JP2022170270A - 車両制御方法及び車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】アクセルペダルの踏み間違いが発生した場合に、運転者がアクセルペダルを元に戻すことができなくても、運転者の意図により車両の加速度を抑制する。【解決手段】コントローラ１２、１７は、車両の乗員によるアクセルペダルの踏み間違いが発生したか否かを推定する処理（Ｓ１～Ｓ３）と、踏み間違いが発生したと推定した場合に、車両の乗員の音声を認識することにより車両の加速を抑制する意図である加速抑制意図を検出する処理（Ｓ１１）と、加速抑制意図を検出した場合、加速抑制意図を検出しない場合に比べて、車両の加速度が低下するように車両を制御する処理（Ｓ１４）を実行する。【選択図】図２

Description

本発明は、車両制御方法及び車両制御装置に関する。

アクセルペダルの踏み間違いによる車両暴走事故を抑制する技術として、特許文献１に記載の暴走防止システムが提案されている。暴走防止システムは、アクセルペダルが有効最大値範囲まで踏み込まれた状態が、閾値時間以上継続した場合に、駆動力制御装置に駆動力抑制指令を送信する。

特開２０２１－０４１８９３号公報

アクセルペダルの踏み間違いが発生すると、運転者は、意図しない事態に慌ててしまい、踏み込んだアクセルペダルを元に戻せなくなることがある。特許文献１の暴走防止システムによれば、運転者がアクセルペダルを元に戻すことができなくても、有効最大値範囲まで踏み込まれた状態が閾値時間以上継続すれば駆動力を抑制できる。しかしながら、閾値時間が経過するまでは駆動力が抑制されないため、その期間の間に運転者に不安を与える虞がある。
本発明は、アクセルペダルの踏み間違いが発生した場合に、運転者がアクセルペダルを元に戻すことができなくても、運転者の意図により車両の加速度を抑制することを目的とする。

本発明の一態様の車両制御方法では、車両の乗員によるアクセルペダルの踏み間違いが発生したか否かを推定する処理と、踏み間違いが発生したと推定した場合に、車両の乗員の音声を認識することにより車両の加速を抑制する意図である加速抑制意図を検出する処理と、加速抑制意図を検出した場合、加速抑制意図を検出しない場合に比べて、車両の加速度が低下するように車両を制御する処理と、をコントローラに実行させる。

本発明によれば、アクセルペダルの踏み間違いが発生した場合に、運転者がアクセルペダルを元に戻すことができなくても、運転者の意図により車両の加速度を抑制できる。

実施形態の車両制御装置の一例の概略構成図である。 （ａ）～（ｆ）は実施形態の車両制御装置の動作の第１例の説明図である。 （ａ）～（ｆ）は実施形態の車両制御装置の動作の第２例の説明図である。 実施形態の車両制御方法の一例のフローチャート（その１）である。 実施形態の車両制御方法の一例のフローチャート（その２）である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面は模式的なものであり、現実のものとは異なる場合が含まれる。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（構成）
図１は、実施形態の車両制御装置の一例の概略構成図である。車両制御装置１０は、マイクロフォン１１と、音声認識部１２と、加速抑制ボタン１３と、トリガ取得部１４と、車載カメラ１５と、ミリ波レーダ１６と、緊急制動コントローラ１７と、車速センサ１９と、アクセルセンサ２０と、ブレーキアクチュエータ２１と、報知装置２３と、制駆動力コントローラ２４と、車内通信回線２５を備える。
マイクロフォン１１は、車両の車室内に設けられ車室内の音を検出する。マイクロフォン１１は、車両の乗員（例えば運転者や同乗者）が発声する音声を検出するために使用される。マイクロフォン１１は、検出した車室内の音の音声信号を音声認識部１２に入力する。

音声認識部１２は、マイクロフォン１１から入力された音声信号に基づいて、乗員が発声した音声を認識する電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。例えば、音声認識部１２は、マイクロフォン１１が出力した音声信号を受信する音声認識インタフェース回路と、プロセッサ（例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit））と、車内通信回線２５との通信インタフェースＩＣ（Integrated Circuit）を備えてよい。
音声認識部１２は、乗員が発声した音声の認識結果に基づいて、車両の加速を抑制することを意図する言葉や命令する言葉を、乗員が発声したか否かを判定する。このような、車両の加速を抑制することを意図する言葉や命令する言葉を、以下「加速抑制指示」と表記することがある。

加速抑制指示は、例えば「加速を止めて」、「速度を落として」、「減速して」、「停車して」、「車を止めて」などの言葉であってよい。加速抑制指示は、予め車両に設定された言葉であってもよく、車両の利用者が任意に設定して、音声認識部１２に記憶してもよい。音声認識部１２は、乗員が加速抑制指示を発声したか否かを判定することにより、車両の加速を抑制する乗員の意図である加速抑制意図を検出できる。
音声認識部１２は、加速抑制指示の検出結果を示す音声認識信号Ｓｖｏを、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）などである車内通信回線２５を経由して緊急制動コントローラ１７へ送信する。例えば加速抑制指示が検出されない場合の音声認識信号Ｓｖｏの値は「０」であり、加速抑制指示が検出された場合の音声認識信号Ｓｖｏの値は「１」であってよい。
また音声認識部１２は、認識した乗員の音声の周波数や大きさを検出してもよい。音声認識信号Ｓｖｏは、乗員の音声の周波数や大きさの情報を含んでもよい。

加速抑制ボタン１３は、車両の加速を抑制するトリガを乗員が入力するためのヒューマンマシンインタフェースである。加速抑制ボタン１３は、例えばステアリングホイールなど、乗員が操作しやすい車室内の適切な箇所に設けられる。
乗員による加速抑制ボタン１３の操作入力は、トリガ取得部１４に入力される。トリガ取得部１４は、加速抑制ボタン１３の操作入力に基づいて、車両の加速を抑制する乗員によるトリガを取得する電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。例えば、トリガ取得部１４は、加速抑制ボタン１３の操作入力を受信する信号処理インタフェース回路と、プロセッサ（例えばＣＰＵやＭＰＵ）と、車内通信回線２５との通信インタフェースＩＣを備えてよい。

トリガ取得部１４は、加速抑制ボタン１３の操作を検出した場合に乗員によるトリガ入力があると判定し、操作を検出しない場合に乗員によるトリガ入力がないと判定する。トリガ取得部１４は、乗員によるトリガ入力の有無を判定することにより、乗員の加速抑制意図を検出できる。
トリガ取得部１４は、乗員によるトリガ入力の判定結果を示すトリガ入力信号Ｓｔを、車内通信回線２５を経由して緊急制動コントローラ１７へ送信する。例えばトリガ入力がない場合のトリガ入力信号Ｓｔの値は「０」であり、トリガ入力がある場合のトリガ入力信号Ｓｔの値は「１」であってよい。

車載カメラ１５は、車両に搭載されて車両の周囲環境を撮影し、周囲環境の撮像画像を緊急制動コントローラ１７に入力する。緊急制動コントローラ１７に入力される周囲環境の撮像画像は、車両の前方を撮影して得られる撮像画像である前方画像を含む。
ミリ波レーダ１６は、車両に搭載されて、車両の前方にミリ波を照射して自車前方に存在する物体（先行車や歩行者等）からの反射波を検出する。ミリ波レーダ１６は、検出した反射波に基づいて車両前方の物体の有無を検出する。ミリ波レーダ１６による検出信号は、緊急制動コントローラ１７に入力される。

緊急制動コントローラ１７は、車載カメラ１５から入力される撮像画像と、ミリ波レーダ１６の検出信号と、車内通信回線２５を経由して受信するアクセル開度信号Ｓａｏ、車速信号Ｓｖｅ、音声認識信号Ｓｖｏ及びトリガ入力信号Ｓｔと、に基づいて、車両の加速を抑制する電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。以下、緊急制動コントローラ１７による車両の加速を抑制する制御を「加速抑制制御」と表記することがある。
なお、アクセル開度信号Ｓａｏ及び車速信号Ｓｖｅは、後述するように制駆動力コントローラ２４が生成し、車内通信回線２５を経由して緊急制動コントローラ１７に受信される。

例えば、緊急制動コントローラ１７は、車載カメラ１５からの撮像画像およびミリ波レーダ１６の検出信号を受信する信号処理インタフェース回路と、プロセッサ（例えばＣＰＵやＭＰＵ）と、車内通信回線２５との通信インタフェースＩＣを備えてよい。
緊急制動コントローラ１７は、車両の加速を抑制する制御信号として、スロットルバルブ制御信号Ｓｃｖ、及びブレーキ制御信号Ｓｃｂを生成して、車内通信回線２５を経由して制駆動力コントローラ２４へ送信する。

スロットルバルブ制御信号Ｓｃｖは、例えば、スロットルバルブ１８を全閉させることを指示する信号であってよい。この場合、スロットルバルブ１８を全閉させる場合のスロットルバルブ制御信号Ｓｃｖの値は例えば「１」であってよく、スロットルバルブ１８を全閉させない場合のスロットルバルブ制御信号Ｓｃｖの値は例えば「０」であってよい。
また例えばスロットルバルブ制御信号Ｓｃｖは、スロットルバルブ１８の開口率を指示する信号であってよい。この場合、スロットルバルブ１８を全閉させる場合のスロットルバルブ制御信号Ｓｃｖの値は例えば「０％」であってよい。

ブレーキ制御信号Ｓｃｂは、車両の制動手段（例えば機械式制動装置や回生制動）により発生させる目標減速度を指示する信号である。
例えば、比較的大きな減速度ｄ１で車両を緩減速させる場合のブレーキ制御信号Ｓｃｂの値は「１０」であってよく、比較的小さな減速度ｄ２で車両を緩減速させる場合のブレーキ制御信号Ｓｃｂの値は「０１」であってよい。
また、例えば車両の前方の障害物の手前で車両を停車させる緊急ブレーキ制御を行う場合には、障害物の手前で車両を停車させるのに必要な減速度ｄｎをブレーキ制御信号Ｓｃｂの値に設定してもよい。緊急制動コントローラ１７の処理の詳細については後述する。

車速センサ１９は、車両の車速ｖを検出する。アクセルセンサ２０は、車両のアクセルペダルのアクセル開度ａｏを検出する。例えばアクセル開度ａｏとして、乗員によるアクセルペダルの操作量（アクセルペダルの踏み込み量）を検出してよい。アクセル開度ａｏは、例えば、アクセルペダルの操作量の有効最大値に対する乗員による操作量の比（パーセンテージ）として定義してよい。
ブレーキアクチュエータ２１は、車両の機械式制動装置を作動させるアクチュエータである。
報知装置２３は、緊急制動コントローラ１７による加速抑制制御が実行されていることを知らせる報知を車両の乗員に提供する。例えば報知装置２３は、加速抑制制御が実行されていることを知らせる報知音を生成するブザーやスピーカであってよい。また例えば報知装置２３は、加速抑制制御が実行されていることを知らせる触覚効果を生成してもよい。例えば、報知装置２３は、ステアリングホイールや、アクセルペダルを振動させて触覚効果を生成する振動発生器（バイブレータ）であってもよい。

制駆動力コントローラ２４は、車内通信回線２５を経由して緊急制動コントローラ１７から受信するスロットルバルブ制御信号Ｓｃｖ及びブレーキ制御信号Ｓｃｂに基づいて車両を減速又は加速させる制駆動力を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。
例えば制駆動力コントローラ２４は、信号処理インタフェース回路と、プロセッサ（例えばＣＰＵやＭＰＵ）と、車内通信回線２５との通信インタフェースＩＣを備えてよい。
信号処理インタフェース回路は、センサ１９及びアクセルセンサ２０の検出信号の受信と、車両のスロットルバルブ１８、ブレーキアクチュエータ２１、車両後尾の制動ランプ２２、及び報知装置２３の制御信号の出力のために使用される。

制駆動力コントローラ２４は、車速センサ１９の検出信号に基づいて、車両の車速ｖを示す車速信号Ｓｖｅを生成する。また、アクセルセンサ２０の検出信号に基づいて、アクセルペダルのアクセル開度ａｏを示すアクセル開度信号Ｓａｏを生成する。制駆動力コントローラ２４は、車速信号Ｓｖｅとアクセル開度信号Ｓａｏとを、車内通信回線２５を経由して緊急制動コントローラ１７へ送信する。
また制駆動力コントローラ２４は、スロットルバルブ制御信号Ｓｃｖに基づいてスロットルバルブ１８を制御する。例えば、スロットルバルブ制御信号Ｓｃｖの値がスロットルバルブ１８を全閉させる値「１」である場合には、制駆動力コントローラ２４はスロットルバルブ１８を全閉させる。また、スロットルバルブ制御信号Ｓｃｖがスロットルバルブ１８の開口率を指示する場合には、スロットルバルブ制御信号Ｓｃｖが示す値となるようにスロットルバルブ１８の開口率を制御する。

また、車両が電気自動車又はハイブリッド車両である場合には、制駆動力コントローラ２４は、スロットルバルブ制御信号Ｓｃｖに基づいて駆動モータを制御してもよい。例えば、スロットルバルブ制御信号Ｓｃｖの値が駆動モータを停止させる値「１」である場合には、制駆動力コントローラ２４は駆動モータを停止する。また、スロットルバルブ制御信号Ｓｃｖが駆動モータの出力トルクを指示する場合には、スロットルバルブ制御信号Ｓｃｖが示す値となるように駆動モータの出力トルクを制御する。

また制駆動力コントローラ２４は、ブレーキ制御信号Ｓｃｂが指定する減速度を、車両に発生させる。例えば、制駆動力コントローラ２４は、ブレーキアクチュエータ２１を制御して車両の機械式制動装置を作動させることにより、ブレーキ制御信号Ｓｃｂが指定する減速度を発生させてよい。
また、車両が電気自動車又はハイブリッド車両である場合には、例えば制駆動力コントローラ２４は、駆動モータの出力を低下又は停止させることによって、回生制動力を発生させて、ブレーキ制御信号Ｓｃｂが指定する減速度を発生させてもよい。

また、制駆動力コントローラ２４は、緊急制動コントローラ１７による加速抑制制御が実行されている場合、すなわち、スロットルバルブ制御信号Ｓｃｖによりスロットルバルブ１８を全閉している場合（又は駆動モータの出力を停止させている場合）や、ブレーキ制御信号Ｓｃｂにより減速度を発生させている場合、加速抑制制御が実行されていることを報知する付随制御を行う。
例えば制駆動力コントローラ２４は、付随制御として制動ランプ２２を点灯させて加速抑制制御が実行されていることを車両後方の他車両の乗員に報知してよい。また、例えば制駆動力コントローラ２４は、付随制御として報知装置２３を作動させて、加速抑制制御が実行されていることを車両の乗員に報知する報知音や触覚効果を生成してもよい。

次に、緊急制動コントローラ１７の処理について説明する。緊急制動コントローラ１７は、車両の前方の所定距離内に障害物が存在する場合に障害物の手前で車両を停車させる緊急ブレーキ制御を行う。
緊急ブレーキ制御では、緊急制動コントローラ１７は、車両の前方の所定距離内に存在する障害物を車載カメラ１５の撮像画像から認識する画像認識処理を行う。
車載カメラ１５の撮像画像において車両の前方の所定距離内に存在する障害物を認識した場合には、緊急制動コントローラ１７は、車両の車速ｖが、緊急ブレーキ制御の動作条件を満たすか否かを判定する。例えば、車速ｖが動作条件の下限値ｖ１以上かつ上限値ｖ２以下であるか否かを判定する。

車速ｖが動作条件を満たす場合に、緊急制動コントローラ１７は車両の前方の所定距離内の障害物と、車両との相対速度が正であるか否か（すなわち、車両が障害物に接近しているか否か）を判定する。
車両との相対速度が正である場合に、緊急制動コントローラ１７は緊急ブレーキを作動させる。例えば緊急制動コントローラ１７は、車両から障害物までの距離と車両と障害物との間の相対速度に基づいて、障害物の手前で車両を停車させるのに必要な減速度ｄｎを算出し、減速度ｄｎを示すブレーキ制御信号Ｓｃｂを制駆動力コントローラ２４へ送信する。

制駆動力コントローラ２４は、ブレーキ制御信号Ｓｃｂに基づいてブレーキアクチュエータ２１を制御することにより必要な減速度ｄｎを車両に発生させる。車両が電気自動車又はハイブリッド車両である場合には、制駆動力コントローラ２４は、機械的制動力に代えて、又は加えて回生制動力により減速度ｄｎを発生させてもよい。
なお、車載カメラ１５により車両の前方の障害物を認識できる距離は、ミリ波レーダ１６により車両の前方の物体を検出できる距離よりも短い。
しかし、車載カメラ１５の撮像画像の画像認識処理では、車両の前方の物体の属性を認識することできるため、比較的近距離の障害物に対して信頼性の高い緊急ブレーキ制御を行うことができる。

さらに緊急制動コントローラ１７は、車両の乗員によるアクセルペダルの踏み間違いが発生したか否かを推定し、踏み間違いが発生した推定した場合に自車両の加速を抑制する加速抑制制御を実行する。
加速抑制制御では、車載カメラ１５に代えてミリ波レーダ１６により車両の前方の物体を検出する。
ミリ波レーダ１６により車両の前方の物体を検出できる距離は、車載カメラ１５により車両の前方の障害物を認識できる距離よりも長い。またミリ波レーダ１６は、車載カメラ１５によりも夜間や悪天候下における検出精度が高い。
したがって、車載カメラ１５に代えてミリ波レーダ１６を用いることにより、加速抑制制御により車両の加速を抑制する作動条件を、緊急ブレーキ制御により車両を減速する作動条件よりも、より作動しやすい条件とすることができる。

緊急制動コントローラ１７は、例えばアクセル開度信号Ｓａｏに基づいて車両の乗員によるアクセルペダルの踏み間違いが発生したか否かを推定してよい。例えば、緊急制動コントローラ１７は、アクセル開度信号Ｓａｏが示すアクセル開度ａｏを微分することにより、アクセル開度速度ａｖを算出する。
緊急制動コントローラ１７は、アクセル開度速度ａｖが閾値ａｖ１以上であり、かつアクセル開度ａｏが閾値ａｏ１以上である場合に、アクセルペダルの踏み間違いが発生したと推定してよい。一方で、緊急制動コントローラ１７は、アクセル開度速度ａｖが閾値ａｖ１未満であるか、アクセル開度ａｏが閾値ａｏ１未満の場合には、アクセルペダルの踏み間違いが発生したと推定しない。
閾値ａｏ１は、例えば８０％であってもよく、車両の乗員による通常のアクセル操作のアクセル開度を記憶しておき、このアクセル開度と比較して著しく大きな値に設定してもよい。なお「著しく大きな値」とは、例えば、通常のアクセル開度との差や比が閾値以上となる値であってよい。また例えば、緊急制動コントローラ１７は、アクセル開度ａｏが閾値ａｏ１以上である状態が一定時間継続した場合にアクセルペダルの踏み間違いが発生したと推定してもよい。

踏み間違いが発生したと推定した場合、緊急制動コントローラ１７は、さらにミリ波レーダ１６による車両前方の物体の検出結果に基づいて加速抑制制御を実行する。具体的には、ミリ波レーダ１６により車両前方の物体が検出された場合に加速抑制制御を実行する。一方で、車両前方の物体が検出されない場合には加速抑制制御を実行しない。これにより、不要に加速抑制制御が行われるのを防止できる。
また、踏み間違いが発生した場合に車速ｖが異常に高くなるのを回避する目的で加速抑制制御を行う場合には、車両の車速ｖに基づいて加速抑制制御を実行するか否かを判断してもよい。例えば緊急制動コントローラ１７は、車速ｖが閾値ｖ３以上であり、かつ車速ｖが増加している場合に加速抑制制御を実行してよい。閾値ｖ３は、緊急ブレーキ制御の動作条件の速度の下限値ｖ１よりも高く、上限値ｖ２よりも低い値に設定してもよい。

加速抑制制御を実行する場合、緊急制動コントローラ１７は、スロットルバルブ１８を全閉させることにより車両の加速を抑制する。具体的には、緊急制動コントローラ１７は、スロットルバルブ１８を全閉させることを指示するスロットルバルブ制御信号Ｓｃｖを、車内通信回線２５を経由して制駆動力コントローラ２４へ送信する。これにより、制駆動力コントローラ２４は、スロットルバルブ１８を全閉させる。車両が電気自動車又はハイブリッド車両である場合には、制駆動力コントローラ２４は駆動モータを停止させてもよい。

次に、緊急制動コントローラ１７は、車両の制動手段を作動させることにより車両に減速度を発生させる。具体的には、ブレーキ制御信号Ｓｃｂを、車内通信回線２５を経由して制駆動力コントローラ２４へ送信する。
このとき、緊急制動コントローラ１７は、車両の加速を抑制する乗員の意図である加速抑制意図を検出したか否かを判定し、加速抑制意図を検出したかに応じて異なる減速度を発生させてよい。

例えば緊急制動コントローラ１７は、音声認識部１２から受信した音声認識信号Ｓｖｏに基づいて乗員が加速抑制指示を発声したか否かを判定し、加速抑制指示を発声した場合に、加速抑制意図を検出したと判定してよい。
また例えば緊急制動コントローラ１７は、音声認識信号Ｓｖｏから乗員が発生した音声の周波数又は大きさの情報を取得してもよい。緊急制動コントローラ１７は、乗員の音声の周波数が、踏み間違いが発生したと推定する前に比べて高くなった場合、又は乗員の音声の大きさが、前記踏み間違いが発生したと推定する前に比べて大きくなった場合に、加速抑制意図を検出してもよい。
また、例えば緊急制動コントローラ１７は、トリガ取得部１４から受信したトリガ入力信号Ｓｔに基づいて、乗員によるトリガ入力があったか否かを判定し、トリガ入力がある場合に、加速抑制意図を検出したと判定してよい。
一方で、乗員が加速抑制指示を発声せず、かつトリガ入力がない場合には、加速抑制意図を検出しないと判定してよい。

加速抑制意図を検出した場合に緊急制動コントローラ１７は、比較的大きな減速度ｄ１で車両を緩減速させる。例えば緊急制動コントローラ１７は、減速度ｄ１で車両を緩減速させる場合のブレーキ制御信号Ｓｃｂを制駆動力コントローラ２４へ送信する。減速度ｄ１は、例えば車載カメラ１５を用いた上記の緊急ブレーキ制御において発生しうる減速度（例えば、緊急ブレーキ制御における許容最大減速度）よりも小さな値に設定してよい。
一方で、加速抑制意図を検出しない場合に緊急制動コントローラ１７は、比較的小さな減速度ｄ２で車両を緩減速させる。例えば、減速度ｄ２で車両を緩減速させる場合のブレーキ制御信号Ｓｃｂを制駆動力コントローラ２４へ送信する。
これら減速度ｄ１、ｄ２で減速させるブレーキ制御信号Ｓｃｂを受信すると、制駆動力コントローラ２４は、ブレーキ制御信号Ｓｃｂが指定する減速度を車両に発生させる。このように、加速抑制意図を検出したか否かにより異なる減速度で車両を減速することにより、乗員の安心感を向上することができる。
例えば、制駆動力コントローラ２４は、車両の動力源（例えばエンジンや駆動モータ）により発生させる駆動トルクを減少させることにより第２減速度ｄ２で車両を減速してよい。例えば、駆動トルクを停止することにより第２減速度ｄ２で車両を減速してよい。また、例えばアクセルペダルのアクセル操作量に対応して発生させる駆動トルクの発生量を減少させることによって第２減速度ｄ２で車両を減速してもよい。
一方で、例えば制駆動力コントローラ２４は、車両の制動装置を作動させることにより第１減速度ｄ１で前記車両を減速させてもよい。

また、制駆動力コントローラ２４は、これらのブレーキ制御信号Ｓｃｂを受信すると加速抑制制御が実行されていることを報知する付随制御を行う。例えば、制動ランプ２２を点灯させたり、報知装置２３を作動させる。
なお、減速度ｄ１で減速させるブレーキ制御信号Ｓｃｂを受信した時に実行する付随制御（以下「第１付随制御」と表記することがある）は、減速度ｄ２で減速させるブレーキ制御信号Ｓｃｂを受信した時に実行する付随制御（以下「第２付随制御」と表記することがある）と異なっていてもよい。

例えば、第１付随制御の報知音と、第２付随制御の報知音とが異なっていてもよい。例えば、乗員の加速抑制意図を検出しない場合に乗員を驚かせないように、第２付随制御の報知音を、第１付随制御の報知音を弱くしてもよい。
また例えば、第１付随制御及び第２付随制御の一方では報知音を発生させる一方で、他方では触覚効果を生成してもよい。
加速抑制制御を実行している間、緊急制動コントローラ１７は、ミリ波レーダ１６によって車両前方の物体が検出されているか否かを監視する。車両前方の物体が検出されなくなると、緊急制動コントローラ１７は加速抑制制御を終了する。これによって、乗員はアクセルペダルを操作して車両を加速できるようになる。また、制駆動力コントローラ２４も付随制御を終了する。

また、加速抑制制御を実行している間、緊急制動コントローラ１７は、加速抑制制御における減速によって車両の車速ｖが所定閾値ｖ４以下に低下したか否かを判定する。ミリ波レーダ１６によって車両前方の物体が検出されており、かつ車速ｖが所定閾値ｖ４以下に低下した場合に、緊急制動コントローラ１７は、車両の減速制御を、車載カメラ１５を用いた上記の緊急ブレーキ制御に切り替える。

これにより、緊急制動コントローラ１７は、単にミリ波レーダ１６に物体が検出されているかどうかではなく、車載カメラ１５の撮像画像の認識結果に基づいて車両の制動手段を作動させることができる。
また、加速抑制制御によって車速ｖが所定閾値ｖ４まで低下してから緊急ブレーキ制御に切り替えることができるので、より安全に緊急ブレーキで停止できる。例えば、所定閾値ｖ４は、緊急ブレーキ制御の動作条件の速度の下限値ｖ１よりも高く上記の閾値ｖ３よりも小さな値に設定してよい。

（動作）
次に、図２（ａ）～図２（ｆ）と図３（ａ）～図３（ｆ）を参照して実施形態の車両制御装置１０の動作の第１例及び第２例を説明する。図２（ａ）及び図３（ａ）はアクセル開度ａｏを示し、図２（ｂ）及び図３（ｂ）はアクセル開度速度ａｖを示し、図２（ｃ）及び図３（ｃ）はミリ波レーダ１６の検出結果を示し、図２（ｄ）及び図３（ｄ）は加速抑制意図の有無を示し、図２（ｅ）及び図３（ｅ）は車両に生じた減速度を示し、図２（ｆ）及び図３（ｆ）は車速ｖを示している。また、横軸はいずれも車両前方の障害物からの距離を示している。

図２（ａ）～図２（ｆ）は、加速抑制意図が検出された場合の動作例を示す。図２（ｃ）に示すように車両前方の障害物から距離Ｄ１の地点において、ミリ波レーダ１６が車両前方の障害物を検出し始める。
距離Ｄ２の地点において前方障害物に気づいた乗員がアクセルペダルの踏み間違いをすると、図２（ａ）に示すようにアクセル開度ａｏが急激に増加して、距離Ｄ４の地点において閾値ａｏ１以上となる。また、距離Ｄ３の地点において図２（ｂ）に示すようにアクセル開度速度ａｖが閾値ａｖ１以上となる。これにより、緊急制動コントローラ１７は、踏み間違いが発生した推定したと推定する。

その後に、距離Ｄ５の地点において図２（ｆ）に示すように車速ｖが閾値ｖ３まで増加すると、加速抑制制御を実行する条件が成立する。このため、緊急制動コントローラ１７は加速抑制制御を開始し、スロットルバルブ１８を全閉させる（電気自動車又はハイブリッド車両である場合には駆動モータを停止する）。
この時点では図２（ｄ）に示すように加速抑制意図が検出されていないため、図２（ｅ）に示すように比較的小さな減速度ｄ２で車両を緩減速させるとともに第２付随制御を行う。

その後、距離Ｄ６の地点において図２（ｄ）に示すように加速抑制意図が検出されると、図２（ｅ）に示すように比較的大きな減速度ｄ１で車両を緩減速させるとともに第１付随制御を行う。
その後に、減速度ｄ１での減速により距離Ｄ７の地点において図２（ｆ）に示すように車速ｖが所定閾値ｖ４まで低下すると、制御は加速抑制制御から車載カメラ１５を用いた緊急ブレーキ制御に切り替わる。緊急制動コントローラ１７は、障害物の手前で車両を停車させるのに必要な減速度ｄ３を発生させて、障害物の手前で車両を停車させる（すなわち車速ｖを０にする）。

図３（ａ）～図３（ｆ）は、加速抑制意図が検出された場合の動作例を示す。車両前方の障害物から距離Ｄ５の地点までの動作は、図２（ａ）～図２（ｆ）の動作と同様である。図３（ａ）～図３（ｆ）の場合、加速抑制制御を開始しても加速抑制意図が検出されないため、比較的小さな減速度ｄ２での緩減速と第２付随制御が継続する。
その後に、減速度ｄ２での減速により距離Ｄ８の地点において図２（ｆ）に示すように車速ｖが所定閾値ｖ４まで低下すると、制御は加速抑制制御から車載カメラ１５を用いた緊急ブレーキ制御に切り替わる。

緊急制動コントローラ１７は、障害物の手前で車両を停車させるのに必要な減速度ｄ４を発生させて、障害物の手前で車両を停車させる。ここで、減速度ｄ２は減速度ｄ１よりも小さいため、車速ｖが所定閾値ｖ４まで低下するのに時間がかかっている。このため、障害物の手前で車両を停車させるために、図２（ｅ）の減速度ｄ３よりも大きな減速度ｄ４を発生させている。
このように本発明によれば、加速抑制意図が検出されると、比較的大きな減速度ｄ１で予め緩減速させることにより、その後に緊急ブレーキ制御が発生した場合の減速度を低減できる。

（車両制御方法）
続いて、図４及び図５を参照して実施形態の車両制御方法の一例を説明する。
ステップＳ１においてアクセル開度速度ａｖが閾値ａｖ１以上であるか否かを判定する。アクセル開度速度ａｖが閾値ａｖ１以上である場合（Ｓ１：Ｙ）に処理はステップＳ２へ進む。アクセル開度速度ａｖが閾値ａｖ１以上でない場合（Ｓ１：Ｎ）に処理はステップＳ７へ進む。
ステップＳ２においてアクセル開度ａｏが閾値ａｏ１以上であるか否かを判定する。アクセル開度ａｏが閾値ａｏ１以上である場合（Ｓ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。アクセル開度ａｏが閾値ａｏ１以上でない場合（Ｓ２：Ｎ）に処理はステップＳ７へ進む。

ステップＳ３において車両の車速ｖが増加中であるか否かを判定する。車両の車速ｖが増加中である場合（Ｓ３：Ｙ）に処理はステップＳ４へ進む。車両の車速ｖが増加中でない場合（Ｓ３：Ｎ）に処理はステップＳ７へ進む。
ステップＳ４においてミリ波レーダ１６によって車両前方の物体が検出されているか否かを判定する。物体が検出されている場合（Ｓ４：Ｙ）に処理はステップＳ５へ進む。物体が検出されていない場合（Ｓ４：Ｎ）に処理はステップＳ２へ戻る。
ステップＳ５において車速ｖが閾値ｖ３以上であるか否かを判定する。車速ｖが閾値ｖ３以上である場合（Ｓ５：Ｙ）に処理はステップＳ６へ進む。車速ｖが閾値ｖ３以上でない場合（Ｓ５：Ｎ）に処理はステップＳ２へ戻る。

ステップＳ６において加速抑制制御を開始する。まず、スロットルバルブ１８を全閉させる（電気自動車又はハイブリッド車両である場合には駆動モータを停止する）。その後に処理は図５のステップＳ１１へ進む。
以上、図４において破線で囲んだ処理Ｓ１～Ｓ６により、加速抑制制御により車両の加速を抑制する作動条件を、緊急ブレーキ制御により車両を減速する作動条件よりも作動しやすい条件にすることができる。

一方で、ステップＳ７において車載カメラ１５の撮像画像から障害物を認識したか否かを判定する。障害物を認識した場合（Ｓ７：Ｙ）に処理はステップＳ８へ進む。障害物を認識していない場合（Ｓ７：Ｎ）に処理はステップＳ１に戻る。
ステップＳ８において車速ｖが緊急ブレーキ制御の動作条件を満たすか否かを判定する。例えば、車速ｖが動作条件の下限値ｖ１以上かつ上限値ｖ２以下であるか否かを判定する。車速ｖが緊急ブレーキ制御の動作条件を満たす場合（Ｓ８：Ｙ）に処理はステップＳ９へ進む。車速ｖが緊急ブレーキ制御の動作条件を満たさない場合（Ｓ８：Ｎ）に処理はステップＳ１に戻る。

ステップＳ９において車両の前方の所定距離内に存在する障害物との相対速度が正であるか否かを判定する。障害物との相対速度が正である場合（Ｓ９：Ｙ）に処理はステップＳ１０へ進む。車両の前方の所定距離内に障害物が存在しないか、障害物との相対速度が正でない場合（Ｓ９：Ｎ）に処理はステップＳ１に戻る。
ステップＳ１０において緊急ブレーキを作動させる。その後に処理はステップＳ１に戻る。

図５を参照する。ステップＳ１１において乗員が加速抑制指示を発声したか否かを判定する。加速抑制指示を発声した場合（Ｓ１１：Ｙ）には、加速抑制意図が検出されたと判断して処理はステップＳ１３へ進む。加速抑制指示を発声しない場合（Ｓ１１：Ｎ）に処理はステップＳ１２へ進む。
ステップＳ１２において乗員によるトリガ入力があるか否かを判定する。トリガ入力がある場合（Ｓ１２：Ｙ）には、加速抑制意図が検出されたと判断して処理はステップＳ１３へ進む。トリガ入力がない場合（Ｓ１２：Ｎ）に処理はステップＳ１８へ進む。
ステップＳ１３において第１付随制御を開始する。ステップＳ１４において比較的大きな減速度ｄ１で車両を緩減速させる。

ステップＳ１５においてミリ波レーダ１６によって車両前方の物体が検出されているか否かを判定する。物体が検出されている場合（Ｓ１５：Ｙ）に処理はステップＳ１７へ進む。物体が検出されていない場合（Ｓ１５：Ｎ）に処理はステップＳ１６へ進む。
ステップＳ１６において第１付随制御を終了する。その後に処理は図４のステップＳ１へ戻、加速抑制制御が終了する。
ステップＳ１７において車速ｖが所定閾値ｖ４以下に低下したか否かを判定する。車速ｖが所定閾値ｖ４以下に低下した場合（Ｓ１７：Ｙ）に処理は図４のステップＳ７に戻る。車速ｖが所定閾値ｖ４以下でない場合（Ｓ１７：Ｎ）に処理はステップＳ１４に戻る。

一方で加速抑制意図が検出されない場合（Ｓ１１、Ｓ１２：Ｎ）には、ステップＳ１８において第２付随制御を開始する。ステップＳ１９において比較的小さな減速度ｄ２で車両を緩減速させる。
図５において一点鎖線で囲んだ処理Ｓ１１～Ｓ１４、Ｓ１８及びＳ１９により、加速抑制意図を検出したか否かにより異なる減速度で車両を減速し、乗員の安心感を向上させることができる。
ステップＳ２０においてミリ波レーダ１６によって車両前方の物体が検出されているか否かを判定する。物体が検出されている場合（Ｓ２０：Ｙ）に処理はステップＳ２２へ進む。物体が検出されていない場合（Ｓ２０：Ｎ）に処理はステップＳ２１へ進む。
ステップＳ２１において第２付随制御を終了する。その後に処理は図４のステップＳ１へ戻り、加速抑制制御が終了する。
ステップＳ２２において車速ｖが所定閾値ｖ４以下に低下したか否かを判定する。車速ｖが所定閾値ｖ４以下に低下した場合（Ｓ２２：Ｙ）に処理は図４のステップＳ７に戻る。車速ｖが所定閾値ｖ４以下でない場合（Ｓ２２：Ｎ）に処理はステップＳ１１に戻る。

（実施形態の効果）
（１）コントローラは、車両の乗員によるアクセルペダルの踏み間違いが発生したか否かを推定する。踏み間違いが発生したと推定した場合に、車両の乗員の音声を認識することにより車両の加速を抑制する意図である加速抑制意図を検出する処理と、加速抑制意図を検出した場合、加速抑制意図を検出しない場合に比べて、車両の加速度が低下するように車両を制御する処理とを実行する。
これにより、アクセルペダルの踏み間違いが発生した場合に、運転者がアクセルペダルを元に戻すことができなくても、運転者の意図により車両の加速度を抑制できる。

（２）コントローラは、乗員の音声の認識において、乗員の音声の周波数が、踏み間違いが発生したと推定する前に比べて高くなった場合、又は乗員の音声の大きさが、踏み間違いが発生したと推定する前に比べて大きくなった場合に、加速抑制意図を検出してもよい。これにより、乗員の加速抑制意図をより精度良く検出できるようになる。

（３）コントローラは、アクセルペダルのアクセル開度が所定値以上の状態が一定時間継続した場合に、踏み間違いが発生したと推定してもよい。
また、コントローラは、アクセルペダルのアクセル開度が、通常の開度と比較して著しく大きい場合に、踏み間違いが発生したと推定してもよい。これによりアクセルペダルの踏み間違いを検出できる。

（４）コントローラは、加速抑制意図を検出した場合に、車両が減速するように車両を制御する処理を実行してもよい。
これにより、アクセルペダルの踏み間違いが発生した場合に、運転者がアクセルペダルを元に戻すことができなくても、運転者の意図により車両を減速できる。
（５）コントローラは、加速抑制意図を検出した場合に車両が第１減速度で減速するように車両を制御し、加速抑制意図を検出しない場合に第１減速度よりも小さな第２減速度で減速するように車両を制御する処理を実行してもよい。
これにより、乗員が加速抑制意図を有しているか否かにより異なる減速度で車両を減速するため、乗員の安心感を向上することができる。

（６）コントローラは、車両の駆動トルクを減少させることにより第２減速度で車両を減速し、車両の制動装置を作動させることにより第１減速度で車両を減速してもよい。
例えばコントローラは、アクセルペダルのアクセル操作量に対応して発生させる駆動トルクの発生量を減少させることによって第２減速度で車両を減速してもよい。
これにより減速度で車両を減速することができる。

（７）コントローラは、加速抑制意図を検出した場合に第１の報知を出力し、加速抑制意図を検出しない場合には、第１の報知と異なる第２の報知を出力する処理を実行してもよい。
これにより、車両の加速を抑制していることを、乗員が加速抑制意図を有しているか否かにより異なる態様で報知できるので、乗員の安心感を向上することができる。

（８）コントローラは、車両に搭載されたカメラの撮像画像から車両の前方の物体を認識する処理と、撮像画像における車両の前方の物体の認識結果に基づいて、車両が第１減速度で減速するように車両を制御する処理と、車両に搭載されたレーダの検出信号に基づいて車両の前方の物体を検出する処理と、加速抑制意図を検出し、レーダの検出信号から車両の前方の物体が検出された場合に、第１減速度よりも小さな第２減速度で車両が減速するように車両を制御する処理とを実行してもよい。
これにより、緊急ブレーキの前に、緊急ブレーキよりも弱い減速度で車両を減速することができ、乗員の安心感を向上することができる。

（９）コントローラは、車両に搭載されたカメラの撮像画像から車両の前方の障害物を認識する処理と、加速抑制意図の検出に応じて車両を減速した場合に車両の車速が閾値未満になったか否かを判定する処理と、車両の車速が閾値速度未満になったと判定した場合に、撮像画像における車両の前方の障害物の認識結果に基づいて車両を制動する処理とを実行してもよい。
これにより、車速ｖが閾値速度まで低下してから緊急ブレーキ制御に切り替えることができるので、より安全に緊急ブレーキで停止できる。

１０…車両制御装置、１１…マイクロフォン、１２…声認識部、１３…加速抑制ボタン、１４…トリガ取得部、１５…車載カメラ、１６…ミリ波レーダ、１７…緊急制動コントローラ、１８…スロットルバルブ、１９…車速センサ、２０…アクセルセンサ、２１…ブレーキアクチュエータ、２２…制動ランプ、２３…報知装置、２４…制駆動力コントローラ、２５…車内通信回線

Claims (12)

1. 車両の乗員によるアクセルペダルの踏み間違いが発生したか否かを推定する処理と、
   前記踏み間違いが発生したと推定した場合に、前記車両の乗員の音声を認識することにより前記車両の加速を抑制する意図である加速抑制意図を検出する処理と、
   前記加速抑制意図を検出した場合、前記加速抑制意図を検出しない場合に比べて、前記車両の加速度が低下するように前記車両を制御する処理と、
   をコントローラに実行させることを特徴とする車両制御方法。
2. 前記乗員の音声の認識において、前記乗員の音声の周波数が、前記踏み間違いが発生したと推定する前に比べて高くなった場合、又は前記乗員の音声の大きさが、前記踏み間違いが発生したと推定する前に比べて大きくなった場合に、前記加速抑制意図を検出することを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
3. 前記アクセルペダルのアクセル開度が所定値以上の状態が一定時間継続した場合に、前記踏み間違いが発生したと推定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御方法。
4. 前記アクセルペダルのアクセル開度が、通常の開度と比較して著しく大きい場合に、前記踏み間違いが発生したと推定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御方法。
5. 前記加速抑制意図を検出した場合に、前記車両が減速するように前記車両を制御する処理を、前記コントローラに実行させることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の車両制御方法。
6. 前記加速抑制意図を検出した場合に前記車両が第１減速度で減速するように前記車両を制御し、前記踏み間違いが発生したと推定し前記加速抑制意図を検出しない場合に前記第１減速度よりも小さな第２減速度で減速するように前記車両を制御する処理を、前記コントローラに実行させることを特徴とする請求項５に記載の車両制御方法。
7. 前記車両の駆動トルクを減少させることにより前記第２減速度で前記車両を減速し、前記車両の制動装置を作動させることにより前記第１減速度で前記車両を減速する、ことを特徴とする請求項６に記載の車両制御方法。
8. 前記アクセルペダルのアクセル操作量に対応して発生させる駆動トルクの発生量を減少させることによって前記第２減速度で前記車両を減速することを特徴とする請求項６又は７に記載の車両制御方法。
9. 前記加速抑制意図を検出した場合に第１の報知を出力し、前記踏み間違いが発生したと推定し前記加速抑制意図を検出しない場合に前記第１の報知と異なる第２の報知を出力する処理を、前記コントローラに実行させることを特徴とする請求項６～８の何れか一項に記載の車両制御方法。
10. 前記車両に搭載されたカメラの撮像画像から前記車両の前方の物体を認識する処理と、
    前記撮像画像における前記車両の前方の物体の認識結果に基づいて、前記車両が第１減速度で減速するように前記車両を制御する処理と、
    前記車両に搭載されたレーダの検出信号に基づいて前記車両の前方の物体を検出する処理と、
    前記加速抑制意図を検出し、前記レーダの検出信号から前記車両の前方の物体が検出された場合に、前記第１減速度よりも小さな第２減速度で前記車両が減速するように前記車両を制御する処理と、
    を前記コントローラに実行させることを特徴とする請求項５に記載の車両制御方法。
11. 前記車両に搭載されたカメラの撮像画像から前記車両の前方の障害物を認識する処理と、
    前記加速抑制意図の検出に応じて前記車両を減速した場合に前記車両の車速が閾値未満になったか否かを判定する処理と、
    前記車両の車速が前記閾値速度未満になったと判定した場合に、前記撮像画像における前記車両の前方の障害物の認識結果に基づいて前記車両を制動する処理と、
    を前記コントローラに実行させることを特徴とする請求項５に記載の車両制御方法。
12. 車両の乗員によるアクセルペダルの踏み間違いが発生したか否かを推定する処理と、
    前記踏み間違いが発生したと推定した場合に、前記車両の乗員の音声を認識することにより前記車両の加速を抑制する意図である加速抑制意図を検出する処理と、
    前記加速抑制意図を検出した場合、前記加速抑制意図を検出しない場合に比べて、前記車両の加速度が低下するように前記車両を制御する処理と、
    を実行するコントローラを備えることを特徴とする車両制御装置。

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