CN113634517A - 一种基于工业机器人的自动分拣系统 - Google Patents
一种基于工业机器人的自动分拣系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113634517A CN113634517A CN202110878787.1A CN202110878787A CN113634517A CN 113634517 A CN113634517 A CN 113634517A CN 202110878787 A CN202110878787 A CN 202110878787A CN 113634517 A CN113634517 A CN 113634517A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- driving arm
- movable
- groove
- driving
- supporting plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
- B07C5/361—Processing or control devices therefor, e.g. escort memory
- B07C5/362—Separating or distributor mechanisms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C2501/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material to be sorted
- B07C2501/0063—Using robots
Abstract
本发明公开的属于产品加工技术领域，具体为一种基于工业机器人的自动分拣系统，包括输送带、仓体与分拣机构，所述仓体内顶部左右两侧均安装有监控装置，所述仓体内顶部中间安装有摄像头，所述输送带顶部中间安装有传感器，所述分拣机构包括驱动底座、驱动臂一、升降装置、支撑座、气管一、自锁限位转轴、夹持装置、固定盘、电机一、驱动臂二、驱动臂三、吸盘与气管二，本发明通过自锁限位转轴能够转动固定柱，从而使固定柱与固定盘外壁分离，完成对固定盘的拆卸，能够更加方便的对吸盘进行更换，节省了时间，提高了更换效率，活动底座与导向柱、弹簧、限位板配合，能够根据不同尺寸的固定盘进行调节，方便固定盘的安装，同时提高了适用性。
Description
技术领域
本发明涉及产品加工技术领域，具体为一种基于工业机器人的自动分拣系统。
背景技术
在对零件产品的加工过程中，往往需要经过检测分拣这一工序，即使用CCD相机等设备对产品的外形等进行检测，并将其中检测合格的良品和检测不合格的次品进行分拣，现如今，一般都是使用自动化设备进行分拣工作，比如使用机械手从料盘上进行取放料，其效率较之人工操作大幅度提升。然而现有的分拣工作中，常常需要对不同的产品进行分拣，不同的产品需要使用不同的吸盘，在进行更换时较为麻烦，会耽误大量的时间。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于工业机器人的自动分拣系统，以解决上述背景技术中提出的更换吸盘时较为麻烦，会耽误大量的时间的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于工业机器人的自动分拣系统，包括输送带、仓体与分拣机构，所述仓体内顶部左右两侧均安装有监控装置，所述仓体内顶部中间安装有摄像头，所述输送带顶部中间安装有传感器，所述分拣机构包括驱动底座、驱动臂一、升降装置、支撑座、气管一、自锁限位转轴、夹持装置、固定盘、电机一、驱动臂二、驱动臂三、吸盘与气管二，所述驱动底座顶部驱动端与驱动臂一底部连接，所述升降装置位于驱动臂一内左侧，所述支撑座顶部与升降装置连接，所述支撑座底部左右两侧均安装有自锁限位转轴，所述夹持装置包括固定柱、活动底座、导向柱、限位板与弹簧，所述固定柱内纵向开设有活动槽一，所述固定柱底部中间纵向开设有活动槽二，所述导向柱插设在活动槽二中，所述导向柱顶部与底部分别与限位板底部、活动底座顶部连接，所述弹簧套设在导向柱的外壁，所述弹簧的顶部与底部分别与限位板底部、活动槽一内底部连接，所述固定柱顶部与自锁限位转轴连接，所述固定盘左右两侧均与左右固定柱外壁贴合，所述电机一安装在固定盘底部左右两侧，所述电机一的输出轴与驱动臂二的一端连接，所述驱动臂二的另一端与驱动臂三的一端活动连接，所述驱动臂三的另一端通过传动装置与吸盘顶部连接，所述支撑座与固定盘内中部均纵向开设有通槽，所述吸盘顶部连接有气管二，所述气管二穿过通槽与气管一连通。
优选的，所述升降装置包括电机二、主驱动齿盘、活动支撑板、连接板、导向杆，所述驱动臂一内中部纵向开设有活动槽三，所述活动支撑板纵向插设在活动槽三中，所述活动支撑板左侧壁开设有与主驱动齿盘匹配的齿槽，所述主驱动齿盘与齿槽啮合，所述电机二的输出轴与主驱动齿盘连接，所述驱动臂一内左侧纵向开设有活动槽四，所述活动槽四中设有导套，所述导向杆插设在导套中，所述活动支撑板顶部与导向杆顶部通过连接板连接。
优选的，所述齿槽内下方横向开设有出油槽，所述活动支撑板内纵向开设有进油槽，所述进油槽与出油槽连通。
优选的，所述进油槽与水平面所形成锐角的角度为45-65°。
优选的，所述活动支撑板底部向左侧横向延伸，所述活动支撑板底部延伸端内纵向开设有集油槽，所述集油槽顶部设有滤网，所述延伸端的底部开设有出油口，所述出油口与集油槽连通。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1)本发明通过自锁限位转轴能够转动固定柱，从而使固定柱与固定盘外壁分离，完成对固定盘的拆卸，能够更加方便的对吸盘进行更换，节省了时间，提高了更换效率。
2)本发明活动底座与导向柱、弹簧、限位板配合，能够根据不同尺寸的固定盘进行调节，方便固定盘的安装，同时提高了适用性。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明图1中B处放大示意图；
图3为本发明图2中C处放大示意图；
图4为本发明图1中A处放大示意图；
图5为本发明图4中D处放大示意图。
图中：1输送带、2仓体、3监控装置、4摄像头、5传感器、6驱动底座、7驱动臂一、8导向杆、9连接板、10支撑座、11气管一、12自锁限位转轴、13固定柱、14活动底座、15活动槽一、16限位板、17弹簧、18固定盘、19电机一、20驱动臂二、21驱动臂三、22吸盘、23气管二、24活动支撑板、25齿槽、26进油槽、27主驱动齿盘、28电机二。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
实施例：
请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种基于工业机器人的自动分拣系统，包括输送带1、仓体2与分拣机构，所述仓体2内顶部左右两侧均安装有监控装置3，监控装置3能够对分拣过程进行查看、跟踪，所述仓体2内顶部中间安装有摄像头4，所述输送带1顶部中间安装有传感器5，产品经由输送带1传送到传感器5的位置时，摄像头4对产品进行检测，检测结果分为不合格与合格，合格时产品继续被输送带1传送至下道工序，当检测结果为不合格时，分拣机构进行工作，所述分拣机构包括驱动底座6、驱动臂一7、升降装置、支撑座10、气管一11、自锁限位转轴12、夹持装置、固定盘18、电机一19、驱动臂二20、驱动臂三21、吸盘22与气管二23，所述驱动底座6顶部驱动端与驱动臂一7底部连接，所述升降装置位于驱动臂一7内左侧，所述支撑座10顶部与升降装置连接，所述支撑座10底部左右两侧均安装有自锁限位转轴12，所述夹持装置包括固定柱13、活动底座14、导向柱、限位板16与弹簧17，所述固定柱13内纵向开设有活动槽一15，所述固定柱13底部中间纵向开设有活动槽二，所述导向柱插设在活动槽二中，所述导向柱顶部与底部分别与限位板16底部、活动底座14顶部连接，所述弹簧17套设在导向柱的外壁，所述弹簧17的顶部与底部分别与限位板16底部、活动槽一15内底部连接，活动底座14与导向柱、弹簧17、限位板16配合，能够根据不同尺寸的固定盘18进行调节，所述固定柱13顶部与自锁限位转轴12连接，所述固定盘18左右两侧均与左右固定柱13外壁贴合，通过自锁限位转轴12能够转动固定柱13，从而使固定柱13与固定盘18外壁分离，完成对固定盘18的拆卸，所述电机一19安装在固定盘18底部左右两侧，所述电机一19的输出轴与驱动臂二20的一端连接，所述驱动臂二20的另一端与驱动臂三21的一端活动连接，所述驱动臂三21的另一端通过传动装置与吸盘22顶部连接，左右两侧的电机一19错开进行工作，左侧电机一19顺时针转动能够通过驱动臂二20、驱动臂三21带动吸盘22向左侧上方倾斜，逆时针则通过驱动臂二20、驱动臂三21带动吸盘22复位，右侧电机一19顺时针转动能够通过驱动臂二20、驱动臂三21带动吸盘22向右侧上方倾斜，逆时针则通过驱动臂二20、驱动臂三21带动吸盘22复位，实现对吸盘22角度的调节，所述支撑座10与固定盘18内中部均纵向开设有通槽，所述吸盘22顶部连接有气管二23，所述气管二23穿过通槽与气管一11连通。
其中，所述升降装置包括电机二28、主驱动齿盘27、活动支撑板24、连接板9、导向杆8，所述驱动臂一7内中部纵向开设有活动槽三，所述活动支撑板24纵向插设在活动槽三中，所述活动支撑板24左侧壁开设有与主驱动齿盘27匹配的齿槽25，所述主驱动齿盘27与齿槽25啮合，所述电机二28的输出轴与主驱动齿盘27连接，所述驱动臂一7内左侧纵向开设有活动槽四，所述活动槽四中设有导套，所述导向杆8插设在导套中，所述活动支撑板24顶部与导向杆8顶部通过连接板9连接，驱动底座6工作带动驱动臂一7移动，驱动臂一7移动带动吸盘22到达产品的上方，电机二28工作带动主驱动齿盘27顺时针转动，主驱动齿盘27转动驱动活动支撑板24下降，活动支撑板24下降通过连接板9带动导向杆8同步下降，从而带动吸盘22下降对产品进行吸取，主驱动齿盘27逆时针转动驱动活动支撑板24上升，将产品吸起放入另一条传送带上。
所述齿槽25内下方横向开设有出油槽，所述活动支撑板24内纵向开设有进油槽26，所述进油槽26与出油槽连通，向进油槽26内加入润滑油，润滑油能够通过出油槽流出，从而对齿槽25进行润滑。
所述进油槽26与水平面所形成锐角的角度为45-65°，便于润滑油向下流动进入出油槽。
所述活动支撑板24底部向左侧横向延伸，所述活动支撑板24底部延伸端内纵向开设有集油槽，所述集油槽顶部设有滤网，滤网能够对杂质进行过滤，所述延伸端的底部开设有出油口，所述出油口与集油槽连通，多余的润滑油从底部的齿槽25滴进集油槽中，将出油口打开能够将收集的润滑油排出。
工作原理：产品经由输送带1传送到传感器5的位置时，摄像头4对产品进行检测，检测结果为合格时产品继续被输送带1传送至下道工序，当检测结果为不合格时，驱动底座6工作带动驱动臂一7移动，驱动臂一7移动带动吸盘22到达产品的上方，电机二28工作带动主驱动齿盘27顺时针转动，主驱动齿盘27转动驱动活动支撑板24下降，活动支撑板24下降通过连接板9带动导向杆8同步下降，从而带动吸盘22下降对产品进行吸取，主驱动齿盘27逆时针转动驱动活动支撑板24上升，将产品吸起放入另一条传送带上，左右两侧的电机一19错开进行工作，左侧电机一19顺时针转动能够通过驱动臂二20、驱动臂三21带动吸盘22向左侧上方倾斜，逆时针则通过驱动臂二20、驱动臂三21带动吸盘22复位，右侧电机一19顺时针转动能够通过驱动臂二20、驱动臂三21带动吸盘22向右侧上方倾斜，逆时针则通过驱动臂二20、驱动臂三21带动吸盘22复位，实现对吸盘22角度的调节，通过自锁限位转轴12能够转动固定柱13，从而使固定柱13与固定盘18外壁分离，完成对固定盘18的拆卸，活动底座14与导向柱、弹簧17、限位板16配合，能够根据不同尺寸的固定盘18进行调节。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种基于工业机器人的自动分拣系统，包括输送带(1)、仓体(2)与分拣机构，其特征在于：所述仓体(2)内顶部左右两侧均安装有监控装置(3)，所述仓体(2)内顶部中间安装有摄像头(4)，所述输送带(1)顶部中间安装有传感器(5)，所述分拣机构包括驱动底座(6)、驱动臂一(7)、升降装置、支撑座(10)、气管一(11)、自锁限位转轴(12)、夹持装置、固定盘(18)、电机一(19)、驱动臂二(20)、驱动臂三(21)、吸盘(22)与气管二(23)，所述驱动底座(6)顶部驱动端与驱动臂一(7)底部连接，所述升降装置位于驱动臂一(7)内左侧，所述支撑座(10)顶部与升降装置连接，所述支撑座(10)底部左右两侧均安装有自锁限位转轴(12)，所述夹持装置包括固定柱(13)、活动底座(14)、导向柱、限位板(16)与弹簧(17)，所述固定柱(13)内纵向开设有活动槽一(15)，所述固定柱(13)底部中间纵向开设有活动槽二，所述导向柱插设在活动槽二中，所述导向柱顶部与底部分别与限位板(16)底部、活动底座(14)顶部连接，所述弹簧(17)套设在导向柱的外壁，所述弹簧(17)的顶部与底部分别与限位板(16)底部、活动槽一(15)内底部连接，所述固定柱(13)顶部与自锁限位转轴(12)连接，所述固定盘(18)左右两侧均与左右固定柱(13)外壁贴合，所述电机一(19)安装在固定盘(18)底部左右两侧，所述电机一(19)的输出轴与驱动臂二(20)的一端连接，所述驱动臂二(20)的另一端与驱动臂三(21)的一端活动连接，所述驱动臂三(21)的另一端通过传动装置与吸盘(22)顶部连接，所述支撑座(10)与固定盘(18)内中部均纵向开设有通槽，所述吸盘(22)顶部连接有气管二(23)，所述气管二(23)穿过通槽与气管一(11)连通。
2.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的自动分拣系统，其特征在于：所述升降装置包括电机二(28)、主驱动齿盘(27)、活动支撑板(24)、连接板(9)、导向杆(8)，所述驱动臂一(7)内中部纵向开设有活动槽三，所述活动支撑板(24)纵向插设在活动槽三中，所述活动支撑板(24)左侧壁开设有与主驱动齿盘(27)匹配的齿槽(25)，所述主驱动齿盘(27)与齿槽(25)啮合，所述电机二(28)的输出轴与主驱动齿盘(27)连接，所述驱动臂一(7)内左侧纵向开设有活动槽四，所述活动槽四中设有导套，所述导向杆(8)插设在导套中，所述活动支撑板(24)顶部与导向杆(8)顶部通过连接板(9)连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于工业机器人的自动分拣系统，其特征在于：所述齿槽(25)内下方横向开设有出油槽，所述活动支撑板(24)内纵向开设有进油槽(26)，所述进油槽(26)与出油槽连通。
4.根据权利要求3所述的一种基于工业机器人的自动分拣系统，其特征在于：所述进油槽(26)与水平面所形成锐角的角度为45-65°。
5.根据权利要求2所述的一种基于工业机器人的自动分拣系统，其特征在于：所述活动支撑板(24)底部向左侧横向延伸，所述活动支撑板(24)底部延伸端内纵向开设有集油槽，所述集油槽顶部设有滤网，所述延伸端的底部开设有出油口，所述出油口与集油槽连通。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110878787.1A CN113634517A (zh) | 2021-08-02 | 2021-08-02 | 一种基于工业机器人的自动分拣系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110878787.1A CN113634517A (zh) | 2021-08-02 | 2021-08-02 | 一种基于工业机器人的自动分拣系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113634517A true CN113634517A (zh) | 2021-11-12 |
Family
ID=78419258
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110878787.1A Withdrawn CN113634517A (zh) | 2021-08-02 | 2021-08-02 | 一种基于工业机器人的自动分拣系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113634517A (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN204338662U (zh) * | 2014-12-25 | 2015-05-20 | 武汉欣捷数控机械有限公司 | 一种汽车皮带轮冲片自动加工及智能检测复合生产线 |
| US20180056333A1 (en) * | 2015-02-11 | 2018-03-01 | Solystic | Installation for separating and singulating non-uniform postal articles with a vision system having laser sources |
| CN207238533U (zh) * | 2017-08-22 | 2018-04-17 | 江苏长禾胶囊有限公司 | 一种胶囊检测的分拣台 |
| US20180354121A1 (en) * | 2017-06-07 | 2018-12-13 | Kabushiki Kaisa Toshiba | Sorting apparatus and sorting system |
| CN208543482U (zh) * | 2018-06-25 | 2019-02-26 | 沈阳普泽众康医药科技有限公司 | 一种机器人工装更换装置 |
| CN209379455U (zh) * | 2018-11-27 | 2019-09-13 | 深圳市华盛控科技有限公司 | 机器人五金薄片分拣智能生产线 |
| CN211639916U (zh) * | 2019-11-01 | 2020-10-09 | 安徽宇锋智能科技有限公司 | 一种吸盘式工业搬运机器人 |
| CN212310139U (zh) * | 2020-04-26 | 2021-01-08 | 上海贝特威自动化科技有限公司 | 一种新能源软包电池引导装配 |
| CN112344155A (zh) * | 2020-12-01 | 2021-02-09 | 佳木斯大学 | 一种高度可以调的计算机显示器底座 |
-
2021
- 2021-08-02 CN CN202110878787.1A patent/CN113634517A/zh not_active Withdrawn
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN204338662U (zh) * | 2014-12-25 | 2015-05-20 | 武汉欣捷数控机械有限公司 | 一种汽车皮带轮冲片自动加工及智能检测复合生产线 |
| US20180056333A1 (en) * | 2015-02-11 | 2018-03-01 | Solystic | Installation for separating and singulating non-uniform postal articles with a vision system having laser sources |
| US20180354121A1 (en) * | 2017-06-07 | 2018-12-13 | Kabushiki Kaisa Toshiba | Sorting apparatus and sorting system |
| CN207238533U (zh) * | 2017-08-22 | 2018-04-17 | 江苏长禾胶囊有限公司 | 一种胶囊检测的分拣台 |
| CN208543482U (zh) * | 2018-06-25 | 2019-02-26 | 沈阳普泽众康医药科技有限公司 | 一种机器人工装更换装置 |
| CN209379455U (zh) * | 2018-11-27 | 2019-09-13 | 深圳市华盛控科技有限公司 | 机器人五金薄片分拣智能生产线 |
| CN211639916U (zh) * | 2019-11-01 | 2020-10-09 | 安徽宇锋智能科技有限公司 | 一种吸盘式工业搬运机器人 |
| CN212310139U (zh) * | 2020-04-26 | 2021-01-08 | 上海贝特威自动化科技有限公司 | 一种新能源软包电池引导装配 |
| CN112344155A (zh) * | 2020-12-01 | 2021-02-09 | 佳木斯大学 | 一种高度可以调的计算机显示器底座 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN210936016U (zh) | 保温杯杯体自动分拣系统 | |
| CN111348400A (zh) | 一种轴用自动分拣搬运装置 | |
| CN110745531A (zh) | 一种自动摆盘机 | |
| CN210817705U (zh) | 一种自动下料机 | |
| CN110813783A (zh) | 基于机械手的外观智能检测系统 | |
| CN113634517A (zh) | 一种基于工业机器人的自动分拣系统 | |
| CN108406408B (zh) | 一种机械加工用自动上下料机构 | |
| CN106493119B (zh) | 镐块自动除粉清洁机 | |
| CN210116966U (zh) | 一种工件自动翻转装置 | |
| CN208944633U (zh) | 一种电池的分拣输送轨道 | |
| CN113716338B (zh) | 一种用于手机壳生产的多功能自动装配设备 | |
| CN114014006B (zh) | 一种空调风叶的自动取料机构 | |
| CN212402530U (zh) | 轴用自动分拣搬运装置 | |
| CN218575464U (zh) | 燃油滤清器自动化组装设备 | |
| CN113537437A (zh) | 一种点数机 | |
| CN215844296U (zh) | Ptc元件温度系数分选装置 | |
| CN220346581U (zh) | 一种自动分拣的食品金属探测仪 | |
| CN217322349U (zh) | 一种应用于自动化设备的薄片抓取机构 | |
| CN218251565U (zh) | 一种多角度视觉检测筛选分类自动化设备 | |
| CN115533481A (zh) | 燃油滤清器自动化组装设备 | |
| CN114769135A (zh) | 一种吸盘式塑料零件分拣机 | |
| CN215903063U (zh) | 一种用于滤网装配设备 | |
| CN211134652U (zh) | 基于机械手的外观智能检测系统 | |
| CN213856077U (zh) | 一种汽车仪表盘骨架的传送装置 | |
| CN215147656U (zh) | 全自动玻璃磨边钻孔流水线 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20211112 |