CN113415465B - 一种绝缘膜贴合机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种绝缘膜贴合机，包括机架以及设置于机架上的基板，所述基板上固定有第一剥膜模块、夹具模块、保压模块、贴合模块、第二剥膜模块和两轴移动模块；所述第一剥膜模块用于将料卷上的绝缘膜剥下并放置于接标台；所述夹具模块用于固定待贴膜的工件；所述贴合模块包括四轴机器人，用于吸取接标台上的绝缘膜，并将其与夹具模块中待贴膜的工件相贴合；所述保压模块用于对夹具模块中贴合后的工件进行保压处理；所述第二剥膜模块用于将保压后的绝缘膜上自带的离型膜剥离；所述夹具模块和第二剥膜模块与两轴移动模块固定连接，本设备使用全自动化设备代替人工操作，提高生产效率，提高绝缘膜贴合的良品率。

Description

一种绝缘膜贴合机

技术领域

本发明涉及贴模技术领域，具体为一种绝缘膜贴合机。

背景技术

目前的手机中框贴膜的加工过程中，一般是通过人工手动将膜撕出，然后再将撕出的膜粘贴到手机中框上，当手机中框贴膜完成时，需将多余的膜进行剪裁，手工贴膜的方式不仅增加工作人员的工作强度，工作效率低，而且可能由于人为因素导致膜贴的位置不正确，需把膜剥离下来重新贴，导致生产效率更加缓慢，工作人员劳动强度进一步提高。

发明内容

为解决背景技术提出的上述问题，本发明提出一种能够自动完成手机中框贴膜的绝缘膜贴合机。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种绝缘膜贴合机，包括机架以及设置于机架上的基板，其特征在于，所述基板上固定有第一剥膜模块、夹具模块、保压模块、贴合模块、第二剥膜模块和两轴移动模块；所述第一剥膜模块用于将料卷上的绝缘膜剥下并放置于接标台；所述夹具模块用于固定待贴膜的工件；所述贴合模块包括四轴机器人，用于吸取接标台上的绝缘膜，并将其与夹具模块中待贴膜的工件相贴合；所述保压模块用于对夹具模块中贴合后的工件进行保压处理；所述第二剥膜模块用于将保压后的绝缘膜上自带的离型膜剥离；所述夹具模块和第二剥膜模块与两轴移动模块固定连接，用于调节夹具模块和第二剥膜模块在平面上的位置。

优选的，所述两轴移动模块包括X轴移动模块和Y轴移动模块。

优选的，所述基板上固定两组夹具模块和保压模块。

优选的，所述X轴移动模块包括X轴伺服电机、与X轴伺服电机的输出轴固定连接的X轴丝杆和设置于X轴丝杆一侧的X轴导轨，所述X轴丝杆上套设的丝杆螺母与X轴固定板固定连接，所述X轴固定板底端固定有滑块座，所述滑块座与X轴导轨固定连接；所述Y轴移动模块包括龙门架以及设置于龙门架一侧的Y轴电机，所述Y轴电机的输出轴与Y轴丝杆固定连接，所述Y轴丝杆上套设的丝杆螺母与Y轴固定板固定连接。

优选的，所述第一剥膜模块包括第一剥膜固定板，所述第一剥膜固定板一侧设有上料卷轴、设置在上料卷轴一侧的胶辊、设置在胶辊一侧的剥膜压板，设置于剥膜压板下方的料卷轨道，设置于料卷轨道上的剥刀，设置于料卷轨道出口端的剥标台，设置于料卷轨道底端的固定夹爪和拉料夹爪和设置于固定夹爪和拉料夹爪一侧的收料卷轴；所述第一剥膜固定板另一侧设有与上料卷轴固定连接的上料电机，与收料卷轴固定连接的收料电机，与固定夹爪固定连接的固定夹爪气缸，与拉料夹爪固定连接的拉料夹爪气缸，与拉料夹爪气缸固定连接的拉料伺服模块，与料卷轨道固定连接的料卷轨道气缸；所述剥膜压板与剥膜压板气缸固定连接，所述的料卷轨道底端固定有定位传感器，所述收料卷轴一侧的第一剥膜固定板上开设有配重块槽，所述配重块槽内设有配重块，所述配重块一侧的第一剥膜固定板上固定有收料上极限传感器和收料下极限传感器。

优选的，所述夹具模块包括与X轴固定板顶端固定连接的夹具固定板，所述夹具固定板上固定有长边固定定位块和短边固定定位块，所述夹具固定板底端固定有长边定位气缸和短边固定气缸，所述长边定位气缸的活塞杆与长边活动定位块固定连接，所述短边固定气缸的活塞杆与短边活动定位块固定连接；所述长边活动定位块通过长边连接板与长边定位气缸的活塞杆固定连接，所述长边连接板与长边活动定位块之间设有长边弹簧，所述短边活动定位块通过短边连接板与短边定位气缸的活塞杆固定连接，所述短边连接板与短边活动定位块之间设有短边弹簧；所述长边连接板两侧的X轴固定板上均设有长边导轨，所述长边导轨均与长边导向板滑动连接，所述长边导向板均与长边活动定位块固定连接，所述所述短边连接板两侧的X轴固定板上均设有短边导轨，所述短边导轨均与短边导向板滑动连接，所述短边导向板均与短边活动定位块固定连接。

优选的，所述保压装置包括固定于龙门架另一侧保压气缸，所述保压气缸的活塞杆与第一保压连接板固定连接，所述第一保压连接板通过保压缓冲弹簧与第二保压连接板固定连接，所述第二保压连接板底端固定有压头。

优选的，所述第二剥膜模块包括Y轴固定板固定连接的第二剥膜模块下降电机，所述第二剥膜模块下降电机的输出轴与第二剥膜模块丝杆固定连接，所述第二剥膜模块丝杆上套设的螺母块与第二剥膜模块固定板固定连接，所述第二剥膜模块固定板一侧固定有剥离型膜气缸，所述剥离型膜气缸的活塞杆与剥离型膜刀固定连接，所述剥离型膜气缸前侧固定有夹紧气缸，所述夹紧气缸的活塞杆与夹紧夹爪固定连接，所述第二剥膜模块固定板另一侧固定有刮胶气缸，所述刮胶气缸的活塞杆与刮刀固定连接。

优选的，所述贴合模块包括四轴机器人底座以及设置于四轴机器人底座上的四轴机器人，所述四轴机器人与四轴机械手臂固定连接，所述四轴机械手臂上固定有吸头；所述四轴机器人底座上还设有上定位相机、上相机光源、下相机光源、下定位相机。

优选的，所述机架上设有外罩，所述外罩上固定有控制面板、显示器和键盘组件；所述贴合模块一侧的基板上固定有不良品收集盒，所述第二剥膜模块一侧的基板上固定有离型纸收集盒。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

本发明提供的绝缘膜贴合机，本设备使用全自动化设备代替人工操作，提高生产效率，提高绝缘膜贴合的良品率。

附图说明

图1为本发明各模块的位置示意图；

图2为本发明第一剥膜模块第一角度的结构示意图；

图3为本发明第二剥膜模块第一角度的结构示意图；

图4为本发明X轴移动模块的结构示意图；

图5为本发明夹具模块的结构示意图；

图6为本发明Y轴移动模块的结构示意图；

图7为本发明保压模块的结构示意图；

图8为本发明贴合模块的结构示意图；

图9为本发明第二剥膜模块的结构示意图；

图10为本发明外罩的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

正如背景技术中所述现有的手机中框贴膜的加工过程中，一般是通过人工手动将膜撕出，然后再将撕出的膜粘贴到手机中框上，效率低、质量差。

因此本发明针对现有技术中的问题，提出了一种绝缘膜贴合机，如图1所示，包括机架100以及设置于机架100上的基板200，所述基板200上固定有第一剥膜模块300、夹具模块400、保压模块500、贴合模块600、第二剥膜模块700和两轴移动模块800；所述第一剥膜模块300用于将料卷上的绝缘膜剥下并放置于接标台301；所述夹具模块400用于固定待贴膜的工件；所述贴合模块600包括四轴机器人601，用于吸取接标台301上的绝缘膜，并将其与夹具模块400中待贴膜的工件相贴合；所述保压模块500用于对夹具模块400中贴合后的工件进行保压处理；所述第二剥膜模块700用于将保压后的绝缘膜上自带的离型膜剥离；所述夹具模块400和第二剥膜模块700与两轴移动模块800固定连接，用于调节夹具模块400和第二剥膜模块700在平面上的位置。

所述基板200上固定两组夹具模块400和保压模块500。

具体地，如图4所示，所述两轴移动模块800包括X轴移动模块810和Y轴移动模块820，所述X轴移动模块810包括X轴伺服电机811、与X轴伺服电机811的输出轴固定连接的X轴丝杆812和设置于X轴丝杆812一侧的X轴导轨813，所述X轴丝杆812上套设的丝杆螺母与X轴固定板814固定连接，所述X轴固定板814底端固定有滑块座815，所述滑块座815与X轴导轨813滑动连接。

需要说明的是，所述X轴固定板814上固定有夹具模块400，当需要调整夹具模块400的位置时，X轴伺服电机811启动，带动X轴丝杆812转动，X轴丝杆812上套设的X轴丝杆螺母沿X轴丝杆812方向运动，从而带动夹具模块400在X轴方向上的移动。

如图6所示，所述Y轴移动模块820包括龙门架821以及设置于龙门架821一侧的Y轴电机822，所述Y轴电机822的输出轴与Y轴丝杆823固定连接，所述Y轴丝杆823上套设的丝杆螺母与Y轴固定板824固定连接。

需要说明的是，Y轴固定板824与第二剥膜模块700固定连接，当需要调整第二剥膜模块700在Y轴方向上的位置时，Y轴电机822启动，带动Y轴丝杆823转动，Y轴丝杆823上套设的Y轴丝杆螺母沿Y轴丝杆823方向运动，从而带动第二剥膜模块700在Y轴方向上的移动

如图2和图3所示，所述第一剥膜模块300包括第一剥膜固定板302，所述第一剥膜固定板302一侧设有上料卷轴303、设置在上料卷轴303一侧的胶辊304、设置在胶辊304一侧的剥膜压板305，设置于剥膜压板305下方的料卷轨道306，设置于料卷轨道306上的剥刀307，设置于料卷轨道306出口端的剥标台301，设置于料卷轨道306底端的固定夹爪308和拉料夹爪309和设置于固定夹爪308和拉料夹爪309一侧的收料卷轴310；

所述第一剥膜固定板302另一侧设有与上料卷轴303固定连接的上料电机311，与收料卷轴310固定连接的收料电机312，与固定夹爪308固定连接的固定夹爪气缸313，与拉料夹爪309固定连接的拉料夹爪气缸314，与拉料夹爪气缸314固定连接的拉料伺服模块315，与料卷轨道306固定连接的料卷轨道气缸316；

所述剥膜压板305与剥膜压板气缸317固定连接，所述的料卷轨道306底端固定有定位传感器318，所述收料卷轴310一侧的第一剥膜固定板302上开设有配重块槽319，所述配重块槽319内设有配重块320，所述配重块320一侧的第一剥膜固定板302上固定有收料上极限传感器321和收料下极限传感器322。

如图5所示，所述夹具模块400包括与X轴固定板814顶端固定连接的夹具固定板401，所述夹具固定板401上固定有长边固定定位块402和短边固定定位块403，所述夹具固定板401底端固定有长边定位气缸404和短边固定气缸405，所述长边定位气缸404的活塞杆与长边活动定位块406固定连接，所述短边固定气缸405的活塞杆与短边活动定位块407固定连接。

所述长边活动定位块406通过长边连接板408与长边定位气缸404的活塞杆固定连接，所述长边连接板408与长边活动定位块406之间设有长边弹簧409，所述短边活动定位块407通过短边连接板410与短边定位气缸405的活塞杆固定连接，所述短边连接板410与短边活动定位块407之间设有短边弹簧411；

所述长边连接板408两侧的X轴固定板814上均设有长边导轨412，所述长边导轨412均与长边导向板413滑动连接，所述长边导向板413均与长边活动定位块406固定连接，所述短边连接板410两侧的X轴固定板814上均设有短边导轨414，所述短边导轨414均与短边导向板415滑动连接，所述短边导向板415均与短边活动定位块407固定连接。

如图7所示，所述保压装置500包括固定于龙门架821另一侧保压气缸501，所述保压气缸501的活塞杆与第一保压连接板502固定连接，所述第一保压连接板502通过保压缓冲弹簧503与第二保压连接板504固定连接，所述第二保压连接板504底端固定有压头505。

值得一提的是，所述第一保压连接板502与第二保压连接板504之间设有保压缓冲弹簧503，可为压头505的下压提供缓冲力，防止压头505损伤产品。

如图9所示，所述第二剥膜模块700包括与Y轴固定板824固定连接的第二剥膜模块下降电机701，所述第二剥膜模块下降电机701的输出轴与第二剥膜模块丝杆702固定连接，所述第二剥膜模块丝杆702上套设的螺母块与第二剥膜模块固定板703固定连接，所述第二剥膜模块固定板703一侧固定有剥离型膜气缸704，所述剥离型膜气缸704的活塞杆与剥离型膜刀705固定连接，所述剥离型膜气缸704前侧固定有夹紧气缸706，所述夹紧气缸706的活塞杆与夹紧夹爪707固定连接，所述第二剥膜模块固定板703另一侧固定有刮胶气缸708，所述刮胶气缸708的活塞杆与刮刀709固定连接。

如图8所示，所述贴合模块600包括四轴机器人底座602以及设置于四轴机器人底座602上的四轴机器人601，所述四轴机器人601与四轴机械手臂603固定连接，所述四轴机械手臂603上固定有吸头604。

所述四轴机器人底座602上还设有上定位相机605、上相机光源606、下相机光源607、下定位相机608。

如图10所示，所述机架100上设有外罩900，所述外罩900上固定有控制面板901、显示器902和键盘组件903，所述贴合模块600一侧的基板200上固定有不良品收集盒201，所述第二剥膜模块700一侧的基板200上固定有离型纸收集盒202。

本身实施例中由气缸驱动齿轮转动从而带动拉料夹爪309、固定夹爪308、夹紧夹爪707完成松开和夹紧的动作，均为现有技术，在此不再赘述。

本发明在工作时，将料卷装在上料卷轴303上，料卷穿过上料卷轴303，剥膜压板305，剥刀307，再穿过固定夹爪308和拉料夹爪309以及配重块320，最后绕到收料卷轴310上。设置好料卷后启动第一剥膜模块300，拉料夹爪309夹住料卷，拉料伺服模块315带着拉料夹爪309后拉，当定位传感器318感应到膜时拉料夹爪309停止拉料，料卷轨道气缸316，带动料卷后退，料卷在经过剥刀307时会将绝缘膜剥到接标台301上。固定夹爪308夹住料卷，拉料夹爪309松开，拉料伺服模块315带着拉料夹爪309回到初始位置，继续下一次拉料。配重块320将料卷绷紧，随着拉料的累积，配重块320下降，当配重块320后面的挡块被收料下极限传感器322感应到时，收料电机312开始收料，当配重块320后面的挡块被收料上极限传感器321感应到时停止收料。

将绝缘膜剥到接标台301的同时，将手机中板固定在夹具模块400内，并对其进行定位，操作员将手机中板放到夹具固定板401中，夹具固定板401底端的长边定位气缸404和短边定位气缸405动作，带动长边活动定位块406和短边活动定位块407将手机中板推向长边固定定位块402和短边固定定位块403，将手机中板固定再贴合工位内。

需要说明的是，长边弹簧409和短边弹簧411，可以在气缸动作时，使作用在手机中板上的力量只是弹簧的变形力量，保证产品不被损坏，

手机中板固定后X轴伺服电机811启动，X轴丝杆812转动带动夹具模块400将手机中板移动到贴合模块600的位置处，四轴机器人底座602上的上定位相机605，对接标台301上的绝缘膜拍照定位，随后四轴机械手臂603通过定位数据，利用吸头604将接标台301上的绝缘膜吸起，四轴机械手臂603将吸起的绝缘膜带到下定位相机608的上方拍照定位，根据定位数据将绝缘膜贴到手机中板上。X轴伺服电机811启动将贴好绝缘膜的手机中板带到保压模块500下方。如果下定位相机608拍到的绝缘膜有问题，四轴机械手臂603利用吸头604将不良绝缘膜丢弃到不良品收集盒201中。

X轴丝杆812将贴好绝缘膜的手机中板带到保压模块500下方，保压气缸501下降，将压头505带到绝缘膜上方，对产品进行保压，保压时间过后，保压气缸501上移，X轴丝杆812运动将产品运动到第二剥膜模块700下方。

此时第二剥膜模块下降电机701启动，通过第二剥膜模块丝杆702带动第二剥膜模块固定板703上的刮胶气缸708下降到产品上方，此时刮胶气缸固定连接的刮刀709与产品接触，Y轴电机822启动，带动刮刀709在绝缘膜上刮过，确保贴好的胶平整，然后刮胶气缸708的活塞杆收回，剥离型膜气缸704下降，剥离型膜刀705与产品接触，X轴丝杆812运动带动产品在X轴方向运动，从而将离型纸剥起，同时夹紧气缸706下降，夹紧夹爪707将离型纸夹住，X轴丝杆812将离型纸撕下，并丢弃到离型纸收集盒202中，本发明中所有电机气缸均由控制器控制。

值得一提的是，由于所述基板200上固定两组夹具模块400和保压模块500，人工将产品放到两组夹具模块400中，两组产品可以交替进行贴合和剥离型纸工作，双工站节约人工上料时间。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种绝缘膜贴合机，包括机架(100)以及设置于机架(100)上的基板(200)，其特征在于，所述基板(200)上固定有第一剥膜模块(300)、夹具模块(400)、保压模块(500)、贴合模块(600)、第二剥膜模块(700)和两轴移动模块(800)；

所述第一剥膜模块(300)用于将料卷上的绝缘膜剥下并放置于接标台(301)；

所述夹具模块(400)用于固定待贴膜的工件；

所述贴合模块(600)包括四轴机器人(601)，用于吸取接标台(301)上的绝缘膜，并将其与夹具模块(400)中待贴膜的工件相贴合；

所述保压模块(500)用于对夹具模块(400)中贴合后的工件进行保压处理；

所述第二剥膜模块(700)用于将保压后的绝缘膜上自带的离型膜剥离；

所述夹具模块(400)和第二剥膜模块(700)与两轴移动模块(800)固定连接，用于调节夹具模块(400)和第二剥膜模块(700)在平面上的位置；

所述两轴移动模块(800)包括X轴移动模块(810)和Y轴移动模块(820)；

所述基板(200)上固定两组夹具模块(400)和保压模块(500)；

所述X轴移动模块(810)包括X轴伺服电机(811)、与X轴伺服电机(811)的输出轴固定连接的X轴丝杆(812)和设置于X轴丝杆(812)一侧的X轴导轨(813)，所述X轴丝杆(812)上套设的丝杆螺母与X轴固定板(814)固定连接，所述X轴固定板(814)底端固定有滑块座(815)，所述滑块座(815)与X轴导轨(813)滑动连接；

所述Y轴移动模块(820)包括龙门架(821)以及设置于龙门架(821)一侧的Y轴电机(822)，所述Y轴电机(822)的输出轴与Y轴丝杆(823)固定连接，所述Y轴丝杆(823)上套设的丝杆螺母与Y轴固定板(824)固定连接；

所述第一剥膜模块(300)包括第一剥膜固定板(302)，所述第一剥膜固定板(302)一侧设有上料卷轴(303)、设置在上料卷轴(303)一侧的胶辊(304)、设置在胶辊(304)一侧的剥膜压板(305)，设置于剥膜压板(305)下方的料卷轨道(306)，设置于料卷轨道(306)上的剥刀(307)，设置于料卷轨道(306)出口端的剥标台(301)，设置于料卷轨道(306)底端的固定夹爪(308)和拉料夹爪(309)和设置于固定夹爪(308)和拉料夹爪(309)一侧的收料卷轴(310)；

所述第一剥膜固定板(302)另一侧设有与上料卷轴(303)固定连接的上料电机(311)，与收料卷轴(310)固定连接的收料电机(312)，与固定夹爪(308)固定连接的固定夹爪气缸(313)，与拉料夹爪(309)固定连接的拉料夹爪气缸(314)，与拉料夹爪气缸(314)固定连接的拉料伺服模块(315)，与料卷轨道(306)固定连接的料卷轨道气缸(316)；

所述剥膜压板(305)与剥膜压板气缸(317)固定连接，所述的料卷轨道(306)底端固定有定位传感器(318)，所述收料卷轴(310)一侧的第一剥膜固定板(302)上开设有配重块槽(319)，所述配重块槽(319)内设有配重块(320)，所述配重块(320)一侧的第一剥膜固定板(302)上固定有收料上极限传感器(321)和收料下极限传感器(322)；

所述第二剥膜模块(700)包括与Y轴固定板(824)固定连接的第二剥膜模块下降电机(701)，所述第二剥膜模块下降电机(701)的输出轴与第二剥膜模块丝杆(702)固定连接，所述第二剥膜模块丝杆(702)上套设的螺母块与第二剥膜模块固定板(703)固定连接，所述第二剥膜模块固定板(703)一侧固定有剥离型膜气缸(704)，所述剥离型膜气缸(704)的活塞杆与剥离型膜刀(705)固定连接，所述剥离型膜气缸(704)前侧固定有夹紧气缸(706)，所述夹紧气缸(706)的活塞杆与夹紧夹爪(707)固定连接，所述第二剥膜模块固定板(703)另一侧固定有刮胶气缸(708)，所述刮胶气缸(708)的活塞杆与刮刀(709)固定连接。

2.如权利要求1所述的一种绝缘膜贴合机，其特征在于：所述夹具模块(400)包括与X轴固定板(814)顶端固定连接的夹具固定板(401)，所述夹具固定板(401)上固定有长边固定定位块(402)和短边固定定位块(403)，所述夹具固定板(401)底端固定有长边定位气缸(404)和短边固定气缸(405)，所述长边定位气缸(404)的活塞杆与长边活动定位块(406)固定连接，所述短边固定气缸(405)的活塞杆与短边活动定位块(407)固定连接；

所述长边活动定位块(406)通过长边连接板(408)与长边定位气缸(404)的活塞杆固定连接，所述长边连接板(408)与长边活动定位块(406)之间设有长边弹簧(409)，所述短边活动定位块(407)通过短边连接板(410)与短边定位气缸(405)的活塞杆固定连接，所述短边连接板(410)与短边活动定位块(407)之间设有短边弹簧(411)；

所述长边连接板(408)两侧的X轴固定板(814)上均设有长边导轨(412)，所述长边导轨(412)均与长边导向板(413)滑动连接，所述长边导向板(413)均与长边活动定位块(406)固定连接，所述短边连接板(410)两侧的X轴固定板(814)上均设有短边导轨(414)，所述短边导轨(414)均与短边导向板(415)滑动连接，所述短边导向板(415)均与短边活动定位块(407)固定连接。

3.如权利要求2所述的一种绝缘膜贴合机，其特征在于：所述保压模块(500)包括固定于龙门架(821)另一侧保压气缸(501)，所述保压气缸(501)的活塞杆与第一保压连接板(502)固定连接，所述第一保压连接板(502)通过保压缓冲弹簧(503)与第二保压连接板(504)固定连接，所述第二保压连接板(504)底端固定有压头(505)。

4.如权利要求3所述的一种绝缘膜贴合机，其特征在于：所述贴合模块(600)包括四轴机器人底座(602)以及设置于四轴机器人底座(602)上的四轴机器人(601)，所述四轴机器人(601)与四轴机械手臂(603)固定连接，所述四轴机械手臂(603)上固定有吸头(604),所述四轴机器人底座(602)上还设有上定位相机(605)、上相机光源(606)、下相机光源(607)、下定位相机(608)。

5.如权利要求4所述的一种绝缘膜贴合机，其特征在于：所述机架(100)上设有外罩(900)，所述外罩(900)上固定有控制面板(901)、显示器(902)和键盘组件(903),所述贴合模块(600)一侧的基板(200)上固定有不良品收集盒(201)，所述第二剥膜模块(700)一侧的基板(200)上固定有离型纸收集盒(202)。

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