CN110775782B - 防滑限位平台、防滑限位平台的控制方法和升降机 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种防滑限位平台、防滑限位平台的控制方法和升降机，防滑限位平台，包括地面平台、电气控制装置和驱动装置；地面平台上设置有多点位的可升降的顶升柱，顶升柱的顶部安装有压力传感器，依据检测数据进行分析处理得到的控制信号至驱动装置，在载物时，承载物体进入地面平台，电气控制装置输出控制信号至驱动装置，控制对应的顶升柱向上移动，将承载物体限位固定在停放区域处。上述防滑限位平台，地面平台上设置有多点位的可升降的顶升柱以及其顶部安装有压力传感器，承载物体进入地面平台后，根据压力传感器的检测数据驱动对应的顶升柱向上移动，将承载物体限位固定在停放区域处，防止承载物体滑动或倾倒，保障地面平台运输的安全性。

Description

防滑限位平台、防滑限位平台的控制方法和升降机

技术领域

本申请涉及作业平台技术领域，具体而言，本申请涉及一种防滑限位平台、防滑限位平台的控制方法和升降机。

背景技术

运输设备可以提高运输物体的效率。在车辆运输物体或者由升降机升降物体时，物体摆放在车厢中或升降机内的地面平台上，物体随着地面平台移动。

但是，当受到外界影响，如路面不平引起地面平台抖动，导致待运输物体在地面平台上出现滑移或者倾倒，存在损坏物体的风险以及安全隐患，降低地面平台运输的安全性。

例如，当机器人搭乘运输设备时，擅长移动的机器人在载物平台上更容易受到载物平台的抖动而滑移或者倾倒，这会对机器人带来损伤以及影响机器人的使用，降低了地面平台运输机器人的安全性。

发明内容

基于此，有必要针对上述的技术缺陷，特别是地面平台运输的安全性低的技术缺陷，提供一种防滑限位平台、防滑限位平台的控制方法和升降机。

一种防滑限位平台，包括：地面平台、电气控制装置和驱动装置；

所述地面平台上设置有多点位的可升降的顶升柱，所述顶升柱的顶部安装有压力传感器，所述压力传感器连接至所述电气控制装置；

所述电气控制装置接收所述压力传感器的检测数据，并输出依据所述检测数据进行分析处理得到的控制信号至所述驱动装置；

所述驱动装置连接电气控制装置，且分别连接各个顶升柱，用于接收所述电气控制装置的控制信号，依据该控制信号驱动对应的顶升柱进行升降；

在载物时，承载物体进入所述地面平台，所述电气控制装置输出控制信号至所述驱动装置，控制对应的顶升柱向上移动，将所述承载物体限位固定在停放区域处。

在一个实施例中，所述顶升柱为矩阵式多点位分布设置，在无载荷状态，所述顶升柱处于压缩状态，压缩状态下所述顶升柱的顶部与所述地面平台的平面持平。

在一个实施例中，防滑限位平台还包括安装在各所述顶升柱上的位移传感器，所述位移传感器与所述电气控制装置连接；

所述位移传感器用于将所述顶升柱的位移数据传输至所示电气控制装置，所述电气控制装置还用于根据所述位移数据监测和控制所述顶升柱升降至指定高度。

在一个实施例中，所述驱动装置为液压驱动装置，用于分别向各所述顶升柱提供液压驱动动力。

在一个实施例中，所述承载物体为建筑机器人，所述地面平台为升降机的升降厢内地面平台。

在一个实施例中，所述电气控制装置还连接服务器，所述服务器接收由电气控制装置上传的压力传感器的检测数据，以及根据所述检测数据进行算法分析，判定所述承载物体是否处于所述地面平台限定的安全区域内，并根据所述服务器预存的所述承载物体的结构信息判断所述承载物体的停放区域。

在一个实施例中，所述电气控制装置通过4G/5G网路采集各所述压力传感器的检测数据，通过MQTT协议将所述检测数据传输到所述服务器。

一种防滑限位平台的控制方法，应用于上述任一实施例所述的电气控制装置，包括以下步骤：

接收压力传感器的检测数据；

利用所述检测数据获取承载物体在停放区域的姿态数据；

根据所述停放区域的姿态数据生成控制信号，并输出至驱动装置，以驱动所述停放区域外的顶升柱上升，将所述承载物体限位固定在所述停放区域处。

在一个实施例中，所述电气控制装置还连接服务器；

所述利用所述检测数据获取承载物体在停放区域的姿态数据的步骤，包括：

将所述检测数据上传至所述服务器，通过所述服务器对所述检测数据进行分析处理，确定所述承载物体的停放区域的姿态数据。

在一个实施例中，防滑限位平台的控制方法还包括：

接收所述服务器下发的恢复控制信号，输出所述恢复控制信号至所述驱动装置，控制已上升的顶升柱下降至地面平台。

在一个实施例中，所述服务器通过调取所述承载物体的结构信息，并根据所述检测数据和结构信息确定所述承载物体的停放区域的姿态数据。

在一个实施例中，所述承载物体为机器人，所述方法还包括：

判断所述停放区域是否处于地面平台限定的安全区域内，若是，则生成所述顶升控制信号，若否，则控制所述机器人移动至所述安全区域内并再接收压力传感器的检测数据。

一种升降机，包括升降厢，所述升降厢内底座设置有如上述任一实施例所述的防滑限位平台。

上述的防滑限位平台、防滑限位平台的控制方法和升降机，地面平台上设置有多点位的可升降的顶升柱以及顶升柱的顶部安装有压力传感器，承载物体进入地面平台后，根据压力传感器的检测数据驱动对应的顶升柱向上移动，将所述承载物体限位固定在停放区域处，防止承载物体滑动或倾倒，保障地面平台运输的安全性。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过实践了解到。

附图说明

上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为一个实施例中地面平台的俯视图；

图2为一个实施例中防滑限位平台中电子器件的结构示意图；

图3为一个实施例中建筑机器人限位在防滑限位平台的示意图；

图4为一个实施例中建筑机器人限位在防滑限位平台的侧视图；

图5为一个实施例中建筑机器人限位在防滑限位平台的俯视图；

图6为一个实施例中带位移传感器的顶升柱的结构示意图；

图7为一个实施例中防滑限位平台的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

当受到外界影响，如路面不平引起地面平台抖动，导致待运输物体在地面平台上出现滑移或者倾倒，存在损坏物体的风险以及安全隐患，降低地面平台运输的安全性。

因此，为了提高地面平台运输的安全性，本申请提出以下解决方案，具体如下：

在一个实施例中，如图1和图2所示，图1为一个实施例中地面平台的俯视图，图2为一个实施例中防滑限位平台中电子器件的结构示意图。本实施例中提出一种防滑限位平台，包括：地面平台100、电气控制装置200和驱动装置300。

地面平台100上设置有多点位的可升降的顶升柱110，顶升柱110的顶部安装有压力传感器120，压力传感器120连接至电气控制装置200。

各个点位的顶升柱110的顶部分别一一对应安装有压力传感器120，压力传感器120检测顶升柱110所受压力的情况，并向电气控制装置200传输压力的检测数据。

顶升柱110可以为矩阵式多点位分布设置，如图2所示，多个顶升柱110以矩阵分布的形式安装在地面平台100中。在无载荷状态，顶升柱处于压缩状态，压缩状态下顶升柱110的顶部与地面平台100的平面持平。或者压缩状态下顶升柱110的顶部还可以略高于地面平台100的平面。所述顶升柱110的形状为圆柱或多棱柱。另外对于多棱柱形状的顶升柱110，还可以考虑将多棱柱的顶升柱110平铺在地面平台100中，提高顶升柱110在地面平台100的空间占比，减少限位区域存在的缝隙，提高限位的精密程度。

电气控制装置200接收压力传感器120的检测数据，并输出依据检测数据进行分析处理得到的控制信号至驱动装置。

检测数据表示顶升柱110正在承受压力时，则反映该顶升柱110的位置处放置有承载物体，通过检测数据分析出承受压力的区域，即可以确定承载物体的停放区域。针对该停放区域的限位或解除限位而对顶升柱110进行控制并生成控制信号。向驱动装置输出控制信号以对停放区域的进行限位或解除限位。

驱动装置连接电气控制装置200，且分别连接各个顶升柱110，用于接收电气控制装置200的控制信号，依据该控制信号驱动对应的顶升柱110进行升降。

驱动装置连接各个顶升柱110，可以驱动若干个顶升柱110上升或下降。在驱动装置接收到控制信号时，驱动装置可以仅对控制信号中指定的顶升柱110进行控制。

在一个实施例中，驱动装置可以为液压驱动装置，用于分别向各顶升柱110提供液压驱动动力。液压驱动装置提供的液压驱动动力，驱动力大，适合重载直接驱动；而且液压驱动装置刚度大、精度高、响应快，易于实现安全保护；液压驱动装置的调速范围宽，速度控制方式多样，还具有自润滑、自冷却、长寿命、体积小和重量轻的特点，高效便宜。

在载物时，承载物体进入地面平台100，电气控制装置200输出控制信号至驱动装置，控制对应的顶升柱110向上移动，将承载物体限位固定在停放区域处。

驱动装置驱动用于进行限位固定的顶升柱110向上移动，升起的顶升柱110将承载物体限制在停放区域，避免承载物体移动或倾倒。分布在停放区域周围的若干个顶升柱110在升高后，形成周围具有障碍物的空间，从而通过升高的顶升柱110限制停放区域中的承载物体滑动或倾倒，实现对承载物体的限位防滑。

分布在停放区域周围的若干个顶升柱110，可以包括停放区域以外各个方向的顶升柱110。也可以为了提高强度和加强安全性能，将停放区域以外的所有顶升柱110作为用于进行限位固定的顶升柱110。

上述防滑限位平台，地面平台100上设置有多点位的可升降的顶升柱110以及顶升柱110的顶部安装有压力传感器120，承载物体进入地面平台100后，根据压力传感器120的检测数据驱动对应的顶升柱110向上移动，将所述承载物体限位固定在停放区域处，防止承载物体滑动或倾倒，保障地面平台100运输的安全性。

施工过程中，通过建筑机器人运输建材可以大大提高建材的运输效率以及降低施工成本。虽然建筑机器人可以提高施工效率和降低施工成本，但施工最重要的还是保障施工安全，因此，非常有必要提高建材自动化运输的安全性，下面以建筑机器人的承载物体为例，阐述防滑限位平台提高物体运输的安全性的示例。在一个示例中，如图3、图4和图5所示，图3为一个实施例中建筑机器人限位在防滑限位平台的示意图，图4为一个实施例中建筑机器人限位在防滑限位平台的侧视图，图5为一个实施例中建筑机器人限位在防滑限位平台的俯视图。图3中建筑机器人装载着物体，建筑机器人通过轮子进行移动，完成对物体的运输。当建筑机器人承载着物体并移动至防滑限位平台，防滑限位平台中向电气控制装置200传输压力传感器120的检测数据，电气控制装置200输出依据检测数据进行分析处理得到的控制信号至驱动装置，驱动装置则驱动建筑机器人所在停放区域以外的顶升柱110上升，限制建筑机器人轮子可移动的区域，实现对建筑机器人的限位以及防止建筑机器人滑动。顶升柱110可以上升至轮子的二分之一高度，最大限度地限制轮子滑动；顶升柱110还可以继续升高，升高至装载物体的高度，可进一步避免装载物体碰撞或者装载物体的滑落，保护装载物体，提高建筑机器人的运输安全性。

在一个实施例中，防滑限位平台还包括安装在各顶升柱110上的位移传感器130，位移传感器130与电气控制装置200连接；位移传感器130用于将顶升柱110的位移数据传输至所示电气控制装置200，电气控制装置200还用于根据位移数据监测和控制顶升柱110升降至指定高度。位移传感器130可以安装在顶升柱110内，如图6所示，图6为一个实施例中带位移传感器的顶升柱的结构示意图，虚线部分表示若干个顶升柱110，在顶升柱110内的实线部分为位移传感器130。

当承载物体抖动或倾倒时，承载物体可以碰撞或者依靠于升高至指定高度的顶升柱110，避免承载物体滑动或者倾倒，保障顶地面平台运输的安全性。另外，顶升柱110在解除限位时可以下降至地面平台100的位置，恢复地面平台100的平整。

进一步地，为了更好地保护承载物体和顶升柱110，降低刚性碰撞对承载物体和顶升柱110的损坏，可以在顶升柱110的柱体外侧包裹缓冲外层。

在一个实施例中，地面平台100为升降机的升降厢内地面平台。在升降机的升降厢内地面设置具有多点位的可升降的顶升柱110，以及顶升柱110的顶部安装有压力传感器120，承载物体进入升降厢内，根据压力传感器120的检测数据驱动对应的顶升柱110向上移动，将所述承载物体限位固定在停放区域处，防止电梯上行或下行时承载物体滑动或倾倒，保护升降机以及保障升降机运输的安全性。

在一个实施例中，电气控制装置200还连接服务器，服务器可以接收由电气控制装置200上传的压力传感器120的检测数据。电气控制装置200通过无线数据网络，如4G/5G网路，采集各压力传感器120的检测数据，通过MQTT(Message Queuing TelemetryTransport，遥信消息队列传输)协议将检测数据传输到服务器。

服务器可以根据检测数据进行算法分析，判定承载物体是否处于地面平台100限定的安全区域140内，并根据服务器预存的承载物体的结构信息判断承载物体的停放区域。服务器可以根据停放区域生成对应的控制信号。

上述防滑限位平台，通过服务器进行算法分析，根据服务器预存的承载物体的结构信息确定承载物体的停放区域，可以提升确定停放区域的准确性，以便于进一步提高对承载物体限位的精度，提高地面平台运输的安全性。

在一个实施例中，基于上述防滑限位平台，本实施例中提出了一种防滑限位平台的控制方法，如图7所示，图7为一个实施例中防滑限位平台的控制方法的流程图，该防滑限位平台的控制方法可以应用于上述的电气控制装置200中，具体可以包括以下步骤：

步骤S710：接收压力传感器的检测数据。

本步骤中，电气控制装置可以接收压力传感器对顶升柱顶面压力检测的检测数据，检测数据可以反映顶升柱是否正在承受压力。

步骤S720：利用检测数据获取承载物体在停放区域的姿态数据。

检测数据表示顶升柱正在承受压力时，则反映该顶升柱的位置处放置有承载物体，通过检测数据分析出承受压力的区域，即可以确定承载物体的停放区域和在该区域的姿态数据。

在一个实施例中，电气控制装置还可以连接服务器；利用检测数据获取承载物体在停放区域的姿态数据的步骤，可以包括：

将检测数据上传至服务器，通过服务器对检测数据进行分析处理，确定承载物体的停放区域的姿态数据。

电气控制装置将检测数据上传至服务器，服务器对检测数据进行分析处理，确定承载物体的停放区域，以及承载物体的姿态数据。姿态数据可以包括承载物体与地面平台的接触区域，还可以包括承载物体的占用空间的区域信息。以通过轮子移动的建筑机器人为例，建筑机器人进入地面平台后，受到轮子挤压的压力传感器可以产生表示承受压力的检测数据，服务器可以很容易地识别轮子与地面平台的接触位置，但是还需要进一步确定建筑机器人在地面平台上的占用空间，确定建筑机器人在停放区域的姿态数据。

步骤S730：根据停放区域的姿态数据生成控制信号，并输出至驱动装置，以驱动停放区域外的顶升柱上升，将承载物体限位固定在停放区域处。

由控制信号通过驱动装置驱动停放区域外的顶升柱上升，升起的顶升柱将承载物体限制在停放区域，避免承载物体移动或倾倒。

上述防滑限位平台的控制方法，分布在停放区域周围的若干个顶升柱在升高后，形成周围具有障碍物的空间，从而通过升高的顶升柱限制停放区域中的承载物体滑动或倾倒，实现对承载物体的限位防滑。

在一个实施例中，防滑限位平台的控制方法还可以包括：

步骤S740：接收服务器下发的恢复控制信号，输出恢复控制信号至驱动装置，控制已上升的顶升柱下降至地面平台。

防滑限位平台中可以根据接收的恢复控制信号，控制已上升的顶升柱下降至地面平台，恢复平整的地面平台，接触对承载物体的限制。

以升降机中升降厢内底座设置有如上所述的防滑限位平台为例，当升降机达到目的楼层时，服务器可以下发恢复控制信号，接触对承载物体的限制，提高升降机和防滑限位平台的使用效率。

在一个实施例中，服务器还可以通过调取承载物体的结构信息，并根据检测数据和结构信息确定承载物体的停放区域的姿态数据。

承载物体的结构信息可以至少包括承载物体底部的尺寸信息和结构信息，以便于确定承载物体底部与地面平台之间的停放区域。承载物体的结构信息还可以包括承载物体的整体尺寸信息，以便于确定承载物体在地面平台上的占用空间，精准确定承载物体竖直投射在地面平台的停放区域，后续若再结合顶升柱升高至承载物体高度，还可以很好地保护承载物体。

以建筑机器人为例，当识别出建筑机器人轮子与地面平台的接触位置，再根据建筑机器人的结构信息，如轮子的尺寸与分布区域，则可以准确地确定姿态数据，如轮子的停放，以便于后续直接驱动可以限制轮子的顶升柱，防止建筑机器人滑动。或者，还可以调用装载物体的建筑机器人的整体尺寸信息，精准确定装载物体的建筑机器人竖直投射在地面平台的停放区域，后续通过顶升柱升高至装载物体高度，还可以很好地保护装载物体。

在一个实施例中，承载物体可以为机器人，防滑限位平台的控制方法还可以包括：

判断停放区域是否处于地面平台限定的安全区域内，若是，则生成顶升控制信号，若否，则控制机器人移动至安全区域内并再接收压力传感器的检测数据。

安全区域是防滑限位平台可控制限位的区域。将机器人停放在安全区域内对机器人进行限位。

上述防滑限位平台的控制方法，还可以调节机器人的位置，提高防滑限位平台控制的灵活度和防滑限位的安全性。

在一个实施例中，本实施例还提出一种升降机，包括升降厢，升降厢内底座设置有如上述任一实施例所述的防滑限位平台。

上述升降机，在升降机的升降厢内地面设置具有多点位的可升降的顶升柱，以及顶升柱的顶部安装有压力传感器，承载物体进入升降厢内，根据压力传感器的检测数据驱动对应的顶升柱向上移动，将所述承载物体限位固定在停放区域处，防止电梯上行或下行时承载物体滑动或倾倒，保护升降机以及保障升降机运输的安全性。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (13)

1.一种防滑限位平台，其特征在于，包括：地面平台、电气控制装置和驱动装置；

所述地面平台上设置有多点位的可升降的顶升柱，所述顶升柱的顶部安装有压力传感器，所述压力传感器连接至所述电气控制装置；

所述电气控制装置接收所述压力传感器的检测数据，并输出依据所述检测数据进行分析处理得到的控制信号至所述驱动装置；

所述驱动装置连接电气控制装置，且分别连接各个顶升柱，用于接收所述电气控制装置的控制信号，依据该控制信号驱动对应的顶升柱进行升降；

在载物时，承载物体进入所述地面平台，所述电气控制装置输出控制信号至所述驱动装置，控制停放区域外的顶升柱向上移动，将所述承载物体限位固定在停放区域处。

2.根据权利要求1所述的防滑限位平台，其特征在于，所述顶升柱为矩阵式多点位分布设置，在无载荷状态，所述顶升柱处于压缩状态，压缩状态下所述顶升柱的顶部与所述地面平台的平面持平。

3.根据权利要求1所述的防滑限位平台，其特征在于，还包括安装在各所述顶升柱上的位移传感器，所述位移传感器与所述电气控制装置连接；

所述位移传感器用于将所述顶升柱的位移数据传输至所述电气控制装置，所述电气控制装置还用于根据所述位移数据监测和控制所述顶升柱升降至指定高度。

4.根据权利要求1所述的防滑限位平台，其特征在于，所述驱动装置为液压驱动装置，用于分别向各所述顶升柱提供液压驱动动力。

5.根据权利要求1所述的防滑限位平台，其特征在于，所述承载物体为建筑机器人，所述地面平台为升降机的升降厢内地面平台。

6.根据权利要求1所述的防滑限位平台，其特征在于，所述电气控制装置还连接服务器，所述服务器接收由电气控制装置上传的压力传感器的检测数据，以及根据所述检测数据进行算法分析，判定所述承载物体是否处于所述地面平台限定的安全区域内，并根据所述服务器预存的所述承载物体的结构信息判断所述承载物体的停放区域。

7.根据权利要求6所述的防滑限位平台，其特征在于，所述电气控制装置通过4G/5G网路采集各所述压力传感器的检测数据，通过MQTT协议将所述检测数据传输到所述服务器。

8.一种防滑限位平台的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至7任一项所述的防滑限位平台，包括以下步骤：

接收压力传感器的检测数据；

利用所述检测数据获取承载物体在停放区域的姿态数据；

根据所述停放区域的姿态数据生成控制信号，并输出至驱动装置，以驱动所述停放区域外的顶升柱上升，将所述承载物体限位固定在所述停放区域处。

9.根据权利要求8所述的防滑限位平台的控制方法，其特征在于，所述电气控制装置还连接服务器；

所述利用所述检测数据获取承载物体在停放区域的姿态数据的步骤，包括：

将所述检测数据上传至所述服务器，通过所述服务器对所述检测数据进行分析处理，确定所述承载物体的停放区域的姿态数据。

10.根据权利要求9所述的防滑限位平台的控制方法，其特征在于，还包括：

接收所述服务器下发的恢复控制信号，输出所述恢复控制信号至所述驱动装置，控制已上升的顶升柱下降至地面平台。

11.根据权利要求9所述的防滑限位平台的控制方法，其特征在于，所述服务器通过调取所述承载物体的结构信息，并根据所述检测数据和结构信息确定所述承载物体的停放区域的姿态数据。

12.根据权利要求8所述的防滑限位平台的控制方法，其特征在于，所述承载物体为机器人，所述方法还包括：

判断所述停放区域是否处于地面平台限定的安全区域内，若是，则生成所述控制信号，若否，则控制所述机器人移动至所述安全区域内并再接收压力传感器的检测数据。

13.一种升降机，其特征在于，包括升降厢，所述升降厢内底座设置有如权利要求1至7任一项所述的防滑限位平台。

Images