JP2021146890A - 車両制御装置および車両 - Google Patents
車両制御装置および車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021146890A JP2021146890A JP2020048912A JP2020048912A JP2021146890A JP 2021146890 A JP2021146890 A JP 2021146890A JP 2020048912 A JP2020048912 A JP 2020048912A JP 2020048912 A JP2020048912 A JP 2020048912A JP 2021146890 A JP2021146890 A JP 2021146890A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- vehicle
- distance
- control device
- suppression function
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims abstract description 83
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000004913 activation Effects 0.000 abstract 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 56
- 208000001215 Cutis marmorata telangiectatica congenita Diseases 0.000 description 23
- 238000000034 method Methods 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002040 relaxant effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/12—Limiting control by the driver depending on vehicle state, e.g. interlocking means for the control input for preventing unsafe operation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/06—Direction of travel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4042—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
Description
障害物との距離を検知する距離検知手段と、
自車両の速度を検知する速度検知手段と、
前記速度と前記障害物との距離とに基づいて、前記自車両の速度の抑制支援を行う抑制支援手段と、
を備え、
前記抑制支援手段は、前記誤発進抑制機能が作動したか否かに応じて、前記抑制支援を行う作動距離を変更する
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
●システム構成
図1に本実施形態の運転支援システム、特に自動緊急ブレーキと自動駐車支援機能を有するシステムのブロック図を示す。図1において、制御部10が車両1の運転を制御する。制御部10には、ブレーキ装置111を制御して車両に制動をかけ、速度を抑制するブレーキ制御ECU11が含まれる。ブレーキ制御ECU11は車両速度の抑制支援、たとえば自動緊急ブレーキ(AEB)の制御も行う。また、後進駐車や縦列駐車などの駐車時の操舵を思念する駐車支援ECU13も制御部10に含まれる。自動駐車支援機能は操舵の制御だけを行い、スロットルやブレーキ操作、前進と後進の切り替えなどは運転者に委ねられる。そのため駐車支援ECU13は電動パワーステアリングなどの操舵装置131を制御する。スロットル制御ECU12は、エンジンや電気モータなどの動力装置121を制御する。電気モータにはスロットルはないが、ここでは電気モータについてもその出力の制御をスロットル制御と呼ぶ。スロットル制御ECU12は、AEB作動時には動力装置の駆動を抑制することで速度を抑制する。なおこれらのECUは機能ごとに独立したECUでなくともよく、たとえば1つあるいは複数のECUにより図1に示した各ECUの機能を果たすよう構成してもよい。なお上記説明では自動駐車支援機能は操舵の制御だけを行うとしているが、加減速も自動とする駐車支援機能を用いた場合でも本実施形態に係る発明は適用できる。
ブレーキ制御ECU11は、AEBの作動を、自車両の走行速度ごとに、AEBを動作させる障害物までの基準距離を示す表(本実施形態では便宜的にAEB作動マップと呼ぶことにする)に従って行う。図4にAEB作動マップの一例を示す。図4において左列は車速を示す。図4では速度0(停止)から1Km/hごとに10Km/hまでマップがある。速度11Km/hでは、本実施形態で説明する、障害物までの距離に応じたAEB制御ではなく、衝突までの予測時間(TTC)に基づく制御に切り替わる。
図2(A)に誤発進抑制機能を制御する手順の一例を示す。この手順はたとえばスロットル制御ECU12により実行されてよい。スロットル制御ECU12には、ペダル踏量センサ105により検知されるスロットルペダルの操作量が連続的に、あるいはごく短い所定時間おきに入力される。それを入力データとして図2(A)の手順は繰り返し実行される。
図2(B)に通常運転の場合と駐車時運転の場合とでAEB作動マップを切り替える手順の一例を示す。この手順は例えばブレーキ制御ECU11により行われてよい。また図2(B)の手順は例えば1秒おきなど一定時間おきに繰り返し実行されてよい。まずCMTCフラグがセットされているか判定する(S211)。CMTCフラグは図2(A)の手順の中でセットされ、またリセットされて、誤発進抑制機能が作動しているか否かを示す。CMTCフラグがセットされていれば、参照するAEB作動マップを、CMTC用のAEB作動マップに切り替える。たとえばCMTC用のAEB作動マップを参照用のAEB作動マップとしてロードする。CMTC用のAEB作動マップは、図4の中央右列に示したものである。
図3にAEBを作動させる手順の一例を示す。図3の手順は例えばブレーキ制御ECU11により実行されてよい。まず現在の速度が低速度域にあるか判定する(S301)。低速度域とは、AEBが、速度と障害物前の距離とに応じて作動する速度域であり、図4の例では0〜10Km/hの速度範囲である。すなわち図4に即していえば、S301では、現在の速度が10Km/h以下であるか判定してよい。低速度域であると判定した場合には車速センサ104から改めて車速を取得し(S303)、さらに距離センサ101から障害物までの距離を取得する(S305)。なおここで取得する障害物までの距離は、前進中であれば前方の距離センサから、後退中であれば後方の距離センサから取得した値でよい。
以上のようにして、誤発進抑制機能が作動している場合と誤発進抑制機能が作動していない通常時運転の場合とで、AEB作動マップを切り替え、AEBの制御を行う。これにより、誤発進抑制機能の作動時には、運転操作に誤りがあった状況を踏まえて、より運転者に安心を与えるAEBの制御を行うことができる。さらに、駐車時のAEBに対して誤発進抑制機能を優先してAEB作動マップを切り替えることで、状況に応じたより安心感を抱かせるAEB制御を実現できる。なおこれはAEBのみならず、運転者への警告であっても同様である。
なお上記実施形態ではAEBすなわち自動緊急ブレーキを作動させて車両に制動をかける例を示したが、自動緊急ブレーキによる制動に代えて運転者への警告としてもよい。あるいは、自動緊急ブレーキによる制動に加えて運転者への警告を行ってもよい。
以上説明した本実施形態をまとめると以下のとおりである。
(1)本発明の第1の態様によれば、誤発進を抑制する誤発進抑制機能を有する車両制御装置であって、
障害物との距離を検知する距離検知手段と、
自車両の速度を検知する速度検知手段と、
前記速度と前記障害物との距離とに基づいて、前記自車両の速度の抑制支援を行う抑制支援手段と、
を備え、
前記抑制支援手段は、前記誤発進抑制機能が作動したか否かに応じて、前記抑制支援を行う作動距離を変更する
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、誤発進抑制機能の作動時には、より余裕があり安心感を抱かせる車両の速度の抑制支援を実現できる。
(2)本発明の第2の態様によれば、(1)に記載の車両制御装置であって、
前記抑制支援手段は、少なくとも所定の速度については、誤発進抑制機能が作動した場合は作動していない場合に比べて、前記作動距離を長く変更する
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、誤発進抑制機能の作動時にはより長い作動距離で車両の速度を抑制することで、誤発進抑制機能の作動時には、より余裕があり安心感を抱かせる車両の速度の抑制支援を実現できる。
(3)本発明の第3の態様によれば、(1)または(2)に記載の車両制御装置であって、
前記抑制支援手段は、誤発進抑制機能が作動した場合は作動していない場合に比べて、速度がしきい値未満である場合には前記作動距離を長く変更し、速度が前記しきい値以上である場合は前記作動距離を変更しない
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、誤発進抑制機能の作動時には、より低い車速における作動距離を長くすることで、誤発進抑制機能の作動時には、より余裕があり安心感を抱かせる車両の速度の抑制支援を実現できる。
(4)本発明の第4の態様によれば、(1)乃至(3)のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記抑制支援手段は、駐車時運転中である場合も前記作動距離を変更し、
前記抑制支援手段は、前記誤発進抑制機能が作動し、且つ駐車時運転中である場合は、前記作動距離を、前記誤発進抑制機能に応じて変更する
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、駐車時であっても誤発進抑制機能の作動を優先して速度を抑制することでより余裕があり安心感を抱かせる車両の速度の抑制支援を実現できる。
(5)本発明の第5の態様によれば、(1)乃至(4)のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記誤発進抑制機能は、速度がしきい値以下であり、かつ、スロットルペダルの操作量もしくはスロットルペダルの操作速度がしきい値を超えたことを条件として作動し、
前記抑制支援手段は、前記条件が満たされている場合に、前記誤発進抑制機能が作動したと判定する
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、誤発進抑制機能が作動している場合に限って、誤発進抑制機能作動時の速度の抑制支援を行うことで、運転時の違和感をより小さくできる。
(6)本発明の第6の態様によれば、(1)乃至(4)のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記誤発進抑制機能は、速度がしきい値以下であり、かつ、スロットルペダルの操作量もしくはスロットルペダルの操作速度がしきい値を超え、かつ前記距離検知手段により検知した障害物との距離がしきい値より小さいことをきっかけとして作動し、
前記抑制支援手段は、前記誤発進抑制機能が作動するきっかけとなった前記障害物が検知されている間は、前記誤発進抑制機能が作動したと判定する
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、誤発進抑制機能が作動した場合には、その後も障害物がある間は誤発進抑制機能作動時の速度の抑制支援を行うことで、より余裕があり安心感を抱かせる車両の速度の抑制支援を実現できる。
(7)本発明の第7の態様によれば、(1)乃至(6)に記載の車両制御装置を搭載したことを特徴とする車両が提供される。
この構成により、誤発進抑制機能が作動にもより余裕があり安心感を抱かせる車両の速度の抑制支援を実現できる。
Claims (7)
- 誤発進を抑制する誤発進抑制機能を有する車両制御装置であって、
障害物との距離を検知する距離検知手段と、
自車両の速度を検知する速度検知手段と、
前記速度と前記障害物との距離とに基づいて、前記自車両の速度の抑制支援を行う抑制支援手段と、
を備え、
前記抑制支援手段は、前記誤発進抑制機能が作動したか否かに応じて、前記抑制支援を行う作動距離を変更する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記抑制支援手段は、少なくとも所定の速度については、誤発進抑制機能が作動した場合は作動していない場合に比べて、前記作動距離を長く変更する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両制御装置であって、
前記抑制支援手段は、誤発進抑制機能が作動した場合は作動していない場合に比べて、速度がしきい値未満である場合には前記作動距離を長く変更し、速度が前記しきい値以上である場合は前記作動距離を変更しない
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記抑制支援手段は、駐車時運転中である場合も前記作動距離を変更し、
前記抑制支援手段は、前記誤発進抑制機能が作動し、且つ駐車時運転中である場合は、前記作動距離を、前記誤発進抑制機能に応じて変更する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記誤発進抑制機能は、速度がしきい値以下であり、かつ、スロットルペダルの操作量もしくはスロットルペダルの操作速度がしきい値を超えたことを条件として作動し、
前記抑制支援手段は、前記条件が満たされている場合に、前記誤発進抑制機能が作動したと判定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記誤発進抑制機能は、速度がしきい値以下であり、かつ、スロットルペダルの操作量もしくはスロットルペダルの操作速度がしきい値を超え、かつ前記距離検知手段により検知した障害物との距離がしきい値より小さいことをきっかけとして作動し、
前記抑制支援手段は、前記誤発進抑制機能が作動するきっかけとなった前記障害物が検知されている間は、前記誤発進抑制機能が作動したと判定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1乃至6のいずれか一項に記載の車両制御装置を搭載したことを特徴とする車両。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020048912A JP7084443B2 (ja) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 車両制御装置および車両 |
US17/194,463 US20210291822A1 (en) | 2020-03-19 | 2021-03-08 | Vehicle control apparatus and vehicle |
CN202110266887.9A CN113492831B (zh) | 2020-03-19 | 2021-03-11 | 车辆控制装置以及车辆 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020048912A JP7084443B2 (ja) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 車両制御装置および車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021146890A true JP2021146890A (ja) | 2021-09-27 |
JP7084443B2 JP7084443B2 (ja) | 2022-06-14 |
Family
ID=77747414
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020048912A Active JP7084443B2 (ja) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 車両制御装置および車両 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210291822A1 (ja) |
JP (1) | JP7084443B2 (ja) |
CN (1) | CN113492831B (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20210149954A (ko) * | 2020-06-02 | 2021-12-10 | 현대자동차주식회사 | 전기 모터를 구비한 자동차 및 그를 위한 충돌 방지 제어 방법 |
KR20210150926A (ko) * | 2020-06-03 | 2021-12-13 | 현대자동차주식회사 | 혼잡 교통 상황에서 저속 타겟 물체를 검출할 수 있는 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014034289A (ja) * | 2012-08-08 | 2014-02-24 | Denso Corp | 車両制御装置 |
JP2017016305A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、及び運転支援方法 |
JP2019143484A (ja) * | 2018-02-16 | 2019-08-29 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4082177B2 (ja) * | 2002-10-30 | 2008-04-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用安全装置 |
DE10311192A1 (de) * | 2003-03-12 | 2004-09-23 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs |
JP4645598B2 (ja) * | 2006-05-23 | 2011-03-09 | 株式会社デンソー | 車両用ブレーキ制御装置 |
JP4946953B2 (ja) * | 2008-04-01 | 2012-06-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車間距離制御装置 |
JP2010018148A (ja) * | 2008-07-10 | 2010-01-28 | Bosch Corp | 車両の誤発進防止装置 |
US20120259524A1 (en) * | 2009-12-28 | 2012-10-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus |
JP5540938B2 (ja) * | 2010-06-25 | 2014-07-02 | 日産自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
US9050964B2 (en) * | 2011-06-15 | 2015-06-09 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle driving device and vehicle driving method |
JP5408201B2 (ja) * | 2011-08-10 | 2014-02-05 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、および車両制御プログラム |
JP5542178B2 (ja) * | 2012-07-18 | 2014-07-09 | 富士重工業株式会社 | 車両の駆動力抑制装置 |
JP5846316B2 (ja) * | 2012-11-27 | 2016-01-20 | 日産自動車株式会社 | 車両用加速抑制装置及び車両用加速抑制方法 |
JP6172451B2 (ja) * | 2013-08-12 | 2017-08-02 | マツダ株式会社 | 車両用制動装置 |
JP5941895B2 (ja) * | 2013-11-26 | 2016-06-29 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
JP6032220B2 (ja) * | 2014-02-07 | 2016-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置、及び、車両制御システム |
JP6300181B2 (ja) * | 2015-08-25 | 2018-03-28 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
KR20180084228A (ko) * | 2017-01-16 | 2018-07-25 | 현대자동차주식회사 | 크루즈 컨트롤 시스템 및 이를 포함하는 차량, 크루즈 컨트롤 시스템의 제어방법 |
JP7087432B2 (ja) * | 2018-02-16 | 2022-06-21 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
KR102012271B1 (ko) * | 2018-05-17 | 2019-08-20 | 주식회사 만도 | 차간 거리 제어 장치 및 이를 이용한 제어 방법 |
-
2020
- 2020-03-19 JP JP2020048912A patent/JP7084443B2/ja active Active
-
2021
- 2021-03-08 US US17/194,463 patent/US20210291822A1/en active Pending
- 2021-03-11 CN CN202110266887.9A patent/CN113492831B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014034289A (ja) * | 2012-08-08 | 2014-02-24 | Denso Corp | 車両制御装置 |
JP2017016305A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、及び運転支援方法 |
JP2019143484A (ja) * | 2018-02-16 | 2019-08-29 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7084443B2 (ja) | 2022-06-14 |
US20210291822A1 (en) | 2021-09-23 |
CN113492831A (zh) | 2021-10-12 |
CN113492831B (zh) | 2024-04-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6123873B2 (ja) | 車両用先進運転者支援システム及びその制御方法 | |
JP4506568B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6258639B2 (ja) | 衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法 | |
JP4671242B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2011122607A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2012111263A (ja) | 自動制御装置 | |
JP2010018148A (ja) | 車両の誤発進防止装置 | |
JP6257718B1 (ja) | 車両制御装置 | |
KR101552017B1 (ko) | 성능이 개선된 운전보조시스템 및 그 제어방법 | |
JP7084443B2 (ja) | 車両制御装置および車両 | |
JP4840427B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2013133770A (ja) | 車両用制御装置 | |
JP6641332B2 (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
US11613252B2 (en) | Driving assistance system and control method thereof | |
JP2009126358A (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP2014117976A (ja) | 運転支援装置 | |
JP7417459B2 (ja) | 車両の走行制御装置及び走行制御方法 | |
JP7424878B2 (ja) | 車両制御装置および車両 | |
JP5664462B2 (ja) | 車両の緊急退避装置のための路端障害物検出装置 | |
US11541896B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
KR101460309B1 (ko) | 배터리 공급 전류차단 기능을 포함한 긴급제동 장치 및 그 제어방법 | |
EP4015326A1 (en) | Vehicle control system, vehicle and method | |
US20230192097A1 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, acceleration-and-deceleration control method, and vehicle control program | |
JP2007230397A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2022096092A (ja) | 車両運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201127 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20210103 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211220 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220214 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220520 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220602 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7084443 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |