CN113492831A - 车辆控制装置以及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置以及车辆，在误起步抑制功能的工作时也以使驾驶员感到安心感的方式进行车速的抑制。具有抑制误起步的误起步抑制功能的车辆控制装置具备：距离检测部，其检测与障碍物之间的距离；速度检测部，其检测车辆的速度；抑制辅助部，其基于速度和与障碍物之间的距离来进行车辆的速度的抑制辅助。该抑制辅助部根据误起步抑制功能是否进行了工作，来变更进行抑制辅助的工作距离。

Description

车辆控制装置以及车辆
技术领域
本发明涉及车辆控制装置以及搭载有该车辆控制装置的车辆。
背景技术
作为汽车的驾驶辅助功能之一，存在自动紧急制动(简称为AEB)。AEB是检测与其他车辆等障碍物发生碰撞的可能性，并根据检测向驾驶员发出警告，通过实施制动来抑制车辆速度，以避免碰撞或减轻冲击为目的的装置。
在此，在驻车时等，有时在其他车辆等障碍物较多的场所进行驾驶。在这样的驻车时的驾驶中，AEB的工作有可能会成为顺畅驾驶的妨碍。因此，提出了将驻车时的驾驶与通常的驾驶区别而变更AEB的动作基准的技术(参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-34289号公报(权利要求3)
发明内容
发明所要解决的问题
然而，在专利文献1中，在判定为处于驻车时驾驶中的情况下，进行使基准距离比通常的驾驶时短这样的控制，但没有涉及其他状况的考察、言及。
本发明是鉴于上述实施方式而完成的，其目的在于提供一种适当地设定了误起步抑制功能进行了工作的情况下的自动紧急制动进行工作的条件的车辆控制装置以及车辆。
用于解决问题的手段
为了实现上述目的，本发明具有以下的构成。根据本发明的一个方面，提供一种车辆控制装置，其具有抑制误起步的误起步抑制功能，其特征在于，
所述车辆控制装置具备：
距离检测单元，其检测与障碍物之间的距离；
速度检测单元，其检测本车辆的速度；
抑制辅助单元，其基于所述速度和与所述障碍物之间的距离来进行所述本车辆的速度的抑制辅助，
所述抑制辅助单元根据所述误起步抑制功能是否进行了工作，来变更进行所述抑制辅助的工作距离。
另外，根据本发明的其他方面，提供一种车辆，其搭载有具有抑制误起步的误起步抑制功能的车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆控制装置具备：
距离检测单元，其检测与障碍物之间的距离；
速度检测单元，其检测本车辆的速度；
抑制辅助单元，其基于所述速度和与所述障碍物之间的距离来进行所述本车辆的速度的抑制辅助，
所述抑制辅助单元根据所述误起步抑制功能是否进行了工作，来变更进行所述抑制辅助的工作距离。
发明效果
根据本发明，通过根据车辆的速度来设定抑制车辆速度的功能所工作的距离，能够进行进一步不会使驾驶员感到不协调感的控制。
附图说明
图1是表示驾驶辅助系统的一个例子的框图。
图2A和图2B是表示切换用于误起步抑制控制以及速度抑制的AEB工作映射图的步骤的流程图。
图3是表示速度抑制的工作时的步骤的流程图。
图4是表示用于速度抑制的AEB工作映射图的一个例子的图。
附图标记说明
10：控制部；11：制动控制ECU；12：节气门控制ECU；13：驻车辅助ECU；101：距离传感器；102：摄像机；103：转向角传感器；104：车速传感器；105：踏板操作量传感器。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
[第一实施方式]
·系统构成
图1表示本实施方式的驾驶辅助系统、尤其是具有自动紧急制动和自动驻车辅助功能的系统的框图。在图1中，控制部10对车辆1的驾驶进行控制。控制部10包括对制动装置111进行控制而对车辆实施制动来抑制速度的制动控制ECU11。制动控制ECU11还进行车辆速度的抑制辅助、例如自动紧急制动(AEB)的控制。另外，对后退驻车、纵列驻车等驻车时的转向进行辅助的驻车辅助ECU13也包含于控制部10。自动驻车辅助功能仅进行转向的控制，节气门、制动操作、前进和后退的切换等委托给驾驶员。因此，驻车辅助ECU13对电动动力转向装置等转向装置131进行控制。节气门控制ECU12对发动机、电动马达等动力装置121进行控制。在电动马达中没有节气门，但在此也将电动马达的输出的控制称为节气门控制。节气门控制ECU12在AEB工作时通过抑制动力装置的驱动来抑制速度。此外，这些ECU也可以不是按功能独立的ECU，例如也可以构成为通过一个或多个ECU来实现图1所示的各ECU的功能。此外，在上述说明中，设为自动驻车辅助功能仅进行转向的控制，但在使用了加速减速也设为自动的驻车辅助功能的情况下，也能够应用本实施方式所涉及的发明。
自动紧急制动和自动驻车辅助均基于来自检测外部的状态或车辆的状态的各种传感器的输入来进行驾驶辅助的控制。各种传感器包括以下传感器。包括距离传感器101、摄像机102、转向角传感器103、车速传感器104、踏板操作量传感器105。
距离传感器101例如可以是设置于车辆的前后以及四个角的、利用超声波等检测与障碍物之间的距离的声纳等。摄像机102例如可以是设置于前窗内的中央上部的、隔着前窗对外部进行拍摄的摄像机。根据摄像机102的图像也能够检测出到障碍物为止的距离。在驻车时驾驶等低速驾驶时，可以通过距离传感器101对距离进行测定，而不将摄像机102用于距离测定。当然也可以将摄像机用于距离测定。
转向角传感器103检测前轮所朝向的方向或者转向轴的旋转位置。驻车辅助系统13对转向装置131进行控制，以使由该转向角传感器103检测出的转向角成为作为目的的转向角。车速传感器104检测当前的车辆1的速度。车速传感器104可以直接检测车辆1的行驶速度，也可以检测车轮的旋转速度并将其转换为车辆的速度。踏板操作量传感器105是检测节气门踏板的踩踏量的传感器。节气门控制ECU12根据由踏板操作量传感器检测到的节气门踏板的踩踏量而对动力装置121的输出进行控制。但是，在本实施方式的误起步抑制功能中，也可以不仅是根据节气门踏板的踩踏量来控制动力装置121，而至少根据此时的速度、进一步地前进路线上的障碍物的有无来控制动力装置121。除此之外，也可以具有确定当前位置的例如全球定位系统(GPS)接收器这样的位置传感器。如果具有位置传感器，则能够与车辆1所具有的未图示的地图信息进行对照来判定当前位置例如是否是停车场。
·AEB工作映射图
制动控制ECU11按本车辆的各个行驶速度，并按照表示到使AEB进行动作的障碍物为止的基准距离的表(在本实施方式中，为了方便而称为AEB工作映射图)来进行AEB的动作。图4表示AEB工作映射图的一个例子。在图4中，左列表示车速。在图4中，从速度0(停止)起，到10Km/h为止，每隔1Km/h而存在映射。在速度为11Km/h时，不是在本实施方式中说明的与到障碍物为止的距离相应的AEB控制，而是切换为基于到碰撞为止的预测时间(TTC)的控制。
中央左侧的列表示通常的驾驶时、即既不是驻车时驾驶也不是误起步抑制功能(以下，也称为CMTC)工作时的驾驶时的AEB工作距离。在图4的例子中，在速度为0Km/h～2Km/h时，AEB工作距离为0，即AEB不进行工作。在速度为3Km/h时，工作距离为70cm，从该速度起到6Km/h为止，速度每上升1Km/h，工作距离各延长10cm。在速度为7Km/h～10Km/h时，AEB的工作距离恒定为120cm。
图4的右列表示针对驻车时驾驶的AEB工作距离。在图4的例子中，在速度为0Km/h时，AEB工作距离为0，即AEB不进行工作。在速度为1Km/h时，工作距离为25cm，从该速度起到3Km/h为止，速度每上升1Km/h，工作距离各延长10cm。在速度为4Km/h～10Km/h时，AEB的工作距离与通常的驾驶时相同。
图4的中央的右列表示CMTC工作时的AEB工作距离。在图4的例子中，在速度为0Km/h时，AEB工作距离为0，即AEB不进行工作。在速度为1Km/h时，工作距离为60cm，从该速度起到7Km/h为止，速度每上升1Km/h，工作距离各延长10cm。在速度为7Km/h～10Km/h时，AEB的工作距离为与通常的驾驶时相同的120cm。
这样，在速度为1～2Km/h的速度范围内，CMTC工作时的AEB的工作距离比通常驾驶的情况下的工作距离大。即，在通常不进行工作的情况下，AEB分别以60cm和70cm进行工作。这在速度为3～6Km/h时也是同样的，但在该速度范围内，工作距离比通常时稍长(具体而言为10cm)。通过像这样即使是在通常的驾驶时AEB不进行工作的速度区域，在CMTC工作时也使AEB进行工作，能够进一步确保富余。即，CMTC进行工作的情况是指进行了如果CMTC不进行工作则产生突然起步这样的驾驶的情况，通过缓和AEB的工作基准，能够进一步确保富余，给驾驶员带来安心感。此外，在速度为规定速度以上、在图4中为7Km/h以上的情况下进行与通常相同的控制的原因在于，如果达到该程度的速度，即使与通常驾驶时的控制相同也能够确保富余，并且不会使驾驶员感到不协调感。图4所示的AEB工作映射图例如保持在制动控制ECU11中，并根据状况而切换通常驾驶用和驻车时驾驶用并进行参照。
·误起步抑制功能
图2A表示对误起步抑制功能进行控制的步骤的一个例子。该步骤例如可以由节气门控制ECU12来执行。由踏板操作量传感器105检测到的节气门踏板的操作量连续地或者每隔极短的规定时间地被输入到节气门控制ECU12。节气门控制ECU12将其作为输入数据，反复执行图2A的步骤。
首先，判定当前的车速的绝对值是否为规定的阈值以下(S200)。绝对值是指无论车辆1正在前进还是正在后退，都不依赖于其方向。如果车速的绝对值为阈值以下，则分支到S201，如果大于阈值，则分支到S207。在此，阈值例如可以是0，考虑到爬升或在下坡上的行驶，例如可以是2～4Km/h左右。此外，S200中的判定也可以在前进和后退中使用不同的阈值。例如也可以判定车速是否符合小于阈值或者为后退中的任一项，或者不符合其中任一项。这是将针对后退的阈值设为0，并针对前进而设为大于0的规定值的例子。在该情况下，如果是后退，则与车速无关地分支到S201。
如果车速为阈值以下，则接着判定节气门踏板的操作量是否大于规定的阈值(S201)。节气门踏板的操作量大于规定的阈值是指踩踏量较大、且在该状态下进行了突然起步这样的操作的情况。该阈值例如可以通过实验来决定。如果节气门踏板操作量为阈值以下，则节气门控制ECU12根据节气门踏板的操作量而对动力装置121进行控制(S207)。另外，将表示误起步抑制功能进行了工作的CMTC标志重置(S209)。此外，也可以不进行S209中的CMTC标志的重置，而是在设置后在经过规定时间或移动规定距离后进行重置。另外，也可以取而代之地构成为若一旦以图2A的步骤设置CMTC标志，则对经过规定时间或移动规定距离进行监视，并且在经过规定时间或移动规定距离之前不执行图2A的流程。
如果节气门踏板操作量大于阈值，则节气门控制ECU12进行使误起步抑制功能进行工作的控制(S203)。即，以相对于节气门踏板的操作量而使动力装置121的输出显著变小或者停止的方式进行控制。此外，若基于节气门踏板操作量，则在CMTC工作前动力装置121的输出也有可能暂时上升，因此在S201中，也可以判定节气门踏板的操作速度是否超过规定的阈值。之后，设置表示误起步抑制功能进行了工作的CMTC标志(S205)。此外，CMTC标志设置在能够由制动控制ECU11参照的存储器、例如与制动控制ECU11的共有存储器等中。
·AEB工作映射图的切换处理
图2B表示在通常驾驶的情况下和驻车时驾驶的情况下切换AEB工作映射图的步骤的一个例子。该步骤例如可以由制动控制ECU11来进行。另外，图2B的步骤例如可以每隔1秒等每隔一定时间反复执行。首先，判定是否设置了CMTC标志(S211)。CMTC标志在图2A的步骤中被设置、以及被重置，表示误起步抑制功能是否进行了工作。如果设置了CMTC标志，则将所参照的AEB工作映射图切换为CMTC用的AEB工作映射图。例如将CMTC用的AEB工作映射图作为参照用的AEB工作映射图进行加载。CMTC用的AEB工作映射图表示在图4的中央右列。
另一方面，如果未设置CMTC标志，则判定是否处于驻车中(S213)。驻车中例如可以是由位置传感器判定为本车位置在停车场内的情况、或者自动驻车系统正在工作的情况。如果误起步抑制功能未被设置且不是驻车中，则推定为通常时驾驶中。因此，在该情况下，将所参照的AEB工作映射图切换为通常驾驶用的AEB工作映射图(S215)。另外，如果是驻车中，则将所参照的AEB工作映射图切换为驻车时驾驶用的AEB工作映射图(S217)。
这样，根据误起步抑制功能的工作状态、是否处于驻车时驾驶中，来变更AEB的工作距离。在此需要注意的是，与驻车时驾驶相比，在变更AEB的工作距离时优先参照误起步抑制功能。因此，即使在驻车时，只要误起步抑制功能进行工作，就进一步延长AEB的工作距离而能够实现更有富余的控制。
·制动控制
图3表示使AEB进行工作的步骤的一个例子。图3的步骤例如可以由制动控制ECU11来执行。首先，判定当前的速度是否处于低速度区域(S301)。低速度区域是指AEB根据速度和障碍物前的距离而进行工作的速度区域，在图4的例子中为0～10Km/h的速度范围。即，就图4而言，在S301中，可以判定当前的速度是否为10Km/h以下。在判定为是低速度区域的情况下，从车速传感器104重新获取车速(S303)，并进一步地从距离传感器101获取到障碍物为止的距离(S305)。此外，作为在此获取的到障碍物为止的距离，如果是前进中，则可以是从前方的距离传感器获取到的值，如果是后退中，则可以是从后方的距离传感器获取到的值。
接着，判定是否使制动器进行工作，即，判定使AEB进行工作的条件是否成立(S307)。该判定参照参照用的AEB工作映射图来进行。例如可以参照与当前的车速对应的工作距离，在到障碍物为止的距离小于该值的情况下判定为满足了使AEB进行工作的条件。此外，在从多个距离传感器分别获取到障碍物为止的距离的情况下，可以使用其中的最小值来进行判定。例如在参照误起步抑制功能用的AEB工作映射图时，如果当前速度为2Km/h且到障碍物为止的最小距离为70cm，则能够判定为满足使AEB进行工作的条件。另一方面，即使速度和距离相同，若参照通常时用的AEB工作映射图，也判定为不满足使AEB进行工作的条件。另外，例如在参照误起步抑制功能用的AEB工作映射时，如果当前速度为3Km/h且到障碍物为止的距离为80cm，则能够判定为满足使AEB进行工作的条件。另一方面，即使速度和距离相同，若参照通常时用的AEB工作映射时，也判定为不满足使AEB进行工作的条件。
当在S307中判定为满足使AEB进行工作的条件的情况下，使自动紧急制动进行工作(S309)。此时，也可以与节气门控制ECU12联动而停止动力装置的输出。另外，也可以代替动力的停止，如果是内燃机，则切断离合器。另一方面，当在S301中判定为不是低速度区域的情况下，进行高速度区域用的速度抑制辅助，例如进行制动控制(S311)。关于该制动控制，在此省略说明。该制动控制的步骤在车辆的行驶过程中反复执行。
·实施方式的效果
如上所述，在误起步抑制功能进行了工作的情况下和误起步抑制功能未进行工作的通常时驾驶的情况下，切换AEB工作映射图来进行AEB的控制。由此，在误起步抑制功能工作时，能够基于驾驶操作存在错误的状况，进行使驾驶员更安心的AEB的控制。进一步地，通过相对于驻车时的AEB而使误起步抑制功能优先来切换AEB工作映射图，能够实现与状况相应的更具有安心感的AEB控制。此外，不仅是AEB，这在对驾驶员的警告中也是同样的。
[其他实施方式]
此外，在上述实施方式中，示出了使AEB即自动紧急制动进行工作而对车辆实施制动的例子，但也可以代替基于自动紧急制动的制动而设为对驾驶员的警告。或者，也可以在基于自动紧急制动的制动的基础上还进行对驾驶员的警告。
另外，在上述实施方式中，使误起步抑制功能进行工作的情况不仅限于图2A中的S200、S201的条件，还可以为满足上述条件且由距离传感器101检测到处于行进方向的规定距离以内的障碍物的情况。在该情况下，在S209中将CMTC标志重置，但也可以在其他时机进行重置。例如，也可以在成为误起步抑制功能的工作的契机的障碍物变得检测不到之后才将CMTC标志重置。由此，一旦误起步抑制功能进行工作，则只要成为其契机的障碍物处于规定距离内，CMTC标志就为ON。因此，在图2B所示的AEB工作映射图的切换处理中，在此期间内使用CMTC用的AEB工作映射图，能够进一步缓和AEB的工作条件而提高安全、安心感。
·实施方式的总结
将以上所说明的本实施方式总结如下。
(1)根据本发明的第一方式，提供一种车辆控制装置，其具有抑制误起步的误起步抑制功能，其特征在于，
所述车辆控制装置具备：
距离检测单元，其检测与障碍物之间的距离；
速度检测单元，其检测本车辆的速度；
抑制辅助单元，其基于所述速度和与所述障碍物之间的距离来进行所述本车辆的速度的抑制辅助，
所述抑制辅助单元根据所述误起步抑制功能是否进行了工作，来变更进行所述抑制辅助的工作距离。
根据该构成，在误起步抑制功能的工作时，能够实现更具有富余且令人感到安心感的车辆的速度的抑制辅助。
(2)根据本发明的第二方式，提供一种车辆控制装置，其特征在于，在(1)所述的车辆控制装置的基础上，
所述抑制辅助单元至少针对规定的速度，在误起步抑制功能进行了工作的情况下，与未进行工作的情况相比，将所述工作距离变更为较长。
根据该构成，在误起步抑制功能的工作时，以更长的工作距离来抑制车辆的速度，由此，在误起步抑制功能的工作时，能够实现更具有富余且令人感到安心感的车辆的速度的抑制辅助。
(3)根据本发明的第三方式，提供一种车辆控制装置，其特征在于，在(1)或(2)所述的车辆控制装置的基础上，
所述抑制辅助单元在误起步抑制功能进行了工作的情况下，与未进行工作的情况相比，在速度小于阈值的情况下，将所述工作距离变更为较长，在速度为所述阈值以上的情况下，不变更所述工作距离。
根据该构成，在误起步抑制功能的工作时，通过使更低的车速下的工作距离变长，在误起步抑制功能的工作时，能够实现更具有富余且令人感到安心感的车辆的速度的抑制辅助。
(4)根据本发明的第四方式，提供一种车辆控制装置，其特征在于，在(1)至(3)中任一项所述的车辆控制装置的基础上，
在处于驻车时驾驶中的情况下，所述抑制辅助单元也对所述工作距离进行变更，
在所述误起步抑制功能进行了工作、且处于驻车时驾驶中的情况下，所述抑制辅助单元根据所述误起步抑制功能来变更所述工作距离。
根据该构成，即使在驻车时，也能够通过使误起步抑制功能的工作优先来抑制速度从而实现更具有富余且令人感到安心感的车辆的速度的抑制辅助。
(5)根据本发明的第五方式，提供一种车辆控制装置，其特征在于，在(1)至(4)中任一项所述的车辆控制装置的基础上，
所述误起步抑制功能以速度为阈值以下、且节气门踏板的操作量或节气门踏板的操作速度超过阈值为条件而进行工作，
在满足所述条件的情况下，所述抑制辅助单元判定为所述误起步抑制功能进行了工作。
根据该构成，通过仅在误起步抑制功能进行了工作的情况下进行误起步抑制功能工作时的速度的抑制辅助，由此能够进一步减小驾驶时的不协调感。
(6)根据本发明的第六方式，提供一种车辆控制装置，其特征在于，在(1)至(4)中任一项所述的车辆控制装置的基础上，
所述误起步抑制功能以速度为阈值以下、且节气门踏板的操作量或节气门踏板的操作速度超过阈值、且由所述距离检测单元检测到的与障碍物之间的距离小于阈值为契机而进行工作，
在检测到成为所述误起步抑制功能进行工作的契机的所述障碍物的期间内，所述抑制辅助单元判定为所述误起步抑制功能进行了工作。
根据该构成，在误起步抑制功能进行了工作的情况下，在之后也在存在障碍物的期间内进行误起步抑制功能工作时的速度的抑制辅助，由此能够实现更具有富余且令人感到安心感的车辆的速度的抑制辅助。
(7)根据本发明的第七方式，提供一种车辆，其特征在于，所述车辆搭载有(1)至(6)所述的车辆控制装置。
根据该构成，在误起步抑制功能的工作时，也能够实现更具有富余且令人感到安心感的车辆的速度的抑制辅助。
本发明不限于上述的实施方式，可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其具有抑制误起步的误起步抑制功能，其特征在于，
所述车辆控制装置具备：
距离检测单元，其检测与障碍物之间的距离；
速度检测单元，其检测本车辆的速度；
抑制辅助单元，其基于所述速度和与所述障碍物之间的距离来进行所述本车辆的速度的抑制辅助，
所述抑制辅助单元根据所述误起步抑制功能是否进行了工作，来变更进行所述抑制辅助的工作距离。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述抑制辅助单元至少针对规定的速度，在误起步抑制功能进行了工作的情况下，与未进行工作的情况相比，将所述工作距离变更为较长。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述抑制辅助单元在误起步抑制功能进行了工作的情况下，与未进行工作的情况相比，在速度小于阈值的情况下，将所述工作距离变更为较长，在速度为所述阈值以上的情况下，不变更所述工作距离。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在处于驻车时驾驶中的情况下，所述抑制辅助单元也对所述工作距离进行变更，
在所述误起步抑制功能进行了工作、且处于驻车时驾驶中的情况下，所述抑制辅助单元根据所述误起步抑制功能来变更所述工作距离。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述误起步抑制功能以速度为阈值以下、且节气门踏板的操作量或节气门踏板的操作速度超过阈值为条件而进行工作，
在满足所述条件的情况下，所述抑制辅助单元判定为所述误起步抑制功能进行了工作。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述误起步抑制功能以速度为阈值以下、且节气门踏板的操作量或节气门踏板的操作速度超过阈值、且由所述距离检测单元检测到的与障碍物之间的距离小于阈值为契机而进行工作，
在检测到成为所述误起步抑制功能进行工作的契机的所述障碍物的期间内，所述抑制辅助单元判定为所述误起步抑制功能进行了工作。
7.一种车辆，其搭载有具有抑制误起步的误起步抑制功能的车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆控制装置具备：
距离检测单元，其检测与障碍物之间的距离；
速度检测单元，其检测本车辆的速度；
抑制辅助单元，其基于所述速度和与所述障碍物之间的距离来进行所述本车辆的速度的抑制辅助，
所述抑制辅助单元根据所述误起步抑制功能是否进行了工作，来变更进行所述抑制辅助的工作距离。
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