JP2022096092A

JP2022096092A - 車両運転支援装置

Info

Publication number: JP2022096092A
Application number: JP2020208999A
Authority: JP
Inventors: 昌克鬼塚; Masakatsu Onizuka
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2020-12-17
Filing date: 2020-12-17
Publication date: 2022-06-29
Also published as: US11912270B2; US20220194363A1; CN114643982A

Abstract

【課題】車両を不必要に減速させてしまうことを回避しつつ、二次衝突をより確実に回避することができる車両運転支援装置を提供する。【解決手段】車両運転支援装置は、自車両の衝突の大きさを表す衝突指標値が所定軽衝突範囲内である軽衝突が自車両に発生したとの軽衝突条件が成立したときに自車両の運転者の居眠りのレベルである居眠りレベルが所定閾値レベル以上であるとの居眠り条件が成立した場合、自車両を強制的に減速させる強制減速を行う二次衝突軽減制御を実行する。車両運転支援装置は、軽衝突条件及び居眠り条件が成立したときにそのときの居眠りレベルが低いときには居眠りレベルが高いときよりも小さい減速度で自車両が減速するように強制減速を行う。【選択図】図４

Description

本発明は、車両運転支援装置に関する。

エアバッグを展開させない程度の車両の衝突（軽衝突）が発生した後にその車両が更に別の衝突を起こしてしまうことがある。こうした軽衝突の発生後に更に別の衝突（二次衝突）を防止するための車両運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この従来の車両運転支援装置は、軽衝突が発生したときに予め定めてある減速度で車両が減速するように車両を強制的に減速させて停止させる強制減速を実施することにより、二次衝突の発生を防止するようになっている。

特開２０１６－２８６８号公報

軽衝突が発生したときに目を覚まして二次衝突を回避する行動を自らとることが可能な程度にしか運転者が居眠りをしていない場合もある。こうした場合に強制減速を実施して車両を減速させると、その自車両の減速が運転者にとって不必要なほどの減速となってしまう可能性がある。このことを回避する手段としては、軽衝突が発生しても目を覚まさないほどに運転者が居眠りをしている場合（即ち、運転者が一定の確実性をもって居眠りをしていると判断される場合）に限り、強制減速を実施するという手段が考えられる。そして、運転者が一定の確実性をもって居眠りをしていることを判断する方法としては、運転者が居眠りをしていると推定された時点から、その状態が一定時間、継続したことをもって運転者が一定の確実性をもって居眠りをしていると判断するという方法が考えられる。

しかしながら、これによると、運転者が一定の確実性をもって居眠りをしていると判断されるまでは、軽衝突が発生しても強制減速が実施されず、その結果、二次衝突を回避することができない可能性がある。

このように、運転者が居眠りをしている確実性が高いときに限り、強制減速を実施するようにしていると、二次衝突を回避することができない場面が生じる可能性があり、一方、運転者が居眠りしている確実性が低くても強制減速を実施するようにしていると、車両を不必要に減速させてしまう場面が生じる可能性がある。

本発明の目的は、車両を不必要に減速させてしまうことを回避しつつ、二次衝突をより確実に回避することができる車両運転支援装置を提供することにある。

本発明に係る車両運転支援装置は、自車両の衝突の大きさを表す衝突指標値が所定軽衝突範囲内である軽衝突が前記自車両に発生したとの軽衝突条件が成立したときに前記自車両の運転者の居眠りのレベルである居眠りレベルが所定閾値レベル以上であるとの居眠り条件が成立した場合、前記自車両を強制的に減速させる強制減速を行う二次衝突軽減制御を実行する装置である。そして、本発明に係る車両運転支援装置は、前記軽衝突条件及び前記居眠り条件が成立したときにそのときの前記居眠りレベルが低いときには前記居眠りレベルが高いときよりも小さい減速度で前記自車両が減速するように前記強制減速を行うように構成されている。

運転者が居眠りをしているときに自車両が軽衝突を起こした場合、その直後に更なる衝突（二次衝突）を自車両が起こす可能性がある。こうした二次衝突を回避する手段として、運転者が居眠りをしているときに自車両が軽衝突を起こした場合、自車両を強制的に減速して停止させる強制減速を実施するという手段が考えられる。しかしながら、軽衝突が発生したときに目を覚まして二次衝突を回避する行動を自らとることが可能な程度にしか運転者が居眠りをしていない場合もある。こうした場合に強制減速を実施して自車両を減速させると、その自車両の減速が運転者にとって不必要なほどの減速となってしまう可能性がある。このことを回避する手段としては、軽衝突が発生しても目を覚まさないほどに運転者が居眠りをしている場合（即ち、運転者が一定の確実性をもって居眠りをしていると判断される場合）に限り、強制減速を実施するという手段が考えられる。そして、運転者が一定の確実性をもって居眠りをしていることを判断する方法としては、運転者が居眠りをしていると推定された時点から、その状態が一定時間、継続したことをもって運転者が一定の確実性をもって居眠りをしていると判断するという方法が考えられる。しかしながら、これによると、運転者が一定の確実性をもって居眠りをしていると判断されるまでは、軽衝突が発生しても強制減速が実施されず、その結果、二次衝突を回避することができない可能性がある。

このように、運転者が居眠りをしている確実性が高いときに限り、強制減速を実施するようにしていると、二次衝突を回避することができない場面が生じる可能性があり、一方、運転者が居眠りしている確実性が低くても強制減速を実施するようにしていると、自車両を不必要に減速させてしまう場面が生じる可能性がある。

本発明によれば、運転者の居眠りレベルが低いときから強制減速が実施され、運転者の居眠りレベルが高くなると、強制減速による自車両の減速度が大きくされるので、不必要なほどの自車両の減速を回避しつつ、二次衝突を回避する確実性を高めることができる。

本発明に係る車両運転支援装置は、前記自車両に所定制動力以上の制動力を加える強制制動により又は前記自車両に加える駆動力を所定駆動力以下に制限する駆動力制限により前記強制減速を行うように構成されていてもよい。

一般に、「強制制動により達成される自車両の減速度」と「駆動力制限により達成される自車両の減速度」とは、互いに異なる。本発明によれば、二次衝突を回避するために適切な自車両の減速を達成可能な強制減速を強制制動及び駆動力制限から適宜選択することができる。このため、二次衝突を回避するために自車両を適切に減速させることができる。

又、本発明に係る車両運転支援装置は、前記軽衝突条件及び前記居眠り条件が成立したときの前記居眠りレベルに応じて前記強制制動により前記強制減速を行うか、前記駆動力制限により前記強制減速を行うかを決定するように構成されていてもよい。この場合、本発明に係る車両運転支援装置は、前記居眠りレベルが前記所定閾値レベルよりも高い所定切替レベル以上である場合、前記強制制動により前記強制減速を行い、前記居眠りレベルが前記所定切替レベルよりも低い場合、前記駆動力制限により前記強制減速を行う。

二次衝突を回避するためには、居眠りレベルが高いときには、居眠りレベルが低いときよりも、自車両を大きく減速させることが好ましい。又、一般に、駆動力制限よりも強制制動のほうが自車両を大きく減速させることができる。本発明によれば、強制減速が実施される場合、居眠りレベルが高いときには、強制制動により自車両が減速され、車速が小さいときには、駆動力制限により自車両が減速される。このため、二次衝突をより確実に回避することができる。

又、本発明に係る車両運転支援装置は、前記軽衝突条件及び前記居眠り条件が成立したときの前記自車両の車速に応じて前記強制制動により前記強制減速を行うか、前記駆動力制限により前記強制減速を行うかを決定するように構成されていてもよい。この場合、本発明に係る車両運転支援装置は、前記自車両の車速が所定車速以上である場合、前記強制制動により前記強制減速を行い、前記自車両の車速が前記所定車速よりも小さい場合、前記駆動力制限により前記強制減速を行う。

二次衝突を回避するためには、車速が大きいときには、車速が小さいときよりも、自車両を大きく減速させることが好ましい。又、一般に、駆動力制限よりも強制制動のほうが自車両を大きく減速させることができる。本発明によれば、車速が大きいときには、強制制動により自車両が減速され、車速が小さいときには、駆動力制限により自車両が減速される。このため、二次衝突をより確実に回避することができる。

又、本発明に係る車両運転支援装置は、前記軽衝突条件及び前記居眠り条件が成立したときに前記自車両に所定制動力以上の制動力を加える強制制動により前記強制減速を行う場合、前記居眠りレベルが低いときよりも高いときのほうが前記所定制動力を大きい制動力に設定し、前記軽衝突条件及び前記居眠り条件が成立したときに前記自車両に加える駆動力を所定駆動力以下に制限する駆動力制限により前記強制減速を行う場合、前記居眠りレベルが低いときよりも高いときのほうが前記所定駆動力を小さい駆動力に設定するように構成されていてもよい。

二次衝突を回避するためには、居眠りレベルが高いときには、居眠りレベルが低いときよりも、自車両を大きく減速させることが好ましい。本発明によれば、強制減速が実施される場合、居眠りレベルが高いときには、居眠りレベルが低いときよりも、自車両が大きく減速される。このため、二次衝突をより確実に回避することができる。

又、本発明に係る車両運転支援装置は、前記軽衝突条件及び前記居眠り条件が成立したときに前記自車両に所定制動力以上の制動力を加える強制制動により前記強制減速を行う場合、前記自車両の車速が小さいときよりも大きいときのほうが前記所定制動力を大きい制動力に設定し、前記軽衝突条件及び前記居眠り条件が成立したときに前記自車両に加える駆動力を所定駆動力以下に制限する駆動力制限により前記強制減速を行う場合、前記自車両の車速が小さいときよりも大きいときのほうが前記所定駆動力を小さい駆動力に設定するように構成されていてもよい。

二次衝突を回避するためには、車速が大きいときには、車速が小さいときよりも、自車両を大きく減速させることが好ましい。本発明によれば、車速が大きいときには、車速が小さいときよりも、強制減速により自車両が大きく減速される。このため、二次衝突をより確実に回避することができる。

又、本発明に係る車両運転支援装置は、前記自車両の運転者の瞼が閉じていると判断している状態が継続した時間である継続時間に基づいて前記居眠りレベルを判断するように構成されていてもよい。この場合、本発明に係る車両運転支援装置は、前記継続時間が短いときよりも長いときのほうが前記居眠りレベルが高いと判断する。

運転者が瞼を閉じている時間が長いほど運転者の居眠りレベルが高い可能性がある。本発明によれば、運転者が瞼を閉じている時間が長いときのほうが短いときよりも居眠りレベルが高いと判断される。このため、運転者の居眠りレベルをより正確に判断することができる。

又、本発明に係る車両運転支援装置において、前記所定軽衝突範囲は、例えば、前記自車両のエアバッグを展開させる前記衝突指標値の範囲よりも小さい範囲に設定されている。

エアバッグを展開させるほどの衝突が発生した場合、強制減速を実施する必要性が低い。本発明によれば、エアバッグを展開させるほどではない衝突（いわゆる軽衝突）が発生した場合に強制減速が実施される。このため、強制減速を実施する必要性が低いときに強制減速を実施してしまうことを防止することができる。

又、本発明に係る車両運転支援装置は、前記軽衝突条件及び前記居眠り条件が成立した後、制御終了条件が成立した場合、前記二次衝突軽減制御を終了するように構成されていてもよい。この場合、前記制御終了条件は、例えば、前記居眠りレベルが前記所定閾値レベルよりも低くなったときに成立し、或いは、前記自車両を加速し或いは減速し或いは操舵するための前記運転者による操作が所定操作時間以上、継続したときに成立し、或いは、前記自車両が停止したときに成立する。

居眠りレベルが低くなった場合や、運転者が自ら自車両を加速し或いは減速し或いは操舵するための操作を行っている場合、それ以上、強制減速を継続する必要性が低い。又、自車両が停止した場合、それ以上、強制減速を継続する必要はない。本発明によれば、こうした場合、強制減速が終了される。このため、必要以上に強制減速を実施してしまうことを防止することができる。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置及びその車両運転支援装置が搭載された車両（自車両）を示した図である。図２は、自車両の運転者に注意を喚起する通知が行われるときの居眠りレベル等の変化を示したタイムチャートである。図３は、二次衝突軽減制御において居眠りレベルと車速とに応じて設定される駆動力及び制動力を示した図である。図４は、二次衝突軽減制御が実行されたときの駆動力及び制動力等の変化の一例を示したタイムチャートである。図５は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。図６は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。図７は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置１０は、自車両１００に搭載されている。

＜ＥＣＵ＞
車両運転支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

＜車両走行装置等＞
自車両１００には、車両走行装置２０と、通知装置３０と、エアバッグ装置４０と、が搭載されている。車両走行装置２０は、自車両１００の駆動、制動及び操舵を行う装置であり、本例においては、駆動装置２１と、制動装置２２と、操舵装置２３と、を備えている。又、通知装置３０は、自車両１００の運転者に対する通知を行う装置であり、本例においては、ディスプレイ３１と、ブザー３２と、を備えている。エアバッグ装置４０は、自車両１００に衝突が発生したときにエアバッグを展開することにより自車両１００の運転者がハンドル５４にぶつかることを防止する装置であり、本例においては、インフレータ４１と、エアバッグ４２と、を備えている。

＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に与えられる駆動力を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動力を制御することができる。

＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に与えられる制動力を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動力を制御することができる。

＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に与えられる操舵力を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵力を制御することができる。

このように、車両運転支援装置１０（のＥＣＵ９０）は、車両走行装置２０の作動を制御することにより自車両１００の駆動、制動及び操舵を制御することができる。

＜ディスプレイ＞
ディスプレイ３１は、各種画像を表示する装置である。ディスプレイ３１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ディスプレイ３１に各種画像を表示させることができる。

＜ブザー＞
ブザー３２は、各種警報音を出力する装置である。ブザー３２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ブザー３２から各種警報音を出力させることができる。

このように、車両運転支援装置１０（のＥＣＵ９０）は、通知装置３０を作動させることにより自車両１００の運転者への各種通知を行うことができる。

＜エアバッグ＞
インフレータ４１は、エアバッグ４２を展開させるためのガスを発生するための装置である。インフレータ４１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、後述する前後加速度センサ７４により検出される縦減速度Ｇｄと相関関係を有する衝突指標値Ｃが所定値Ｃth以上になった場合、インフレータ４１を作動させてガスを発生させる。そのガスがエアバッグ４２に送られることにより、エアバッグ４２が展開される。

＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル５１と、ブレーキペダル５２と、ステアリングシャフト５３と、ハンドル５４と、アクセルペダル操作量センサ７１と、ブレーキペダル操作量センサ７２と、操舵角センサ７３と、前後加速度センサ７４と、車速検出装置７５と、運転者情報取得装置７６と、が搭載されている。

＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ７１は、アクセルペダル５１の操作量を検出するセンサである。アクセルペダル操作量センサ７１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ７１は、検出したアクセルペダル５１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル５１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。

ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の車速Ｖから要求駆動力ＤＲreq（要求駆動トルク）を演算により取得する。要求駆動力ＤＲreqは、自車両１００の運転者により駆動装置２１に出力が要求されている駆動力である。

＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ７２は、ブレーキペダル５２の操作量を検出するセンサである。ブレーキペダル操作量センサ７２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ７２は、検出したブレーキペダル５２の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル５２の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。

ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰから要求制動力ＢＫreq（要求制動トルク）を演算により取得する。要求制動力ＢＫreqは、自車両１００の運転者により制動装置２２に出力が要求されている制動力である。

＜操舵角センサ＞
操舵角センサ７３は、中立位置に対するステアリングシャフト５３の回転角度を検出するセンサである。自車両１００の運転者は、ステアリングシャフト５３に連結されたハンドル５４を回転操作することによりステアリングシャフト５３を回転させることができる。操舵角センサ７３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ７３は、検出したステアリングシャフト５３の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト５３の回転角度を操舵角θとして取得する。

ＥＣＵ９０は、操舵角θから要求操舵力（要求操舵トルク）を演算により取得する。要求操舵力は、操舵装置２３に出力が要求されている操舵力である。ＥＣＵ９０は、要求操舵力が出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。

＜前後加速度センサ＞
前後加速度センサ７４は、自車両１００の前後方向の加速度を検出する装置である。前後加速度センサ７４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。前後加速度センサ７４は、検出した自車両１００の前後方向の加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の前後方向の加速度を取得する。尚、取得された加速度が負の値である場合、その加速度は、自車両１００の前後方向の減速度（縦減速度Ｇｄ）である。

＜車速検出装置＞
車速検出装置７５は、自車両１００の車速を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置７５は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置７５は、検出した自車両１００の車速の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の車速Ｖを取得する。尚、ＥＣＵ９０は、車速Ｖがゼロである場合、自車両１００が停止していると判断する。

＜運転者情報取得装置＞
運転者情報取得装置７６は、自車両１００の運転者に関する情報を取得する装置であり、例えば、いわゆるドライバーモニターである。運転者情報取得装置７６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。運転者情報取得装置７６は、取得した情報（運転者情報Ｉ_Ｄ）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その運転者情報Ｉ_Ｄから自車両１００の運転者の瞼が閉じているか否かを判定することができる。

＜車両運転支援装置の作動の概要＞
次に、車両運転支援装置１０の作動の概要について説明する。車両運転支援装置１０は、自車両１００の運転者が居眠りをしていると判定した場合、自車両１００の運転者に対する通知を行う。更に、車両運転支援装置１０は、自車両１００の運転者が居眠りをしていると判定しているときに自車両１００の軽衝突が発生した場合、自車両１００を自動で減速させる二次衝突軽減制御を行う。

以下、これら通知及び二次衝突軽減制御について説明する。

車両運転支援装置１０は、自車両１００の運転者の居眠りのレベルを表す居眠りレベルＬＶを取得する。本例において、居眠りレベルＬＶは、自車両１００の運転者の瞼が閉じていると判断している状態が継続した時間（継続時間Ｔ）に基づいて取得される。又、本例において、自車両１００の運転者の瞼が閉じているか否かは、運転者情報Ｉ_Ｄに基づいて判断される。尚、本例においては、車両運転支援装置１０は、自車両１００の運転者の瞼が完全に閉じている場合、運転者の瞼が閉じていると判断するが、例えば、運転者の瞼が完全に開いている状態を瞼の開き具合が１００％であるとしたときに開き具合が１０％以下である場合、運転者の瞼が閉じていると判断する等のように、瞼の開き具合が所定具合以下である場合に運転者の瞼が閉じていると判断するように構成されてもよい。

車両運転支援装置１０は、図２に示したように、自車両１００の運転者の瞼が閉じた状態になったと判定したとき（時刻ｔ２０）にそのときから経過した時間（継続時間Ｔ）の計測を開始する。

そして、車両運転支援装置１０は、継続時間Ｔが所定時間（第１時間Ｔ_１）に達したとき（時刻ｔ２１）に居眠りレベルＬＶが所定閾値レベルＬＶth以上であるとの居眠り条件が成立したと判断する。より具体的には、車両運転支援装置１０は、継続時間Ｔが第１時間Ｔ_１に達したとき（時刻ｔ２１）に居眠りレベルＬＶが第１レベルＬＶ_１であると判断する。その後、車両運転支援装置１０は、継続時間Ｔが第２時間Ｔ_２に達したとき（時刻ｔ２２）に居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２であると判断し、更にその後、継続時間Ｔが第３時間Ｔ_３に達したとき（時刻ｔ２３）に居眠りレベルＬＶが第３レベルＬＶ_３であると判断する。

本例において、第１時間Ｔ_１は、ゼロよりも長い時間に設定されているが、ゼロに設定されていてもよい。

＜通知＞
車両運転支援装置１０は、居眠りレベルＬＶが第１レベルＬＶ_１である間（図２の時刻ｔ２１から時刻ｔ２２までの間）は、自車両１００の運転者に注意を促す画像（第１画像）をディスプレイ３１に表示するとともに所定音量の警報音を継続してブザー３２から出力させる通知（第１通知）を行う。

又、車両運転支援装置１０は、居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２である間（図２の時刻ｔ２２から時刻ｔ２３までの間）は、自車両１００の運転者に注意を促す画像（第２画像）をディスプレイ３１に表示するとともに所定音量の警報音を所定周期で断続的にブザー３２から出力させる通知（第２通知）を行う。尚、本例において、第２画像は、第１画像と同じ画像であるが、異なる画像であってもよい。

又、車両運転支援装置１０は、居眠りレベルＬＶが第３レベルＬＶ_３である間（図２の時刻ｔ２３以降）は、自車両１００の運転者に注意を促す画像（第３画像）をディスプレイ３１に表示するとともに所定音量の警報音を所定周期で断続的に出力させる通知（第３通知）を行う。しかしながら、車両運転支援装置１０は、居眠りレベルＬＶが第３レベルＬＶ_３に達したときにディスプレイ３１での表示及びブザー３２からの警報音の出力を停止するように構成されてもよい。

尚、車両運転支援装置１０は、第１通知、第２通知又は第３通知を行っているときに通知終了条件が成立した場合、行っている通知を終了する。本例において、通知終了条件は、居眠りレベルＬＶが所定閾値レベルＬＶthよりも低くなったとき、即ち、自車両１００の運転者の瞼が閉じていない（即ち、開いている）と継続して判断している時間が所定時間に達したときに成立する。又、通知終了条件は、自車両１００を加速するための運転者によるアクセルペダル５１に対する操作が所定操作時間以上、継続したときに成立する。又、通知終了条件は、自車両１００を減速するための運転者によるブレーキペダル５２に対する操作が所定操作時間以上、継続したときに成立する。又、通知終了条件は、自車両１００を操舵するための運転者によるハンドル５４に対する操作が所定操作時間以上、継続したときに成立する。又、通知終了条件は、自車両１００が停止したときに成立する。

＜二次衝突軽減制御＞
又、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立したか否かを判定している。本例において、軽衝突条件は、自車両１００の縦減速度Ｇｄが所定縦減速度範囲Ｒｇｄ内であり且つ縦減速度Ｇｄが所定縦減速度範囲Ｒｇｄ内の値であるときのその縦減速度Ｇｄの積算値ΣＧｄが所定積算値ΣＧｄ_th以上となったときに成立する。別の言い方をすると、軽衝突条件は、自車両１００の衝突の大きさを表す衝突指標値Ｃが所定軽衝突範囲Ｒｃ内であるときに成立する。本例において、所定軽衝突範囲Ｒｃは、エアバッグ４２を展開させる衝突指標値Ｃの範囲よりも小さい範囲に設定されている。従って、本例において、車両運転支援装置１０は、自車両１００の衝突の大きさを表す衝突指標値Ｃとして、自車両１００の縦減速度Ｇｄ及びその積算値ΣＧｄを利用していると言える。

車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立した場合、居眠りレベルＬＶが所定閾値レベルＬＶth以上であるとの居眠り条件が成立しているか否かを判定する。より具体的には、車両運転支援装置１０は、居眠りレベルＬＶが第１レベルＬＶ_１、第２レベルＬＶ_２及び第３レベルＬＶ_３の何れかであるか否かを判定する。

車両運転支援装置１０は、居眠りレベルＬＶが所定閾値レベルＬＶth以上である場合、二次衝突軽減制御を行う。本例において、二次衝突軽減制御は、自車両１００を強制的に減速させる強制減速として、自車両１００に加える駆動力ＤＲを所定駆動力ＤＲth以下に制限する駆動力制限と、自車両１００に所定制動力ＢＫth以上の制動力ＢＫを加える強制制動と、を行う制御である。

車両運転支援装置１０は、軽衝突条件及び居眠り条件が成立したときの居眠りレベルＬＶ及び車速Ｖに応じて自車両１００の減速度として目標とする減速度を設定し、その目標とする減速度が達成されるように所定駆動力ＤＲth及び所定制動力ＢＫthを設定するように構成されてもよいが、本例においては、図３に示したように、居眠りレベルＬＶと車速Ｖとに応じて所定駆動力ＤＲth及び所定制動力ＢＫthが予め設定されている。従って、二次衝突軽減制御は、以下のように行われる。

＜第１レベルでの二次衝突軽減制御＞
＜第１レベルで且つ低速時＞
車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第１レベルＬＶ_１であるときに車速Ｖが第１車速範囲Ｒ_１内にある場合、要求駆動力ＤＲreqが所定駆動力ＤＲthよりも大きいか否か、及び、要求制動力ＢＫreqが第１制動力ＢＫ_１よりも大きいか否かを判定する。

第１車速範囲Ｒ_１は、第１車速Ｖ_１（本例においては、ゼロ）よりも大きく且つ第２車速Ｖ_２以下の範囲である。第２車速Ｖ_２は、第１車速Ｖ_１よりも大きい値に設定されている。所定駆動力ＤＲthは、ゼロよりも大きい値に設定されている。又、本例において、第１制動力ＢＫ_１は、ゼロに設定されているが、ゼロよりも若干大きい値に設定されてもよい。

車両運転支援装置１０は、要求駆動力ＤＲreqが所定駆動力ＤＲthよりも大きい場合、所定駆動力ＤＲthを目標駆動力ＤＲtgtとして設定する。一方、車両運転支援装置１０は、要求駆動力ＤＲreqが所定駆動力ＤＲth以下である場合、要求駆動力ＤＲreqを目標駆動力ＤＲtgtとして設定する。そして、車両運転支援装置１０は、設定した目標駆動力ＤＲtgtが駆動装置２１から出力されるように車両走行装置２０の作動を制御する。

一方、車両運転支援装置１０は、要求制動力ＢＫreqが第１制動力ＢＫ_１（即ち、ゼロ）よりも大きい場合、要求制動力ＢＫreqを目標制動力ＢＫtgtとして設定し、その設定した目標制動力ＢＫtgtが制動装置２２から出力されるように車両走行装置２０の作動を制御する。一方、車両運転支援装置１０は、要求制動力ＢＫreqが第１制動力ＢＫ_１以下である場合（即ち、要求制動力ＢＫreqがゼロである場合）、目標制動力ＢＫtgtをゼロに設定し、制動力ＢＫが制動装置２２から出力されないように車両走行装置２０の作動を制御する。

このように、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第１レベルＬＶ_１であるときに車速Ｖが第１車速範囲Ｒ_１内にある場合、自車両１００に加える駆動力ＤＲを所定駆動力ＤＲth以下に制限する駆動力制限による強制減速を行う。又、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第１レベルＬＶ_１であるときに車速Ｖが第１車速範囲Ｒ_１内にある場合、自車両１００に所定制動力ＢＫth（ゼロ）以上の制動力ＢＫを加える強制制動による強制減速を行う。

＜第１レベルで且つ中速時＞
又、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第１レベルＬＶ_１であるときに車速Ｖが第２車速範囲Ｒ_２内にある場合、アクセルペダル操作量ＡＰにかかわらず、目標駆動力ＤＲtgtをゼロに設定し、駆動力ＤＲが駆動装置２１から出力されないように車両走行装置２０の作動を制御する。

別の言い方をすると、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第１レベルＬＶ_１であるときに車速Ｖが第２車速範囲Ｒ_２内にある場合、自車両１００に加える駆動力ＤＲを所定駆動力ＤＲth（ゼロ）以下に制限する駆動力制限による強制減速を行う。

第２車速範囲Ｒ_２は、第２車速Ｖ_２よりも大きく且つ第３車速Ｖ_３以下の範囲である。第３車速Ｖ_３は、第２車速Ｖ_２よりも大きい値に設定されている。

又、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第１レベルＬＶ_１であるときに車速Ｖが第２車速範囲Ｒ_２内にある場合、要求制動力ＢＫreqが第２制動力ＢＫ_２以上であるか否かを判定する。

第２制動力ＢＫ_２は、第１制動力ＢＫ_１（本例においては、ゼロ）よりも大きい値に設定されている。本例において、第２制動力ＢＫ_２は、車速Ｖにかかわらず、一定の値に設定されているが、車速Ｖが大きいほど大きい値に設定されてもよい。

車両運転支援装置１０は、要求制動力ＢＫreqが第２制動力ＢＫ_２以上である場合、要求制動力ＢＫreqを目標制動力ＢＫtgtとして設定する。一方、車両運転支援装置１０は、要求制動力ＢＫreqが第２制動力ＢＫ_２よりも小さい場合、第２制動力ＢＫ_２を目標制動力ＢＫtgtとして設定する。そして、車両運転支援装置１０は、設定した目標制動力ＢＫtgtが制動装置２２から出力されるように車両走行装置２０の作動を制御する。

このように、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第１レベルＬＶ_１であるときに車速Ｖが第２車速範囲Ｒ_２内にある場合、自車両１００に所定駆動力ＤＲth（第２制動力ＢＫ_２）以上の制動力ＢＫを加える強制制動による強制減速を行う。

＜第１レベルで且つ高速時＞
又、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第１レベルＬＶ_１であるときに車速Ｖが第３車速範囲Ｒ_３内にある場合、アクセルペダル操作量ＡＰにかかわらず、目標駆動力ＤＲtgtをゼロに設定し、駆動力ＤＲが駆動装置２１から出力されないように車両走行装置２０の作動を制御する。

別の言い方をすると、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第１レベルＬＶ_１であるときに車速Ｖが第３車速範囲Ｒ_３内にある場合、自車両１００に加える駆動力ＤＲを所定駆動力ＤＲth（ゼロ）以下に制限する駆動力制限による強制減速を行う。

第３車速範囲Ｒ_３は、第３車速Ｖ_３よりも大きい範囲である。

又、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第１レベルＬＶ_１であるときに車速Ｖが第３車速範囲Ｒ_３内にある場合、要求制動力ＢＫreqが第３制動力ＢＫ_３以上であるか否かを判定する。

第３制動力ＢＫ_３は、第２制動力ＢＫ_２よりも大きい値に設定されている。本例において、第３制動力ＢＫ_３は、車速Ｖにかかわらず、一定の値に設定されているが、車速Ｖが大きいほど大きい値に設定されてもよい。

車両運転支援装置１０は、要求制動力ＢＫreqが第３制動力ＢＫ_３以上である場合、要求制動力ＢＫreqを目標制動力ＢＫtgtとして設定する。一方、車両運転支援装置１０は、要求制動力ＢＫreqが第３制動力ＢＫ_３よりも小さい場合、第３制動力ＢＫ_３を目標制動力ＢＫtgtとして設定する。そして、車両運転支援装置１０は、設定した目標制動力ＢＫtgtが制動装置２２から出力されるように車両走行装置２０の作動を制御する。

このように、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第１レベルＬＶ_１であるときに車速Ｖが第３車速範囲Ｒ_３内にある場合、自車両１００に所定駆動力ＤＲth（第３制動力ＢＫ_３）以上の制動力ＢＫを加える強制制動による強制減速を行う。

＜第２レベルでの二次衝突軽減制御＞
＜第２レベルで且つ低速時＞
又、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２であるとき、或いは、継続時間Ｔが第２時間Ｔ_２に達して居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２であると判断したときに車速Ｖが第４車速範囲Ｒ_４内にある場合、アクセルペダル操作量ＡＰにかかわらず、目標駆動力ＤＲtgtをゼロに設定し、駆動力ＤＲが駆動装置２１から出力されないように車両走行装置２０の作動を制御する。

別の言い方をすると、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２であるときに車速Ｖが第４車速範囲Ｒ_４内にある場合、自車両１００に加える駆動力ＤＲを所定駆動力ＤＲth（ゼロ）以下に制限する駆動力制限による強制減速を行う。

第４車速範囲Ｒ_４は、第４車速Ｖ_４（本例においては、ゼロ）よりも大きく且つ第５車速Ｖ_５以下の範囲である。第５車速Ｖ_５は、第４車速Ｖ_４よりも大きい値に設定されている。本例において、第４車速Ｖ_４は、第１車速Ｖ_１と同じ値に設定されているが、異なる値に設定されてもよい。又、第５車速Ｖ_５は、第２車速Ｖ_２と同じ値に設定されているが、異なる値に設定されてもよい。

又、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２であるときに車速Ｖが第４車速範囲Ｒ_４内にある場合、要求制動力ＢＫreqが第４制動力ＢＫ_４以上であるか否かを判定する。

第４制動力ＢＫ_４は、ゼロよりも大きい値に設定されている。本例において、第４制動力ＢＫ_４は、第２制動力ＢＫ_２と同じ値に設定されているが、異なる値に設定されてもよい。又、本例において、第４制動力ＢＫ_４は、車速Ｖにかかわらず、一定の値に設定されているが、車速Ｖが大きいほど大きい値に設定されてもよい。

車両運転支援装置１０は、要求制動力ＢＫreqが第４制動力ＢＫ_４以上である場合、要求制動力ＢＫreqを目標制動力ＢＫtgtとして設定する。一方、車両運転支援装置１０は、要求制動力ＢＫreqが第４制動力ＢＫ_４よりも小さい場合、第４制動力ＢＫ_４を目標制動力ＢＫtgtとして設定する。そして、車両運転支援装置１０は、設定した目標制動力ＢＫtgtが制動装置２２から出力されるように車両走行装置２０の作動を制御する。

このように、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２であるときに車速Ｖが第４車速範囲Ｒ_４内にある場合、自車両１００に所定駆動力ＤＲth（第４制動力ＢＫ_４）以上の制動力ＢＫを加える強制制動による強制減速を行う。

＜第２レベルで且つ中速時＞
又、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２であるときに車速Ｖが第５車速範囲Ｒ_５内にある場合、アクセルペダル操作量ＡＰにかかわらず、目標駆動力ＤＲtgtをゼロに設定し、駆動力ＤＲが駆動装置２１から出力されないように車両走行装置２０の作動を制御する。

別の言い方をすると、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２であるときに車速Ｖが第５車速範囲Ｒ_５内にある場合、自車両１００に加える駆動力ＤＲを所定駆動力ＤＲth（ゼロ）以下に制限する駆動力制限による強制減速を行う。

第５車速範囲Ｒ_５は、第５車速Ｖ_５よりも大きく且つ第６車速Ｖ_６以下の範囲である。第６車速Ｖ_６は、第５車速Ｖ_５よりも大きい値に設定されている。

又、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２であるときに車速Ｖが第５車速範囲Ｒ_５内にある場合、要求制動力ＢＫreqが第５制動力ＢＫ_５以上であるか否かを判定する。

第５制動力ＢＫ_５は、第４制動力ＢＫ_４よりも大きい値に設定されている。本例において、第５制動力ＢＫ_５は、車速Ｖにかかわらず、一定の値に設定されているが、車速Ｖが大きいほど大きい値に設定されてもよい。

車両運転支援装置１０は、要求制動力ＢＫreqが第５制動力ＢＫ_５以上である場合、要求制動力ＢＫreqを目標制動力ＢＫtgtとして設定する。一方、車両運転支援装置１０は、要求制動力ＢＫreqが第５制動力ＢＫ_５よりも小さい場合、第５制動力ＢＫ_５を目標制動力ＢＫtgtとして設定する。そして、車両運転支援装置１０は、設定した目標制動力ＢＫtgtが制動装置２２から出力されるように車両走行装置２０の作動を制御する。

このように、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２であるときに車速Ｖが第５車速範囲Ｒ_５内にある場合、自車両１００に所定駆動力ＤＲth（第５制動力ＢＫ_５）以上の制動力ＢＫを加える強制制動による強制減速を行う。

＜第２レベルで且つ高速時＞
又、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２であるときに車速Ｖが第６車速範囲Ｒ_６内にある場合、アクセルペダル操作量ＡＰにかかわらず、目標駆動力ＤＲtgtをゼロに設定し、駆動力ＤＲが駆動装置２１から出力されないように車両走行装置２０の作動を制御する。

別の言い方をすると、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２であるときに車速Ｖが第６車速範囲Ｒ_６内にある場合、自車両１００に加える駆動力ＤＲを所定駆動力ＤＲth（ゼロ）以下に制限する駆動力制限による強制減速を行う。

第６車速範囲Ｒ_６は、第６車速Ｖ_６よりも大きい範囲である。

又、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２であるときに車速Ｖが第６車速範囲Ｒ_６内にある場合、要求制動力ＢＫreqが第６制動力ＢＫ_６以上であるか否かを判定する。

第６制動力ＢＫ_６は、第５制動力ＢＫ_５よりも大きい値に設定されている。本例において、第６制動力ＢＫ_６は、車速Ｖにかかわらず、一定の値に設定されているが、車速Ｖが大きいほど大きい値に設定されてもよい。

車両運転支援装置１０は、要求制動力ＢＫreqが第６制動力ＢＫ_６以上である場合、要求制動力ＢＫreqを目標制動力ＢＫtgtとして設定する。一方、車両運転支援装置１０は、要求制動力ＢＫreqが第６制動力ＢＫ_６よりも小さい場合、第６制動力ＢＫ_６を目標制動力ＢＫtgtとして設定する。そして、車両運転支援装置１０は、設定した目標制動力ＢＫtgtが制動装置２２から出力されるように車両走行装置２０の作動を制御する。

このように、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２であるときに車速Ｖが第６車速範囲Ｒ_６内にある場合、自車両１００に所定駆動力ＤＲth（第６制動力ＢＫ_６）以上の制動力ＢＫを加える強制制動による強制減速を行う。

＜第３レベルでの二次衝突軽減制御＞
＜第３レベルで且つ低速時＞
又、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第３レベルＬＶ_３であるとき、或いは、継続時間Ｔが第３時間Ｔ_３に達して居眠りレベルＬＶが第３レベルＬＶ_３であると判断したときに車速Ｖが第７車速範囲Ｒ_７内にある場合、アクセルペダル操作量ＡＰにかかわらず、目標駆動力ＤＲtgtをゼロに設定し、駆動力ＤＲが駆動装置２１から出力されないように車両走行装置２０の作動を制御する。

別の言い方をすると、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第３レベルＬＶ_３であるときに車速Ｖが第７車速範囲Ｒ_７内にある場合、自車両１００に加える駆動力ＤＲを所定駆動力ＤＲth（ゼロ）以下に制限する駆動力制限による強制減速を行う。

第７車速範囲Ｒ_７は、第７車速Ｖ_７（本例においては、ゼロ）よりも大きく且つ第８車速Ｖ_８以下の範囲である。第８車速Ｖ_８は、第７車速Ｖ_７よりも大きい値に設定されている。本例において、第７車速Ｖ_７は、第１車速Ｖ_１及び第４車速Ｖ_４と同じ値に設定されているが、異なる値に設定されてもよい。又、第８車速Ｖ_８は、第２車速Ｖ_２及び第５車速Ｖ_５と同じ値に設定されているが、異なる値に設定されてもよい。

又、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第３レベルＬＶ_３であるときに車速Ｖが第７車速範囲Ｒ_７内にある場合、要求制動力ＢＫreqが第７制動力ＢＫ_７以上であるか否かを判定する。

第７制動力ＢＫ_７は、ゼロよりも大きい値に設定されている。本例において、第７制動力ＢＫ_７は、第５制動力ＢＫ_５と同じ値に設定されているが、異なる値に設定されてもよい。又、本例において、第７制動力ＢＫ_７は、車速Ｖにかかわらず、一定の値に設定されているが、車速Ｖが大きいほど大きい値に設定されてもよい。

車両運転支援装置１０は、要求制動力ＢＫreqが第７制動力ＢＫ_７以上である場合、要求制動力ＢＫreqを目標制動力ＢＫtgtとして設定する。一方、車両運転支援装置１０は、要求制動力ＢＫreqが第７制動力ＢＫ_７よりも小さい場合、第７制動力ＢＫ_７を目標制動力ＢＫtgtとして設定する。そして、車両運転支援装置１０は、設定した目標制動力ＢＫtgtが制動装置２２から出力されるように車両走行装置２０の作動を制御する。

このように、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第３レベルＬＶ_３であるときに車速Ｖが第７車速範囲Ｒ_７内にある場合、自車両１００に所定駆動力ＤＲth（第７制動力ＢＫ_７）以上の制動力ＢＫを加える強制制動による強制減速を行う。

＜第３レベルで且つ中速時＞
又、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第３レベルＬＶ_３であるときに車速Ｖが第８車速範囲Ｒ_８内にある場合、アクセルペダル操作量ＡＰにかかわらず、目標駆動力ＤＲtgtをゼロに設定し、駆動力ＤＲが駆動装置２１から出力されないように車両走行装置２０の作動を制御する。

別の言い方をすると、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第３レベルＬＶ_３であるときに車速Ｖが第８車速範囲Ｒ_８内にある場合、自車両１００に加える駆動力ＤＲを所定駆動力ＤＲth（ゼロ）以下に制限する駆動力制限による強制減速を行う。

第８車速範囲Ｒ_８は、第８車速Ｖ_８よりも大きく且つ第９車速Ｖ_９以下の範囲である。第９車速Ｖ_９は、第８車速Ｖ_８よりも大きい値に設定されている。

又、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第３レベルＬＶ_３であるときに車速Ｖが第８車速範囲Ｒ_８内にある場合、ブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて取得した要求制動力ＢＫreqが第８制動力ＢＫ_８以上であるか否かを判定する。

第８制動力ＢＫ_８は、第７制動力ＢＫ_７よりも大きい値に設定されている。本例において、第８制動力ＢＫ_８は、車速Ｖにかかわらず、一定の値に設定されているが、車速Ｖが大きいほど大きい値に設定されてもよい。

車両運転支援装置１０は、要求制動力ＢＫreqが第８制動力ＢＫ_８以上である場合、要求制動力ＢＫreqを目標制動力ＢＫtgtとして設定する。一方、車両運転支援装置１０は、要求制動力ＢＫreqが第８制動力ＢＫ_８よりも小さい場合、第８制動力ＢＫ_８を目標制動力ＢＫtgtとして設定する。そして、車両運転支援装置１０は、設定した目標制動力ＢＫtgtが制動装置２２から出力されるように車両走行装置２０の作動を制御する。

このように、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第３レベルＬＶ_３であるときに車速Ｖが第８車速範囲Ｒ_８内にある場合、自車両１００に所定駆動力ＤＲth（第８制動力ＢＫ_８）以上の制動力ＢＫを加える強制制動による強制減速を行う。

＜第３レベルで且つ高速時＞
又、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第３レベルＬＶ_３であるときに車速Ｖが第９車速範囲Ｒ_９内にある場合、アクセルペダル操作量ＡＰにかかわらず、目標駆動力ＤＲtgtをゼロに設定し、駆動力ＤＲが駆動装置２１から出力されないように車両走行装置２０の作動を制御する。

別の言い方をすると、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第３レベルＬＶ_３であるときに車速Ｖが第９車速範囲Ｒ_９内にある場合、自車両１００に加える駆動力ＤＲを所定駆動力ＤＲth（ゼロ）以下に制限する駆動力制限による強制減速を行う。

第９車速範囲Ｒ_９は、第９車速Ｖ_９よりも大きい範囲である。

又、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第３レベルＬＶ_３であるときに車速Ｖが第９車速範囲Ｒ_９内にある場合、要求制動力ＢＫreqが第９制動力ＢＫ_９以上であるか否かを判定する。

本例において、第９制動力ＢＫ_９は、第８制動力ＢＫ_８と同じ値に設定されているが、第８制動力ＢＫ_８よりも大きい値に設定されてもよい。又、本例において、第９制動力ＢＫ_９は、車速Ｖにかかわらず、一定の値に設定されているが、車速Ｖが大きいほど大きい値に設定されてもよい。

車両運転支援装置１０は、要求制動力ＢＫreqが第９制動力ＢＫ_９以上である場合、要求制動力ＢＫreqを目標制動力ＢＫtgtとして設定する。一方、車両運転支援装置１０は、要求制動力ＢＫreqが第９制動力ＢＫ_９よりも小さい場合、第９制動力ＢＫ_９を目標制動力ＢＫtgtとして設定する。そして、車両運転支援装置１０は、設定した目標制動力ＢＫtgtが制動装置２２から出力されるように車両走行装置２０の作動を制御する。

このように、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つそのときの居眠りレベルＬＶが第３レベルＬＶ_３であるときに車速Ｖが第９車速範囲Ｒ_９内にある場合、自車両１００に所定駆動力ＤＲth（第９制動力ＢＫ_９）以上の制動力ＢＫを加える強制制動による強制減速を行う。

以上説明したように、車両運転支援装置１０は、軽衝突条件が成立し且つ居眠り条件が成立したときの居眠りレベルＬＶに応じた縦減速度Ｇｄで自車両１００が減速するように強制減速を行うように構成されている。

又、車両運転支援装置１０は、二次衝突軽減制御の実行中に制御終了条件が成立した場合、二次衝突軽減制御を終了する。制御終了条件は、居眠りレベルＬＶが所定閾値レベルＬＶthよりも低くなったとき、即ち、自車両１００の運転者の瞼が閉じていない（即ち、開いている）と継続して判断している時間が所定時間に達したときに成立する。又、制御終了条件は、自車両１００を加速するための運転者によるアクセルペダル５１に対する操作が所定操作時間以上、継続したときに成立する。又、制御終了条件は、自車両１００を減速するための運転者によるブレーキペダル５２に対する操作が所定操作時間以上、継続したときに成立する。又、制御終了条件は、自車両１００を操舵するための運転者によるハンドル５４に対する操作が所定操作時間以上、継続したときに成立する。又、制御終了条件は、自車両１００が停止したときに成立する。

尚、車両運転支援装置１０は、自車両１００が停止したために制御終了条件が成立した判定し、二次衝突軽減制御を終了した場合、自車両１００の走行を許可する所定の条件が成立するまでの間、自車両１００に制動力ＢＫを加えた状態を維持するか、或いは、図示しないパーキングブレーキ等により自車両１００を停止した状態に維持する。

車両運転支援装置１０により二次衝突軽減制御が実行されると、自車両１００に加えられる駆動力ＤＲ及び制動力ＢＫは、例えば、図４に示したように制御される。

図４に示した例においては、時刻ｔ４０にて自車両１００の運転者の瞼が閉じたと判定され、時刻ｔ４１にて継続時間Ｔが第１時間Ｔ_１に達して居眠りレベルＬＶが第１レベルＬＶ_１であると判定され、時刻ｔ４２にて軽衝突条件が成立したと判定され、時刻ｔ４３にて継続時間Ｔが第２時間Ｔ_２に達して居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２であると判定され、時刻ｔ４４にて継続時間Ｔが第３時間Ｔ_３に達して居眠りレベルＬＶが第３レベルＬＶ_３であると判定される。

図４に示した例においては、時刻ｔ４２にて軽衝突条件が成立し且つ居眠り条件が成立するので、二次衝突軽減制御が開始される。このとき、車速Ｖが第２車速範囲Ｒ_２内の車速であるので、駆動力制限により自車両１００に加えられる駆動力ＤＲがゼロにされるとともに、強制制動により自車両１００に加えられる制動力ＢＫが第２制動力ＢＫ_２とされる。これにより、車速Ｖが小さくなる。

そして、時刻ｔ４３にて居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２であると判定されたとき、車速Ｖが第５車速範囲Ｒ_５内の車速であるので、駆動力制限により自車両１００に加えられる駆動力ＤＲがゼロにされるとともに、強制制動により自車両１００に加えられる制動力ＢＫが第２制動力ＢＫ_２よりも大きい第５制動力ＢＫ_５とされる。これにより、車速Ｖが更に小さくなる。

そして、時刻ｔ４４にて居眠りレベルＬＶが第３レベルＬＶ_３であると判定されたとき、車速Ｖが第８車速範囲Ｒ_８内の車速であるので、駆動力制限により自車両１００に加えられる駆動力ＤＲがゼロにされるとともに、強制制動により自車両１００に加えられる制動力ＢＫが第５制動力ＢＫ_５よりも大きい第８制動力ＢＫ_８とされる。これにより、車速Ｖが更に小さくなる。

そして、時刻ｔ４５にて車速Ｖがゼロとなるので、二次衝突軽減制御が終了される。

＜効果＞
運転者が居眠りをしているときに車両が軽衝突を起こした場合、その直後に更なる衝突（二次衝突）を車両が起こす可能性がある。こうした二次衝突を回避する手段として、運転者が居眠りをしているときに車両が軽衝突を起こした場合、その車両を強制的に減速して停止させる強制減速を実施するという手段が考えられる。しかしながら、軽衝突が発生したときに目を覚まして二次衝突を回避する行動を自らとることが可能な程度にしか運転者が居眠りをしていない場合もある。こうした場合に強制減速を実施して車両を減速させると、その車両の減速が運転者にとって不必要なほどの減速となってしまう可能性がある。

このことを回避する手段としては、軽衝突が発生しても目を覚まさないほどに運転者が居眠りをしている場合（即ち、運転者が一定の確実性をもって居眠りをしていると判断される場合）に限り、強制減速を実施するという手段が考えられる。そして、運転者が一定の確実性をもって居眠りをしていることを判断する方法としては、運転者が居眠りをしていると推定された時点から、その状態が一定時間、継続したことをもって運転者が一定の確実性をもって居眠りをしていると判断するという方法が考えられる。

車両運転支援装置１０によれば、運転者の居眠りレベルＬＶが低いときから強制減速が実施され、運転者の居眠りレベルＬＶが高くなると、強制減速による自車両１００の減速度が大きくされるので、不必要なほどの自車両１００の減速を回避しつつ、二次衝突を回避する確実性を高めることができる。

以上説明したように、車両運転支援装置１０は、居眠りレベルＬＶが第１レベルＬＶ_１である場合、車速Ｖに応じて駆動力制限による強制減速を行うか、強制制動による強制減速を行うかを決定しているが、例えば、居眠りレベルＬＶが第１レベルＬＶ_１である場合、車速Ｖにかかわらず、駆動力制限を行い、居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２である場合及び居眠りレベルＬＶが第３レベルＬＶ_３である場合、車速Ｖにかかわらず、強制制動を行う等、居眠りレベルＬＶが所定切替レベルＬＶ_ｓｗよりも低い場合、車速Ｖにかかわらず、駆動力制限による強制減速を行い、居眠りレベルＬＶが所定切替レベルＬＶ_ｓｗ以上である場合、車速Ｖにかかわらず、強制制動による強制減速を行うように構成されてもよい。

又、車両運転支援装置１０は、車速Ｖが比較的小さい場合（即ち、車速Ｖが第１車速範囲Ｒ_１、第４車速範囲Ｒ_４及び第７車速範囲Ｒ_７内にある場合）、居眠りレベルＬＶに応じて駆動力制限による強制減速を行うか、強制制動による強制減速を行うかを決定しているが、車速Ｖが比較的小さい場合、居眠りレベルＬＶにかかわらず、駆動力制限による強制減速を行い、車速Ｖが比較的大きい場合、居眠りレベルＬＶにかかわらず、強制制動による強制減速を行うように構成されてもよい。

又、車両運転支援装置１０は、居眠りレベルＬＶが同じレベルである場合、車速Ｖに応じて駆動力制限における所定駆動力ＤＲth及び強制制動における所定制動力ＢＫthを決定しているが、例えば、居眠りレベルＬＶが低いときよりも高いときのほうが所定駆動力ＤＲthを小さい値に設定し且つ所定制動力ＢＫthを大きい値に設定する限りにおいて、居眠りレベルＬＶが同じレベルである場合、車速Ｖにかかわらず、所定駆動力ＤＲthを一定の値に設定し且つ所定制動力ＢＫthを一定の値に設定するように構成されてもよい。

又、車両運転支援装置１０は、居眠りレベルＬＶを第１レベルＬＶ_１、第２レベルＬＶ_２及び第３レベルＬＶ_３の三段階に分けて判断しているが、居眠りレベルＬＶを二段階又は四段階以上に分けて判断する等、少なくとも二段階以上に分けて判断するように構成されればよい。

又、車両運転支援装置１０は、居眠りレベルＬＶが第１レベルＬＶ_１であるときよりも第２レベルＬＶ_２であるときのほうが自車両１００の縦減速度Ｇｄが大きくなるように強制減速を行い、居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２であるときよりも第３レベルＬＶ_３であるときのほうが自車両１００の縦減速度Ｇｄが大きくなるように強制減速を行うが、少なくとも、居眠りレベルＬＶが低いときよりも高いときのほうが自車両１００の縦減速度Ｇｄが大きくなるように強制減速を行うように構成されていればよい。

＜車両運転支援装置の具体的な作動＞
次に、車両運転支援装置１０の具体的な作動について説明する。車両運転支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図５に示したルーチンを所定演算時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始し、その処理をステップ５１０に進め、軽衝突条件が成立したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５２０に進め、軽衝突フラグＸの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ５９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ５３０に進め、アクセルペダル操作量ＡＰに基づいて取得した要求駆動力ＤＲreqを目標駆動力ＤＲtgtとして設定し、或いは、ブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて取得した要求制動力ＢＫreqを目標制動力ＢＫtgtとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ５４０に進め、ステップ５３０にて設定した目標駆動力ＤＲtgtが駆動装置２１から出力されるように駆動装置２１の作動を制御し、或いは、ステップ５３０にて設定した目標制動力ＢＫtgtが制動装置２２から出力されるように制動装置２２の作動を制御する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ５９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、図６に示したルーチンを所定演算時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始し、その処理をステップ６０５に進め、軽衝突フラグＸの値が「１」であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ６１０に進め、居眠りレベルＬＶが第１レベルＬＶ_１であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ６１５に進め、先に述べたように車速Ｖに応じて目標駆動力ＤＲtgt又は目標制動力ＢＫtgtを設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ６４０に進め、ステップ６１５にて設定した目標駆動力ＤＲtgtが駆動装置２１から出力されるように或いは目標制動力ＢＫtgtが制動装置２２から出力されるように車両走行装置２０の作動を制御する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ６４５に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ６２０に進め、居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ６２５に進め、先に述べたように車速Ｖに応じて目標駆動力ＤＲtgt及び目標制動力ＢＫtgtを設定する。尚、このとき、目標駆動力ＤＲtgtは、ゼロに設定される。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ６４０に進め、駆動力ＤＲが駆動装置２１から出力されず且つ目標制動力ＢＫtgtが制動装置２２から出力されるように車両走行装置２０の作動を制御する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ６４５に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ６３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ６３５に進め、先に述べたように車速Ｖに応じて目標駆動力ＤＲtgt及び目標制動力ＢＫtgtを設定する。尚、このとき、目標駆動力ＤＲtgtは、ゼロに設定される。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ６４０に進め、駆動力ＤＲが駆動装置２１から出力されず且つ目標制動力ＢＫtgtが制動装置２２から出力されるように車両走行装置２０の作動を制御する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ６４５に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ６３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ６９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵは、処理をステップ６４５に進めると、制御終了条件が成立したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ６４５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、軽衝突フラグＸの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ６９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ６４５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ６９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、図７に示したルーチンを所定演算時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始し、その処理をステップ７１０に進め、居眠りレベルＬＶが第１レベルＬＶ_１であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７２０に進め、先に述べた第１通知を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７７０に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７３０に進め、居眠りレベルＬＶが第２レベルＬＶ_２であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７４０に進め、先に述べた第２通知を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７７０に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７５０に進め、居眠りレベルＬＶが第３レベルＬＶ_３であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ７５０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７６０に進め、先に述べた第３通知を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７７０に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ７５０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７７０に直接進める。

ＣＰＵは、処理をステップ７７０に進めると、通知終了条件が成立しているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ７７０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７８０に進め、通知を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ７７０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

以上が車両運転支援装置１０の具体的な作動である。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

１０…車両運転支援装置、２０…車両走行装置、２１…駆動装置、２２…制動装置、２３…操舵装置、３０…通知装置、４０…エアバッグ装置、７４…前後加速度センサ、７５…車速検出装置、７６…運転者情報取得装置、９０…ＥＣＵ、１００…自車両

Claims

自車両の衝突の大きさを表す衝突指標値が所定軽衝突範囲内である軽衝突が前記自車両に発生したとの軽衝突条件が成立したときに前記自車両の運転者の居眠りのレベルである居眠りレベルが所定閾値レベル以上であるとの居眠り条件が成立した場合、前記自車両を強制的に減速させる強制減速を行う二次衝突軽減制御を実行する車両運転支援装置において、
前記軽衝突条件及び前記居眠り条件が成立したときにそのときの前記居眠りレベルが低いときには前記居眠りレベルが高いときよりも小さい減速度で前記自車両が減速するように前記強制減速を行う、
ように構成されている、
車両運転支援装置。
請求項１に記載の車両運転支援装置において、
前記自車両に所定制動力以上の制動力を加える強制制動により又は前記自車両に加える駆動力を所定駆動力以下に制限する駆動力制限により前記強制減速を行うように構成されている、
車両運転支援装置。
請求項２に記載の車両運転支援装置において、
前記軽衝突条件及び前記居眠り条件が成立したときの前記居眠りレベルに応じて前記強制制動により前記強制減速を行うか、前記駆動力制限により前記強制減速を行うかを決定し、
前記居眠りレベルが前記所定閾値レベルよりも高い所定切替レベル以上である場合、前記強制制動により前記強制減速を行い、
前記居眠りレベルが前記所定切替レベルよりも低い場合、前記駆動力制限により前記強制減速を行う、
ように構成されている、
車両運転支援装置。
請求項２に記載の車両運転支援装置において、
前記軽衝突条件及び前記居眠り条件が成立したときの前記自車両の車速に応じて前記強制制動により前記強制減速を行うか、前記駆動力制限により前記強制減速を行うかを決定し、
前記自車両の車速が所定車速以上である場合、前記強制制動により前記強制減速を行い、
前記自車両の車速が前記所定車速よりも小さい場合、前記駆動力制限により前記強制減速を行う、
ように構成されている、
車両運転支援装置。
請求項１に記載の車両運転支援装置において、
前記軽衝突条件及び前記居眠り条件が成立したときに前記自車両に所定制動力以上の制動力を加える強制制動により前記強制減速を行う場合、前記居眠りレベルが低いときよりも高いときのほうが前記所定制動力を大きい制動力に設定し、
前記軽衝突条件及び前記居眠り条件が成立したときに前記自車両に加える駆動力を所定駆動力以下に制限する駆動力制限により前記強制減速を行う場合、前記居眠りレベルが低いときよりも高いときのほうが前記所定駆動力を小さい駆動力に設定する、
ように構成されている、
車両運転支援装置。
請求項１に記載の車両運転支援装置において、
前記軽衝突条件及び前記居眠り条件が成立したときに前記自車両に所定制動力以上の制動力を加える強制制動により前記強制減速を行う場合、前記自車両の車速が小さいときよりも大きいときのほうが前記所定制動力を大きい制動力に設定し、
前記軽衝突条件及び前記居眠り条件が成立したときに前記自車両に加える駆動力を所定駆動力以下に制限する駆動力制限により前記強制減速を行う場合、前記自車両の車速が小さいときよりも大きいときのほうが前記所定駆動力を小さい駆動力に設定する、
ように構成されている、
車両運転支援装置。
請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記自車両の運転者の瞼が閉じていると判断している状態が継続した時間である継続時間に基づいて前記居眠りレベルを判断し、
前記継続時間が短いときよりも長いときのほうが前記居眠りレベルが高いと判断する、
ように構成されている、
車両運転支援装置。
請求項１乃至請求項７の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記所定軽衝突範囲は、前記自車両のエアバッグを展開させる前記衝突指標値の範囲よりも小さい範囲に設定されている、
車両運転支援装置。
請求項１乃至請求項８の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記軽衝突条件及び前記居眠り条件が成立した後、制御終了条件が成立した場合、前記二次衝突軽減制御を終了するように構成されており、
前記制御終了条件は、前記居眠りレベルが前記所定閾値レベルよりも低くなったときに成立し、或いは、前記自車両を加速し或いは減速し或いは操舵するための前記運転者による操作が所定操作時間以上、継続したときに成立し、或いは、前記自車両が停止したときに成立する、
車両運転支援装置。