CN113636249B - 一种agv小车物料输送系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种AGV小车物料输送系统，通过AGV小车牵引移动小车途径线旁固定料架，移动小车上的第二出料口在AGV小车的运动过程中逐渐打开，实现装有零件的周转箱向线旁固定料架上的装载，同时也实现了线旁固定料架的第一出料口打开，进而实现了空载的周转箱向移动小车的装载，即实现了自动装载周转箱的目的，本发明同时提出了一种AGV小车物料输送系统的控制方法，通过采用此种系统以及方法达到周转箱的自动上料与收料的目的，大大增加系统运行效率，智能化程度更高的目的。

Description

一种AGV小车物料输送系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及汽车生产自动化装备领域，具体涉及一种AGV小车物料输送系统及其控制方法。

背景技术

在汽车自动化装配领域中，往往需要人工对汽车整机进行装配，由于汽车的零部件较多，往往需要类型的不同的零件进行装配，其具体的组装方式如图7所示，在物料配载区(仓库)内，采用人工搬运的方式将周转 箱搬运至移动小车上，然后叉车工人再 使用叉车将移动小车运输至自动生产线的线条线旁固定料架上，工人再 将移动小车上的周转箱搬运至线旁固定料架上，以备自动化生产线的装配使用，就此输送系统中，

曾出现过一篇中国专利CN202110260769.7其公开了一种AGV 系统的对接物料架包括料架框体，料架框体设有若干倾斜设置的滑道、阻拦释放机构和气缸，滑道用于承载物料周转箱，阻拦释放机构包括摆臂、转轴、连接杆、前挡柱和后挡柱，转轴转动连接于滑道的下方，转轴与滑道的载物平面平行并沿滑道的宽度方向延伸，摆臂的第一端与转轴固定连接，摆臂的第二端由气缸驱动，连接杆的中部与转轴固定连接，连接杆沿滑道的深度方向延伸，连接杆的前端固定设有由滑道下方向滑道上方延伸的前挡柱，连接杆的后端固定设有由滑道下方向滑道上方延伸的后挡柱。该发明可通过单气缸控制周转箱单个滑落，结构简单易于控制，成本低；

该发明通过对仓库内的对接物料架进行改进，使得移动小车(AGV 小车拉动)通过该改进的物料架时，通过该改进的物料架的底框的旋转和限位柱的伸缩，实现该改进的物料架上的物料装载在移动小车上，打破了传统型的使用人工搬运方式进行装载，大大的节约了人工成本也提高了输送效率，但是，该专利并未解决后续的移动小车运送至线旁固定料架上的周转箱的装载问题，进而使得AGV小车物料的输送系统效率相对较低，

后来为了解决该技术问题又出现了一篇中国公开专利 CN202010034229.2，其公开一种自动上料系统及其控制方法，自动上料系统包括：上线料车、线边料架和AGV牵引车，所述上线料车与所述AGV牵引车连接；所述上线料车设有倾斜的第一料架层，所述线边料架设有倾斜的第二料架层，所述第二料架层与第一料架层的倾斜方向一致，且所述第二料架层的最高端与所述第一料架层的最低端等高；所述上线料车上靠近所述线边料架的一侧设有放料开关机构，所述放料开关机构用于对所述第一料架层和第二料架层之间进行导通或者阻断；所述上线料架上设有物料箱检测机构，所述物料箱检测机构用于检测所述第一料架层内的物料箱是否移走，所述AGV牵引车与所述物料箱检测机构连接，用于在所述第一料架层内的物料箱移走时控制所述AGV牵引车移动；

上述专利虽然解决了移动小车上的周转箱装载到线旁固定料架上的技术问题，但是实际使用该专利时，仍然会出现一定的问题，需要配有专人在线旁固定料架旁，进行踩踏脚踏板，触发档杆开关，从而达到将移动小车上的周转箱装载到线旁固定料架上，当AGV小车牵引着移动小车到达线旁固定料架时，若线旁固定料架旁无人时，则 AGV小车会一直停留在线旁固定料架旁，等待专人进行踩踏，实现移动小车上的周转箱装载到线旁固定料架上，如此，会浪费大量的时间。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明之目的在于提供一种AGV小车物料输送系统，以 解决移动小车的周转箱与线旁固定料架上的周转箱自动装卸的技术问题。

为实现上述目的，本发明之一种AGV小车物料输送系统，包括：

线旁固定料架；

第一料架层，倾斜固定设置在所述线旁固定料架上，且其高端设有第一进料口；

第二料架层，倾斜固定设置在所述线旁固定料架上，并与所述第一料架层之间的夹角为锐角，且其低端设有第一出料口；

第一固定杆，采用磁性材质制成，其一端固定设置在所述线旁固定料架上，另一端沿着AGV小车的运动方向倾斜向上设置在所述线旁固定料架的外部，所述第一固定杆位于所述第一进料口旁；

第一挡杆，上下移动设置在所述第一出料口处；

第一连接杆，采用磁性材质制成，并与所述第一固定杆的磁性相互排斥，所述第一连接杆与所述第一挡杆固定连接；

移动小车，与所述AGV小车拆卸式连接；

第三料架层，倾斜固定设置在所述移动小车上，且其低端设有第二出料口；

第四料架层，倾斜固定设置在所述移动小车上，且其高端设有第二进料口；

第二固定杆，采用磁性材质制成，其一端固定设置在所述移动小车上，另一端沿着所述AGV小车的运动方向倾斜向上设置在所述移动小车的外部，所述第二固定杆位于所述第二进料口旁；

第二挡杆，上下移动设置在所述第二出料口处；

第二连接杆，采用磁性材质制成，并与所述第二固定杆的磁性相互排斥，所述第二连接杆与所述第二挡杆固定连接；

当AGV小车带动移动小车运动时，所述第一进料口与第二出料口选择性连通，所述第二进料口与所述第一出料口选择性连通；

所述第二连接杆与所述第一固定杆选择性抵接，从而驱动第二挡杆向上移动，使得所述第二出料口的开口不断变大；

且所述第二固定杆与所述第一连接杆选择性抵接，从而驱动第一挡杆向上移动，使得第一出料口的开口不断变大；

当所述移动小车朝向所述线旁固定料架移动时，所述第一挡杆与所述第一固定杆相互排斥，所述第二固定杆与所述第二挡杆相互排斥；

当所述移动小车远离所述线旁固定料架移动时，所述第一挡杆与所述第一固定杆相互吸引，所述第二固定杆与所述第二挡杆相互吸引。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一挡杆和所述第二挡杆上均固定连接有多个活动杆，所述移动小车和所述线旁固定料架上均固定设有多个套筒，所述套筒内开设有导向槽，所述活动杆上固定设有凸台，一所述活动杆通过其上的所述凸台设置在一所述套筒内的所述导向槽内；

所述移动小车上还固定设有第一限位杆，所述第二挡杆选择性的抵接在所述第一限位杆上，所述线旁固定料架上还固定设有第二限位杆，所述第一挡杆选择性的抵接在所述第二限位杆上。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一限位杆与所述第二限位杆均倾斜设置，所述第一限位杆采用螺栓与螺母拆卸式的设置在所述移动小车上，所述第二限位杆同样采用螺栓与螺母拆卸式的设置在所述线旁固定料架上。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一料架层、所述第二料架层、所述第三料架层以及所述第四料架层的结构相同，所述第一料架层包括底框和多个转动辊，所述底框固定设置在所述线旁固定料架上，多个所述转动辊等间距的转动设置在所述底框内；

所述第二挡杆与所述第一挡杆上均铰接有活动铰接杆，所述活动铰接杆上铰接有转盘，所述第三料架层中的一个所述转动辊与一所述转盘同轴固定连接，所述第二料架层中的一个所述转动辊与另一所述转盘同轴固定连接；

所述转动辊包括：

大轴，转动设置在底框内；

小轴，偏心式的固定设置在所述大轴顶面上，与所述转盘同轴固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一固定杆与所述第二固定杆的倾斜角大于45°小于 60°。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一料架层的倾斜角度为5°-10°。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一料架层和所述第四料架层的最低端均设有缓冲垫。

本发明还提出一种上述任一项所述的AGV小车物料输送系统的控制方法，包括以下步骤：S1，在物料配载区将装有零件的所述周转箱装入到所述移动小车的所述第三料架层上，然后启动所述AGV小车，所述AGV小车带动所述移动小车，按照预定的路径向所述线旁固定料架移动；S2，当所述线旁固定料架旁的组装工人看到所述移动小车向自己靠近时，将所述第一料架层上的周转箱放入到所述第二料架层上；S3，当所述AGV小车进入到所述线旁固定料架时，进行减速(防止AGV小车速度过快，使得周转箱还未进入到第一料架层或者第四料架层时，AGV小车已经驶离线旁固定料架，最终使得周转箱从第三料架层或者第二料架层上跌落至线旁固定料架与移动小车的外面)，直至驶离所述线旁固定料架后，继续恢复原来车速，开进物料配载区； S4，AGV小车驶进物料配载区后，在传感器和控制器的共同作用下，停止运动，仓库管理员取出所述移动小车上的所述第四料架层上的所述周转箱，然后将所述周转箱内装满零件；S5，重复过程S1-S4。

本发明与现有技术相比，其有益效果是：

(一)：在物料配载区内将周转箱装载到移动小车的第三料架层上，然后开启AGV小车，使得AGV小车牵引移动小车运动，当移动小车运动到与线旁固定料架并排时，此时，第二出料口与第二进料口完全对其重合，第一出料口与第二进料口完全对其重合，但是，由于第一挡杆与第二挡杆的作用下，使得第三料架层上的周转箱(装有零件) 不能滑入到第一料架层上，以及第二料架层上的周转箱(没有零件)，不能滑入到第四料架层上进行空周转箱的回收，随着AGV小车继续向前运动，同时牵引着移动小车继续向前运动，在移动的过程中，移动小车的第二连接杆与线旁固定料架的第一固定杆由于磁性相同，因而第一固定杆与第二连接杆之间相互排斥，而又由于第一固定杆为沿着 AGV小车的移动方向倾斜设置，因此，可以理解的是，第二连接杆沿着第一固定杆在磁力的作用下无接触式不断的向上爬升，又由于第二挡杆上下移动设置在移动小车上，第二挡杆与第二连接杆固定连接，因此，此时，便可实现第二挡杆的向上移动，从而打开第二出料口，使得周转箱流入到线旁固定料架的第一料架层上，以备装配工人使用，第一挡杆的打开原理与第二挡杆打开的原理一致，在此不做过多陈述，可以理解的是，第二挡杆打开第二出料口的动力来源为AGV小车，而AGV小车为智能小车，通过控制其控制程序，控制其在移动小车快进入线旁固定料架时，便开始减速，直至移动小车快驶离线旁固定料架后，在恢复正常速度，如此，可防止周转箱还未滑入到第一料架层时，第二出料口与第一进料口完全脱离，第一料架层与第二料架层倾斜设置起到可以使得当第一挡杆或者第二挡杆打开时，周转箱能够依靠其自身重力滑出，第一料架层与第二料架层的倾斜角为锐角，起到其中一个料架层起到上料的目的(装有零件的周转箱进入)，另一料架层起到收料的目的(空的周转箱流出)，如此便可以起到，不用在线旁固定料架旁配置专人，也能实现周转箱的自动上料与收料的目的，大大增加系统运行效率，智能化程度更高；

值得注意的是：采用磁力的方式无接触式的使得第二挡杆向上移动，如此相较于第二连接杆与第一固定杆之间刚性碰撞从而驱动第二挡杆向上移动来说，无接触式明显可以使得第二连接杆与第一固定杆的使用寿命更长。

(二)：设置第一限位杆使得第二挡杆在自然状态下抵接在第一限位杆上，从而起到关闭第二出料口的目的，由于活动杆与第二挡杆固定连接，活动杆通过凸台滑动式设置在套筒内，而套筒又固定设置在移动小车上，当第二连接杆不断的与第一固定杆抵接时，从而使得第二挡杆不断的向上攀升，从而起到打开第二出料口的目的，第一限位杆与第二限位杆的作用与上述一致，且在此不做过多陈述；

(三)：第二限位杆通过螺栓与螺母拆卸式的连接在线旁固定料架上，起到可以改变第二限位杆的倾斜角度，从而改变第一挡杆的初始位置的高度，进而可以使得第一挡杆可以适用于不同高度的周转箱；

(四)：设置转动辊起到减少周转箱与底框的摩擦力，进而使得周转箱能够依靠其自身的重力快速流入到第一料架层或者第四料架层上，通过将活动杆滑动设置在套筒内，活动铰接杆通过第二挡杆铰接在活动杆上，转盘铰接在活动铰接杆上，而转动辊转动设置在底框内，从而实现了曲柄摇杆机构，即通过驱动活动杆的上下移动，从而可以达到实现转动辊的转动，又由于转动辊的大轴和小轴偏心设置，当大轴绕着小轴的轴线转动时，大轴做不规则的运动，从而为第三料架层上的周转箱的运动提供动力，即使得第二出料口的开启与驱动周转箱向下滑动能够同步进行，且采用底部转动辊驱动周转箱滑动，还可以起到避免因第二出料口还未完全打开，周转箱已与第二挡杆相互抵接，进而使得周转箱出现侧翻的情况发生，第二料架层上同样设有上述三连杆结构，起到为第二料架层上的周转箱的运动提供动力，在此不做过多陈述；

值得注意的是，采用曲柄摇杆机构还可以起到限制第二挡杆的位置的目的，第二挡杆上升的最高端为活动铰接杆位于转盘的最高端，因此，当移动小车朝着线旁固定料架移动时，第一固定杆与第二连接杆的排斥力不会驱动第二挡杆无限制的上升；

(五)：通过将第一固定杆与所述第二固定杆的倾斜角大于 45°起到当AGV小车运动微小距离时，第一挡杆或者第二挡杆能够上升一个较大的距离，从而能够快速的打开第一出料口和第二出料口，最终实现周转箱的快速转载的目的，倾斜角小于60°，起到防止第二固定杆与第一连接杆刚性碰撞过猛，进而影响线旁固定料架和移动小车的使用寿命；

(六)：通过将第一料架层倾斜角度为5°-10°，起到防止周转箱在第一料架层上的速度过快(通过倾斜角改变加速度)，当流入到第一料架层的尾端时，因为速度过快出现跌落出第一料架层的风险 (由于第一料架层上的周转箱内装满零件，即质量较大，惯性与质量成正比，因此，容易出现跌落的情况)，最终防止出现砸伤组装工人的情况出现；

(七)：设置缓冲垫起到缓冲的作用，防止周转箱与线旁固定料架以及移动小车刚性碰撞过猛从而影响线旁固定料架和移动小车的正常使用。

附图说明

图1是本发明一种AGV小车物料输送系统的立体图；

图2是本发明一种AGV小车物料输送系统的移动小车的立体图；

图3是本发明一种AGV小车物料输送系统的线旁固定料架的立体图；

图4是本发明一种AGV小车物料输送系统的线旁固定料架与移动小车的接口图；

图5是本发明一种AGV小车物料输送系统的控制方法流程图；

图6是本发明一种AGV小车物料输送系统的转动辊动力原理图；

图7是本发明一种AGV小车物料输送系统的第一料架层的立体图；

图8是本发明一种AGV小车物料输送系统的移动小车相对于线旁固定料架的运动状态示意图。

图中：1、线旁固定料架；11、第一料架层；111、第一进料口；112、底框；113、转动辊；1131、大轴；1132、小轴；12、第二料架层；121、第一出料口；13、第一固定杆；14、第一挡杆；15、第一连接杆；16、第二限位杆；2、AGV小车；3、移动小车；31、第三料架层；311、第二出料口；32、第四料架层； 321、第二进料口；33、第二固定杆；34、第二挡杆；35、第二连接杆；36、第一限位杆；4、周转箱；5、套筒；51、导向槽； 6、活动铰接杆；7、转盘；8、活动杆；81、凸台。

具体实施方式

为详细说明本发明之技术内容、构造特征、所达成目的及功效，以下举实施例并配合附图详予说明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

为实现上述目的，本发明提供一种实施方案：

本发明之一种AGV小车物料输送系统，包括：

AGV小车2，请参阅图1所示，起到牵引移动小车3移动的目的，与移动小车3之间通过挂钩相互连接，AGV小车2的具体结构为现有技术，在此不做过多的陈述，AGV小车2不仅可以为移动小车3的移动提供动力，而且AGV小车2的还可以实现按照预定的路径自动行走，行走的路径精度较高，且能够满足自动控制车速的目的，而在本申请中，对于移动小车3的路径要求以及其车速都具有一定的要求，因此，此处选用AGV小车2可满足设计要求。

线旁固定料架1，组装工人站立在其旁，通过拿取第一料架层11 上的周转箱4内的零件进行汽车的组装，请参阅图3所示，并结合图 4所示，包括第一料架层11，向右上倾斜的固定设置在线旁固定料架 1上，且其右端设有第一进料口111，第二料架层12，向右下倾斜的固定设置在线旁固定料架1上，且其右端设有第一出料口121；第一固定杆13，向前上倾斜固定设置在线旁固定料架1的顶部前方的右侧；第一连接杆15，与第一挡杆14固定连接，位于线旁固定料架1 的中部前方的右侧；第二限位杆16，采用螺栓与螺母拆卸式的倾斜设置在线旁固定料架1(起到可以改变第二限位杆16的倾斜角度，从而改变第一挡杆14的初始位置的高度，进而可以使得第一挡杆14可以适用于不同高度的周转箱4)，使得第一挡杆14抵接在第二限位杆16上；第一挡杆14位于第一料架层11与第二料架层12 之间。

移动小车3，与AGV小车2固定连接，仓库管理员通过将满载的周转箱4放入到移动小车3的第三料架层31上，实现周转箱4从仓库到线旁固定料架1之间的转运，请参阅图2所示，并结合图4所示，包括第三料架层31，向右上倾斜的固定设置在移动小车3上，且其左端设有第二出料口311；第四料架层32，向右下倾斜的固定设置在移动小车3上，且其左端设有第二进料口321；第二固定杆33，向前下倾斜固定设置在移动小车3上的中部前方的右侧，第二连接杆35，与第二挡杆34固定连接，位于移动小车3的顶部前方的右侧；第一限位杆36，采用螺栓与螺母拆卸式的倾斜设置在移动小车3上，使得第二挡杆34抵接在第一限位杆36上；第二挡杆34位于第三料架层31与第四料架层32之间。

值得注意的是：第一料架层11、第二料架层12、第三料架层31 以及第四料架层32的结构相同，第一料架层11包括底框112和多个转动辊113，底框112固定设置在线旁固定料架1上，多个转动辊113 等间距的转动设置在底框112内，请参阅图3所示，并结合图6-7所示，移动小车3的第三料架层31的底框112中部的前后两侧分别固定设有两个套筒5(套筒5内开设有导向槽51，具体而言为矩形槽)，取出两个活动杆8(活动杆8上一体成型有凸台81，其中凸台81的形状也为矩形，并与导向槽51相互适配)和一个第二挡杆34(第二挡杆34的两端开设有螺纹且其上铰接有活动铰接杆6)，将第二挡杆 34的两端与两个活动杆8螺纹连接，然后再将两个活动杆8分别插入到套筒5内，最后，取出转盘7分别铰接在活动铰接杆6与转动辊113上，设置转动辊113起到减少周转箱4与底框112的摩擦力，进而使得周转箱4能够依靠其自身的重力快速流入到第一料架层11或者第四料架层32上，通过将活动杆8滑动设置在套筒5内，活动铰接杆6通过第二挡杆34铰接在活动杆8上，转盘7铰接在活动铰接杆6上，而转动辊113转动设置在底框112内，从而实现了曲柄摇杆机构，即通过驱动活动杆8的上下移动，从而可以达到实现转动辊 113的转动，又由于转动辊113的大轴1131和小轴1132偏心设置，当大轴1131绕着小轴1132的轴线转动时，大轴1131做不规则的运动，从而为第三料架层31上的周转箱4的运动提供动力，即使得第二出料口311的开启与驱动周转箱4向下滑动能够同步进行，且采用底部转动辊113驱动周转箱4滑动，还可以起到避免因第二出料口 311还未完全打开，周转箱4已与第二挡杆34相互抵接，进而使得周转箱4出现侧翻的情况发生，第二料架层12上同样设有上述三连杆结构，起到为第二料架层12上的周转箱4的运动提供动力，在此不做过多陈述。

请参阅图7所示，本发明还提出一种AGV小车物料输送系统的控制方法，包括以下步骤：S1，在物料配载区将装有零件的周转箱4装入到移动小车3的第三料架层31上，然后启动AGV小车2，AGV小车 2带动移动小车3，按照预定的路径向线旁固定料架1移动；S2，当线旁固定料架1旁的组装工人看到移动小车3向自己靠近时，将第一料架层11上的周转箱4放入到第二料架层12上，值得注意的是，此时，线旁固定料架1的第一料架层11上的周转箱4内无论是否还有零件均将该周转箱4放入到第二料架层12内，并预留几个零件进行接下来的组装；S3，当AGV小车2进入到线旁固定料架1时，进行减速，直至驶离线旁固定料架1后，继续恢复原来车速，开进物料配载区；S4，AGV小车2驶进物料配载区后，在传感器和控制器的共同作用下，停止运动，仓库管理员取出移动小车3上的第四料架层32上的周转箱4，然后将所述周转箱4内装满零件；S5，重复过程S1-S4；

工作原理：参阅图1所示，并结合图5和图6所示，在物料配载区内将周转箱4装载到移动小车3的第三料架层31上，然后开启AGV 小车2，使得AGV小车2牵引移动小车3运动，当移动小车3运动到与线旁固定料架1并排时，此时，第二出料口311与第二进料口321 完全对其重合，第一出料口121与第二进料口321完全对其重合，但是，由于第一挡杆14与第二挡杆34的作用下，使得第三料架层31 上的周转箱4(装有零件)不能滑入到第一料架层11上，以及第二料架层12上的周转箱4(没有零件)，不能滑入到第四料架层32上进行空周转箱4的回收，随着AGV小车2继续向前运动，同时牵引着移动小车3继续向前运动，在移动的过程中，移动小车3的第二连接杆35与线旁固定料架1的第一固定杆13由于磁性相同，因而第一固定杆13与第二连接杆35之间相互排斥，而又由于第一固定杆13为沿着AGV小车2的移动方向倾斜设置，因此，可以理解的是，第二连接杆35沿着第一固定杆13在磁力的作用下无接触式不断的向上爬升，又由于第二挡杆34上下移动设置在移动小车3上，第二挡杆34 与第二连接杆35固定连接，因此，此时，便可实现第二挡杆34的向上移动，从而打开第二出料口311，使得周转箱4流入到线旁固定料架1的第一料架层11上，第二挡杆34与第一连接杆15固定连接，因此，此时，便可实现第二挡杆34的向上移动，从而打开第二出料口311，使得周转箱4流入到线旁固定料架1的第一料架层11上，以备装配工人使用，第一挡杆14的打开原理与第二挡杆34打开的原理一致，在此不做过多陈述，可以理解的是，第二挡杆34打开第二出料口311的动力来源为AGV小车2，而AGV小车2为智能小车，通过控制其控制程序，控制其在移动小车3快进入线旁固定料架1时，便开始减速，直至移动小车3快驶离线旁固定料架1后，在恢复正常速度，如此，可防止周转箱4还未滑入到第一料架层11时，第二出料口311与第一进料口111完全脱离，第一料架层11与第二料架层 12倾斜设置起到可以使得当第一挡杆14或者第二挡杆34打开时，周转箱4能够依靠其自身重力滑出，第一料架层11与第二料架层12 的倾斜角为锐角，起到其中一个料架层起到上料的目的(装有零件的周转箱4进入)，另一料架层起到收料的目的(空的周转箱4流出)，如此便可以起到，不用在线旁固定料架1旁配置专人，也能实现周转箱4的自动上料与收料的目的，大大增加系统运行效率，智能化程度更高；

值得注意的是：采用磁力的方式无接触式的使得第二挡杆34向上移动，如此相较于第二连接杆35与第一固定杆13之间刚性碰撞从而驱动第二挡杆34向上移动来说，无接触式明显可以使得第二连接杆35与第一固定杆13的使用寿命更长，采用曲柄摇杆机构还可以起到限制第二挡杆34的位置的目的，第二挡杆34上升的最高端为活动铰接杆6位于转盘7的最高端，因此，当移动小车3朝着线旁固定料架1移动时，第一固定杆13与第二连接杆35的排斥力不会驱动第二挡杆34无限制的上升。

为优化上述实施方案，本发明提供另一实施方案：将第一固定杆 13与第二固定杆33的倾斜角为50°起到当AGV小车2运动微小距离时，第一挡杆14或者第二挡杆34能够上升一个较大的距离，从而能够快速的打开第一出料口121和第二出料口311，最终实现周转箱4的快速转载的目的，又可避免第二固定杆33与第一连接杆15刚性碰撞过猛，进而影响线旁固定料架1和移动小车3的使用寿命。

为优化上述实施方案，本发明还提供另一实施方案：第一料架层 11的倾斜角度为7°，通过将第一料架层11倾斜角度为7°，起到防止周转箱4在第一料架层11上的速度过快(通过倾斜角改变加速度)，当流入到第一料架层11的尾端时，因为速度过快出现跌落出第一料架层11的风险(由于第一料架层11上的周转箱4内装满零件，即质量较大，惯性与质量成正比，因此，容易出现跌落的情况)，最终防止出现砸伤组装工人的情况出现；且第一料架层11和第四料架层32的最低端均设有缓冲垫，设置缓冲垫起到缓冲的作用，防止周转箱4与线旁固定料架1以及移动小车3刚性碰撞过猛从而影响线旁固定料架1和移动小车3的正常使用.

最后，请参阅图8所示，当移动小车3向线旁固定料架1靠近时，此时，第二连接杆35在第一固定杆13的排斥力的作用下不断的向上运动，第一连接杆15在第二固定杆33的排斥力的作用下也不断的向上运动，由于第二连接杆35与第一固定杆13比较靠近，因此，此时第一连接杆15以及第二固定杆33相对于第二连接杆35与第一固定杆13之间的磁力干扰可以忽略不计，当移动小车3远离线旁固定料架1时，线旁固定料架1上的第一连接杆15会在第一固定杆13的排斥力的作用下实现向下运动，由于上述所述，采用曲柄摇杆机构起到限制第一连接杆15运动的最远距离，活动铰接杆6也位于转盘7的最高位置，此时，若依靠第一连接杆15的重力显然无法驱动转动辊113转动复位，而由于第一固定杆13倾斜设置，第一固定杆13给予第一连接杆 15的排斥力也会是倾斜力，因此，可以驱动转动辊113转动复位。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种AGV小车物料输送系统，其特征在于，包括：

线旁固定料架(1)；

第一料架层(11)，倾斜固定设置在所述线旁固定料架(1)上，且其高端设有第一进料口(111)；

第二料架层(12)，倾斜固定设置在所述线旁固定料架(1)上，并与所述第一料架层(11)之间的夹角为锐角，且其低端设有第一出料口(121)；

第一固定杆(13)，采用磁性材质制成，其一端固定设置在所述线旁固定料架(1)上，另一端沿着AGV小车(2)的运动方向倾斜向上设置在所述线旁固定料架(1)的外部，所述第一固定杆(13)位于所述第一进料口(111)旁；

第一挡杆(14)，上下移动设置在所述第一出料口(121)处；

第一连接杆(15)，采用磁性材质制成，并与所述第一固定杆(13)的磁性相互排斥，所述第一连接杆(15)与所述第一挡杆(14)固定连接；

移动小车(3)，与所述AGV小车(2)拆卸式连接；

第三料架层(31)，倾斜固定设置在所述移动小车(3)上，且其低端设有第二出料口(311)；

第四料架层(32)，倾斜固定设置在所述移动小车(3)上，且其高端设有第二进料口(321)；

第二固定杆(33)，采用磁性材质制成，其一端固定设置在所述移动小车(3)上，另一端沿着所述AGV小车(2)的运动方向倾斜向上设置在所述移动小车(3)的外部，所述第二固定杆(33)位于所述第二进料口(321)旁；

第二挡杆(34)，上下移动设置在所述第二出料口(311)处；

第二连接杆(35)，采用磁性材质制成，并与所述第二固定杆(33)的磁性相互排斥，所述第二连接杆(35)与所述第二挡杆(34)固定连接；

当AGV小车(2)带动所述移动小车(3)运动时，所述第一进料口(111)与第二出料口(311)选择性连通，所述第二进料口(321)与所述第一出料口(121)选择性连通；

所述第二连接杆(35)与所述第一固定杆(13)选择性抵接，从而驱动第二挡杆(34)向上移动，使得所述第二出料口(311)的开口不断变大；

且所述第二固定杆(33)与所述第一连接杆(15)选择性抵接，从而驱动第一挡杆(14)向上移动，使得第一出料口(121)的开口不断变大；

当所述移动小车(3)朝向所述线旁固定料架(1)移动时，所述第一挡杆(14)与所述第一固定杆(13)相互排斥，所述第二固定杆(33)与所述第二挡杆(34)相互排斥；

当所述移动小车(3)远离所述线旁固定料架(1)移动时，所述第一挡杆(14)与所述第一固定杆(13)相互吸引，所述第二固定杆(33)与所述第二挡杆(34)相互吸引；

所述第一挡杆(14)和所述第二挡杆(34)上均固定连接有多个活动杆(8)，所述移动小车(3)和所述线旁固定料架(1)上均固定设有多个套筒(5)，所述套筒(5)内开设有导向槽(51)，所述活动杆(8)上固定设有凸台(81)，一所述活动杆(8)通过其上的所述凸台(81)设置在一所述套筒(5)内的所述导向槽(51)内；

所述移动小车(3)上还固定设有第一限位杆(36)，所述第二挡杆(34)选择性的抵接在所述第一限位杆(36)上，所述线旁固定料架(1)上还固定设有第二限位杆(16)，所述第一挡杆(14)选择性的抵接在所述第二限位杆(16)上；

所述第一料架层(11)、所述第二料架层(12)、所述第三料架层(31)以及所述第四料架层(32)的结构相同，所述第一料架层(11)包括底框(112)和多个转动辊(113)，所述底框(112)固定设置在所述线旁固定料架(1)上，多个所述转动辊(113)等间距的转动设置在所述底框(112)内；

所述第二挡杆(34)与所述第一挡杆(14)上均铰接有活动铰接杆(6)，所述活动铰接杆(6)上铰接有转盘(7)，所述第三料架层(31)中的一个所述转动辊(113)与一所述转盘(7)同轴固定连接，所述第二料架层(12)中的一个所述转动辊(113)与另一所述转盘(7)同轴固定连接；

所述转动辊(113)包括：

大轴(1131)，转动设置在底框(112)内；

小轴(1132)，偏心式的固定设置在所述大轴(1131)顶面上，与所述转盘(7)同轴固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种AGV小车物料输送系统，其特征在于：所述第一限位杆(36)与所述第二限位杆(16)均倾斜设置，所述第一限位杆(36)采用螺栓与螺母拆卸式的设置在所述移动小车(3)上，所述第二限位杆(16)同样采用螺栓与螺母拆卸式的设置在所述线旁固定料架(1)上。

3.根据权利要求1所述的一种AGV小车物料输送系统，其特征在于：所述第一固定杆(13)与所述第二固定杆(33)的倾斜角为45°-60°。

4.根据权利要求1所述的一种AGV小车物料输送系统，其特征在于：所述第一料架层(11)的倾斜角度为5°-10°。

5.根据权利要求1所述的一种AGV小车物料输送系统，其特征在于：所述第一料架层(11)和所述第四料架层(32)的最低端均设有缓冲垫。

6.一种权利要求1至5任一项所述的AGV小车物料输送系统的控制方法，其特征在于：

A，在物料配载区将装有零件的周转箱(4)装入到所述移动小车(3)的所述第三料架层(31)上，然后启动所述AGV小车(2)，所述AGV小车(2)带动所述移动小车(3)，按照预定的路径向所述线旁固定料架(1)移动；

B，当所述线旁固定料架(1)旁的组装工人看到所述移动小车(3)向自己靠近时，将所述第一料架层(11)上的周转箱(4)放入到所述第二料架层(12)上；

C，当所述AGV小车(2)进入到所述线旁固定料架(1)时，进行减速，直至驶离所述线旁固定料架(1)后，继续恢复原来车速，开进物料配载区；

D，所述AGV小车(2)驶进物料配载区后，在传感器和控制器的共同作用下，停止运动，仓库管理员取出所述移动小车(3)上的所述第四料架层(32)上的所述周转箱(4)，然后将所述周转箱(4)内装满零件；

F，重复过程A-D。

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