CN111457226A - 一种标定支架及应用于该标定支架的标定元件的定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种标定支架，包括：支架主体，用于挂载标定元件，标定元件用于标定车辆的驾驶辅助系统；图像采集装置，与支架主体连接，用于采集车辆的图像；处理装置，设置于支架主体，与图像采集装置电连接，用于根据图像采集装置采集的图像，计算支架主体相对于车辆的移动位置，并输出包括移动位置的控制信号；以及控制装置，设置于支架主体，与处理装置电连接，用于接收控制信号，并控制支架主体移动。通过上述方式，本发明可以自动采集车辆的图像，根据图像自动计算支架主体相对于车辆移动的位置，并控制支架主体移动到该位置，实现支架主体自动移动至对车辆进行标定的位置，无需要操作人员手动移动，方便且提高标定的精度及可靠性。

Description

一种标定支架及应用于该标定支架的标定元件的定位方法

技术领域

本发明实施例涉及汽车标定技术领域，尤其涉及一种标定支架及应用于该标定支架的标定元件的定位方法。

背景技术

先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant System)，简称ADAS，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。在车辆使用过程中，震动、碰撞、环境温湿度等均会使上述传感器的物理安装状态发生改变，故需要不定期进行校准或标定。对于上述传感器进行标定时，通常将标定元件挂载于标定支架上，通过摆正标定支架，以使得标定元件与车辆对准。

目前，主要通过人工找点、划线以确定标定支架的放置线，然后将标定支架拖动至放置线处，再对准标定元件。在此标定过程中，操作人员不仅需要拖动标定支架还需要观察标定支架是否满足放置要求，一方面，肉眼观察，容易出错，准确度低，另一方面，需要来回调整标定支架，操作复杂，工作效率低。

发明内容

本发明实施例旨在提供一种标定支架，能自动调节标定支架相对于标定设备的位置，无需要操作人员手动调节标定支架，方便并且准确度高。

本发明实施例解决其技术问题采用以下技术方案：提供一种标定支架，包括：支架主体，用于挂载标定元件，所述标定元件用于标定车辆的驾驶辅助系统；

图像采集装置，与所述支架主体连接，用于采集所述车辆的图像；

处理装置，设置于所述支架主体，且与所述图像采集装置电连接，用于根据所述图像采集装置采集的图像，计算所述支架主体相对于所述车辆的移动位置，并输出包括所述移动位置的控制信号；以及

控制装置，设置于所述支架主体，且与所述处理装置电连接，用于接收所述控制信号，并根据所述控制信号控制所述支架主体移动。

在一些实施例中，所述支架主体包括：底座，所述底座包括滚轮，所述滚轮由所述控制装置驱动滚动。

在一些实施例中，所述支架主体还包括：立架组件，安装于所述底座且沿竖直方向设置；

所述处理装置与所述控制装置置于所述立架组件内。

在一些实施例中，所述支架主体还包括：横梁组件，安装于所述立架组件，用于挂载所述图像采集装置。

在一些实施例中，所述横梁组件可沿竖直方向相对于所述立架组件移动；

其中，所述横梁组件沿竖直方向的移动距离是由所述处理装置确定的，或所述横梁组件的移动是由所述控制装置驱动的。

在一些实施例中，所述横梁组件可绕所述立架组件的中心轴旋转，以使所述横梁组件与所述车辆的中心面垂直；

其中，所述横梁组件绕所述立架组件的中心轴的旋转角度是由所述处理装置确定的，或所述横梁组件绕所述立架组件的中心轴的旋转是由所述控制装置驱动的。

在一些实施例中，所述横梁组件包括滑块和水平导轨，所述滑块安装于所述水平导轨，所述滑块可沿所述水平导轨在水平方向上移动；

所述滑块用于挂载所述图像采集装置和所述标定元件的二者之一。

在一些实施例中，所述滑块沿所述水平导轨在水平方向上的移动距离是由所述处理装置确定的，或所述滑块沿所述水平导轨在水平方向上的移动是由所述控制装置驱动的。

本发明还提供标定元件的定位方法，应用于标定支架，所述标定支架包括上述的标定支架，所述方法包括：

所述图像采集装置采集所述车辆的外轮廓图像；

所述处理装置根据所述车辆的外轮廓图像，确定所述图像采集装置相对于所述车辆的中心线的位置；

所述处理装置根据所述图像采集装置相对于所述车辆的中心线的位置和所述图像采集装置相对于所述标定支架的中心位置，确定所述标定支架相对于所述车辆的中心线的位置；

所述处理装置根据所述标定支架相对于所述车辆的中心线的位置与所述标定支架相对于所述车辆的中心线的第一预设位置，确定所述标定支架的第一移动信息，并向所述控制装置输出包括所述第一移动信息的第一控制指令；

所述控制装置根据所述第一控制指令控制所述标定支架移动至所述第一预设位置；

其中，所述第一预设位置为标定支架相对于所述车辆的标定位置。

在一些实施例中，所述控制装置根据所述控制指令控制所述标定支架移动至所述第一预设位置后，所述方法还包括：

所述图像采集装置采集所述车辆上待标定设备的图像；

所述处理装置根据所述待标定设备的图像，确定所述图像采集装置相对于所述待标定的设备的位置；

所述处理装置根据所述图像采集装置相对于所述待标定设备的位置，与所述标定元件相对于所述待标定设备的第二预设位置，确定所述图像采集装置相对于所述标定支架的第二移动信息，并向所述控制装置输出包括所述第二移动信息的第二控制指令；

所述控制装置根据所述第二控制指令控制所述图像采集装置移动至所述第二预设位置；

其中，所述第二预设位置为所述标定元件相对于所述待标定设备的标定位置。

与现有技术相比较，在本实施例的所述标定支架包括：支架主体，用于挂载标定元件，所述标定元件用于标定车辆的驾驶辅助系统；图像采集装置，与所述支架主体连接，用于采集所述车辆的图像；处理装置，设置于所述支架主体，且与所述图像采集装置电连接，用于根据所述图像采集装置采集的图像，计算所述支架主体相对于所述车辆的移动位置，并输出包括所述移动位置的控制信号；以及控制装置，设置于所述支架主体，且与所述处理装置电连接，用于接收所述控制信号，并根据所述控制信号控制所述支架主体移动。

本发明实施例可以自动采集车辆的图像，根据采集的图像自动计算支架相对于车辆移动的位置，并控制支架主体移动到该位置，大大降低了操作的复杂性，提高了标定设备的精度、可靠性、及工作效率，同时也提高了竞争力。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例提供的一种标定支架的应用场景图；

图2是本发明实施例提供的标定支架各部件之间的连接图；

图3是图1中所示的标定支架中的支架主体的结构示意图；

图4是图3所示的支架主体中的底座的结构示意图；

图5是图3所示的支架主体中的立架组件的结构示意图；

图6是图5所示的立架组件中的驱动机构的上部分结构示意图；

图7是图5所示的立架组件中的驱动机构的上部分结构示意图；

图8是图3所示的支架主体中的螺母座组件结构示意图；

图9是图8所示的螺母座组件上的紧固组件的结构示意图；

图10是图3所示的支架主体中的横梁组件的爆炸示意图；

图11是图3所示的支架主体中的横梁组件的结构示意图；

图12是图3所示的支架主体中的微调组件的结构示意图；

图13是微调组件的安装示意图；

图14是微调组件与螺母座组件的安装示意图；

图15是微调组件与横梁组件的安装示意图；

图16是本发明提供的一种标定元件的方法；

图17是本发明又一实施例提供的一种标定元件的方法。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“垂直的”、“水平的”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请一并参阅图1和图2，本发明一实施例提供的标定支架，包括支架主体100、图像采集装置200、处理装置300、以及控制装置400。所述支架主体100用于挂载标定元件，所述标定元件是用于标定车辆500的驾驶辅助系统。所述图像采集装置200与所述支架主体100连接，用于采集所述车辆500的图像。所述图像采集装置200是指具有采集图像功能并可能会对图像进行处理的装置，如对图像进行格式转换，存储，像素计算、裁减或赋值等处理。图像采集装置200可包括图像采集传感器，或图像采集装置200为相机或摄像机等装置。所述处理装置300设置于所述支架主体100，且与所述图像采集装置200电连接，用于根据所述图像采集装置200采集的图像，计算所述支架主体100相对于所述车辆500的移动位置，并输出包括所述移动位置的控制信号。所述处理装置300可为处理器、微处理器等具有运算能力的装置。所述处理装置300可与图像采集装置200集成，如集成在印刷电路板(PrintedCircuit Board)或专用集成电路(Application-specific integrated circuit，ASIC)，或所述处理装置300与所述图像采集装置200独立分离设置，如处理装置300与图像采集装置200分离设置于所述支架主体100的两处，其通过有线或无线的方式进行通信。所述控制装置400设置于所述支架主体100，且与所述处理装置300电连接，用于接收所述控制信号，并根据所述控制信号控制所述支架主体100移动。控制装置400可以包括驱动器，其能够驱动支架主体100中的可活动部件，进而使支架主体100受控于控制装置400。控制装置400可控制支架主体100的移动方向、移动距离、移动方式等。可以理解地，控制装置400可以驱使支架主体100移动，也可以驱使支架主体止动。控制装置400可设置于支架主体100的可活动部件附近。控制装置400与处理装置300可通过有线或无线通信方式进行电连接。控制装置400的数量可为一个或多个，或控制装置400的数量与支架主体的可活动部件的数量相关，如相同等。

本申请实施例举例说明一种可移动的支架主体100的结构，可以理解地，对于其他用于标定车辆辅助驾驶系统的支架主体的结构均在本申请的保护范围内。请参阅图3，所述支架主体100包括底座10、立架组件20、横梁组件30和微调组件40。其中，所述处理装置300与所述控制装置400均设置于所述立架组件20内。立架组件20还可以用于收容传输电信号的电线等。当然，处理装置300、控制装置400以及电线等可收容于底座10或横梁组件30中，或者上述装置可以收容在外置部件中，外置部件依附于底座10，立架组件20、横梁组件30或微调组件40的外表面上。可以理解地，支架主体100上还可以设置有供电装置，该供电装置包括电池为图像采集装置、处理装置和控制装置供电，该电池可为锌锰电池、碱性电池、镍镉电池与锂电池，或为可充电的蓄电池等。可选地，供电装置可拆卸地安装于支架主体，或者供电装置固定安装于支架主体100。

所述立架组件20安装于所述底座10且沿竖直方向设置。所述横梁组件30安装于所述立架组件20，且可沿竖直方向相对于所述立架组件20上下移动，所述横梁组件30用于挂载所述图像采集装置200。图像采集装置200可沿横梁组件30在水平方向上移动，或者，图像采集装置200可通过横梁组件30沿竖直方向相对于立架组件30移动。或者，图像采集装置200的移动范围也可不受限于横梁组件30，其可以通过其他的活动机构实现图像采集装置200在任意方向上相对于支架主体100移动，或移动高度可高于立架组件20，或移动水平距离可在横梁组件30的长度范围之外，或上述三种方式中至少两种方式的结合。

或者，图像采集装置200可以利用横梁组件30的移动方式与上述活动机构结合，如活动机构设置于横梁组件30上，图像采集装置200可以通过横梁组件30沿竖直方向移动，并通过活动机构将图像采集装置200置于超出竖直方向移动范围外的位置，或活动机构可沿横梁组件30沿水平方向移动，当达到横梁组件30的一端，或达到横梁上限制移动的位置时，可通过活动机构将图像采集装置200置于超出水平方向移动范围外的位置。本申请实施例中，横梁组件30沿竖直方向的移动，或活动机构的运动可受控于所述控制装置400。

图像采集装置200的数量可为一个，该图像采集装置200通过活动机构与支架主体100连接，或者挂载于横梁组件30。处理装置300可以实时获取图像采集装置200采集的车辆图像，判断图像中的车辆轮廓是否能够用于计算支架主体100相对于车辆500的位置，若不能，则处理装置300发出控制指令至控制装置400，控制装置400控制图像采集装置200的位置移动，如移动至控制指令指示的位置上，或者按照控制指令的移动方向、移动距离、移动角度等控制图像采集装置200的移动，或者，控制装置400控制图像采集装置200随意移动，图像采集装置200实时反馈图像至处理装置300，处理装置300检测出图像中的车辆轮廓可用于计算支架主体100相对于车辆500的位置后，可通过控制装置400控制图像采集装置200停止移动。

图像采集装置200的数量可为两个或两个以上，图像采集装置的位置可相对于支架主体100固定，或各图像采集装置200可通过上述一个图像采集装置200的安装方式安装于支架主体100上。两个或两个以上的图像采集装置200可同步采集图像，处理装置300将各图像采集装置200采集的图像进行拼接处理，以判断采集的车辆轮廓是否能够用于计算支架主体100相对于车辆500的位置。或者，处理装置300可控制两个或两个以上的图像采集装置200中的一个或多个进行图像采集。两个或两个以上的图像采集装置200均可朝向车辆500；或者，两个或两个以上的图像采集装置200中一部分图像采集装置200朝向车辆500，另一部分图像采集装置200朝向支架主体100，这两部分的图像采集装置200的相对位置已知或可获知，进而处理装置300可以分别获取两部分的图像，进而获知支架主体100相对于车辆500的位置；或者，两个或两个以上的图像采集装置200中的第一部分图像采集装置朝向车辆，第二部分图像采集装置朝向第一部分图像采集装置，第二部分图像采集装置相对于支架主体100的位置已知或可获知，进而处理装置300可以通过两部分图像采集装置采集的图像确定支架主体100相对于车辆500的位置。

上述方式不仅适用于图像采集装置200采集车辆500的图像，处理装置300根据图像采集装置200的图像确定支架主体100相对于车辆500的位置，进而通过控制装置400控制支架主体100移动；上述方式还适用于图像采集装置200采集车辆上待标定设备的图像，处理装置300根据图像采集装置200的图像确定图像采集装置200相对于待标定设备的位置，进而通过控制装置400控制图像采集装置200移动至特定位置。

可选地，图像采集装置200可拆卸地安装于支架主体100，图像采集装置200可根据需求安装于支架主体100的不同位置。如需控制支架主体100整体移动时，图像采集装置200可安装于上述活动机构或横梁组件30上，通过图像采集装置200采集的图像确定支架主体100相对于车辆500的位置；如需控制支架主体100中某一部件的运动，如横梁组件30的移动时，图像采集装置200可安装于横梁组件30，进而通过图像采集装置200采集的图像可确定横梁组件30相对于车辆50的位置。

所述横梁组件30可绕所述立架组件20的中心轴旋转，以使所述横梁组件30与所述车辆500的中心面垂直。所述微调组件40安装于所述立架组件20，所述微调组件40用于驱动所述横梁组件30沿水平方向相对于所述立架组件20左右移动。

所述横梁组件30沿竖直方向的移动距离可以是由所述处理装置300确定的，或所述横梁组件30沿竖直方向的移动是由所述控制装置400驱动的。例如，处理装置300可以根据图像采集装置200采集的图像确定横梁组件30需要沿竖直方向移动的距离，并将携带有移动距离的控制指令发送至控制装置400，由控制装置400控制驱动横梁组件30沿竖直方向移动的驱动机构运动，从而驱动横梁组件30沿竖直方向移动特定距离。例如，横梁组件30沿竖直方向移动的驱动机构可包括：齿轮传动机构、丝杆传动机构等；或者，处理装置300可通过提示模块提示横梁组件30所需移动的距离，由操作者根据所需移动的距离对横梁组件30进行手动移动。所述提示模块可包括显示器、发声器等。

所述横梁组件30绕所述立架组件20的中心轴的旋转角度是由所述处理装置300确定的，或所述横梁组件30绕所述立架组件20的中心轴的旋转是由所述控制装置400驱动的。例如，处理装置300可以根据图像采集装置200采集的图像确定横梁组件30需要相对于立架组件20的中心轴的旋转角度，进而发送控制指令至控制装置400，控制装置400根据控制指令控制驱动横梁组件30旋转的驱动机构运动，从而驱动横梁组件30绕立架组件20的中心轴旋转特定角度，例如，驱动横梁组件旋转的驱动机构可包括：连杆式旋转机构、曲柄式旋转机构等；或者，处理装置300可通过提示模块提示横梁组件30所需旋转的角度，由操作者控制驱动横梁组件30旋转的驱动机构，使横梁组件30旋转特定角度。

所述横梁组件30沿水平方向的移动距离可以由所述处理装置300确定的，或所述横梁组件30沿水平方向的移动是由所述控制装置400驱动的。例如，处理装置300可以根据图像采集装置200采集的图像确定横梁组件30需要沿水平方向移动的距离，并将携带有移动距离的控制指令发送至控制装置400，由控制装置400控制驱动横梁组件30沿水平方向移动的微调组件40运动，从而驱动横梁组件30沿水平方向移动特定距离。或者，处理装置300可通过提示模块提示横梁组件30所需移动的距离，由操作者根据所需移动的距离对横梁组件30进行手动移动。所述提示模块可包括显示器、发声器等。

请参阅图4，所述底座10包括底座本体12，滚轮14和高度调节件16，所述滚轮14由所述控制装置400驱动滚动，以带动所述标定支架移动。例如，在所述处理装置300计算出所述支架主体100相对于所述车辆500的移动位置后，所述控制装置驱动所述滚轮14带动所述支架主体100移动到该位置。

可以理解的是，在一些实施例中，也可以通过手动推动所述标定支架使所述标定支架在所述滚轮14的作用下移动。

所述底座本体12整体呈“工”型且对称设置，包括一个主体部和自所述主体部向两侧延伸形成的两侧部，所述底座本体12可由金属材料制得，所述滚轮14安装于所述底座本体12的两侧部底表面，所述滚轮14的数量可以为四个，每一侧部的末端均安装一个所述滚轮14，用于方便移动所述底座本体12。在本实施例中，所述滚轮14为万向移动滚轮，使得所述底座本体12可以前后左右任意移动。

所述高度调节件16安装于所述底座本体12，用于调节所述底座本体12的高度。在本实施例中，所述高度调节件16为调节旋钮，数量为四个，旋钮下方包含至少一段螺旋杆，该螺旋杆与底座本体12处的螺纹通孔相配合，可以实现高度调节。每个所述高度调节件16安装于每一所述侧部的两端，并且靠近对应的一个所述滚轮14。一种实现方式中，可以通过调节所述高度调节件16，使所述高度调节件16与地面接触，顶起滚轮14，防止标定过程中，所述底座10在所述滚轮14的带动下滑动。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述底座本体12的形状可以根据实际需求变化，而不限于为“工”型，例如所述底座本体12可为矩形或三角爪状；所述滚轮14和所述高度调节件16的数量可以分别根据实际需求增减，例如，对于三角爪状的底座本体，包括三个爪部，三个所述爪部分别沿三个不同的方向延伸，所述滚轮的数量可以为三个，每个所述滚轮安装于对应的一个所述爪部的末端，高度调节件的数量为三个，每个所述高度调节件安装于对应的一个所述爪部，并且靠近对应的一个所述滚轮，三个所述高度调节件呈正三角形分布。

请一并参阅图5和图8，所述立架组件20包括立架本体22、第一滑轨24、螺母座组件26和驱动机构28，所述立架本体22为对称结构，所述立架本体22垂直固定于所述底座本体12，且所述立架本体22的中心轴L即为所述立架组件20的中心轴，所述第一滑轨24固定于所述立架本体22的侧面，所述第一滑轨24从所述立架本体22的顶端延伸至所述立架本体22的底端。在本实施例中，所述第一滑轨24的数量为2个，分别设于所述立架本体22同一侧的两端。所述横梁组件30安装于所述螺母座组件26上，所述螺母座组件26上固设有与所述第一滑轨24相配合的第一滑块261，所述第一滑块261与所述第一滑轨24配合，使所述螺母座组件26可沿所述立架本体22的长度方向移动。所述驱动机构28安装于所述立架本体22，用于驱动所述螺母座组件26沿所述立架本体22移动，以使所述横梁组件30沿竖直方向相对于所述立架本体22移动。

在一实施方式中，在所述第一滑轨24的两端分别设限位装置，以防止所述螺母安装座26滑出所述立架本体22。

请一并参阅图6和图7，所述驱动机构28包括手轮281，壳体282，丝杆283及齿轮传动组件。

所述齿轮传动组件包括第一斜齿轮284，第二斜齿轮285，第一传动齿轮286，第二传动齿轮287、同步带288和电机组件。

所述壳体281固定安装于所述立架本体22的上端，所述电机组件安装于所述立架本体22的下端。

所述手轮281安装于所述壳体281，所述手轮281可绕第一旋转轴线O1转动。

所述齿轮传动组件可以使所述螺母座组件26的位置移动更加精确及省力，在齿轮传动组件中，所述第一斜齿轮284位于所述壳体281内，并且固定安装于所述手轮281。所述第一斜齿轮284的旋转轴线与所述手轮281的旋转轴线重合，所述第一斜齿轮284与所述手轮281可一同绕所述第一旋转轴线O1转动。

所述第二斜齿轮285位于所述壳体281内，并且固定安装于所述丝杆283的顶端，可绕第二旋转轴线O2转动，所述立架本体的中心轴L与所述第二旋转轴线O2平行。所述第一斜齿轮284和所述第二斜齿轮285啮合。

所述丝杆283的旋转轴线与所述第二斜齿轮285的旋转轴线重合，所述第一旋转轴线O1垂直于所述第二旋转轴线O2。

在所述手轮281绕所述第一旋转轴线O1转动时，驱动所述第一斜齿轮284绕第一旋转轴线O1转动，所述第二斜齿轮285和所述丝杆283绕所述第二旋转轴O2转动。

所述电机组件包括电机289，所述第一传动齿轮286安装于所述电机组件内，所述第一传动齿轮286与所述电机289的输出轴连接，所述第二传动齿轮287固定安装于所述丝杆283的底端，所述第一传动齿轮286和所述第二传动齿轮287之间通过所述同步带288传动。

所述第二传动齿轮287的旋转轴线与所述丝杆283的旋转轴线重合，所述电机289带动所述第一传动齿轮286转动时，在所述同步带288的作用下，所述第二传动齿轮287和所述丝杆283绕所述第二旋转轴O2转动。

请一并参阅图8和图9，所述螺母座组件26上固设有与所述丝杆283相配合的螺母262，具体地，所述丝杆283与所述螺母262螺纹连接，在所述丝杆283转动时，所述螺母262可沿所述丝杆283上升或下降，即在所述丝杆283转动时，带动所述螺母座组件26沿所述丝杆283的长度方向上升或下降，使得所述横梁组件30沿竖直方向相对于所述立架本体22上升或下降。

所述电机289的转动可以由所述控制装置400驱动，例如所述控制装置400驱动所述电机289转动，从而带动所述丝杆283转动，以使所述横梁组件30沿竖直方向移动。

可以理解的是，也可以通过手动转动所述手轮281，使所述横梁组件30沿竖直方向上下移动。

在一些实施例中，所述螺母座组件26还包括紧固组件，所述紧固组件用于将所述螺母座组件26固定于所述立架本体22，所述紧固组件可以包括紧固件263和螺栓264，所述紧固件263呈“Z”型，所述紧固件263的一端勾住所述立架本体22，另一端通过螺栓264固定于所述螺母座组件26。

需要将所述螺母座组件26沿竖直方向相对于所述立架本体22上下移动时，就松开所述螺栓264，当所述螺母座组件26运动到需要的位置时，就拧紧所述螺栓264，使得所述螺母座组件26固定在需要的位置。

请一并参阅图10和图11，所述横梁组件30包括安装座31、旋转机构32、横梁安装板33及盖板34。所述旋转机构32可以调节所述横梁安装板33相对于所述丝杆283的旋转轴转动；所述横梁安装板33用来固定横梁35，所述横梁安装板33安装于所述安装座31和所述盖板34之间，所述盖板34固定于所述安装座31的上端，且所述盖板34压设于所述横梁安装板33顶端。

所述旋转机构32包括旋转轴321、第一螺栓322、第二螺栓323和弹性件324，所述旋转轴321固定于所述横梁安装板33的中部，并连接于所述安装座31和所述盖板34之间，所述第一螺栓322和所述第二螺栓323分别设置于所述旋转轴321的两侧。

所述旋转轴321的旋转轴线O3与所述立架组件20的中心轴L平行，所述盖板34和所述安装座31上均设有与所述旋转轴321相配合的孔，且所述盖板34上与所述旋转轴321相配合的孔为盲孔。

所述第一螺栓322上套设有螺母，所述螺母与所述第一螺栓322螺纹连接。

所述安装座31上设有供所述第一螺栓322穿过的第一通孔311，所述第一螺栓322穿过所述第一通孔311，所述第一螺栓322一端与所述横梁安装板33螺纹连接，另一端连同套设于所述第一螺栓322上的螺母一并外露于所述安装座31预设距离。

所述弹性件324套设于所述第二螺栓323，所述弹性件324连接于所述安装座31和所述横梁安装板33之间。所述安装座31上设有供所述第二螺栓323穿过的第二通孔312，所述第二螺栓323穿过所述第二通孔312，所述第二螺栓323的一端固定于所述横梁安装板33，另一端外露于所述安装座31一定距离。

在本实施例中，所述弹性体28为弹簧，可以理解的是，在一些其它实施例中，所述弹性体28可以为其它弹性元件，如弹片等。

需要将所述横梁安装板33相对于所述旋转轴321转动时，转动所述第一螺栓322，在所述第一螺栓322右旋时，所述弹性件324处于拉伸状态，所述横梁安装板33可绕所述旋转轴321在一定范围内逆时针转动；在所述第一螺栓322左旋时，所述弹性件324处于压缩状态，所述横梁安装板33可绕所述旋转轴321在一定范围内顺时针转动。

即，通过调节所述第一螺栓322，可使所述横梁35绕所述立架组件20的中心轴L在一定范围内旋转。

所述第一螺栓322的转动可以由所述控制装置400驱动，例如所述控制装置400驱动所述第一螺栓322转动，从而使所述横梁35绕所述立架组件20的中心轴L旋转，以使所述横梁35与所述车辆的中心面垂直。

可以理解的是，也可以通过手动转动所述第一螺栓322，使所述横梁35绕所述立架组件20的中心轴L旋转。

在一些实施例中，请参阅图11，所述横梁组件30还包括第二滑块36和第二导轨37，所述第二导轨37与所述横梁35平行设置，所述第二滑块36安装于所述第二导轨37，所述第二滑块36可沿所述第二导轨37在水平方向上移动。所述第二滑块36用于挂载所述图像采集装置200和所述标定元件的二者之一。

所述第二滑块36沿所述第二导轨37在水平方向上的移动距离是由所述处理装置300确定的，或所述第二滑块36沿所述第二导轨37在水平方向上的移动是由所述控制装置400驱动的。例如，在车辆500移动到指定位置后，所述图像采集装置200采集所述车辆500的图像，所述处理装置300根据所述图像采集装置200采集的图像，计算所述图像采集装置200相对于所述车辆500的位置，所述处理装置300根据所述图像采集装置200相对于所述车辆500的距离，以及图像采集装置200相对于车辆的预设距离，确定图像采集装置200需要移动的距离，再由所述控制装置驱动所述滑块移动所述距离。

可以理解的是，在一些实施例中，也可以通过手作用在所述图像采集装置200或所述标定元件上，使所述图像采集装置200或所述标定元件沿所述第二导轨滑动。

请一并参阅图12和图13，所述微调组件40安装于所述螺母安装座26，所述微调组件40包括旋钮41，第三传动齿轮42，固定板43和齿条44，所述微调组件40通过所述固定板43固定于所述螺母安装座26。

所述旋钮41安装于所述固定板43上，所述第三传动齿轮42固定安装于所述旋钮41的底端，所述固定板43位于所述旋钮41和所述第三传动齿轮42之间，且所述固定板43压设于所述安装座31的上端。所述齿条44固定于所述安装座31上，所述第三传动齿轮42和所述齿条44啮合。

所述旋钮41可绕第四旋转轴线O4转动，所述第三传动齿轮42的旋转轴线与所述旋钮41的旋转轴线重合，所述旋钮41和所述第三传动齿轮42可以一同绕所述第四旋转轴线O4转动。

在所述旋钮41转动时，所述安装座31可相对所述螺母安装座26在一定范围内左右移动。

所述旋钮41的转动可以由所述控制装置400驱动。可以理解的是，也可以通过手动转动所述旋钮41，使所述横梁组件30左右移动。

请一并参阅图14和图15，在一些实施例中，为使所述安装座31左右移动地更稳定，在所述螺母安装座26上设置有第三滑轨263，所述安装座31上固设有与所述第三滑轨263相配合的第三滑块313。

所述横梁组件30通过所述安装座31上的滑块313与所述第三滑轨263的配合连接于所述螺母座组件26。

可选的，所述微调组件40还包括锁紧机构(未标示)，用于将所述安装座31固定于所述螺母座组件26。所述锁紧机构安装于所述固定板43，所述锁紧机构包括紧固环45和锁紧螺栓46，所述紧固环45套设于所述旋钮41，所述锁紧螺栓46安装于所述紧固环45的两端。

需要将所述横梁组件30相对于所述螺母座组件26左右移动时，转动所述锁紧螺栓46，使得所述紧固环45松开所述旋钮41，转动所述旋钮41，可使得所述横梁组件30沿水平方向相对于所述螺母座组件26左右移动，到达需要位置时，转动所述锁紧螺栓46紧固所述旋钮41，使得所述横梁组件30固定在需要的位置。

所述锁紧螺栓46的旋松或旋紧可以由所述控制装置400驱动。可以理解的是，也可以通过手动旋松或旋紧所述锁紧螺栓46，以使所述横梁组件30左右移动。

例如，所述控制装置400控制所述锁紧螺栓46旋松，使得所述紧固环45松开所述旋钮41，所述控制装置400驱动所述旋钮41转动，可使得所述横梁组件30沿水平方向相对于所述螺母座组件26左右移动，到达需要位置时，所述控制装置400控制所述锁紧螺栓46旋紧，使所述紧固环45锁紧所述旋钮41，从而使得所述横梁组件30固定在需要的位置。

本申请实施例对上述支架的应用过程进行举例说明：

首先，处理装置300根据所述图像采集装置采集的图像，计算所述支架主体相对于所述车辆的移动位置，并输出包括所述移动位置的控制信号，以使控制装置根据所述控制信号控制所述支架主体移动，使得标定支架移动至对车辆进行标定的位置。然后处理装置300根据图像采集装置200所采集到的车辆的图像，确定车辆的车高或车辆上待标定设备的高度，根据车辆的车高或待标定设备的高度确定对车辆进行标定时标定元件所需要放置的高度，再根据所述横梁组件30相对于所述支架主体100的高度，以及标定元件所需要放置的高度，确定所述横梁组件30需要沿竖直方向移动的距离，再由所述控制装置400驱动所述横梁组件30移动所述需要沿竖直方向移动的距离。可选的，若图像采集装置200挂载于横梁组件30，处理装置300可通过图像采集装置200实时采集的图像确定横梁组件30是否移动到所需高度。若未达到所需高度，则还可以进一步调整横梁组件30的移动距离直至横梁组件30达到所需高度。然后处理装置300可根据图像采集装置200采集的图像计算出横梁组件30相对于车辆中心面的角度，即图像采集装置200相对于车辆中心面的角度，车辆中心面是指包含车辆推力线或车辆中心线的与支撑车辆的地面垂直的面，车辆推力线或车辆中心线为车辆两后轮中心之间的中心点与车辆两前轮中心之间的中心点连接形成的直线。为使所述横梁组件30与所述车辆的中心面垂直，所述处理装置300计算出所述横梁组件30需绕立架组件20的中心轴的旋转角度，并向所述控制装置400发送需旋转的角度指令，所述控制装置400再驱动所述横梁组件30绕立架组件20的中心轴旋转，以使横梁组件30正对车辆，即，使横梁组件30与车辆的中心面垂直。可选的，若图像采集装置200安装于横梁组件30，如横梁组件30包括水平设置的导轨以及滑块，滑块可沿导轨水平方向移动，图像采集装置可挂载于导轨上，可通过沿横梁组件30水平移动图像采集装置200的位置，使其对准车辆上的待标定设备，处理装置300可通过图像采集装置200采集的图像确定图像采集装置200是否对准车辆上的待标定设备。其中，图像采集装置200的位置即代表标定元件在支架主体100上的安装位置，例如上述图像采集装置200安装于第二滑块36上(见图11)，可在确定位置后将图像采集装置200从滑块36上卸载下来，并将标定元件挂载于滑块36上，完成标定元件的定位，最后通过设置于横梁组件30上的标定元件进行标定。图像采集装置200沿水平方向相对于横梁组件30移动，可由控制装置400驱动，或者处理装置300通过提示装置，如显示器等，提示操作者移动图像采集装置200。

请参阅图16，本发明实施例还提供一种标定元件的定位方法，应用于上述标定支架，所述方法包括：

步骤S1、所述图像采集装置200采集所述车辆的外轮廓图像；

所述外轮廓图像是指界定表现对象(即车辆)形体范围的边缘线所勾勒的图像。

步骤S2、所述处理装置300根据所述车辆的外轮廓图像，确定所述图像采集装置200相对于所述车辆的中心线的位置；

所述车辆的中心线是指车辆两后轮中心之间的中心点与车辆两前轮中心之间的中心点连接形成的直线，而所述车辆的中心线是通过图像识别的方式得到的。

步骤S3、所述处理装置300根据所述图像采集装置200相对于所述车辆500的中心线的位置和所述图像采集装置200相对于所述标定支架的中心位置，确定所述标定支架相对于所述车辆的中心线的位置；需要说明的是，在步骤S3中，由于所述图像处理装置200与所述支架主体100连接，则可以预先确定所述图像采集装置200当前相对于标定支架的中心位置。

步骤S4、所述处理装置300根据所述标定支架相对于所述车辆500的中心线的位置与所述标定支架相对于所述车辆的中心线的第一预设位置，确定所述标定支架的第一移动信息，并向所述控制装置400输出包括所述第一移动信息的第一控制指令；

需要说明的是，在步骤S4中，所述第一预设位置是指用于所述车辆进行标定的位置，例如：与车辆的中心线对齐，并且在车辆正前方500米的位置。而第一移动信息是指所述标定支架移动至第一预设位置时所述标定支架所需要移动的信息，换而言之，所述标定支架根据所述第一移动信息进行移动之后，则所述标定支架会移动至所述第一预设位置。

步骤S5、所述控制装置400根据所述第一控制指令控制所述标定支架移动至所述第一预设位置。

在本发明实施例中，根据车辆的外轮廓图像，确定车辆的中心线；再根据车辆的中心线相对于图像采集装置的位置，标定支架相对于图像采集装置的位置，以及，第一预设位置，来确定标定支架的第一移动信息，并且根据第一移动信息移动标定支架，使得标定支架自动移动至用于标定车辆的位置，无需要用户手动移动标定支架，降低了操作的复杂性，提高了工作效率。

在所述标定支架移动至所述第一预设位置后，可以在所述标定支架上挂载标定元件，通过所述标定元件对车辆上的驾驶系统中的待标定设备进行标定。

车辆驾驶系统根据功能不同，可分为自适应巡航系统，夜视系统，盲点系统，车辆偏离警示系统等。所述自适应巡航系统主要包括雷达，所述自适应巡航系统的雷达可以是单雷达或者双雷达，单雷达一般设置在车辆的车头中间，双雷达一般设置在车辆的车头两侧。可通过自适应巡航系统标定元件对所述自适应巡航系统中的雷达进行标定，所述自适应巡航系统标定元件可以为雷达标定板(用于反射雷达发射的波)，雷达标定盒，角反射器等雷达标定件。所述夜视系统主要设置在车辆的车头偏离中点的位置上，可通过夜视系统校准仪对所述夜视系统进行校准，所述夜视系统校准仪102c可以为红外雷达等红外发射装置，如红外雷达等。所述盲点系统主要包括雷达，所述盲点系统的雷达一般设置在车尾处，可通过盲点检测系统标定元件对所述盲点系统进行标定，所述盲点检测系统标定元件可以为多普雷发生器，也即盲点盒子、雷达标定盒，等等。所述车辆偏离警示系统主要包括车辆的车窗上的摄像头，可通过图案板对所述车辆偏离警示系统进行标定。

请参阅图17，图17是本发明实施例提供的一种标定元件的定位方法的第二实施方式。本实施例与上述实施例的区别在于，所述方法还包括：

步骤S6：所述图像采集装置200采集所述车辆上待标定设备的图像；

需要说明的是，所述待标定设备可以是自适应巡航系统的传感器，例如：夜视系统的传感器，盲点系统的传感器，车辆偏离警示系统的传感器等，而不同系统的待标定设备其在车辆上的位置是不相同的，例如：盲点系统的传感器一般在车尾处，夜视系统的传感器一般在车头偏离中点的位置上，自适应巡航系统的传感器一般在车头两侧。

步骤S7：所述处理装置300根据所述待标定设备的图像，确定所述图像采集装置200相对于所述待标定的设备的位置；

步骤S8：所述处理装置300根据所述图像采集装置200相对于所述待标定设备的位置，与所述标定元件相对于所述待标定设备的第二预设位置，确定所述图像采集装置200相对于所述标定支架的第二移动信息，并向所述控制装置400输出包括所述第二移动信息的第二控制指令；

需要说明的是，在步骤S8中，所述第二预设位置为所述标定元件相对于所述待标定设备的标定位置，例如：在待标定设备前方500米的位置。而第二移动信息是指所述图像采集装置200移动至第二预设位置时，所述图像采集装置200所需要移动的信息，换而言之，所述图像采集装置200根据所述第二移动信息进行移动之后，则所述图像采集装置200会移动至所述第二预设位置。

步骤S9：所述控制装置400根据所述第二控制指令控制所述图像采集装置200移动至所述第二预设位置。

当图像采集装置200移动至第二预设位置之后，将图像采集装置200卸载下来，并将标定元件挂载于所述第二预设位置，标定元件对车辆进行标定。

在本发明实施例中，根据待标定设备的图像，确定图像采集装置相对于待标定设备的位置；再根据标定元件相对于图像采集装置的位置，以及，第二预设位置，来确定图像采集装置的第二移动信息，并且根据第二移动信息移动所述图像采集装置，使得所述图像采集装置自动移动至用于标定待标定设备的位置，无需要用户手动移动图像采集装置，提高了标定的精度及可靠性。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种标定支架，其特征在于，包括：

支架主体，用于挂载标定元件，所述标定元件用于标定车辆的驾驶辅助系统；

图像采集装置，与所述支架主体连接，用于采集所述车辆的图像；

处理装置，设置于所述支架主体，且与所述图像采集装置电连接，用于根据所述图像采集装置采集的图像，计算所述支架主体相对于所述车辆的移动位置，并输出包括所述移动位置的控制信号；以及

控制装置，设置于所述支架主体，且与所述处理装置电连接，用于接收所述控制信号，并根据所述控制信号控制所述支架主体移动。

2.根据权利要求1所述的标定支架，其特征在于，所述支架主体包括：

底座，所述底座包括滚轮，所述滚轮由所述控制装置驱动滚动。

3.根据权利要求2所述的标定支架，其特征在于，所述支架主体还包括：

立架组件，安装于所述底座且沿竖直方向设置；

所述处理装置与所述控制装置置于所述立架组件内。

4.根据权利要求3所述的标定支架，其特征在于，所述支架主体还包括：

横梁组件，安装于所述立架组件，用于挂载所述图像采集装置。

5.根据权利要求4所述的标定支架，其特征在于，

所述横梁组件可沿竖直方向相对于所述立架组件移动；

其中，所述横梁组件沿竖直方向的移动距离是由所述处理装置确定的，或所述横梁组件的移动是由所述控制装置驱动的。

6.根据权利要求4或5所述的标定支架，其特征在于，

所述横梁组件可绕所述立架组件的中心轴旋转，以使所述横梁组件与所述车辆的中心面垂直；

其中，所述横梁组件绕所述立架组件的中心轴的旋转角度是由所述处理装置确定的，或所述横梁组件绕所述立架组件的中心轴的旋转是由所述控制装置驱动的。

7.根据权利要求4至6任一项所述的标定支架，其特征在于，

所述横梁组件包括滑块和水平导轨，所述滑块安装于所述水平导轨，所述滑块可沿所述水平导轨在水平方向上移动；

所述滑块用于挂载所述图像采集装置和所述标定元件的二者之一。

8.根据权利要求7所述的标定支架，其特征在于，

所述滑块沿所述水平导轨在水平方向上的移动距离是由所述处理装置确定的，或所述滑块沿所述水平导轨在水平方向上的移动是由所述控制装置驱动的。

9.一种标定元件的定位方法，其特征在于，应用于标定支架，所述标定支架包括如权利要求1-8中任意一项所述的标定支架，所述方法包括：

所述图像采集装置采集所述车辆的外轮廓图像；

所述处理装置根据所述车辆的外轮廓图像，确定所述图像采集装置相对于所述车辆的中心线的位置；

所述处理装置根据所述图像采集装置相对于所述车辆的中心线的位置和所述图像采集装置相对于所述标定支架的中心位置，确定所述标定支架相对于所述车辆的中心线的位置；

所述处理装置根据所述标定支架相对于所述车辆的中心线的位置与所述标定支架相对于所述车辆的中心线的第一预设位置，确定所述标定支架的第一移动信息，并向所述控制装置输出包括所述第一移动信息的第一控制指令；

所述控制装置根据所述第一控制指令控制所述标定支架移动至所述第一预设位置；

其中，所述第一预设位置为标定支架相对于所述车辆的标定位置。

10.根据权利要求9所述的标定元件的定位方法，其特征在于，所述控制装置根据所述控制指令控制所述标定支架移动至所述第一预设位置后，所述方法还包括：

所述图像采集装置采集所述车辆上待标定设备的图像；

所述处理装置根据所述待标定设备的图像，确定所述图像采集装置相对于所述待标定的设备的位置；

所述处理装置根据所述图像采集装置相对于所述待标定设备的位置，与所述标定元件相对于所述待标定设备的第二预设位置，确定所述图像采集装置相对于所述标定支架的第二移动信息，并向所述控制装置输出包括所述第二移动信息的第二控制指令；

所述控制装置根据所述第二控制指令控制所述图像采集装置移动至所述第二预设位置；

其中，所述第二预设位置为所述标定元件相对于所述待标定设备的标定位置。

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