CN113135535B - 一种作业平台及其控制方法、伸缩臂叉车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种作业平台及其控制方法、伸缩臂叉车，包括：承重机构，所述承重机构构造为：载人载物；以及联动机构，所述联动机构与所述承重机构连接，构造为：调整所述承重机构的位置；其中，所述联动机构根据所述承重机构的工作状态，确定载荷图，所述载荷图表征所述联动机构的动作范围。

Description

一种作业平台及其控制方法、伸缩臂叉车

技术领域

本发明涉及叉车属具技术领域，具体涉及一种作业平台及其控制方法、伸缩臂叉车。

背景技术

伸缩臂叉车通常需要应用在多种场景下，为了完善和弥补叉车的性能，适应现代物流仓储搬运装卸复杂多元化的需要，通常会给叉车装配具有各种功能的属具，属具作为发挥叉车一机多用的最好工具，要求在货叉为基型的叉车上能够较方便地更换多种工作属具，使叉车适应多种工况的需要，尤其是作业平台属具的应用，较为广泛，操作员登上作业平台可进行多种场景作业，例如高空维修，高空建筑等。

因为高空作业平台的操作，其安全性能要求较高。则需要一套稳定可靠的控制方法。同时，为了匹配作业工况的多变性，作业平台需要具备可旋转、可俯仰和可伸缩的功能，对应需要稳定可靠的控制方法来保证安全性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例致力于提供一种作业平台及其控制方法、伸缩臂叉车，解决了上述高空作业平台安全可靠性不高的问题。

根据本发明的一方面，本发明一实施例提供的一种作业平台，包括：承重机构，所述承重机构构造为：载人载物；以及联动机构，所述联动机构与所述承重机构连接，构造为：调整所述承重机构的位置；其中，所述联动机构根据所述承重机构的工作状态，确定载荷图，所述载荷图表征所述联动机构的动作范围。

通过检测承重机构当前的工作状态，根据工作状态来确定联动机构适用的载荷图，从而调整承重机构的位置，使承重机构的位移能够在安全的条件下进行工作，不会因载重过重而产生安全问题，并且根据工作状态能自动确定联动机构的载荷图，提高安全性的同时简化了工作流程，由机器代替人工更准确的判断承重标准，提高了准确性和安全性，节省了工作时间同时保障了使用者的安全。

在一实施例中，所述承重机构包括：所述承重机构包括：固定部；伸缩部，所述伸缩部设置于所述固定部的两侧，构造为：相对所述固定部伸展或回缩以调整所述承重机构的使用范围；以及限位部，所述限位部连接所述固定部和所述伸缩部，构造为：限制所述伸缩部的伸缩范围。

通过在承重机构设置伸缩部，使承重机构能够扩展其使用范围，在同一高度上不用来回移动作业平台来调整工作人员的位置，可以直接伸展伸缩部来扩展承重机构的长度，使工作人员获得更大的活动范围，通过设置限位部，来限制伸缩部伸缩的范围，保障伸缩部不会因移动距离过大而与固定部脱离，提高承重机构的安全性。

在一实施例中，所述承重机构还包括：两组管套，所述两组管套分别设置于所述固定部靠近所述伸缩部的两侧；以及两组连接管，所述两组连接管与所述两组管套配合，所述两组连接管分别设置于所述伸缩部靠近所述固定部的一侧；其中，所述两组连接管与所述两组管套滑动连接。

采用管套管的形式，实现移动定位时的接触受力面积，而不是采用滑轨的单点受力，提高了受力面积，在提高结构强度的基础上兼顾了美观性。

在一实施例中，所述限位部包括连杆组件，所述连杆组件一端与所述伸缩部连接，另一端与所述固定部连接。

通过连杆限位的方式，来连接伸缩部和固定部，同时限制伸缩部伸展开时不会脱离固定部，提高伸缩部在伸展时的安全性。

在一实施例中，所述联动机构包括：臂架；以及摆动部，所述摆动部一端与所述臂架连接，所述摆动部另一端与所述承重机构连接，所述摆动部构造为：调整所述承重机构相对于所述联动机构的转动角度。

通过臂架和摆动部控制承重机构的位置和角度，摆动部可以控制承重机构水平转动的角度，从而达到对承重机构的全面调整，臂架和摆动部的机械结构较为可靠，在使用过程中安全性高，防止承重机构形成倾斜和侧翻，在传统作业平台的基础上增加了俯仰和水平转动的功能，同时具有安全性，适用于多样化的工作环境。

在一实施例中，所述摆动部包括：摆动油缸，所述摆动油缸构造为：提供转动的动力；挂钩组件，所述挂钩组件连接所述摆动油缸和所述臂架；以及摆动臂，所述摆动臂一端与所述摆动油缸连接，另一端与所述承重机构连接。

通过摆动油缸给承重机构提供转动的动力，使承重机构可以相对于联动机构进行一定角度的旋转，挂钩组件连接摆动油缸和臂架，挂钩组件可以将摆动油缸挂在臂架上，起到连接作用的同时也起到可以便捷拆卸的作用，摆动臂负责传递摆动油缸的力矩到承重机构，使承重机构可以转动。

根据本发明的另一方面，本发明一实施例提供的一种作业平台的控制方法，所述作业平台包括上述任一项所述的承重机构和联动机构，包括根据所述承重机构的状态信息，得到载荷图；以及根据所述联动机构的当前动作和所述载荷图，输出所述联动机构的动作指令。

通过承重机构的承重能力、伸缩状态等状态信息，可以得到联动机构能够活动的安全范围，根据联动机构当前想要进行的动作和能够活动的安全范围，输出联动机构下一步的动作指令。

在一实施例中，所述根据所述联动机构的当前动作和所述载荷图，输出所述联动机构的动作指令包括：当所述联动机构的当前动作位于所述载荷图内时，输出驱动所述联动机构动作的指令。

当联动机构的想要进行的目标动作满足安全的载荷图时，则输出联动机构可以进行目标动作的指令，此时目标动作的进行是安全的，不存在超重等安全隐患。

在一实施例中，所述承重机构的状态信息包括第一状态信息和第二状态信息，其中，所述根据所述承重机构的状态信息，得到载荷图包括：根据第一状态信息，得到第一预设载荷图；所述根据所述联动机构的当前动作和所述载荷图，输出所述联动机构的动作指令包括：当所述联动机构的当前动作位于所述第一预设载荷图之外时，输出禁止所述联动机构动作的指令；和/或所述根据所述承重机构的状态信息，得到载荷图包括：根据第二状态信息，得到第二预设载荷图；所述根据所述联动机构的当前动作和所述载荷图，输出所述联动机构的动作指令包括：当所述联动机构的当前动作位于所述第二预设载荷图之外时，输出禁止所述联动机构动作和/或所述承重机构回到第一状态的指令。

承重机构的状态信息包括第一状态信息和第二状态信息，第一状态信息和第二状态信息分别对于承重机构的伸缩部伸展或缩回的不同状态，当伸缩部伸展或缩回时能够承载的重量有所不同，根据不同时期的状态信息，可以得到在当下状态下可以承载的最大重量等信息，从而分析出联动机构可以进行的安全的预设载荷图，假设联动机构将要进行的范围超出了预设载荷图时，会存在超重等安全问题，使承重机构产生各种安全隐患，所以输出禁止联动机构动作的指令，或者当承重机构的伸缩部为伸展状态时，除了禁止联动机构进行动作，还需要使伸缩部收回，以免产生不可预料的风险，承重机构一般需要载人施工，所以需要非常小心谨慎，保障施工人员的安全。

根据本发明的另一方面，本发明一实施例提供一种伸缩臂叉车，包括：叉车本体；以及作业平台；其中，所述作业平台设置在所述叉车本体上。

将具有承重机构和联动机构的作业平台设置在叉车本体上，使该叉车具有一个可伸缩转动和俯仰的作业平台，能够满足更多工况的需求，为施工人员提供一个安全可靠又方便的施工平台。

附图说明

图1所示为本申请一示例性实施例提供的一种作业平台的结构示意图。

图2所示为本申请另一示例性实施例提供的一种作业平台的结构示意图。

图3所示为本申请一示例性实施例提供的一种作业平台的伸缩部的结构示意图。

图4所示为本申请一示例性实施例提供的一种作业平台的摆动部的结构示意图。

图5所示为本申请一示例性实施例提供的一种作业平台的控制方法的流程示意图。

图6所示为本申请另一示例性实施例提供的一种作业平台的控制方法的流程示意图。

图7所示为本申请另一示例性实施例提供的一种作业平台的控制方法的流程示意图。

图8所示为本申请另一示例性实施例提供的一种作业平台的控制方法的流程示意图。

图9所示为本申请另一示例性实施例提供的一种作业平台的结构示意图。

图10所示为本申请另一示例性实施例提供的一种作业平台的控制方法的流程示意图。

附图标记说明：承重机构1、联动机构2、臂架伸缩旋钮21、臂架俯仰旋钮22、摆动油缸旋钮23、摆动部3、挂钩组件31、摆动油缸32、摆动臂33、伸缩部4、连接管41、脚踏板42、内过渡板43、连接件44、拨钮45、固定部5、属具伸缩油缸安装底座51、限位部6、连杆连接柱61、属具伸缩油缸7、处理器8、无线遥控器9、主机控制器10、护栏11、液压系统12、俯仰油缸13、臂架伸缩油缸14、警示灯15、整车稳定性计算系统16。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

此外，在示例性实施例中，因为相同的参考标记表示具有相同结构的相同部件或相同方法的相同步骤，如果示例性地描述了一实施例，则在其他示例性实施例中仅描述与已描述实施例不同的结构或方法。

在整个说明书及权利要求书中，当一个部件描述为“连接”到另一部件，该一个部件可以“直接连接”到另一部件，或者通过第三部件“电连接”到另一部件。此外，除非明确地进行相反的描述，术语“包括”及其相应术语应仅理解为包括所述部件，而不应该理解为排除任何其他部件。

图1所示为本申请一示例性实施例提供的一种作业平台的结构示意图，图2所示为本申请另一示例性实施例提供的一种作业平台的结构示意图，如图1和图2所示，本发明一实施例提供了一种作业平台，包括承重机构1，承重机构1构造为载人载物，以及联动机构2，联动机构2与承重机构1活动连接，联动机构2构造为调整承重机构1的位置，可以调整承重机构1的俯仰角度、伸缩长度和水平转动角度，其中，联动机构2根据承重机构1的工作状态，确定载荷图，载荷图表征联动机构2的动作范围。承重机构1包括固定部5，伸缩部4和限位部6，固定部5可为一平台，固定部5左右两侧分别设有一组管套，伸缩部4设在固定部5左右两侧。

图3所示为本申请一示例性实施例提供的一种作业平台的伸缩部的结构示意图，如图3所示，伸缩部4靠近固定部5的一侧设有一组可与管套配合的连接管41，连接管41滑动连接在管套内部，增大滑动时的受力面积，提供更加稳固可靠的滑动环境，提高伸缩部4的承重能力，保障整个承重机构1的安全性，伸缩部4上设有脚踏板42，用于在伸缩部4进行伸缩时进行过渡，为施工人员提供可踩踏的区域，保障工作人员在伸缩部4进行伸缩时的安全性，伸缩部4的连接管41两侧还可以设置内过渡板43，用于增大受力接触面积，保障脚踏板42上的施工人员或者施工货物的安全性。

伸缩部4和固定部5底部可以采用如图2所示的属具伸缩油缸7来实现伸缩的动作，固定部5底端设有属具伸缩油缸安装底座51，属具伸缩油缸安装底座51用于固定属具伸缩油缸7，伸缩部4上设有连接件44，连接件44用于固定属具伸缩油缸7，属具伸缩油缸7一端连接在属具伸缩油缸安装底座51，属具伸缩油缸7的另一端连接在连接件44上，属具伸缩油缸7可以推动伸缩部4进行伸缩，采用属具伸缩油缸7可以使伸缩部4在伸缩时动作更轻缓，安全性更高，伸缩部4和固定部5上还连接有限位部6，限位部6采用连杆组件，连杆组件为两根连杆铰接形成，伸缩部4和固定部5的四角上分别设有连杆连接柱61，采用四组连杆组件，每一组连杆组件的一端都连接在固定部5上的连杆连接柱61上，另一端都连接在伸缩部4的连杆连接柱61上，连杆组件对伸缩部4起到限制和保护的作用，限制伸缩部4的伸展范围，最大范围为连杆组件受力转动形成一条直线，同时可以保护伸缩部4不会因为伸展距离过大而脱离固定部5。

伸缩部4和固定部5上方分别设有护栏11，对伸缩部4和固定部5上载的人或者物起到一定的防护作用，伸缩部4和固定部5的护栏11采用圆管，伸缩部4的护栏11直径略小于固定部5的护栏11直径，伸缩部4的护栏11可滑动连接在固定部5的护栏11内部，起到便于安装拆卸和增大滑动时受力面积的作用，进一步提高安全性。

联动机构2包括臂架(未示出)和摆动部3，臂架一端与叉车连接，另一端与摆动部3连接，摆动部3未与臂架连接的一端与承重机构1的固定部5连接，固定部5相比于伸缩部4能够承受更大的重量，起到成为一个中心基石的作用，摆动部3传递转动的动力给固定部5，由固定部5带动伸缩部4转动，更加安全可靠。

载荷图是结构受力分布图，载荷图里面的点包括三要素：臂架俯仰角度，臂架伸缩长度和载重，即载荷图内的每一个点表示作业平台在该点对应的臂架俯仰角度(联动机构2的臂架俯仰角度)，臂架伸缩长度(联动机构2的臂架伸缩长度)和载重(承重机构1的载重)下，能够安全作业，也就是说，载荷图指导性示出了联动机构2可以活动的安全范围。

图4所示为本申请一示例性实施例提供的一种作业平台的摆动部的结构示意图，如图4所示，摆动部3包括摆动油缸32，摆动油缸32用于给承重机构1提供水平转动的驱动力；挂钩组件31，挂钩组件31一端连接摆动油缸32，另一端挂在臂架上，挂钩组件31用于连接摆动部3与臂架；以及摆动臂33，摆动臂33一端与摆动油缸32连接，另一端与承重机构1连接，摆动臂33用于连接摆动油缸32和承重机构1。

在使用作业平台时，可以通过控制联动机构2，带动承重机构1进行大范围的位移和角度调整，可以通过控制承重机构1的伸缩部4，扩展承重机构1本体的可载人范围，使承重机构1在小范围内提升利用空间，方便施工人员能够在作业平台上完全各种各样的高空作业，并且安全能够得到保障。

在本申请另一实施例中，提供了一种伸缩臂叉车，伸缩臂叉车采用了上述实施例中的作业平台，伸缩臂叉车可以通过调整臂架来控制作业平台的位置，通过调节伸缩部4扩展施工人员可踩踏的区域，给施工人员提供一个适应性更高，安全性更强的施工作业平台。

图5所示为本申请一示例性实施例提供的一种作业平台的控制方法的流程示意图，如图5所示，该作业平台的控制方法包括如下步骤：

步骤110：根据承重机构的状态信息，得到载荷图。

载荷图里的区间点有三要素：臂架俯仰角度、臂架伸缩长度和载重，载荷图由工作人员预先将各个承重机构1的最大长度、最小长度、宽度、最大载重、自重和载荷重心距输入到系统中，通过计算，会输出对应的载荷图信息，对于可伸缩的承重机构1，可以输出完全收缩时和完全展开后的载荷图，根据承重机构1处于收缩状态还是处于展开状态，可以得到在该状态下承重机构1对应的载荷图。

步骤120：根据联动机构的当前动作和载荷图，输出联动机构的动作指令。

联动机构2接收到当前动作时，需要先受到载荷图的限制，根据需要进行的动作是否符合载荷图中安全的活动范围，确定是否可以进行下一步动作。

图6所示为本申请另一示例性实施例提供的一种作业平台的控制方法的流程示意图，如图6所示，上述步骤120可以包括如下步骤：

步骤121：当联动机构的当前动作位于载荷图内时，输出控制联动机构动作的指令。

当联动机构2的当前动作位于载荷图内可以活动的安全区域时，向联动机构2输出可以按照当前动作活动的指令，此时联动机构2的当前动作是在安全范围内的，进行动作不会产生安全隐患。

图7所示为本申请另一示例性实施例提供的一种作业平台的控制方法的流程示意图，如图7所示，上述步骤110可以包括如下步骤：

步骤111：根据第一状态信息，得到第一预设载荷图。

此时的第一状态信息为承重机构1的伸缩部4完全回缩的状态，根据承重机构1完全回缩的状态可以得到在完全回缩状态下，已经预先计算出的第一预设载荷图。

相应的，步骤120可以包括：

步骤122：当联动机构的当前动作位于第一预设载荷图之外时，输出禁止联动机构动作的指令。

当联动机构2将要进行的当前动作位于第一预设载荷图之外时，也就是处在一个不安全的活动范围内，如果进行当前动作可能会造成一定的安全隐患，那么将对联动机构2输出禁止动作的指令，不能进行当前动作，提升了使用过程中的安全性。

图8所示为本申请另一示例性实施例提供的一种作业平台的控制方法的流程示意图，如图8所示，上述步骤110可以包括如下步骤：

步骤112：根据第二状态信息，得到第二预设载荷图。

此时的第二状态信息为承重机构1的伸缩部4完全展开的状态，根据承重机构1完全展开的状态可以得到在完全展开的状态下，已经预先计算出的第二预设载荷图。

相应的，步骤120可以包括：

步骤123：当联动机构的当前动作位于第二预设载荷图之外时，输出禁止联动机构动作、承重机构回到第一状态的指令。

当联动机构2输入当前动作的指令位于第二预设载荷图之外时，也就是进行当前动作会处在一个不安全的范围，如果进行当前动作可能会产生一定的安全事故，那么此时将输出禁止联动机构2再进行当前动作，并且承重机构1的伸缩部4会回缩至原始未伸缩的状态的指令，因为承重机构1在未伸缩的状态下更加稳固，能够提高安全性。

图9所示为本申请另一示例性实施例提供的一种作业平台的结构示意图，如图9所示，该作业平台的结构包括：

无线遥控器9，无线遥控器9上连接有臂架伸缩旋钮21、臂架俯仰旋钮22、摆动油缸旋钮23和拨钮45，臂架伸缩旋钮21、臂架俯仰旋钮22、摆动油缸旋钮23和拨钮45均与主机控制器10连接，无线遥控器9与主机控制器10通讯连接，主机控制器10连接有处理器8，处理器8连接有警示灯15和液压系统12，液压系统12连接有俯仰油缸13、臂架伸缩油缸14、摆动油缸32和属具伸缩油缸7，液压系统12控制俯仰油缸13、臂架伸缩油缸14、摆动油缸32和属具伸缩油缸7的工作，俯仰油缸13上设有角度传感器，臂架伸缩油缸14上设有长度传感器，作业平台上还设有整车稳定性计算系统16，用于计算由人工输入的承重平台1的各项信息。

需要启用作业平台进行高空作业时，预先需要对作业平台上的各种机构装配用于测量和控制的器具，在臂架上安装臂架伸缩油缸14和俯仰油缸13，用于为臂架的伸缩和俯仰提供动力，在臂架伸缩油缸14上安装测长度传感器，在俯仰油缸13上安装角度传感器，用于实时测量臂架伸缩的长度和臂架俯仰的角度，在摆动油缸32上安装转动控制器，用于控制摆动油缸32的水平旋转角度，设置液压系统12，用于控制臂架伸缩油缸14和俯仰油缸13，在作业平台上安装压力传感器，用于测量作业平台上的实时载重，将臂架伸缩油缸14、俯仰油缸13和摆动油缸32连接在液压系统12上，将液压系统12与处理器8通讯连接，将长度传感器、角度传感器、转动控制器、压力传感器都连接在主机控制器10上，主机控制器10与处理器8通讯连接，并为主机控制器10配备无线遥控器9，无线遥控器9与主机控制器10通讯连接，无线遥控器9上设置两组控制钮，第一组控制钮为臂架伸缩旋钮21、臂架俯仰旋钮22和摆动油缸旋钮23，用于控制臂架的伸缩、俯仰和控制油缸的水平转动，第二组控制钮为拨钮45，拨钮45设有两个位置，第一个位置对应伸缩部4与固定部5紧密相连时，也就是作业平台未伸展的状态，当拨钮45处在第一个位置时，作业平台为未伸缩的初始状态，第二个位置对应伸缩部4与固定部5分离，连杆组件受力形成水平直线的状态，也就是作业平台完全伸展到极限位置的状态，此时作业平台为最大活动范围，当拨钮45处在第二个位置时，作业平台为完全展开状态。在臂架上设置警示灯15，处理器8与警示灯15连接，用于提示承重机构1处于不安全状态。

在上一实施例中，引入载荷图的概念，载荷图里的区间点有三要素：臂架俯仰角度、臂架伸缩长度和载重，由工作人员预先将各个承重机构1的最大长度、最小长度、宽度、最大载重、自重和载荷重心距输入到整车稳定性计算系统16中，可得到对应的载荷图，对于可伸缩的承重机构1，可以输出完全收缩时和完全展开后的载荷图，根据承重机构1处于收缩状态还是处于展开状态，可以得到在该状态下承重机构1对应的载荷图，第一预设载荷图对应承重机构1完全收缩时的场景，第二预设载荷图对应承重机构1完全展开时的场景，用第一预设载荷图和第二预设载荷图分别表示承重机构1完全收缩时的可活动安全范围和承重机构1完全展开时的可活动安全范围。

施工人员站在承重机构1上施工时，想要对作业平台的位置进行调整，首先需要控制拨钮45，选定当前承重机构1的伸缩状态，拨钮45拨到第一个位置时，承重机构1保持初始状态，伸缩部4与固定部5紧密连接，伸缩部4没有向外伸展，拨钮45拨到第二个位置时，承重机构1为伸展状态，伸缩部4滑离固定部5，伸缩部4向外伸展。

选定承重机构1的状态后，需要在无线遥控器9上输入指令，具体操作方式为旋转臂架伸缩旋钮21、臂架俯仰旋钮22和摆动油缸旋钮23，分别调整臂架的伸缩长度、臂架的俯仰角度和摆动油缸32的转动，旋转摆动油缸32是为了调整承重机构1相对于联动机构2的转动角度，以便施工人员能够达到各种工作所需求的位置。

无线遥控器9将旋转臂架伸缩旋钮21、臂架俯仰旋钮22和摆动油缸旋钮23的信号传递给主机控制器10，也将拨钮45的信号传递给主机控制器10，拨钮45拨到第一个位置时的信号为0，拨钮45拨到第二个位置时的信号为1，主机控制器10再将信号传递给处理器8，处理器8中预先人工输入由整车稳定性计算系统16处理后的第一预设载荷图和第二预设载荷图，由处理器8中进行逻辑判断，将判断后的结果输出到液压系统12中，由液压系统12执行指令。

图10所示为本申请另一示例性实施例提供的一种作业平台的控制方法的流程示意图，如图10所示，该控制方法包括如下步骤：

步骤110：根据承重机构的状态信息，得到载荷图。

通过检测承重机构1处于收缩状态还是处于展开状态，可以得到在不同状态下承重机构1对应的指导性载荷图。

步骤210：当信号为第一状态信号时，得到第一预设载荷图。

当拨钮45拨到第一个位置时，对应承重机构1完全回缩时的状态，此时拨钮45向主机控制器10输出的信号为第一状态信号，此时的第一预设载荷图由人为将承重机构1完全回缩时的数据输入到整车稳定性计算系统16中，通过计算处理得到第一预设载荷图，当信号为第一状态信号时，处理器8相对应的选出第一预设载荷图作为联动机构2的活动参考图。

步骤211：当联动机构的当前动作位于第一预设载荷图内时，俯仰油缸、臂架伸缩油缸和摆动油缸动作。

联动机构2的动作可以为伸缩臂架、俯仰臂架以及摆动部3进行摆动，当联动机构2的当前动作落在第一预设载荷图内时，处理器8将进行动作的信号传递给液压系统12，由液压系统12控制臂架伸缩油缸14、俯仰油缸13和摆动油缸32进行目标动作，达到施工人员想要达到的目标位置。

步骤212：当联动机构的当前动作位于第一预设载荷图外时，报警。

当联动机构2的当前动作落在第一预设载荷图外时，处理器8传递信号给警示灯15，警示灯15闪烁提醒超出安全范围，将会有安全隐患，提醒施工人员注意检查载重，不要再进行危险操作。

步骤213：禁止俯仰油缸、臂架伸缩油缸和摆动油缸动作。

处理器8传递不进行臂架动作和摆动部3动作的信号给液压系统12，使臂架和摆动部3不再进行动作，以免超过第一预设载荷图的范围，当超过第一预设载荷图的范围后可能存在安全隐患，造成载重过大或倾斜角度过大超重等情况。

步骤220：当信号为第二状态信号时，得到第二预设载荷图。

当拨钮45拨到第二个位置时，对应承重机构1完全展开时的状态，此时拨钮45向主机控制器10传递的信号为第二状态信号，此时的第二预设载荷图由人为将承重机构1完全伸展时的数据输入到整车稳定性计算系统16中，通过整车稳定性计算得到第二预设载荷图，当信号为第二状态信号时，处理器8会选择第二预设载荷图作为联动机构2的活动参考图。

步骤221：当联动机构的当前动作位于第二预设载荷图内时，俯仰油缸、臂架伸缩油缸和摆动油缸动作。

当联动机构2的当前动作如臂架的俯仰、伸缩或是摆动部3的摆动动作落在第二预设载荷图内时，处理器8将可以进行动作的信号传递给液压系统12，由液压系统12控制臂架和摆动部3进行目标动作，达到施工人员想要达到的目标位置。

步骤222：当联动机构的当前动作位于第二预设载荷图外时，报警。

处理器8将信号传递给警示灯15，由警示灯15闪烁提醒施工人员当前动作将会产生危险，存在安全隐患，施工人员在进行下一步动作前先对承重机构1的载重进行检查。

步骤223：作业平台复位。

处理器8将传递信息给主机控制器10，主机控制器10控制属具伸缩油缸7缩回，作业平台恢复到初始未伸缩的状态，在未伸缩的状态下作业平台的承重能力最强，安全性最高，可以为承重机构1上载着的施工人员提供最安全的施工范围

步骤224：拨钮自动复位。

当臂架的俯仰、伸缩或是摆动部3的摆动动作不落在第二预设载荷图内时，拨钮45会自动复位到原始状态，以便进行其他操作，同时也起到提醒施工人员的作用。

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的作业平台的控制方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的作业平台的控制方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种作业平台，其特征在于，包括：

承重机构，所述承重机构构造为：载人载物；

所述承重机构包括：固定部；

伸缩部，所述伸缩部设置于所述固定部的两侧，构造为：相对所述固定部伸展或回缩以调整所述承重机构的使用范围；

联动机构，所述联动机构与所述承重机构连接，构造为：调整所述承重机构的位置；

其中，所述联动机构根据所述承重机构的工作状态，确定载荷图，所述载荷图表征所述联动机构的动作范围；

对于可伸缩的承重机构，根据承重机构处于收缩状态还是处于展开状态，可以得到在该状态下承重机构对应的载荷图，所述载荷图包括第一预设载荷图和第二预设载荷图，所述第一预设载荷图对应承重机构完全收缩时的场景，所述第二预设载荷图对应承重机构完全展开时的场景，用所述第一预设载荷图和所述第二预设载荷图分别表示承重机构完全收缩时的可活动安全范围和承重机构完全展开时的可活动安全范围。

2.根据权利要求1所述的一种作业平台，其特征在于，所述承重机构包括：

限位部，所述限位部连接所述固定部和所述伸缩部，构造为：限制所述伸缩部的伸缩范围。

3.根据权利要求2所述的一种作业平台，其特征在于，所述承重机构还包括：

两组管套，所述两组管套分别设置于所述固定部靠近所述伸缩部的两侧；以及

两组连接管，所述两组连接管与所述两组管套配合，所述两组连接管分别设置于所述伸缩部靠近所述固定部的一侧；

其中，所述两组连接管与所述两组管套滑动连接。

4.根据权利要求2所述的一种作业平台，其特征在于，所述限位部包括连杆组件，所述连杆组件一端与所述伸缩部连接，另一端与所述固定部连接。

5.根据权利要求1所述的一种作业平台，其特征在于，所述联动机构包括：

臂架；以及

摆动部，所述摆动部一端与所述臂架连接，所述摆动部另一端与所述承重机构连接，所述摆动部构造为：调整所述承重机构相对于所述联动机构的转动角度。

6.根据权利要求5所述的一种作业平台，其特征在于，所述摆动部包括：

摆动油缸，所述摆动油缸构造为：提供转动的动力；

挂钩组件，所述挂钩组件连接所述摆动油缸和所述臂架；以及

摆动臂，所述摆动臂一端与所述摆动油缸连接，另一端与所述承重机构连接。

7.一种作业平台的控制方法，适用于如上述权利要求1-6中任一项所述的作业平台，其特征在于，包括：

根据所述承重机构的状态信息，得到载荷图；以及

根据所述联动机构的当前动作和所述载荷图，输出所述联动机构的动作指令；

所述承重机构的状态信息包括第一状态信息和第二状态信息，第一状态信息为承重机构的伸缩部完全回缩的状态，第二状态信息为承重机构的伸缩部完全展开的状态。

8.根据权利要求7所述的一种作业平台的控制方法，其特征在于，所述根据所述联动机构的当前动作和所述载荷图，输出所述联动机构的动作指令包括：

当所述联动机构的当前动作位于所述载荷图内时，输出驱动所述联动机构动作的指令。

9.根据权利要求7所述的一种作业平台的控制方法，其特征在于，

其中，所述根据所述承重机构的状态信息，得到载荷图包括：

根据第一状态信息，得到第一预设载荷图；

所述根据所述联动机构的当前动作和所述载荷图，输出所述联动机构的动作指令包括：

当所述联动机构的当前动作位于所述第一预设载荷图之外时，输出禁止所述联动机构动作的指令；

和/或

所述根据所述承重机构的状态信息，得到载荷图包括：

根据第二状态信息，得到第二预设载荷图；

所述根据所述联动机构的当前动作和所述载荷图，输出所述联动机构的动作指令包括：

当所述联动机构的当前动作位于所述第二预设载荷图之外时，输出禁止所述联动机构动作和/或所述承重机构回到第一状态的指令。

10.一种伸缩臂叉车，其特征在于，包括：

叉车本体；以及

如上述权利要求1-6中任一项所述的作业平台；其中，所述作业平台设置在所述叉车本体上。

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