CN208543482U - 一种机器人工装更换装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供了一种机器人工装更换装置，包括机器人和工装，所述工装包括：装夹端和快换端；所述装夹端的顶端与所述机器人固定连接；所述装夹端包括：卡扣，所述卡扣设在所述装夹端的两侧，所述快换端通过卡入所述卡扣与所述装夹端连接。应用本实用新型实施例，能够减少工装更换时间，提高生产效率。

Description

一种机器人工装更换装置

技术领域

本实用新型涉及技术工装更换领域，特别是涉及一种机器人工装更换装置。

背景技术

工装(工艺装备)是制造过程中所用的各种工具的总称，在医药制造业，工装也有比较广泛的应用，如在拾取和投放医药产品时用到的夹具等等。目前，医药行业采用拳头型的机器人配合工装的方法，来实现生产作业。具体的，将工装与机器人通过螺纹连接，通过机器人来控制工装进行生产作业。

但是，由于不同生产作业的规格对应的工装不同，例如，拾取输液袋和胶囊药品的工装不同，当需要更换工装时，需要生产线停止生产，机器人停止运行，并由专业技术人员进行人工拆装更换，从而导致工装更换时间比较长，进而降低了生产效率。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种机器人工装更换装置，以减少工装更换时间，提高生产效率。具体技术方案如下：

本实用新型实施例公开了一种机器人工装更换装置，包括机器人和工装，所述工装，包括：装夹端和快换端；

所述装夹端的顶端与所述机器人固定连接；

所述装夹端包括：卡扣，所述卡扣设在所述装夹端的两侧，所述快换端通过卡入所述卡扣与所述装夹端连接。

可选的，所述装夹端，还包括：固定座、装夹本体、弹簧、固定销；

所述装夹本体的两端固定连接所述固定销；

所述卡扣通过所述固定销安装在所述装夹本体的两端，所述卡扣的上端通过所述弹簧与所述固定座连接。

可选的，所述装夹本体的底部设有密封圈。

可选的，所述装夹本体的底部设有凸扣；

相应的，所述快换端与所述装夹端接触的面设有凹扣，所述凸扣与所述凹扣相匹配。

可选的，所述快换端，包括：连接座、真空止回阀和真空吸盘；

所述连接座的底部与所述真空止回阀的一端连接，所述真空止回阀的另一端与所述真空吸盘连接。

可选的，所述装夹端的顶端与所述机器人通过螺纹连接。

本实用新型实施例提供的一种机器人工装更换装置，通过将工装的装夹端与机器人固定连接，将工装的快换端通过卡扣卡入装夹端。这样，需要更换工装时，直接通过按动装夹端上的卡扣，使卡扣张开、装夹端分离，从而方便工装的更换，减少了工装更换时间，进而提高了生产效率。当然，实施本实用新型的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种机器人工装更换装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的装夹端和快换端拆分状态下的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的机器人和工装拆分状态下的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的工装的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的工装的主视图；

图6为本实用新型实施例提供的工装的一种剖视图；

图7为本实用新型实施例提供的工装的另一种剖视图；

图8(a)为本实用新型实施例提供的工装安装过程的一种结构示意图；

图8(b)为本实用新型实施例提供的工装安装过程的另一种结构示意图；

图8(c)为本实用新型实施例提供的工装安装过程的另一种结构示意图；

图9(a)为本实用新型实施例提供的工装拆卸过程的一种结构示意图；

图9(b)为本实用新型实施例提供的工装拆卸过程的另一种结构示意图；

图9(c)为本实用新型实施例提供的工装拆卸过程的另一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

随着医疗行业的快速发展，机器人已经被广泛用于医疗产品的生产作业线上，机器人通过与工装连接，通过工装来进行生产作业的拾取和投放，对于不同的产品所使用的工装的型号不同，因此工装的快速更换是提高生产作业的主要途径之一。本实用新型实施例提供的一种机器人工装更换装置，能够减少生产过程中工装的更换时间，提高定位精度，从而提高生产效率。具体方案如下：

如图1所示，本实用新型实施例提供了一种机器人工装更换装置，包括机器人1和工装2，工装2包括：装夹端201和快换端202；

装夹端201的顶端与机器人1固定连接；

装夹端201包括：卡扣2011，卡扣2011设在装夹端201的两侧，快换端202通过卡入卡扣2011与装夹端201连接。

具体的，装夹端201的顶端可以与机器人1的机器手固定连接，可以将机器人1的机器手分别与工装2进行连接，例如，机器手分散连接到工装2的上表面，也可以将机器人1的机器手固定连接到螺栓、螺母等工具上，然后将工装2与该工具进行连接。其中，装夹端201的顶端与机器人1可以通过螺纹固定连接，还可以通过过盈连接等方式连接。凡是能便于工装2与机器人1安装和拆卸的连接方式都属于本实用新型保护的范围。

当装夹端201和快换端202为拆分状态下时，本实用新型实施例提供的一种机器人工装更换装置如图2所示；当机器人1和工装2为拆分状态下时，本实用新型实施例提供的一种机器人工装更换装置如图3所示。

另外，可以在装夹端201的前后两侧或者左右两侧分别安装卡扣2011，卡扣2011用于将快换端202卡入装夹端201的底部，从而实现机器人控制装夹端201和快换端202进行生产作业。

由此可见，本实用新型实施例提供的一种机器人工装更换装置，通过将工装的装夹端与机器人固定连接，将工装的快换端通过卡扣卡入装夹端。这样，需要更换工装时，直接通过按动装夹端上的卡扣，使卡扣张开、装夹端分离，避免了当需要更换工装时，需要生产线停止生产，机器人停止运行，并由专业技术人员进行人工拆装更换的步骤，从而方便了工装的更换，减少了工装更换时间，进而提高了生产效率。

在本实用新型的具体实施方式中，装夹本体2013的底部设有凸扣2017；

相应的，快换端202与装夹端201接触的面设有凹扣2021，凸扣2017与凹扣2021相匹配。

具体的，如图4和图5所示，可以在装夹本体2013的底部的表面固定连接有凸扣2017，在快换端202与装夹端201接触的面上设有与该凸扣2017匹配的凹扣2021，这样，在实际使用安装过程中，凸扣2017和凹扣2021扣合，进一步确保快换端202与装夹端201的固定连接。

在本实用新型的具体实施方式中，装夹端201，还包括：固定座2012、装夹本体2013、弹簧2014、固定销2015；

装夹本体2013的两端固定连接固定销2015；

卡扣2011通过固定销2015安装在装夹本体2013的两端，卡扣2011的上端通过弹簧2014与固定座2012连接。

具体的，如图6和图7所示，图6为从主视图看本实用新型提供的工装的一种剖视图，图7为从左视图或者右视图看本实用新型提供的工装的一种剖视图。在图6中，卡扣2011的一端与固定销2015连接，卡扣2011的另一端与弹簧2014的一端连接，弹簧2014的一端与固定座2012连接。其中，固定销2015与卡扣2011之间可通过固定杆、固定轴等方式连接。这里，弹簧2014用于控制卡扣2011的松紧，更加方便快换端202到装夹端201的拆卸和安装。

在本实用新型的具体实施方式中，装夹本体2013的底部设有密封圈2016。

具体的，可以在装夹本体2013的底部设置一个或者多个密封圈2016，如图6所示，密封圈2016可以设置在装夹本体2013的底部的中央，也可以设置在装夹本体2013的底部的四周，以保证快换端202装入或者卡入装夹端201时，快换端202的表面不易倾斜。这里，密封圈2016不仅可以使得快换端202被卡入装夹端201中不易移动，提高了工装2使用的稳定性和定位精度，而且有利于减少装夹本体2013和快换端202表面直接接触时造成的磨损，提高了工装2的使用寿命。

在本实用新型的具体实施方式中，快换端202包括：连接座2022、真空止回阀2023和真空吸盘2024；

连接座2022的底部与真空止回阀2023的一端连接，真空止回阀2023的另一端与真空吸盘2024连接。

具体的，当快换端202进行生产作业时，真空吸盘2024反向吸气，真空吸盘2024与产品形成真空状态，将产品牢牢吸住，并由真空止回阀2023保持真空吸力，保证产品在运动过程中不脱落。

然后，机器人1通过工装2将产品移动到固定位置投放产品，当产品与投放表面接触时，真空发吸盘2024正向吹气，真空吸盘2024与产品吸力消失，产品投放完毕，机器人1的机器手抬起，完成产品的投放工作，返回拾取点拾取下一产品，循环作业。

在实际使用过程中，快换端202需要根据拾取产品的不同而进行更换。当准备待安装快换端202时，先按动装夹端201上的卡扣2011，卡扣2011张开，然后将快换端202安装入位并贴紧密封圈2016，松开卡扣2011，并挂紧快换端202，由弹簧2014保持卡扣2011位置，完成安装作业。

当准备待拆卸快换端202，先拖住快换端202，防止快换端202跌落损坏，然后按动装夹端201上的卡扣2011，卡扣2011张开，快换端202分离，松开卡扣2011，完成拆卸作业。

在本实用新型的具体实施方式中，装夹端201的顶端与机器人1通过螺纹连接。

具体的，可以在机器人1的机器手之间连接的部分设有螺纹，在固定座2012的顶端设有与该螺纹匹配的螺孔。当需要安装或者卸下工装2时，通过旋转工装2，以使工装2从机器人1上的螺纹锁紧或者脱落。这里，通过装夹端201的顶端与机器人1通过螺纹连接，方便了工装2的更换。

另外，应用本实用新型实施例，将工装2的快换端202安装到装夹端201的具体过程，依次如图8(a)、图8(b)和图8(c)所示，在图8(a)中，装夹端201和快换端202为拆分状态，在图8(b)中，通过按动装夹端201上的卡扣2011，卡扣2011张开，然后将快换端202安装到装夹端201中，并松开卡扣2011，安装完成如图8(c)所示，装夹端201和快换端202为贴合状态。

相应的，将工装2的快换端202从装夹端201拆卸的具体过程，依次如图9(a)、图9(b)和图9(c)所示，在图9(a)中，装夹端201和快换端202为贴合状态，在图9(b)中，通过按动装夹端201上的卡扣2011，卡扣2011张开，然后将快换端202从装夹端201中分离，分离后松开卡扣2011，拆分完成如图9(c)所示，装夹端201和快换端202为拆分状态。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (6)

1.一种机器人工装更换装置，包括机器人(1)和工装(2)，其特征在于，所述工装(2)，包括：装夹端(201)和快换端(202)；

所述装夹端(201)的顶端与所述机器人(1)固定连接；

所述装夹端(201)包括：卡扣(2011)，所述卡扣(2011)设在所述装夹端(201)的两侧，所述快换端(202)通过卡入所述卡扣(2011)与所述装夹端(201)连接。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装夹端(201)，还包括：固定座(2012)、装夹本体(2013)、弹簧(2014)、固定销(2015)；

所述装夹本体(2013)的两端固定连接所述固定销(2015)；

所述卡扣(2011)通过所述固定销(2015)安装在所述装夹本体(2013)的两端，所述卡扣(2011)的上端通过所述弹簧(2014)与所述固定座(2012)连接。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装夹本体(2013)的底部设有密封圈(2016)。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装夹本体(2013)的底部设有凸扣(2017)；

相应的，所述快换端(202)与所述装夹端(201)接触的面设有凹扣(2021)，所述凸扣(2017)与所述凹扣(2021)相匹配。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述快换端(202)，包括：连接座(2022)、真空止回阀(2023)和真空吸盘(2024)；

所述连接座(2022)的底部与所述真空止回阀(2023)的一端连接，所述真空止回阀(2023)的另一端与所述真空吸盘(2024)连接。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装夹端(201)的顶端与所述机器人(1)通过螺纹连接。