CN113560478A - 一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构 - Google Patents

一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构 Download PDF

Info

Publication number
CN113560478A
CN113560478A CN202110913936.3A CN202110913936A CN113560478A CN 113560478 A CN113560478 A CN 113560478A CN 202110913936 A CN202110913936 A CN 202110913936A CN 113560478 A CN113560478 A CN 113560478A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixedly connected
steel material
clamping mechanism
steel
rudiment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110913936.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113560478B (zh
Inventor
金奎文
李丙亮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangshui Dongri Steel Co ltd
Original Assignee
Shandong Vocational College of Industry
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong Vocational College of Industry filed Critical Shandong Vocational College of Industry
Priority to CN202110913936.3A priority Critical patent/CN113560478B/zh
Publication of CN113560478A publication Critical patent/CN113560478A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113560478B publication Critical patent/CN113560478B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
    • B21J13/08—Accessories for handling work or tools
    • B21J13/10—Manipulators
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P10/00—Technologies related to metal processing
    • Y02P10/20—Recycling

Abstract

本发明涉及轧钢冶炼领域，具体为一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构，包括负重轮，所述负重轮的中部活动连接有驱动升降机构，所述驱动升降机构的顶端固定连接有伸缩调角机构，所述伸缩调角机构的右端固定连接有防滑夹持机构。该一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构，通过调距液压臂的伸展完成安装座的间距调整，防滑夹块在安装座与钢料的挤压下开始偏转，通过防滑夹块的在安装座上的旋转和自身机构造型，完成安装座和防滑夹块对结构面复杂的钢料的稳定夹持，通过该装置可以稳定夹持圆柱状和异形结构面等多种造型钢料，整体结构操作简单易使用。这解决了现有的夹持稳定性不足、使用效果差和使用维护成本高的问题。

Description

一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构
技术领域
本发明涉及轧钢冶炼领域，具体为一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构。
背景技术
钢料进行锻造加工时，其自身温度较高，在锻造过程中需要对钢料位置进行调整，完成钢料的锻造加工。
现有专利(公告号：CN109047617A)公开了一种锻造操作机夹钳平行升降机构，包括夹钳、操作机架、法兰盘、夹钳臂、升降座、固定座一、滑槽体、连杆一、连接块、连接轴一、销轴、油缸、旋转座、底座、连接轴二、连接架、连杆二、固定座二、导向座、传动装置、导槽、横梁、电机和传动杆，这里直接通过平行四连杆机构来驱使夹钳进行平行的上下移动，这样不仅升降效率高，同时也大大提高了夹钳平行升降的范围，设置的传动装置，只能在导槽中进行上下移动，以及在滑槽体中进行左右移动，从而保证了传动装置会随夹钳一起平行的上下移动，也就保证了传动装置能够将传动杆的动力传递给夹钳进行精确的旋转，从而大大提高了锻造工作效率和锻造产品的质量。在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题没有得到解决：1、该装置在使用过程中，其夹钳对结构面复杂的钢料进行夹持锻造时，存在夹持稳定性不足的问题；2、该装置在使用过程中，钢料进行锻造加工时仅需要小幅度的上下移动，主要通过移动钢料进行伸缩锻打，导致该装置在夹持钢料配合锻压机进行伸缩锻打时锻打质量较差；3、该装置在使用过程中，整体结构复杂，且该装置需要长时间高负荷工作，导致该装置的后期使用维护成本较高，不便用户使用。
发明内容
本发明的目的在于提供一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构，以解决上述背景技术中提出的夹持稳定性不足、使用效果差和使用维护成本高问题。为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构，包括负重轮，所述负重轮的中部活动连接有驱动升降机构，所述驱动升降机构的顶端固定连接有伸缩调角机构，所述伸缩调角机构的右端固定连接有防滑夹持机构。
优选的，所述负重轮为铸铁圆盘，所述负重轮的中部开设有连接孔。
优选的，所述驱动升降机构包括转轴架，所述转轴架的前端和后端均活动连接在负重轮的中部，所述转轴架的顶端固定连接有伸缩气囊，所述伸缩气囊的顶端固定连接有车架，所述车架的右端外侧固定连接有顶座，所述顶座的底端固定连接有液压弹簧避震器，所述液压弹簧避震器的底端活动连接有底座，所述底座的中部活动连接有驱动轮，所述驱动轮的内侧固定连接有轮毂电机。
优选的，所述转轴架的底端左侧和右侧均活动连接有连接轴，所述转轴架的顶端固定连接有限位弹簧，且限位弹簧的顶端固定连接在伸缩气囊器的顶端。
优选的，所述伸缩调角机构包括支座和支撑架，所述支座的底端和支撑架的底端分别固定连接在车架的顶端左侧和右侧，所述支座的顶端左侧固定连接有配重块，所述支座的底端内侧固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有平齿轮，所述支座(31)的顶端右侧活动连接有套管，所述套管的外侧固定连接有齿环，所述齿环的底端啮合在平齿轮的顶端，所述套管的内侧套接有液压伸缩臂，所述液压伸缩臂的右端活动连接在支撑架的顶端内侧。
优选的，所述支座的顶端右侧开设有旋转槽，所述支座的底端固定连接有定位栓，且定位栓的底端螺纹连接在车架的顶端左侧。
优选的，所述防滑夹持机构包括左连板，所述左连板的左侧中部固定连接在液压伸缩臂的右端，所述左连板的外侧活动连接有左连杆，所述左连板的右侧中部固定连接有调距液压臂，所述调距液压臂的右端固定连接有右连板，所述右连板的外侧活动连接有右连杆，所述左连杆的顶端和右连杆的顶端均活动连接有安装座，所述安装座的右端内侧活动连接有防滑夹块。
优选的，所述左连板的外形为X形，所述左连板的外侧固定连接有加强板，所述左连板的长度和高度与右连板的长度和高度相同。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
本发明中，通过该装置完成钢料的稳定性夹持，通过调距液压臂的伸展完成安装座的间距调整，安装座与钢料的间距缩小时，防滑夹块在安装座与钢料的挤压下开始偏转，通过防滑夹块的在安装座上的旋转和自身机构造型，完成安装座和防滑夹块对结构面复杂的钢料的稳定夹持，通过该装置可以稳定夹持圆柱状和异形结构面等多种造型钢料，整体结构操作简单易使用。
本发明中，通过该装置完成钢料的伸缩锻打操作配合，伺服电机通过平齿轮与齿环的啮合带动套管旋转，套管在旋转过程中通过液压伸缩臂和左连板带动防滑夹持机构进行旋转，搭配液压伸缩臂的伸缩完成防滑夹持机构的伸缩处理，方便用户通过该装置对钢料进行伸缩锻打操作，完成钢料的锻打加工效果的提升，提高该装置的使用效果，该装置的结构简单合理，方便制造，降低了该装置的制造生产成本。
本发明中，通过该装置完成使用维护成本的降低，该装置通过驱动升降机构进行移动和小幅度升降操作，轮毂电机搭配驱动轮实现该装置的移动和转向，伸缩气囊开始进行伸展，此时车架以底座的中部位圆心偏转，完成该装置的小幅度升降操作，整体结构简单合理易维护，防滑夹持机构的整体机构简单易维护，有效的降低了该装置的后期使用维护成本。
附图说明
图1为本发明结构的正视图；
图2为本发明结构的正剖图；
图3为本发明支座结构的俯视图；
图4为本发明左连板结构的左视图；
图5为本发明防滑夹块结构的立体图；
图6为本发明安装座结构的立体图。
图中：1、负重轮；2、驱动升降机构；21、转轴架；22、伸缩气囊；23、车架；24、顶座；25、液压弹簧避震器；26、底座；27、驱动轮；28、轮毂电机；3、伸缩调角机构；31、支座；32、支撑架；33、配重块；34、伺服电机；35、平齿轮；36、套管；37、齿环；38、液压伸缩臂；4、防滑夹持机构；41、左连板；42、左连杆；43、调距液压臂；44、右连板；45、右连杆；46、安装座；47、防滑夹块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术工作人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至图6，本发明提供一种技术方案：一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构，包括负重轮1，负重轮1的中部活动连接有驱动升降机构2，驱动升降机构2的顶端固定连接有伸缩调角机构3，伸缩调角机构3的右端固定连接有防滑夹持机构4。
本实施例中，如图1和图2所示，负重轮1为铸铁圆盘，负重轮1的中部开设有连接孔，通过转轴架21和负重轮1的搭配，完成该装置的主体结构重量稳定支撑。
本实施例中，如图1和图2所示，驱动升降机构2包括转轴架21，转轴架21的前端和后端均活动连接在负重轮1的中部，转轴架21的顶端固定连接有伸缩气囊22，伸缩气囊22的顶端固定连接有车架23，车架23的右端外侧固定连接有顶座24，顶座24的底端固定连接有液压弹簧避震器25，液压弹簧避震器25的底端活动连接有底座26，底座26的中部活动连接有驱动轮27，驱动轮27的内侧固定连接有轮毂电机28，通过驱动升降机构2进行移动和小幅度升降操作，其中轮毂电机28搭配驱动轮27实现该装置的移动和转向，进行升降操作时，伸缩气囊22开始进行伸展，此时车架23以底座26的中部位圆心偏转，防滑夹持机构4的右端朝向底面，完成该装置的小幅度升降操作。
本实施例中，如图1、图2和图3所示，转轴架21的底端左侧和右侧均活动连接有连接轴，转轴架21的顶端固定连接有限位弹簧，且限位弹簧的顶端固定连接在伸缩气囊22器的顶端，通过转轴架21、伸缩气囊22与车架23的搭配，完成该装置的小幅度偏转操作，整体结构简单易维护。
本实施例中，如图1、图2和图3所示，伸缩调角机构3包括支座31和支撑架32，支座31的底端和支撑架32的底端分别固定连接在车架23的顶端左侧和右侧，支座31的顶端左侧固定连接有配重块33，支座31的底端内侧固定连接有伺服电机34，伺服电机34的输出端固定连接有平齿轮35，支座31的顶端右侧活动连接有套管36，套管36的外侧固定连接有齿环37，齿环37的底端啮合在平齿轮35的顶端，套管36的内侧套接有液压伸缩臂38，液压伸缩臂38的右端活动连接在支撑架32的顶端内侧，伺服电机34通过平齿轮35与齿环37的啮合带动套管36旋转，套管36在旋转过程中带动液压伸缩臂38进行旋转，液压升缩臂通过左连板41带动防滑夹持机构4进行旋转，搭配液压伸缩臂38的伸缩完成防滑夹持机构4的伸缩处理，方便用户通过该装置对钢料进行伸缩锻打操作。
本实施例中，如图1、图2和图3所示，支座31的顶端右侧开设有旋转槽，支座31的底端固定连接有定位栓，且定位栓的底端螺纹连接在车架23的顶端左侧，通过支座31完成驱动电机和套管36的安装，整体结构简单易制造，方便用户在后期使用过程中进行维护，其中支座31搭配配重块33完成该装置的移动稳定性提升。
本实施例中，如图1、图2、图4、图5和图6所示，防滑夹持机构4包括左连板41，左连板41的左侧中部固定连接在液压伸缩臂38的右端，左连板41的外侧活动连接有左连杆42，左连板41的右侧中部固定连接有调距液压臂43，调距液压臂43的右端固定连接有右连板44，右连板44的外侧活动连接有右连杆45，左连杆42的顶端和右连杆45的顶端均活动连接有安装座46，安装座46的右端内侧活动连接有防滑夹块47，调距液压臂43开始伸展，增大左连板41与右连板44的间距，此时左连杆42在左连板41的外侧顺时针偏转，右连杆45在右连板44的外侧逆时针偏转，拉近安装座46的间距，完成该装置对钢料的快速夹持操作。
本实施例中，如图1、图2和图4所示，左连板41的外形为X形，左连板41的外侧固定连接有加强板，左连板41的长度和高度与右连板44的长度和高度相同，通过左连板41、左连杆42、右连板44和右连杆45的结构设计，实现防滑夹持机构4的结构简化，方便用户进行维护和操作。
本发明的使用方法和优点：该种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构在对钢料进行夹持配合锻造加工时，工作过程如下：
如图1至图6所示，该装置通过驱动升降机构2进行移动和小幅度升降操作，其中轮毂电机28搭配驱动轮27实现该装置的移动和转向，进行升降操作时，伸缩气囊22开始进行伸展，此时车架23以底座26的中部位圆心偏转，防滑夹持机构4的右端朝向底面，完成该装置的小幅度升降操作，整体结构简单合理易维护。
通过伸缩调角机构3完成防滑夹持机构4的旋转和伸缩调整，伺服电机34通过平齿轮35与齿环37的啮合带动套管36旋转，套管36在旋转过程中带动液压伸缩臂38进行旋转，液压升缩臂通过左连板41带动防滑夹持机构4进行旋转，搭配液压伸缩臂38的伸缩完成防滑夹持机构4的伸缩处理，方便用户通过该装置对钢料进行伸缩锻打操作，完成钢料的锻打加工效果的提升，提高该装置的使用效果，该装置的结构简单合理，方便制造，降低了该装置的制造生产成本。
防滑夹持机构4对钢料进行夹持时，调距液压臂43开始伸展，增大左连板41与右连板44的间距，此时左连杆42在左连板41的外侧顺时针偏转，右连杆45在右连板44的外侧逆时针偏转，拉近安装座46的间距，通过调距液压臂43的伸展完成安装座46的间距调整，安装座46与钢料的间距缩小时，防滑夹块47在安装座46与钢料的挤压下开始偏转，通过防滑夹块47的在安装座46上的旋转和自身机构造型，完成安装座46和防滑夹块47对结构面复杂的钢料的稳定夹持，防滑夹持机构4的整体机构简单易维护，有效的降低了该装置的后期使用维护成本。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术工作人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构，包括负重轮(1)，其特征在于：所述负重轮(1)的中部活动连接有驱动升降机构(2)，所述驱动升降机构(2)的顶端固定连接有伸缩调角机构(3)，所述伸缩调角机构(3)的右端固定连接有防滑夹持机构(4)。
2.根据权利要求1所述的一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构，其特征在于：所述负重轮(1)为铸铁圆盘，所述负重轮(1)的中部开设有连接孔。
3.根据权利要求1所述的一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构，其特征在于：所述驱动升降机构(2)包括转轴架(21)，所述转轴架(21)的前端和后端均活动连接在负重轮(1)的中部，所述转轴架(21)的顶端固定连接有伸缩气囊(22)，所述伸缩气囊(22)的顶端固定连接有车架(23)，所述车架(23)的右端外侧固定连接有顶座(24)，所述顶座(24)的底端固定连接有液压弹簧避震器(25)，所述液压弹簧避震器(25)的底端活动连接有底座(26)，所述底座(26)的中部活动连接有驱动轮(27)，所述驱动轮(27)的内侧固定连接有轮毂电机(28)。
4.根据权利要求3所述的一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构，其特征在于：所述转轴架(21)的底端左侧和右侧均活动连接有连接轴，所述转轴架(21)的顶端固定连接有限位弹簧，且限位弹簧的顶端固定连接在伸缩气囊(22)器的顶端。
5.根据权利要求1所述的一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构，其特征在于：所述伸缩调角机构(3)包括支座(31)和支撑架(32)，所述支座(31)的底端和支撑架(32)的底端分别固定连接在车架(23)的顶端左侧和右侧，所述支座(31)的顶端左侧固定连接有配重块(33)，所述支座(31)的底端内侧固定连接有伺服电机(34)，所述伺服电机(34)的输出端固定连接有平齿轮(35)，所述支座(31)的顶端右侧活动连接有套管(36)，所述套管(36)的外侧固定连接有齿环(37)，所述齿环(37)的底端啮合在平齿轮(35)的顶端，所述套管(36)的内侧套接有液压伸缩臂(38)，所述液压伸缩臂(38)的右端活动连接在支撑架(32)的顶端内侧。
6.根据权利要求5所述的一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构，其特征在于：所述支座(31)的顶端右侧开设有旋转槽，所述支座(31)的底端固定连接有定位栓，且定位栓的底端螺纹连接在车架(23)的顶端左侧。
7.根据权利要求1所述的一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构，其特征在于：所述防滑夹持机构(4)包括左连板(41)，所述左连板(41)的左侧中部固定连接在液压伸缩臂(38)的右端，所述左连板(41)的外侧活动连接有左连杆(42)，所述左连板(41)的右侧中部固定连接有调距液压臂(43)，所述调距液压臂(43)的右端固定连接有右连板(44)，所述右连板(44)的外侧活动连接有右连杆(45)，所述左连杆(42)的顶端和右连杆(45)的顶端均活动连接有安装座(46)，所述安装座(46)的右端内侧活动连接有防滑夹块(47)。
8.根据权利要求7所述的一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构，其特征在于：所述左连板(41)的外形为X形，所述左连板(41)的外侧固定连接有加强板，所述左连板(41)的长度和高度与右连板(44)的长度和高度相同。
CN202110913936.3A 2021-08-10 2021-08-10 一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构 Active CN113560478B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110913936.3A CN113560478B (zh) 2021-08-10 2021-08-10 一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110913936.3A CN113560478B (zh) 2021-08-10 2021-08-10 一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113560478A true CN113560478A (zh) 2021-10-29
CN113560478B CN113560478B (zh) 2023-05-16

Family

ID=78171096

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110913936.3A Active CN113560478B (zh) 2021-08-10 2021-08-10 一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113560478B (zh)

Citations (49)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU183022A1 (ru) * В. Мещерин, П. Михайлов, А. Э. Артес , В. Г. Ара Привод манипулятора ковочного пресса
US3468154A (en) * 1964-09-01 1969-09-23 Hydraulik Gmbh Fa Manipulator for forging press
EP0257449A2 (de) * 1986-08-21 1988-03-02 SMS Hasenclever GmbH Einspannvorrichtung für Schmiedestücke an Schmiedemanipulatoren
US4815311A (en) * 1986-07-31 1989-03-28 Sms Hasenclever Maschinenfabrik Gmbh Forging manipulator
US4878373A (en) * 1987-03-03 1989-11-07 Dave Mckee (Sheffield) Limited Peel assembly for an ingot manipulator
US4961336A (en) * 1987-03-03 1990-10-09 Davy Mckee (Sheffield) Limited Manipulator for metal ingots
US5570992A (en) * 1954-07-28 1996-11-05 Lemelson; Jerome H. Free-traveling manipulator with optical feedback control and methods
KR970014919A (ko) * 1995-09-25 1997-04-28 한승준 부품 로딩용 트윈 그립퍼
WO2006130189A2 (en) * 2005-05-31 2006-12-07 Scriptpro Llc Chain-driven robotic arm
EP1743746A2 (de) * 2005-07-15 2007-01-17 ABB PATENT GmbH Greifwerkzeug mit linear beweglicher Greifvorrichtung für einen Roboter
DE102005033767A1 (de) * 2005-07-15 2007-01-18 Müller Weingarten AG Vorrichtung zum Halten und Manipulieren von Werkstücken beim Massivumformen
JP2007167860A (ja) * 2005-12-19 2007-07-05 Sumitomo Heavy Industries Techno-Fort Co Ltd 鍛造プレスのビレット供給設備
CN101450367A (zh) * 2007-12-04 2009-06-10 中南大学 高稳定性重载夹钳
CN102430684A (zh) * 2011-10-20 2012-05-02 中国重型机械研究院有限公司 一种液压多功能有轨锻造操作机
CN102935476A (zh) * 2012-10-30 2013-02-20 燕山大学 部分运动解耦型锻造操作机
CN103878295A (zh) * 2014-04-14 2014-06-25 章丘市荣升锻压有限公司 锻造装出料机钳杆部分的新型结构
CN104289654A (zh) * 2014-09-23 2015-01-21 东台市海邦电气有限公司 一种石油钻杆锻压机械手
CN104438922A (zh) * 2014-10-29 2015-03-25 合肥泰禾光电科技股份有限公司 冲床智能上下料机械手
CN205183652U (zh) * 2015-11-09 2016-04-27 温州市施迈德科技有限公司 一种热锻机械手手臂
US20160200555A1 (en) * 2013-08-27 2016-07-14 Xuzhou Heavy Machinery Co., Ltd. Single-cylinder plug pin type telescopic arm, telescopic method thereof and crane having telescopic arm
CN106238649A (zh) * 2016-08-31 2016-12-21 上海交通大学 具有冗余功能的重载锻造操作机器人
CN106311951A (zh) * 2015-06-15 2017-01-11 春日机械工业股份有限公司 锻造部品成形机的夹持装置
CN107433314A (zh) * 2016-05-26 2017-12-05 大同特殊钢株式会社 把持机构
CN107717972A (zh) * 2016-08-11 2018-02-23 湖北汉唐智能科技股份有限公司 用于锻造机器人的中心固定型快速夹持机械手
CN207076919U (zh) * 2017-08-24 2018-03-09 哈尔滨工程大学 一种并联式有轨锻造操作机
CN207470160U (zh) * 2018-02-14 2018-06-08 大庆市晟威机械制造有限公司 一种方便调节的试采工具
CN108339923A (zh) * 2018-02-01 2018-07-31 湖北三峡职业技术学院 用于连杆自动辊锻的机械手
CN207953923U (zh) * 2018-03-20 2018-10-12 吉林铁道职业技术学院 一种自动化机械手
WO2018215556A1 (de) * 2017-05-26 2018-11-29 Felss Systems Gmbh Spannvorrichtung zum fixieren eines werkstücks sowie werkzeugmaschine mit einer derartigen spannvorrichtung
CN109047615A (zh) * 2018-06-22 2018-12-21 青岛大学 一种可适应不同外径尺寸圆柱形工件的锻造机械臂夹持器
CN208288912U (zh) * 2018-05-31 2018-12-28 福州大学 一种小型高效锻造操作机
CN209189730U (zh) * 2018-10-22 2019-08-02 张家口瑞泰机械有限责任公司 一种锻造操作机夹持装置
CN210498198U (zh) * 2019-09-05 2020-05-12 上海徕狄机器人科技有限公司 锻造夹具
CN210636051U (zh) * 2019-08-27 2020-05-29 东台市宏凯不锈钢有限公司 一种冶炼废钢用电渣炉
CN111216114A (zh) * 2020-03-04 2020-06-02 广东鸿兴金属科技有限公司 一种铸造机的自动取件机械手
CN210789083U (zh) * 2019-10-23 2020-06-19 章丘市宝华锻造有限公司 一种锻造装取料机
CN211135367U (zh) * 2019-11-23 2020-07-31 济南鸿奥机械配件有限公司 一种锻造操作机
CN211539363U (zh) * 2019-12-04 2020-09-22 苏州乾元机械配件有限公司 一种配有机械臂辅助车的锻造空气锤设备
CN211539368U (zh) * 2019-12-21 2020-09-22 章丘市广大石化配件有限公司 一种方形料锻造操作机夹持装置
CN211846303U (zh) * 2020-02-24 2020-11-03 东莞市景泰机电设备有限公司 一种辅助板材安装的多维度机器人
CN112192556A (zh) * 2020-10-07 2021-01-08 李宗权 一种工业机器人
CN112223150A (zh) * 2020-09-29 2021-01-15 连江大农环保科技有限公司 一种可多角度夹持的机械表面处理加工用定位机构
CN112357567A (zh) * 2020-11-24 2021-02-12 安徽一鸣塑胶有限公司 一种垃圾桶生产用转运机械手
CN112372617A (zh) * 2020-11-06 2021-02-19 合肥酷显智能科技有限公司 一种多功能工业机械手臂及其使用方法
CN212763453U (zh) * 2020-08-24 2021-03-23 西南石油大学 一种可伸缩和旋转的机械手装置
CN212945224U (zh) * 2020-07-17 2021-04-13 扬州志程机械锻造有限公司 一种用于锻造装置的锻造台夹具
CN112719193A (zh) * 2020-12-15 2021-04-30 金楚迪 一种锻压用高温坯料运送装置
CN213822324U (zh) * 2020-11-17 2021-07-30 徐远坤 骨科手术辅助托架
CN213866363U (zh) * 2020-12-24 2021-08-03 江油三丰汽轮机材料有限公司 一种电渣炉用钢料夹持装置

Patent Citations (49)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU183022A1 (ru) * В. Мещерин, П. Михайлов, А. Э. Артес , В. Г. Ара Привод манипулятора ковочного пресса
US5570992A (en) * 1954-07-28 1996-11-05 Lemelson; Jerome H. Free-traveling manipulator with optical feedback control and methods
US3468154A (en) * 1964-09-01 1969-09-23 Hydraulik Gmbh Fa Manipulator for forging press
US4815311A (en) * 1986-07-31 1989-03-28 Sms Hasenclever Maschinenfabrik Gmbh Forging manipulator
EP0257449A2 (de) * 1986-08-21 1988-03-02 SMS Hasenclever GmbH Einspannvorrichtung für Schmiedestücke an Schmiedemanipulatoren
US4878373A (en) * 1987-03-03 1989-11-07 Dave Mckee (Sheffield) Limited Peel assembly for an ingot manipulator
US4961336A (en) * 1987-03-03 1990-10-09 Davy Mckee (Sheffield) Limited Manipulator for metal ingots
KR970014919A (ko) * 1995-09-25 1997-04-28 한승준 부품 로딩용 트윈 그립퍼
WO2006130189A2 (en) * 2005-05-31 2006-12-07 Scriptpro Llc Chain-driven robotic arm
EP1743746A2 (de) * 2005-07-15 2007-01-17 ABB PATENT GmbH Greifwerkzeug mit linear beweglicher Greifvorrichtung für einen Roboter
DE102005033767A1 (de) * 2005-07-15 2007-01-18 Müller Weingarten AG Vorrichtung zum Halten und Manipulieren von Werkstücken beim Massivumformen
JP2007167860A (ja) * 2005-12-19 2007-07-05 Sumitomo Heavy Industries Techno-Fort Co Ltd 鍛造プレスのビレット供給設備
CN101450367A (zh) * 2007-12-04 2009-06-10 中南大学 高稳定性重载夹钳
CN102430684A (zh) * 2011-10-20 2012-05-02 中国重型机械研究院有限公司 一种液压多功能有轨锻造操作机
CN102935476A (zh) * 2012-10-30 2013-02-20 燕山大学 部分运动解耦型锻造操作机
US20160200555A1 (en) * 2013-08-27 2016-07-14 Xuzhou Heavy Machinery Co., Ltd. Single-cylinder plug pin type telescopic arm, telescopic method thereof and crane having telescopic arm
CN103878295A (zh) * 2014-04-14 2014-06-25 章丘市荣升锻压有限公司 锻造装出料机钳杆部分的新型结构
CN104289654A (zh) * 2014-09-23 2015-01-21 东台市海邦电气有限公司 一种石油钻杆锻压机械手
CN104438922A (zh) * 2014-10-29 2015-03-25 合肥泰禾光电科技股份有限公司 冲床智能上下料机械手
CN106311951A (zh) * 2015-06-15 2017-01-11 春日机械工业股份有限公司 锻造部品成形机的夹持装置
CN205183652U (zh) * 2015-11-09 2016-04-27 温州市施迈德科技有限公司 一种热锻机械手手臂
CN107433314A (zh) * 2016-05-26 2017-12-05 大同特殊钢株式会社 把持机构
CN107717972A (zh) * 2016-08-11 2018-02-23 湖北汉唐智能科技股份有限公司 用于锻造机器人的中心固定型快速夹持机械手
CN106238649A (zh) * 2016-08-31 2016-12-21 上海交通大学 具有冗余功能的重载锻造操作机器人
WO2018215556A1 (de) * 2017-05-26 2018-11-29 Felss Systems Gmbh Spannvorrichtung zum fixieren eines werkstücks sowie werkzeugmaschine mit einer derartigen spannvorrichtung
CN207076919U (zh) * 2017-08-24 2018-03-09 哈尔滨工程大学 一种并联式有轨锻造操作机
CN108339923A (zh) * 2018-02-01 2018-07-31 湖北三峡职业技术学院 用于连杆自动辊锻的机械手
CN207470160U (zh) * 2018-02-14 2018-06-08 大庆市晟威机械制造有限公司 一种方便调节的试采工具
CN207953923U (zh) * 2018-03-20 2018-10-12 吉林铁道职业技术学院 一种自动化机械手
CN208288912U (zh) * 2018-05-31 2018-12-28 福州大学 一种小型高效锻造操作机
CN109047615A (zh) * 2018-06-22 2018-12-21 青岛大学 一种可适应不同外径尺寸圆柱形工件的锻造机械臂夹持器
CN209189730U (zh) * 2018-10-22 2019-08-02 张家口瑞泰机械有限责任公司 一种锻造操作机夹持装置
CN210636051U (zh) * 2019-08-27 2020-05-29 东台市宏凯不锈钢有限公司 一种冶炼废钢用电渣炉
CN210498198U (zh) * 2019-09-05 2020-05-12 上海徕狄机器人科技有限公司 锻造夹具
CN210789083U (zh) * 2019-10-23 2020-06-19 章丘市宝华锻造有限公司 一种锻造装取料机
CN211135367U (zh) * 2019-11-23 2020-07-31 济南鸿奥机械配件有限公司 一种锻造操作机
CN211539363U (zh) * 2019-12-04 2020-09-22 苏州乾元机械配件有限公司 一种配有机械臂辅助车的锻造空气锤设备
CN211539368U (zh) * 2019-12-21 2020-09-22 章丘市广大石化配件有限公司 一种方形料锻造操作机夹持装置
CN211846303U (zh) * 2020-02-24 2020-11-03 东莞市景泰机电设备有限公司 一种辅助板材安装的多维度机器人
CN111216114A (zh) * 2020-03-04 2020-06-02 广东鸿兴金属科技有限公司 一种铸造机的自动取件机械手
CN212945224U (zh) * 2020-07-17 2021-04-13 扬州志程机械锻造有限公司 一种用于锻造装置的锻造台夹具
CN212763453U (zh) * 2020-08-24 2021-03-23 西南石油大学 一种可伸缩和旋转的机械手装置
CN112223150A (zh) * 2020-09-29 2021-01-15 连江大农环保科技有限公司 一种可多角度夹持的机械表面处理加工用定位机构
CN112192556A (zh) * 2020-10-07 2021-01-08 李宗权 一种工业机器人
CN112372617A (zh) * 2020-11-06 2021-02-19 合肥酷显智能科技有限公司 一种多功能工业机械手臂及其使用方法
CN213822324U (zh) * 2020-11-17 2021-07-30 徐远坤 骨科手术辅助托架
CN112357567A (zh) * 2020-11-24 2021-02-12 安徽一鸣塑胶有限公司 一种垃圾桶生产用转运机械手
CN112719193A (zh) * 2020-12-15 2021-04-30 金楚迪 一种锻压用高温坯料运送装置
CN213866363U (zh) * 2020-12-24 2021-08-03 江油三丰汽轮机材料有限公司 一种电渣炉用钢料夹持装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN113560478B (zh) 2023-05-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112299326A (zh) 一种纵横移动液压升降车
CN110171017A (zh) 一种用于零件加工的升降式机械臂机构
CN201677954U (zh) 风挡玻璃分装及装配装置
CN110465827B (zh) 一种便于调节翻转的电动立卧两用牵引机
CN113560478A (zh) 一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构
CN112517678A (zh) 一种车辆轮毂内外加工整形系统
CN208164661U (zh) 一种三轴变位汽车车轮拧紧设备
CN211728094U (zh) 重型汽车驱动桥壳焊接坡口加工装置
CN210850319U (zh) 一种新型多自由度真空吸盘机械手
CN114275671A (zh) 一种电动葫芦单、双梁起重机端梁
CN2115332U (zh) 前移式叉车横向行走装置
CN215847814U (zh) 一种汽车中后桥工装夹具
CN212023180U (zh) 一种热封机构
CN211818413U (zh) 一种装有浮动式驱动总成的agv汽车搬运器
CN207207670U (zh) 前独立悬架应力释放装置
CN216607094U (zh) 一种锻造生产用夹钳
CN219769577U (zh) 一种便捷拆装的车桥提升装置
CN203830643U (zh) 锻造装出料机钳杆部分的新型结构
CN214161974U (zh) 一种用于汽车曲轴制造的表面强化处理装置
CN220259463U (zh) 一种微多路弯辊铆接机
CN219098560U (zh) 一种链式翻箱机平衡装置
CN214442714U (zh) 一种用于制造轴件产品的锻造机
CN220093095U (zh) 一种用于前轴角度变位涨芯机构
CN220241791U (zh) 一种pc生产线振动台升降式驱动装置
CN218907294U (zh) 一种汽车零部件产品转运车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20230414

Address after: No. 88, Development Avenue, Metallurgical Industrial Park, Yangzhai Town, Guangshui City, Suizhou City, Hubei Province, 432700, Vice No.1

Applicant after: Guangshui Dongri Steel Co.,Ltd.

Address before: 256400 Huantai New District, high tech Development Zone, Zibo City, Shandong Province

Applicant before: SHANDONG VOCATIONAL College OF INDUSTRY

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant