CN107717972A - 用于锻造机器人的中心固定型快速夹持机械手 - Google Patents
用于锻造机器人的中心固定型快速夹持机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107717972A CN107717972A CN201610652478.1A CN201610652478A CN107717972A CN 107717972 A CN107717972 A CN 107717972A CN 201610652478 A CN201610652478 A CN 201610652478A CN 107717972 A CN107717972 A CN 107717972A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- clamping jaw
- fixed seat
- right clamping
- pulling plate
- jaw fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
- B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
- B21J13/08—Accessories for handling work or tools
- B21J13/10—Manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Forging (AREA)
Abstract
本发明提出了用于锻造机器人的中心固定型快速夹持机械手，包括夹具底座，夹具底座的后部纵向布置有耐热气缸，耐热气缸的后端固定有连接法兰，夹耐热气缸的活塞杆上通过连接销装置固定有中拉盘，中拉盘与左夹爪固定座、右夹爪固定座分别构成平行四连杆伸缩机构，从而通过中拉盘左右对称控制左夹爪固定座、右夹爪固定座的同步运动，并通过横向布置的耐高温导轨，达到机械手夹持中心固定不变的目的；左、右夹爪固定座上分别通过快速更换连接机构连接有左、右夹爪。本发明能实现不同规格工件在不切换程序的情况下快速进行生产，一种夹爪能满足一定外径范围的工件夹持需要，减少夹爪更换次数。
Description
技术领域
本发明涉及用于锻造机器人的中心固定型快速夹持机械手。
背景技术
目前，在锻造机器人夹持工件用机械手进行生产过程中，为了实现不同直径的轴盘类工件夹持，通常采用一种工件对应一种夹爪和运行程序控制的生产方式。在生产中，由于每种工件机器人运行路径示教步骤较为繁琐，而工件规格通常又较多，造成机器人运行程序调试工作量加大；在需要频繁更换产品生产种类时，造成机器人更换运行程序较为频繁，程序切换过程较容易出差错，很容易造成安全事故；同时机械手夹爪更换过程中等待夹爪冷却时间较长，无法提高生产效率等问题。
发明内容
为了提高锻造机器人夹持工件生产效率，避免更换工件品种生产时多次切换运行程序易产生差错的现象，减少更换工件品种生产时更换夹爪的次数，本发明提出用于锻造机器人的中心固定型快速夹持机械手。
为此，本发明的技术方案为：用于锻造机器人的中心固定型快速夹持机械手，包括夹具底座，夹具底座的后部纵向布置有耐热气缸，耐热气缸的后端固定有连接法兰；夹具底座上设有空开槽，耐热气缸的活塞杆空开槽的两侧左右对称形成两个连接部，两个连接部的前端横向布置连接有耐高温导轨；耐高温导轨上左右对称支承有两个滑块，左夹爪固定座与左侧的滑块固定连接，右夹爪固定座与右侧的滑块固定连接，耐热气缸的活塞杆位于空开槽中，耐热气缸的活塞杆上通过连接销装置固定有中拉盘；左夹爪固定座与中拉盘之间通过平行设置的两个连杆连接，中拉盘、两个连杆、左夹爪固定座构成左平行四连杆伸缩机构，右夹爪固定座与中拉盘之间通过平行设置的两个连杆连接，中拉盘、两个连杆、右夹爪固定座构成右平行四连杆伸缩机构，从而通过中拉盘左右对称控制左夹爪固定座、右夹爪固定座的同步运动；
左夹爪通过快速更换连接机构连接在左夹爪固定座上，右夹爪通过快速更换连接机构连接在右夹爪固定座上。
有益效果：本发明通过平行四连杆伸缩机构和横向布置的滑耐高温导轨导向支承，达到夹持中心固定不变的目的，实现不同规格工件在不切换程序的情况下快速进行生产，避免程序切换过程差错发生；通过将各类规格工件夹持部位外径尺寸分类，使一种左、右夹爪满足一定外径范围的工件夹持需要，减少夹爪更换次数，避免每更换一种工件生产就对应更换一种夹爪的生产模式，从而提高提高锻造机器人的生产效率，完全消除工件规格更换过程中程序切换发生差错的问题；并且在需要更换不同的左、右夹爪时，通过快速更换连接机构，实现快速更换，提高更换效率。
附图说明
图1是本发明用于锻造机器人的中心固定型快速夹持机械手的主视图。
图2是本本发明用于锻造机器人的中心固定型快速夹持机械手的左视图。
图3是图1中B-B剖面图（表达夹爪快速更换连接）。
图4是图1中C-C剖面图（表达耐高温导轨导向支承及连杆的铰接部）。
具体实施方式
如图1-图4所示，进一步描述本发明如下：用于锻造机器人的中心固定型快速夹持机械手，包括夹具底座5，夹具底座的后部纵向布置有耐热气缸6，耐热气缸6的后端固定有连接法兰A（通过连接法兰A与锻造机器人连接）；夹具底座5上设有空开槽，耐热气缸的活塞杆空开槽的两侧左右对称形成两个连接部，两个连接部的前端横向布置连接有耐高温导轨11；耐高温导轨11上左右对称支承有两个滑块1101（滑块1101属于耐高温导轨11的部件），左夹爪固定座2与左侧的滑块1101固定连接，右夹爪固定座8与右侧的滑块1101固定连接，耐热气缸6的活塞杆位于空开槽中，耐热气缸的活塞杆上通过连接销装置7固定有中拉盘4；左夹爪固定座2与中拉盘4之间通过平行设置的两个连杆3连接，中拉盘4、两个连杆3、左夹爪固定座2构成左平行四连杆伸缩机构，右夹爪固定座8与中拉盘4之间通过平行设置的两个连杆3连接，中拉盘4、两个连杆3、右夹爪固定座8构成右平行四连杆伸缩机构，从而通过中拉盘左右对称控制左夹爪固定座、右夹爪固定座的同步运动；
左夹爪1通过快速更换连接机构连接在左夹爪固定座2上，右夹爪9通过快速更换连接机构连接在右夹爪固定座8上。
如图3所示，表达了右夹爪9的快速更换连接机构，其中右夹爪固定座8的厚度方向中部具有方孔，与右夹爪9的凸台配合，通过销轴10及开口销13实现连接。左夹爪的快速更换连接机构与右夹爪的快速更换连接机构相同。这种快速更换连接机构结构简单，制作容易，成本低。
如图4所示，连杆的铰接部上下面上配置有耐磨垫圈16，在铰接轴15端部安装有防松六角开槽螺母14，确保该机构转动灵活，安全可靠。
Claims (3)
1.用于锻造机器人的中心固定型快速夹持机械手，包括夹具底座，夹具底座的后部纵向布置有耐热气缸，耐热气缸的后端固定有连接法兰，其特征在于：夹具底座上设有空开槽，耐热气缸的活塞杆空开槽的两侧左右对称形成两个连接部，两个连接部的前端横向布置连接有耐高温导轨；耐高温导轨上左右对称支承有两个滑块，左夹爪固定座与左侧的滑块固定连接，右夹爪固定座与右侧的滑块固定连接，耐热气缸的活塞杆位于空开槽中，耐热气缸的活塞杆上通过连接销装置固定有中拉盘；左夹爪固定座与中拉盘之间通过平行设置的两个连杆连接，中拉盘、两个连杆、左夹爪固定座构成左平行四连杆伸缩机构，右夹爪固定座与中拉盘之间通过平行设置的两个连杆连接，中拉盘、两个连杆、右夹爪固定座构成右平行四连杆伸缩机构，从而通过中拉盘左右对称控制左夹爪固定座、右夹爪固定座的同步运动；
左夹爪通过快速更换连接机构连接在左夹爪固定座上，右夹爪通过快速更换连接机构连接在右夹爪固定座上。
2.根据权利要求1所述的用于锻造机器人的中心固定型快速夹持机械手，其特征在于：
左夹爪的快速更换连接机构为：左夹爪固定座的厚度方向中部具有方孔，与左夹爪的凸台配合，通过销轴及开口销实现连接；
右夹爪的快速更换连接机构为：右夹爪固定座的厚度方向中部具有方孔，与右夹爪的凸台配合，通过销轴及开口销实现连接。
3.根据权利要求1或2所述的用于锻造机器人的中心固定型快速夹持机械手，其特征在于：所述连杆的铰接部上下面上配置有耐磨垫圈，在铰接轴端部安装有防松六角开槽螺母。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610652478.1A CN107717972A (zh) | 2016-08-11 | 2016-08-11 | 用于锻造机器人的中心固定型快速夹持机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610652478.1A CN107717972A (zh) | 2016-08-11 | 2016-08-11 | 用于锻造机器人的中心固定型快速夹持机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107717972A true CN107717972A (zh) | 2018-02-23 |
Family
ID=61200137
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610652478.1A Pending CN107717972A (zh) | 2016-08-11 | 2016-08-11 | 用于锻造机器人的中心固定型快速夹持机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107717972A (zh) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108658027A (zh) * | 2018-06-07 | 2018-10-16 | 江苏新美星包装机械股份有限公司 | 能夹持多种尺寸瓶口的夹瓶机构 |
| CN108866294A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-11-23 | 无锡黎曼机器人科技有限公司 | 齿轮压淬机上下料机器人 |
| CN108889749A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-11-27 | 明光康诚伟业机电设备有限公司 | 一种用于手机摄像头玻璃清洗的夹持装置 |
| CN109048048A (zh) * | 2018-08-24 | 2018-12-21 | 江苏大学 | 一种基于自动夹持粘贴复板的激光冲击焊接装置及其方法 |
| CN109807485A (zh) * | 2019-03-13 | 2019-05-28 | 江苏申阳电梯部件有限公司 | 一种扶梯驱动主轴焊接变形控制装置及方法 |
| CN109867130A (zh) * | 2018-09-28 | 2019-06-11 | 昀智科技（北京）有限责任公司 | 多用途气动夹取终端装置 |
| CN110449525A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-11-15 | 佛山市顺德区凯硕精密模具自动化科技有限公司 | 一种二次元机械手的送料机械手 |
| CN110757486A (zh) * | 2019-11-06 | 2020-02-07 | 江苏科技大学 | 一种锻造机器人双头两爪欠秩夹具 |
| CN111390275A (zh) * | 2020-05-11 | 2020-07-10 | 郑荣城 | 一种高精度铝型材切割装置及其使用方法 |
| CN111390934A (zh) * | 2020-04-22 | 2020-07-10 | 新昌县林成机械科技有限公司 | 一种机器人旋转臂旋转结构 |
| CN113021403A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-06-25 | 万向钱潮股份有限公司 | 一种微型自定心三爪机械手 |
| CN113335919A (zh) * | 2021-06-22 | 2021-09-03 | 安徽轰达电源有限公司 | 一种基于蓄电池生产的自动码垛机 |
| CN113560478A (zh) * | 2021-08-10 | 2021-10-29 | 山东工业职业学院 | 一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构 |
| CN113715046A (zh) * | 2021-09-07 | 2021-11-30 | 东莞市峰众新材料有限公司 | 一种玻璃瓶盖的加工装置 |
| CN115319007A (zh) * | 2022-10-14 | 2022-11-11 | 徐州达一重锻科技有限公司 | 一种锻造液压机辅助夹持装置 |
-
2016
- 2016-08-11 CN CN201610652478.1A patent/CN107717972A/zh active Pending
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108658027A (zh) * | 2018-06-07 | 2018-10-16 | 江苏新美星包装机械股份有限公司 | 能夹持多种尺寸瓶口的夹瓶机构 |
| CN108658027B (zh) * | 2018-06-07 | 2023-09-22 | 江苏新美星包装机械股份有限公司 | 能夹持多种尺寸瓶口的夹瓶机构 |
| CN108889749A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-11-27 | 明光康诚伟业机电设备有限公司 | 一种用于手机摄像头玻璃清洗的夹持装置 |
| CN108866294A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-11-23 | 无锡黎曼机器人科技有限公司 | 齿轮压淬机上下料机器人 |
| CN109048048A (zh) * | 2018-08-24 | 2018-12-21 | 江苏大学 | 一种基于自动夹持粘贴复板的激光冲击焊接装置及其方法 |
| CN109867130A (zh) * | 2018-09-28 | 2019-06-11 | 昀智科技（北京）有限责任公司 | 多用途气动夹取终端装置 |
| CN109807485A (zh) * | 2019-03-13 | 2019-05-28 | 江苏申阳电梯部件有限公司 | 一种扶梯驱动主轴焊接变形控制装置及方法 |
| CN109807485B (zh) * | 2019-03-13 | 2023-08-15 | 江苏申阳电梯部件有限公司 | 一种扶梯驱动主轴焊接变形控制装置及方法 |
| CN110449525A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-11-15 | 佛山市顺德区凯硕精密模具自动化科技有限公司 | 一种二次元机械手的送料机械手 |
| CN110757486A (zh) * | 2019-11-06 | 2020-02-07 | 江苏科技大学 | 一种锻造机器人双头两爪欠秩夹具 |
| CN111390934B (zh) * | 2020-04-22 | 2021-09-28 | 优创机器人(江门)有限公司 | 一种机器人旋转臂旋转结构 |
| CN111390934A (zh) * | 2020-04-22 | 2020-07-10 | 新昌县林成机械科技有限公司 | 一种机器人旋转臂旋转结构 |
| CN111390275A (zh) * | 2020-05-11 | 2020-07-10 | 郑荣城 | 一种高精度铝型材切割装置及其使用方法 |
| CN113021403A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-06-25 | 万向钱潮股份有限公司 | 一种微型自定心三爪机械手 |
| CN113021403B (zh) * | 2021-03-30 | 2024-06-11 | 万向钱潮股份公司 | 一种微型自定心三爪机械手 |
| CN113335919A (zh) * | 2021-06-22 | 2021-09-03 | 安徽轰达电源有限公司 | 一种基于蓄电池生产的自动码垛机 |
| CN113560478A (zh) * | 2021-08-10 | 2021-10-29 | 山东工业职业学院 | 一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构 |
| CN113715046A (zh) * | 2021-09-07 | 2021-11-30 | 东莞市峰众新材料有限公司 | 一种玻璃瓶盖的加工装置 |
| CN115319007A (zh) * | 2022-10-14 | 2022-11-11 | 徐州达一重锻科技有限公司 | 一种锻造液压机辅助夹持装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107717972A (zh) | 用于锻造机器人的中心固定型快速夹持机械手 | |
| CN205889183U (zh) | 用于锻造机器人的中心固定型快速夹持机械手 | |
| CN204382134U (zh) | 一种新型气动夹具 | |
| CN202701656U (zh) | 一种适用于多车型的工装平台 | |
| CN106078157B (zh) | 铁芯组件装配机构的橡胶块上料机械手 | |
| CN103433777A (zh) | 机床快速夹持机构 | |
| CN204843370U (zh) | 一种汽车用焊装翼子板支架定位装置 | |
| CN204209054U (zh) | 一种石油钻杆锻压机械手 | |
| CN104289654B (zh) | 一种石油钻杆锻压机械手 | |
| CN103753278A (zh) | 连杆夹紧机构 | |
| CN205703339U (zh) | 一种铣床多用途夹具 | |
| CN106736394A (zh) | 刹车泵密封圈上料机的下料单元 | |
| CN208761623U (zh) | 一种用于快速拾取料片的端识器 | |
| CN105728914A (zh) | 一种夹紧焊接一体式焊钳 | |
| CN204036053U (zh) | 一种板材横向拉伸用夹头装置 | |
| CN105290662A (zh) | 一种汽车散热器封头自动焊接设备 | |
| CN205271509U (zh) | 一种台虎钳 | |
| CN203343232U (zh) | 双转臂液压拉弯机 | |
| CN107597992A (zh) | 一种具有夹持功能的工件冲压装置 | |
| CN203390600U (zh) | 用于中拉杆加工的双柱铣夹具 | |
| CN204339380U (zh) | 一种双向定位夹紧装置 | |
| CN103433420A (zh) | 一种平顶链类链节的冲压设备 | |
| CN106392541A (zh) | 电磁阀铁芯组件装配机的换位机械手 | |
| CN104723082A (zh) | 铝合金关节连接器组装机的螺棒初拧装置 | |
| CN204122782U (zh) | 一种钻孔专用夹具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20180223 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |