操作时，控制手柄拉动活塞，释放管路内的压力，从而使锁止头上的锁止块在复位弹簧的作用下离开立柱部分。
作为上述四轮定位及ADAS一体式检测标定系统的进一步改进：所述升降座包括座体，还包括横移调整机构和摆动调整机构，所述横梁依次通过摆动调整机构和横移调整机构与所述座体相连接；
所述横移调整机构用于实现横梁的左右移动；所述摆动调整机构用于实现横梁相对于立柱部分的水平摆动；
所述摆动调整机构包括转动连接的固定座与摆动座，所述固定座安装在横移调整机构上，摆动座与所述横梁相连接；摆动调整机构还包括分别位于固定座与摆动座转动连接的轴线两侧的螺纹顶杆和第二弹簧；
所述螺纹顶杆通过螺纹配合方式安装在固定座上，前端与安装在摆动座上的固定板中的第一关节轴承相接触；
所述第二弹簧的后端位于通过第二关节轴承安装在固定座上的弹簧套中、前端与所述摆动座相接触，以使第一关节轴承与所述螺纹顶杆保持接触。
作为上述四轮定位及ADAS一体式检测标定系统的进一步改进：还包括操控台，所述操控台上设置有与所述控制系统相连接的键盘和鼠标，所述操控台上还设有悬挂架，用于挂放夹具；所述夹具用于将所述目标板板固定在车轮上。
作为上述四轮定位及ADAS一体式检测标定系统的进一步改进：所述底盘包括底座和通过滚动支撑机构安装在底座上的载台；
所述底座上安装有万向轮和高度调节脚杯；
所述滚动支撑机构包括上耐磨盘、安装有滚珠的珠架以及下耐磨盘，所述滚珠分别与上耐磨盘和下耐磨盘接触，所述上耐磨盘与载台固定连接，下耐磨盘与底座固定连接；
所述滚动支撑机构还包括与所述上耐磨盘固定连接的限位轴，所述限位轴穿过珠架及底座上的通孔、下端连接有悬挂板，所述悬挂板位于底座下方且外径大于所述通孔的内径；
所述滚动支撑机构还包括固定在载台上的上罩，所述上罩的下翻裙边用于限定珠架相对于载台的活动区域；
所述载台还连接有锁止片，锁止片插入设置在底座上的制动组件，所述制动组件用于固定锁止片以完成载台相对于底座的定位；
所述制动组件包括固定安装在底座上的上锁止架以及通过第一弹簧安装在底座上的下锁止架，所述下锁止架用于在第一弹簧的作用下与上锁止架一同夹紧位于二者之间的锁止片；
所述上锁止架上安装有上摩擦板，所述下锁止架上安装有下摩擦板，所述上摩擦板和下摩擦板分别用于与锁止片的顶面和底面相接触；
还包括用于松开制动组件的解锁机构，所述解锁机构包括踏板、牵引绳和变向轮；
所述踏板通过转动连接方式安装在底座上，所述牵引绳一端与踏板相连接、另一端经过变向轮的导向后与所述下锁止架相连接，踏板被踩下时通过牵引绳向下拉动下锁止架。
本发明还公开了基于所述一体式检测标定系统的四轮定位及ADAS检测标定方法，步骤包括：
步骤1、事先标定好横梁两端两台相机之间的相对位置及二者间的坐标转换关系，同时，各车轮上分别安装目标板；然后，调整横梁的位置与高度，使用横梁两端的相机分别拍摄同侧的目标板，控制部分依据相机拍摄的图像数据计算出测量数据，依据测量数据对车辆进行定位调整，直至测量数据满足要求，完成四轮定位；
其特征在于，检测标定方法还包括以下步骤：
步骤2、相机对同侧的目标板的反光图案进行连续拍摄，获得四个车轮的目标板各自在对应的相机的坐标系中的位置坐标，然后进行相对坐标系变换，以地面或目标板建立基准坐标系，各目标板在该基准坐标系中的位置坐标值为已知，根据目标板在相机的坐标系中的坐标值计算出各相机在基准坐标系中的位置坐标值；
步骤3、移动所述一体式检测标定系统，直至一体式检测标定系统与车辆之间的距离满足ADAS标定要求；
步骤4、调整横梁相对于车辆的左右位置以及水平角度，直至横梁与车辆的轮轴平行，且车辆的前轴中点、后轴中点与横梁的中点共在一个竖直面内；
步骤5、将ADAS标定仪器安装到横梁上，开始对车辆上的ADAS系统进行标定。
作为上述四轮定位及ADAS检测标定方法的进一步改进：
步骤3与4中，设两个后轮上的目标板在基准坐标系中的位置分别为P3(x3,y3,z3)、P4(x4,y4,z4)，两个前轮上的目标板在基准坐标系中的位置分别为P5(x5,y5,z5),P6(x6,y6,z6)；则有车辆后轴中点的位置Pc2(x7,y7,z7)＝(P3+P4)/2，车辆前轴中点的位置Pc3(x8,y8,z8)＝(P5+P6)/2；
步骤3中，采用以下两种方式之一来调整一体式检测标定系统与车辆之间的距离：
方式一：
移动一体式检测标定系统，使横梁中点位置的测量点即安装标定仪器的位置靠在车头的中点位置，记录此时两台相机在基准坐标系中的位置分别为P1(x1,y1,z1)、P2(x2,y2,z2)，并依此求得此时横梁中点在基准坐标系中的位置Pc1(x0,y0,z0)＝(P1+P2)/2；
然后，将一体式检测标定系统向远离车辆的方向移动，求得移动后两台相机的空间位置P1’(x1′,y1′,z1′)、P2’(x2′,y2′,z2′)以及移动后横梁中点的位置Pc1’(x0′,y0′,z0′)＝(P1’+P2’)/2；
再求横梁所移动的距离即横梁中点位置的测量点与车头中点之间的距离：若距离D不满足要求，则继续移动一体式检测标定系统并重新计算Pc1’(x0′,y0′,z0′)和D，直至距离D满足要求；
方式二：
移动一体式检测标定系统，求得移动后两台相机的空间位置P1’(x1′,y1′,z1′)、P2’(x2′,y2′,z2′)以及移动后横梁中点的位置Pc1’(x0′,y0′,z0′)＝(P1’+P2’)/2，同时求得车辆后轴中点的位置Pc2(x7,y7,z7)，再计算Pc1’与Pc2之间的距离
然后，依据三个目标板的位置P3、P4、P5计算出四个目标板所在的水平面的平面方程：MX+NY+QZ+P＝0；其中：
M＝(y4-y3)*(z5-z3)-(z4-z3)*(y5-y3)
N＝(x5-x3)*(z4-z3)-(x4-x3)*(z5-z3.)
Q＝(x4-x3)*(y5-y3)-(x5-x3)*(y4-y3)
P＝-(M*x3+N*y3+Q*z3)
再求得Pc1’到上述平面的垂直距离H：
按以下公式求得一体式检测标定系统横梁中点位置的测量点与车辆后轴之间沿前后方向的水平距离：
其中，Δ是横梁中点位置的测量点与横梁中点之间的固定距离值；
不断移动一体式检测标定系统，直至距离D’满足标定要求；
步骤4中，设调整横梁相对于车辆的左右位置以及水平角度后两台相机的位置分别为P1”和P2”，横梁的中点位置为PC1”＝(P1”+P2”)/2，则同时满足以下条件后，停止对横梁的调整：
P1”P2”//P3P4
P1”P2”//P5P6
Pc1”Pc2⊥P1”P2”
Pc1”Pc3⊥P1”P2”。
相对于现有技术，本发明具有以下有益效果：(1)传统的四轮定位和ADAS是分开进行的，需要使用两套测量系统(相机，激光，机械机构等)进行各自工作项目的检测，各自检测彼此不相关，各自有各自的测量基准，精度差，效率低下，成本高，而本发明装置既能够进行四轮定位，也能够进行ADAS标定，整个过程使用的是同一套相机、目标板及机械机构，大大简化了操作过程，提高了工作效率，降低了设备成本；(2)使用传统的四轮定位仪和ADAS标定设备，在完成四轮定位后，进行ADAS标定前，需要撤掉整套四轮定位仪，包括与相机配套使用的目标板，换上ADAS的测量设备(相机，激光，机械米尺等)进行ADAS的测量，而且要使用不同的测量基准，如使用3d相机、目标板测，需要再安装一套新的相机和目标板，重新建立坐标系，新坐标系与原来四轮定位的坐标系必然存在偏差，导致ADAS的标定并非是严格基于四轮定位的结果，影响ADAS标定的精确度，而本发明始终只使用一套相机和目标板，ADAS标定准备过程中的位置调整是基于四轮定位所使用的相机与目标板所得到的位置数据，衔接过程中未改变两台相机的相对位置以及四个目标板的位置，不仅简化了ADAS标定准备的操作流程，而且确保了两组操作是基于同一位置坐标系，实现了精确性的传承与互检，保证了测量精度；(3)标定过程中，利用坐标系转换将基础坐标系建立在目标板上，从而可以根据相机拍摄的图像快速确定横梁相对车辆的相对位置，指导快速完成横梁的位置、角度调整；(4)触摸显示屏采用可转向设计，方便操作者在四轮定位和ADAS标定过程中从合适的角度获取数据、进行操作；(5)升降座的升降以及底盘的移动都采用了自动制动式结构，需要升降或移动时，操控控制手柄或踏板即可解锁，移动完成后松开，设备立刻进入制动状态、无法移动，操作方便，可有效避免误操作。
附图说明
图1为本发明一体式检测标定系统的结构示意图，图中触摸显示屏朝向车辆所在方向；
图2为本发明一体式检测标定系统的结构示意图，图中触摸显示屏背向车辆所在方向；
图3为图1中的A向局部示意图；
图4为底盘优选结构的示意图；
图5为底盘优选结构的剖视图；
图6为底盘优选结构的爆炸图；
图7为底盘优选结构的侧示图；
图8为底盘的下锁止架的结构示意图；
图9为底盘与立柱部分的示意图；
图10为横梁与摆动调整机构部分的示意图；
图11为螺纹顶杆及固定板部分的示意图；
图12为第二弹簧及弹簧套部分的示意图；
图13为进行ADAS标定时依据目标板调整横梁位置及角度的示意图。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的技术方案：
本发明公开了一种四轮定位及ADAS一体式检测标定系统及方法。
如图1和2，所述的四轮定位及ADAS一体式检测标定系统，它包括底盘1、立柱部分2、升降座5和横梁3。
所述立柱部分2安装在可移动的底盘1上。所述升降座5以滑动配合方式安装在立柱部分2上、沿立柱部分2上下移动；所述横梁3安装在升降座5上。所述横梁3的两端分别安装有相机4，所述相机4用于拍摄安装在车轮上的目标板8(如图13)。
所述横梁3还用于安装对ADAS传感器进行标定的专用仪器，例如通过插槽、连接板等转接结构安装ACC毫米波雷达标定仪、LDW摄像仪标定图案板等。
所述一体式检测标定系统还包括控制部分，所述相机4以及上述标定仪器与所述控制部分通讯连接。
具体的，所述立柱部分2采用双立柱结构。立柱部分2的侧面还通过关节式支架7安装有触摸显示屏6，所述触摸显示屏6与控制部分通讯连接。
所述关节式支架7上设有转动关节，以实现触摸显示屏6的角度调整，使触摸显示屏6可以朝向一体式检测标定系统的前方、侧方和后方，方便检测人员从不同的位置角度进行操作。
进一步的，如图9，所述立柱部分2的顶部安装有定滑轮。同时，所述立柱部分2的型材为中空结构，型材内腔中设有配重块，其形状与立柱型腔基本吻合，尺寸略小。所述配重块通过绕过定滑轮的拉绳与所述升降座5相连接。
如图1至3，所述升降座5包括座体5-1，所述座体5-1与立柱部分2滑动配合；座体5-1上还设置有L型升降手柄5-4和制动机构。
具体的，所述制动机构包括安装在升降手柄5-4上的控制手柄以及安装在座体5-1上且与所述立柱部分2相接触的锁止头5-5。所述控制手柄为可转动的结构，上面带有液压油缸，液压油缸通过管路与所述锁止头5-5相连接，所述液压油缸内部设置活塞和有用于推动活塞的压力弹簧，压力弹簧施加给活塞的推力通过管路内的液压油到达锁止头5-5以使锁止头5-5上的锁止块(通过滑动配合或转动配合安装在锁止头5-5的本体上)与立柱部分2紧密接触实现制动。当控制手柄被操作时，控制手柄会通过内部连杆向外侧拉动活塞，释放管路内的压力，从而使锁止头5-5上的锁止块在复位弹簧(一端与锁止头5-5的本体接触、另一端与锁止块连接)的作用下离开立柱部分2。
如图3及图10-12，所述升降座5包括座体5-1，还包括横移调整机构5-3和摆动调整机构5-2，所述横梁3依次通过摆动调整机构5-2和横移调整机构5-3与所述座体5-1相连接。
所述横移调整机构5-3一般采用齿轮齿条结构，通过旋转与齿轮连接的旋钮，带动齿条(与摆动调整机构5-2连接)进行直线移动，实现左右方向的横移调整，通过刻度尺可以观察到移动的距离。
所述横移调整机构5-3用于实现横梁3的左右移动；所述摆动调整机构5-2用于实现横梁3相对于立柱部分2的水平摆动。
所述摆动调整机构5-2包括转动连接的固定座5-2-1与摆动座5-2-2，所述固定座5-2-1安装在横移调整机构5-3上，摆动座5-2-2与所述横梁3相连接；摆动调整机构5-2还包括分别位于固定座5-2-1与摆动座5-2-2转动连接的轴线两侧的螺纹顶杆5-2-3和第二弹簧5-2-6。
所述螺纹顶杆5-2-3通过螺纹配合方式安装在固定座5-2-1上，前端与安装在摆动座5-2-2上的固定板5-2-4中的第一关节轴承相接触。所述第二弹簧5-2-6的后端位于通过第二关节轴承安装在固定座5-2-1上的弹簧套5-2-5中、前端与所述摆动座5-2-2相接触，以使第一关节轴承与所述螺纹顶杆5-2-3保持接触。关节轴承可以使螺纹顶杆5-2-3和第二弹簧5-2-6的角度随横梁3的角度自适应。
调整时，旋转螺纹顶杆5-2-3，摆动座5-2-2和横梁3体即在螺纹顶杆5-2-3和第二弹簧5-2-6的综合作用下进行摆动。
图1、2和13中展示的是普通式可移动底盘1，但其在控制移动、制动方面不够方便。如图4至7，所述底盘1包括底座1-1和通过滚动支撑机构安装在底座1-1上的载台1-3。
所述底座1-1的底部安装有万向轮1-6，可以实现整个装置的快速移动。底座1-1上还安装有三组高度调节脚杯1-2，其位置经过力学计算设定，通过手轮可以快速调节每个点的高度，继而实现整个装置的水平度调整。
所述滚动支撑机构包括上耐磨盘1-11、安装有滚珠的珠架1-12以及下耐磨盘1-13。所述滚珠分别与上耐磨盘1-11和下耐磨盘1-13接触。所述上耐磨盘1-11与载台1-3固定连接，下耐磨盘1-13固定安装在底座1-1上的安装板1-16的凹槽中。
所述滚动支撑机构还包括与所述上耐磨盘1-11固定连接的限位轴1-14。本实施例中，所述上耐磨盘1-11和上罩1-10是通过限位轴1-14以及套装在限位轴1-14上的套筒及螺母固定在一起的。显然，三者之间也可以通过其它方式相互固定。
所述限位轴1-14穿过珠架1-12及底座1-1上的通孔、下端连接有悬挂板1-15。本实施例中，悬挂板1-15的上下两侧还有两个小悬挂圆盘，三者通过上下两组螺母固定在限位轴1-14的下端。
所述限位轴1-14可以在通孔中自由移动，继而约束载台1-3相对于底座1-1在设定的范围内移动。
所述悬挂板1-15位于底座1-1下方、留有间距，且外径大于所述通孔的内径，起到竖直方向的限位和防尘的作用。
具体的，所述滚动支撑机构还包括通过螺钉固定在载台1-3底部的上罩1-10，所述上罩1-10的下翻裙边用于限定珠架1-12相对于载台1-3的活动区域。所述上耐磨盘1-11则固定在上罩1-10的底部。
所述载台1-3的左右两端还安装有锁止片1-4，锁止片1-4插入设置在底座1-1上的制动机构，所述制动机构用于固定锁止片1-4以完成载台1-3相对于底座1-1的定位。
具体的，所述制动机构包括固定安装在底座1-1上的上锁止架1-5以及通过第一弹簧1-20安装在底座1-1上的下锁止架1-19。所述上锁止架1-5为倒U型。所述下锁止架1-19在上锁止架1-5的下侧，顶部有平板，底部有两个穿过第一弹簧1-20的导向轴，导向轴的下端穿过底座1-1后连接有限位螺母。第一弹簧1-20上端与平板底部接触、下端则与底座1-1接触，推动下锁止架1-19向上移动，与上锁止架1-5一同夹紧位于二者之间的锁止片1-4。
进一步的，为了增大制动摩擦力，减小磨损，所述上锁止架1-5上安装有上摩擦板1-17，所述下锁止架1-19上安装有下摩擦板1-18，所述上摩擦板1-17和下摩擦板1-18分别用于与锁止片1-4的顶面和底面相接触。优选的，所述摩擦板为橡胶板。
所述踏板1-7通过转动连接方式安装在底座1-1的前侧，所述牵引绳1-9一端与踏板1-7相连接、另一端经过变向轮1-8的导向后与所述下锁止架1-19相连接。本实施例中，踏板1-7需要同时控制两组制动机构松开，每一侧的牵引绳1-9分别通过三组变向轮1-8的导向与对应侧的下锁止架1-19连接。三组变向轮1-8分别位于踏板1-7旁、底座1-1拐角处以及下锁止架1-19旁侧。显然，也可以将两侧的牵引绳1-9合并为一组，中部与踏板1-7连接。当踏板1-7被踩下时，其通过牵引绳1-9向下拉动下锁止架1-19，从而松开锁止片1-4，此时载台1-3可任意移动。
所述底座1-1上还安装有护管1-21，所述护管1-21用于挡护牵引绳1-9。
需要说明的是，载台1-3在前后、左右方向上的移动范围，是由其与上锁止架1-5之间的距离以及上锁止架1-5与锁止片1-4之间的间距来决定的。
调整立柱部分2及横梁3的位置过程如下：首先，通过万向轮1-6将整个装置移动到目标位置，操作人员调整高度调节脚杯1-2，完成水平调节并使万向轮1-6离地。之后，踩下踏板1-7，两侧的下锁止架1-19同步下移，将锁止片1-4松开，此时操作人员通过立柱部分2旁侧的手柄即可控制其在水平面内自由移动和转动，直至位置满足要求后，松开踏板1-7，载台1-3被自动锁紧。至此，立柱部分2的位置被固定，只能进一步调整横梁3的高度、左右位置及角度。
本系统还包括操控台，所述操控台上设置有与所述控制系统相连接的键盘和鼠标。所述操控台上还设有悬挂架，用于挂放夹具；所述夹具用于将所述目标板8板固定在车轮上。
如图13，本发明进行四轮定位及ADAS标定的方法步骤如下：
先进行四轮定位：
步骤1、事先标定好横梁3两端两台相机4之间的相对位置及二者间的坐标转换关系(参考申请号为201410661374.8的中国发明专利《3D汽车车轮定位仪多相机标定系统及多相机标定方法》所公开的技术方案)，同时，各车轮上分别安装目标板8；然后，调整横梁3的位置与高度，使用横梁3两端的相机4分别拍摄同侧的目标板8，控制部分依据相机4拍摄的图像数据计算出测量数据，依据测量数据对车辆进行定位调整，直至测量数据满足要求，完成四轮定位。
然后实现调整横梁与车辆之间的距离，并将横梁相对于车辆进行对中摆正：
步骤2、相机4对同侧的目标板8的反光图案进行连续拍摄，获得四个车轮的目标板8各自在对应的相机4的坐标系中的位置坐标，然后进行相对坐标系变换，以地面或目标板8建立基准坐标系，各目标板8在该基准坐标系中的位置坐标值为已知，根据目标板8在相机4的坐标系中的坐标值计算出各相机4在基准坐标系中的位置坐标值。
步骤3、移动所述一体式检测标定系统，直至一体式检测标定系统与车辆之间的距离满足ADAS标定要求。
具体的，设两个后轮上的目标板8在基准坐标系中的位置分别为P3(x3,3,3)、P4(x4,4,4)，两个前轮上的目标板8在基准坐标系中的位置分别为P5(x5,5,5),P6(x6,6,6)；则有车辆后轴中点的位置Pc2(x7,y7,z7)＝(P3+P4)/2，车辆前轴中点的位置Pc3(x8,y8,z8)＝(P5+P6)/2。
采用以下两种方式之一来调整一体式检测标定系统与车辆之间的距离：
方式一：
移动一体式检测标定系统，使横梁3中点位置的测量点即安装标定仪器的位置靠在车头的中点位置，记录此时两台相机4在基准坐标系中的位置分别为P1(x1,y1,z1)、P2(x2,y2,z2)，并依此求得此时横梁3中点在基准坐标系中的位置Pc1(x0,y0,z0)＝(P1+P2)/2。
然后，将一体式检测标定系统向远离车辆的方向移动，求得移动后两台相机4的空间位置P1’(x1′,y1′,z1′)、P2’(x2′,y2′,z2′)以及移动后横梁3中点的位置Pc1’(x0′,y0′,z0′)＝(P1’+P2’)/2。
再求横梁3所移动的距离即横梁3中点位置的测量点与车头中点之间的距离：若距离D不满足要求，则继续移动一体式检测标定系统并重新计算Pc1’(x0′,y0′,z0′)和D，直至距离D满足要求。
方式二：
移动一体式检测标定系统，求得移动后两台相机4的空间位置P1’(x1′,y1′,z1′)、P2’(x2′,y2′,z2′)以及移动后横梁3中点的位置Pc1’(x0′,y0′,z0′)＝(P1’+P2’)/2，同时求得车辆后轴中点的位置Pc2(x7,y7,z7)，再计算Pc1’与Pc2之间的距离
然后，依据三个目标板8的位置P3、P4、P5计算出四个目标板8所在的水平面的平面方程：MX+NY+QZ+P＝0；其中：
M＝(y4-y3)*(z5-z3)-(z4-z3)*(y5-y3)
N＝(x5-x3)*(z4-z3)-(x4-x3)*(z5-z3.)
Q＝(x4-x3)*(y5-y3)-(x5-x3)*(y4-y3)
P＝-(M*x3+N*y3+Q*z3)
再求得Pc1’到上述平面的垂直距离H：
按以下公式求得一体式检测标定系统横梁3中点位置的测量点与车辆后轴之间沿前后方向的水平距离：
其中，Δ是横梁3中点位置的测量点与横梁3中点之间的固定距离值，通过事先标定来确定。
不断移动一体式检测标定系统，直至距离D’满足标定要求。
操作人员根据ADAS检测的具体要求选择相应的方式来调整距离。
移动过程中，可以先通过万向轮快速移动整个装置，在距离基本满足要求后，再踩下踏板，微调立柱部分与横梁的位置。
步骤4、调整横梁3相对于车辆的左右位置以及平行角度，直至横梁3与车辆的轮轴平行，且车辆的前轴中点、后轴中点与横梁3的中点共在一个竖直面内。
具体的，设调整横梁3相对于车辆的左右位置以及水平角度后两台相机4的位置分别为P1”和P2”，横梁3的中点位置为Pc1”＝(P1”+P2”)/2，则同时满足以下条件后，停止对横梁3的调整：
P1”P2”//P3P4
P1”P2”//P5P6
Pc1”Pc2⊥P1”P2”
Pc1”Pc3⊥P1”P2”。
上述条件的判断，同样基于坐标系中各点空间位置所得到的空间方程。
至此,横梁已相对于车辆对中摆正。
步骤5、将ADAS标定仪器安装到横梁3上，开始对车辆上的ADAS系统进行标定。

Claims (6)

1.一种四轮定位及ADAS一体式检测标定系统，其特征在于：包括底盘(1)、立柱部分(2)、升降座(5)和横梁(3)；
所述立柱部分(2)安装在可移动的底盘(1)上；所述升降座(5)以滑动配合方式安装在立柱部分(2)上、沿立柱部分(2)上下移动；所述横梁(3)安装在升降座(5)上；
所述横梁(3)的两端分别安装有相机(4)，所述相机(4)用于拍摄安装在车轮上的目标板(8)；
所述横梁(3)还用于安装进行ADAS标定的标定仪器；
所述一体式检测标定系统还包括控制部分，所述相机(4)与所述控制部分通讯连接；
所述升降座(5)包括座体(5-1)，所述座体(5-1)与立柱部分(2)滑动配合；座体(5-1)上还设置有升降手柄(5-4)和制动机构；所述制动机构包括安装在升降手柄(5-4)上的控制手柄以及安装在座体(5-1)上且与所述立柱部分(2)相接触的锁止头(5-5)；所述控制手柄上的液压油缸通过管路与所述锁止头(5-5)相连接，所述液压油缸上设置活塞和有用于推动活塞的压力弹簧，压力弹簧施加给活塞的推力通过管路内的液压油到达锁止头(5-5)以使锁止头(5-5)的锁止块与立柱部分(2)紧密接触实现制动；当控制手柄被操作时，控制手柄拉动活塞，释放管路内的压力，从而使锁止头(5-5)上的锁止块在复位弹簧的作用下离开立柱部分(2)；
所述底盘(1)包括底座(1-1)和通过滚动支撑机构安装在底座(1-1)上的载台(1-3)；
所述底座(1-1)上安装有万向轮(1-6)和高度调节脚杯(1-2)；
所述滚动支撑机构包括上耐磨盘(1-11)、安装有滚珠的珠架(1-12)以及下耐磨盘(1-13)，所述滚珠分别与上耐磨盘(1-11)和下耐磨盘(1-13)接触，所述上耐磨盘(1-11)与载台(1-3)固定连接，下耐磨盘(1-13)与底座(1-1)固定连接；
所述滚动支撑机构还包括与所述上耐磨盘(1-11)固定连接的限位轴(1-14)，所述限位轴(1-14)穿过珠架(1-12)及底座(1-1)上的通孔、下端连接有悬挂板(1-15)，所述悬挂板(1-15)位于底座(1-1)下方且外径大于所述通孔的内径；
所述滚动支撑机构还包括固定在载台(1-3)上的上罩(1-10)，所述上罩(1-10)的下翻裙边用于限定珠架(1-12)相对于载台(1-3)的活动区域；
所述载台(1-3)还连接有锁止片(1-4)，锁止片(1-4)插入设置在底座(1-1)上的制动组件，所述制动组件用于固定锁止片(1-4)以完成载台(1-3)相对于底座(1-1)的定位；
所述制动组件包括固定安装在底座(1-1)上的上锁止架(1-5)以及通过第一弹簧(1-20)安装在底座(1-1)上的下锁止架(1-19)，所述下锁止架(1-19)用于在第一弹簧(1-20)的作用下与上锁止架(1-5)一同夹紧位于二者之间的锁止片(1-4)；
所述上锁止架(1-5)上安装有上摩擦板(1-17)，所述下锁止架(1-19)上安装有下摩擦板(1-18)，所述上摩擦板(1-17)和下摩擦板(1-18)分别用于与锁止片(1-4)的顶面和底面相接触；
还包括用于松开制动组件的解锁机构，所述解锁机构包括踏板(1-7)、牵引绳(1-9)和变向轮(1-8)；
所述踏板(1-7)通过转动连接方式安装在底座(1-1)上，所述牵引绳(1-9)一端与踏板(1-7)相连接、另一端经过变向轮(1-8)的导向后与所述下锁止架(1-19)相连接，踏板(1-7)被踩下时通过牵引绳(1-9)向下拉动下锁止架(1-19)；
检测标定步骤为：
步骤1、事先标定好横梁(3)两端两台相机(4)之间的相对位置及二者间的坐标转换关系，同时，各车轮上分别安装目标板(8)；然后，调整横梁(3)的位置与高度，使用横梁(3)两端的相机(4)分别拍摄同侧的目标板(8)，控制部分依据相机(4)拍摄的图像数据计算出测量数据，依据测量数据对车辆进行定位调整，直至测量数据满足要求，完成四轮定位；
检测标定方法还包括以下步骤：
步骤2、相机(4)对同侧的目标板(8)的反光图案进行连续拍摄，获得四个车轮的目标板(8)各自在对应的相机(4)的坐标系中的位置坐标，然后进行相对坐标系变换，以地面或目标板(8)建立基准坐标系，各目标板(8)在该基准坐标系中的位置坐标值为已知，根据目标板(8)在相机(4)的坐标系中的坐标值计算出各相机(4)在基准坐标系中的位置坐标值；
步骤3、移动所述一体式检测标定系统，直至一体式检测标定系统与车辆之间的距离满足ADAS标定要求；
步骤4、调整横梁(3)相对于车辆的左右位置以及水平角度，直至横梁(3)与车辆的轮轴平行，且车辆的前轴中点、后轴中点与横梁(3)的中点共在一个竖直面内；
步骤5、将ADAS标定仪器安装到横梁(3)上，开始对车辆上的ADAS系统进行标定；
进一步的，步骤3与4中，设两个后轮上的目标板(8)在基准坐标系中的位置分别为P3(x3，y3，z3)、P4(x4，y4，z4)，两个前轮上的目标板(8)在基准坐标系中的位置分别为P5(x5，y5，z5)，P6(x6，y6，z6)；则有车辆后轴中点的位置Pc2(x7，y7，z7)＝(P3+P4)/2，车辆前轴中点的位置Pc3(x8，y8，z8)＝(P5+P6)/2；
步骤3中，采用以下两种方式之一来调整一体式检测标定系统与车辆之间的距离：
方式一：
移动一体式检测标定系统，使横梁(3)中点位置的测量点即安装标定仪器的位置靠在车头的中点位置，记录此时两台相机(4)在基准坐标系中的位置分别为P1(x1，y1，z1)、P2(x2，y2，z2)，并依此求得此时横梁(3)中点在基准坐标系中的位置Pc1(x0，y0，z0)＝(P1+P2)/2；然后，将一体式检测标定系统向远离车辆的方向移动，求得移动后两台相机(4)的空间位置P1′(x1′，y1′，z1′)、P2'(x2′，y2′，z2′)以及移动后横梁(3)中点的位置Pc1’(x0′，y0′，z0′)＝(P1′+P2’)/2；
再求横梁(3)所移动的距离即横梁(3)中点位置的测量点与车头中点之间的距离：若距离D不满足要求，则继续移动一体式检测标定系统并重新计算Pcl’(x0′，y0′，z0′)和D，直至距离D满足要求；
方式二：
移动一体式检测标定系统，求得移动后两台相机(4)的空间位置P1’(x1′，y1′，z1′)、P2′(x2′，y2′，z2′)以及移动后横梁(3)中点的位置Pc1’(x0′，y0′，z0′)＝(P1’+P2’)/2，同时求得车辆后轴中点的位置Pc2(x7，y7，z7)，再计算Pc1’与Pc2之间的距离
然后，依据三个目标板(8)的位置P3、P4、P5计算出四个目标板(8)所在的水平面的平面方程：MX+NY+QZ+P＝0；其中：
M＝(y4-y3)*(z5-z3)-(z4-z3)*(y5-y3)
N＝(x5-x3)*(z4-z3)-(x4-x3)*(z5-z3)
Q＝(x4-x3)*(y5-y3)-(x5-x3)*(y4-y3)
P＝-(M*x3+N*y3+Q*z3)
再求得Pc1’到上述平面的垂直距离H：
按以下公式求得一体式检测标定系统横梁(3)中点位置的测量点与车辆后轴之间沿前后方向的水平距离：
其中，Δ是横梁(3)中点位置的测量点与横梁(3)中点之间的固定距离值；
不断移动一体式检测标定系统，直至距离D’满足标定要求；
步骤4中，设调整横梁(3)相对于车辆的左右位置以及水平角度后两台相机(4)的位置分别为P1”和P2”，横梁(3)的中点位置为PC1”＝(P1”+P2”)/2，则同时满足以下条件后，停止对横梁(3)的调整：P1”P2”//P3P4
P1”P2”//P5P6
Pc1”Pc2⊥P1”P2”
Pc1”Pc3⊥P1”P2”。
2.如权利要求1所述的四轮定位及ADAS一体式检测标定系统，其特征在于：所述立柱部分(2)上还通过关节式支架(7)安装有触摸显示屏(6)，所述触摸显示屏(6)与控制部分通讯连接；
所述关节式支架(7)上设有转动关节，以实现触摸显示屏(6)的角度调整，使触摸显示屏(6)可以朝向一体式检测标定系统的前方、侧方和后方。
3.如权利要求1所述的四轮定位及ADAS一体式检测标定系统，其特征在于：所述立柱部分(2)采用双立柱结构。
4.如权利要求1所述的四轮定位及ADAS一体式检测标定系统，其特征在于：所述立柱部分(2)的顶部安装有定滑轮；
所述立柱部分(2)的型材为中空结构，型材内腔中设有配重块，所述配重块通过绕过定滑轮的拉绳与所述升降座(5)相连接。
5.如权利要求1所述的四轮定位及ADAS一体式检测标定系统，其特征在于：所述升降座(5)包括座体(5-1)，还包括横移调整机构(5-3)和摆动调整机构(5-2)，所述横梁(3)依次通过摆动调整机构(5-2)和横移调整机构(5-3)与所述座体(5-1)相连接；
所述横移调整机构(5-3)用于实现横梁(3)的左右移动；所述摆动调整机构(5-2)用于实现横梁(3)相对于立柱部分(2)的水平摆动；
所述摆动调整机构(5-2)包括转动连接的固定座(5-2-1)与摆动座(5-2-2)，所述固定座(5-2-1)安装在横移调整机构(5-3)上，摆动座(5-2-2)与所述横梁(3)相连接；摆动调整机构(5-2)还包括分别位于固定座(5-2-1)与摆动座(5-2-2)转动连接的轴线两侧的螺纹顶杆(5-2-3)和第二弹簧(5-2-6)；
所述螺纹顶杆(5-2-3)通过螺纹配合方式安装在固定座(5-2-1)上，前端与安装在摆动座(5-2-2)上的固定板(5-2-4)中的第一关节轴承相接触；
所述第二弹簧(5-2-6)的后端位于通过第二关节轴承安装在固定座(5-2-1)上的弹簧套(5-2-5)中、前端与所述摆动座(5-2-2)相接触，以使第一关节轴承与所述螺纹顶杆(5-2-3)保持接触。
6.如权利要求1所述的四轮定位及ADAS一体式检测标定系统，其特征在于：还包括操控台，所述操控台上设置有与控制系统相连接的键盘和鼠标，所述操控台上还设有悬挂架，用于挂放夹具；所述夹具用于将所述目标板(8)板固定在车轮上。
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