CN205183652U - 一种热锻机械手手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机械手领域，具体涉及一种热锻机械手手臂。所括有机架、设于机架上的机械手臂及与机械手臂联动连接的夹具，所述的机械手臂与机架连接一端的另一端上设有第二机械手臂，所述的第二机械手臂连接机械手臂的一端的另一端设有第三机械手臂，所述的第二机械手臂与机械手臂的连接处设有可促使第二机械手臂沿机械手臂旋转的旋转装置，所述的第三机械手臂与第二机械手臂的连接处设有促使第三机械手臂沿第二机械手臂旋转的第二旋转装置，所述的夹具与第三机械手臂之间设有可促使夹具沿第三机械手臂旋转的第三旋转装置。本实用新型提供了一种占积面积小，操作灵活的热锻机械手手臂。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手领域，具体涉及一种热锻机械手手臂。
背景技术
锻造按坯料在加工时的温度可分为冷锻和热锻。冷锻一般是在室温下加工，热锻是在高于坯料金属的再结晶温度上加工。
而热锻的目的有三方面：1、减少金属的变形抗力，因而减少坏料变形所需的锻压力，使锻压设备吨位大为减少；
2、改变钢锭的铸态结构，在热锻过程中经过再结晶，粗大的铸态组织变成细小晶粒的新组织，并减少铸态结构的缺陷，提高钢的机械性能；
3、提高钢的塑性，这对一些低温时较脆难以锻压的高合金钢尤为重要。
在对锻件锻造时，一般是将锻件放置到压力机内进行加热锻造，随着科学技术的进步，在将锻件放置到压力机时通常采用机械手臂来作业控制，作业效率高且安全。
目前的热锻机械手包括有机架、设于机架内的驱动装置，设于机架上与驱动装置联动连接的机械手手臂及设于与连接机械手手臂的锻件夹具，这种结构简单，效率高，但是，一般一个机械手都是一个机架上配置一个机械手臂，驱动装置一般都是通过气泵来驱动，占地面积大，而且在夹持一些比较小的锻件时，旋转操作不灵活。
发明内容
为了克服背景技术的不足，本实用新型提供了一种占积面积小，操作灵活的热锻机械手手臂。
本实用新型所采用的技术方案是：一种热锻机械手手臂，所括有机架、设于机架上的机械手臂及与机械手臂联动连接的夹具，其特征在于：所述的机械手臂与机架连接一端的另一端上设有第二机械手臂，所述的第二机械手臂连接机械手臂的一端的另一端设有第三机械手臂，所述的第二机械手臂与机械手臂的连接处设有可促使第二机械手臂沿机械手臂旋转的旋转装置，所述的第三机械手臂与第二机械手臂的连接处设有促使第三机械手臂沿第二机械手臂旋转的第二旋转装置，所述的夹具与第三机械手臂之间设有可促使夹具沿第三机械手臂旋转的第三旋转装置。
采用上述技术方案，机械手包括了机械手臂、第二机械手臂、第三机械手臂，第二机械手臂可相对机械手臂旋转，第三机械手臂可相对第二机械手臂旋转，夹具可相对第三机械手臂旋转，而且每一个旋转处都有设置独立的旋转装置，这种设置后，旋转装置都是设于手臂内，不用再设置单独的气泵，占地面积相对减小，而且，设置了多个机械手臂，而第一个机械手臂都有单独的旋转装置，这样在夹持锻件时，就会相当的灵活，这里不仅仅是只可以设置三个机械手臂，也可以根据自已的需求再增加或减少机械手臂，具有灵活性。
本实用新型进一步设置为：所述的旋转装置包括电机、旋转轮、旋转轴，所述的电机设于机架上，旋转轮的两端分别与电机及旋转轴联动连接，所述的旋转轴连接旋转轮一端的另一端与机械手臂联动连接。
采用上述技术方案，电机驱动时，旋转轮随之作旋转运动，带动旋转轴运动，而机械手臂与旋转轴联动连接，所以机械手臂随之作旋转运动，增加机械手臂的灵活性。
本实用新型更进一步设置为：所述的第二旋转装置包括有第二电机、第二旋转轮及第二旋转轴，所述的第二电机置于第二机械手臂连接第三机械手臂的一端内，所述的第二旋转轮与第二电机联动连接，所述的第三机械手臂设于第二机械手臂的下方，第三机械手臂与第二机械手臂的连接处设有相互适配的第二通孔，所述的第二旋转轴通过第二通孔分别置于第三机械手臂及第二机械手臂内并分别与第二旋转轮及第三机械手臂联动连接。
采用上述技术方案，第二电机置于第二机械手臂内，第三机械手臂置于第二机械手臂下方，当第二电机驱动时，第二旋转轴促使第三机械手臂沿第二机械手臂旋转。
本实用新型更进一步设置为：所述的第三旋转装置包括有传动轴及链轮传动机构，所述的链轮传动机构设于第三机械手臂连接夹具的一端内，该链轮传动机构包括有两链轮及设于两链轮上的链条，所述的第三机械手臂为空腔结构，所述的传动轴设于第三机械手臂内并分别与第二旋转轴及链轮联动连接，所述的夹具置于第三机械手臂下方，所述的与传动轴连接的另一链轮与夹具联动连接。
采用上述技术方案，这里加入了传动轴及链轮传动机构，这里的原理是，当第二电机驱动第二旋转轴转运时，因传动轴与第二旋转轴联动连接，所以传动轴随第二旋转轴转动，进而带动链轮转动，而链轮又与夹具联动连接，所以促使夹具相对第三机械手臂作旋转运动。
综上所述，这种结构的机械手手臂，可根据自已的需求设置多个手臂，且每个手臂相互连接处都设有单独的旋转装置，旋转灵活，无论处于什么位置锻件都能被夹持，旋转装置都是处于手臂内，占地面积小，解决了背景技术里所提的问题。
下面结合附图对本实用新型实施例作进一步说明。
附图说明
图1为本实用新型实施例的整体结构示意图；
图2为本实用新型实施例的局部结构示意图。
具体实施方式
如图1-图2所示，一种热锻机械手手臂，所括有机架1、设于机架1上的机械手臂2及与机械手臂2联动连接的夹具3，所述的机械手臂2与机架1连接一端的另一端上设有第二机械手臂4，所述的第二机械手臂4连接机械手臂2的一端的另一端设有第三机械手臂5，所述的第二机械手臂4与机械手臂2的连接处设有可促使第二机械手臂4沿机械手臂2旋转的旋转装置6，所述的第三机械手臂5与第二机械手臂4的连接处设有促使第三机械手臂5沿第二机械手臂4旋转的第二旋转装置7，所述的夹具3与第三机械手臂5之间设有可促使夹具3沿第三机械手臂5旋转的第三旋转装置9，在上述方案中，机械手包括了机械手臂2、第二机械手臂4、第三机械手臂5，第二机械手臂4可相对机械手臂2旋转，第三机械手臂5可相对第二机械手臂4旋转，夹具3可相对第三机械手臂5旋转，而且每一个旋转处都有设置独立的旋转装置，这种设置后，旋转装置都是设于手臂内，不用再设置单独的气泵，占地面积相对减小，而且，设置了多个机械手臂，而第一个机械手臂都有单独的旋转装置，这样在夹持锻件时，就会相当的灵活，这里不仅仅是只可以设置三个机械手臂，也可以根据自已的需求再增加或减少机械手臂，具有灵活性。
在本实用新型实施例中，所述的旋转装置6包括电机61、旋转轮62、旋转轴63，所述的电机设于机架上，旋转轮的两端分别与电机及旋转轴联动连接，所述的旋转轴连接旋转轮一端的另一端与机械手臂联动连接。在上述方案中，电机驱动时，旋转轮随之作旋转运动，带动旋转轴运动，而机械手臂与旋转轴联动连接，所以机械手臂随之作旋转运动，增加机械手臂的灵活性。
在本实用新型实施例中，所述的第二旋转装置8包括有第二电机81、第二旋转轮82及第二旋转轴83，所述的第二电机81置于第二机械手臂4连接第三机械手臂5的一端内，所述的第二旋转轮82与第二电机81联动连接，所述的第三机械手臂5设于第二机械手臂4的下方，第三机械手臂5与第二机械手臂4的连接处设有相互适配的第二通孔84，所述的第二旋转轴83通过第二通孔84分别置于第三机械手臂5及第二机械手臂4内并分别与第二旋转轮82及第三机械手臂5联动连接，在上述方案中，第二电机81置于第二机械手臂4内，第三机械手臂5置于第二机械手臂4下方，当第二电机81驱动时，第二旋转轴83促使第三机械手臂4沿第二机械手臂4旋转。
在本实用新型实施例中，所述的第三旋转装置9包括有传动轴91及链轮传动机构92，所述的链轮传动机构92设于第三机械手臂5连接夹具3的一端内，该链轮传动机构92包括有两链轮921及设于两链轮921上的链条922，所述的第三机械手臂5为空腔结构，所述的传动轴91设于第三机械手臂5内并分别与第二旋转轴83及链轮921联动连接，所述的夹具3置于第三机械手臂5下方，所述的与传动轴83连接的另一链轮921与夹具3联动连接，在上述方案中，这里加入了传动轴91及链轮传动机构92，这里的原理是，当第二电机81驱动第二旋转轴83转运时，因传动轴91与第二旋转轴83联动连接，所以传动轴91随第二旋转轴83转动，进而带动链轮921转动，而链轮921又与夹具3联动连接，所以促使夹具3相对第三机械手臂5作旋转运动。
在本实用新型中，这种结构的机械手手臂，可根据自已的需求设置多个手臂，且每个手臂相互连接处都设有单独的旋转装置，旋转灵活，无论处于什么位置锻件都能被夹持，旋转装置都是处于手臂内，占地面积小，解决了背景技术里所提的问题。
各位技术人员须知：虽然本实用新型已按照上述具体实施方式做了描述，但是本实用新型的发明思想并不仅限于此发明，任何运用本实用新型思想的改装，都将纳入本专利专利权保护范围内。
Claims (4)
1.一种热锻机械手手臂，所括有机架、设于机架上的机械手臂及与机械手臂联动连接的夹具，其特征在于：所述的机械手臂与机架连接一端的另一端上设有第二机械手臂，所述的第二机械手臂连接机械手臂的一端的另一端设有第三机械手臂，所述的第二机械手臂与机械手臂的连接处设有可促使第二机械手臂沿机械手臂旋转的旋转装置，所述的第三机械手臂与第二机械手臂的连接处设有促使第三机械手臂沿第二机械手臂旋转的第二旋转装置，所述的夹具与第三机械手臂之间设有可促使夹具沿第三机械手臂旋转的第三旋转装置。
2.根据权利要求1所述的一种热锻机械手手臂，其特征在于：所述的旋转装置包括电机、旋转轮、旋转轴，所述的电机设于机架上，旋转轮的两端分别与电机及旋转轴联动连接，所述的旋转轴连接旋转轮一端的另一端与机械手臂联动连接。
3.根据权利要求1所述的一种热锻机械手手臂，其特征在于：所述的第二旋转装置包括有第二电机、第二旋转轮及第二旋转轴，所述的第二电机置于第二机械手臂连接第三机械手臂的一端内，所述的第二旋转轮与第二电机联动连接，所述的第三机械手臂设于第二机械手臂的下方，第三机械手臂与第二机械手臂的连接处设有相互适配的第二通孔，所述的第二旋转轴通过第二通孔分别置于第三机械手臂及第二机械手臂内并分别与第二旋转轮及第三机械手臂联动连接。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种热锻机械手手臂，其特征在于：所述的第三旋转装置包括有传动轴及链轮传动机构，所述的链轮传动机构设于第三机械手臂连接夹具的一端内，该链轮传动机构包括有两链轮及设于两链轮上的链条，所述的第三机械手臂为空腔结构，所述的传动轴设于第三机械手臂内并分别与第二旋转轴及链轮联动连接，所述的夹具置于第三机械手臂下方，所述的与传动轴连接的另一链轮与夹具联动连接。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106034770A (zh) * | 2016-06-24 | 2016-10-26 | 天津迈克重工有限公司 | 多功能修剪机器人用360°回转装置 |
| CN113560478A (zh) * | 2021-08-10 | 2021-10-29 | 山东工业职业学院 | 一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构 |
| CN113771078A (zh) * | 2021-09-14 | 2021-12-10 | 盐城刚达机械有限公司 | 一种具有防护结构的金属热加工处理用夹持组件 |
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