CN113213224B - 双通道在线高速自动焊接放料设备及连续放料方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双通道在线高速自动焊接放料设备及连续放料方法，包括：放料装置，放料装置上具有多个沿高度方向层叠的放料组件，放料组件用以释放带料；多个定位装置，多个定位装置与多个放料组件一一对应，定位装置设于放料组件的一侧，定位装置上承载有带料，以对带料进行导向输送；裁切焊接装置，焊接装置设于定位装置远离放料装置的一侧，裁切焊接装置上承载有带料，裁切焊接装置上具有可沿高度方向往复运动的焊接机构，焊接机构用以将一放料组件释放的前一带料与另一放料组件释放的后一带料进行连接。本发明具有将多个带料之间进行自动连接并进行连续高速生产的优点。

Description

双通道在线高速自动焊接放料设备及连续放料方法

技术领域

本发明属于放料装置技术领域，具体涉及一种双通道在线高速自动焊接放料设备及连续放料方法。

背景技术

在电子工业领域的连续卷式表面处理生产线的实际生产过程中，在保证表面处理产品质量的前提下，提高表面处理生产线速度、有效提升表面处理生产设备效率成为表面处理生产领域的重要课题。当连续卷式表面处理生产线以20～70米/分的高速运行时，前一带料的料尾和后一带料的料头进行接头处理中，通常使用的手工操作会发生以下问题：1.手工接头精度差，产品定位孔不能准确重叠造成产品与治具的定位孔不匹配；2.接头时常常用铆钉进行连接，容易导致端部连接不牢，使得铆钉分散后刮碰工艺槽内的导正治具等使产品变形导致停机停产；3.带料上的产品十分小并且厚度很薄，手工接头操作越容易发生变形，影响产品质量；4.产品的手工接头不牢固在高速生产过程中容易脱落造成停机停产；5.接头操作时间较长，没有及时完成接头则会导致表面处理生产线自动停机；6.在接头操作中，手工操作不当会发生原材料将操作人员的手刮伤的工伤事故。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提出一种双通道在线高速自动焊接放料设备及连续放料方法，该双通道在线高速自动焊接放料设备具有将多个带料之间进行自动连接并进行连续高速生产的优点。

根据本发明实施例的双通道在线高速自动焊接放料设备，包括：放料装置，所述放料装置上具有多个沿高度方向层叠的放料组件，所述放料组件用以释放带料；多个定位装置，多个所述定位装置与多个所述放料组件一一对应，所述定位装置设于所述放料组件的一侧，所述定位装置上承载有带料，以对所述带料进行导向输送；裁切焊接装置，所述焊接装置设于所述定位装置远离所述放料装置的一侧，所述裁切焊接装置上承载有带料，所述裁切焊接装置上具有可沿高度方向往复运动的焊接机构，所述焊接机构用以将一所述放料组件释放的前一带料与另一所述放料组件释放的后一带料进行连接。

根据本发明一个实施例，双通道在线高速自动焊接放料设备还包括：柜体，所述柜体的内部设有主机，所述柜体的外部设有控制屏，所述控制屏与所述主机相连，所述放料装置、多个所述定位装置和所述裁切焊接装置均与所述柜体相连。

根据本发明一个实施例，所述放料装置包括：立板，所述立板与所述柜体的外壁相连，多个所述放料组件与所述立板的一侧相连，所述放料组件包括：导轨固定板，所述导轨固定板的一端与所述立板的一侧相连；导轨组件，所述导轨组件设于所述导轨固定板上；料盘组件，所述料盘组件与所述导轨组件相连，所述料盘组件可沿所述导轨组件所在方向往复运动，所述料盘组件上承载有带料；纸盘组件，所述纸盘组件与所述料盘组件相连，所述纸盘组件可沿所述导轨组件所在方向往复运动。

根据本发明一个实施例，所述导轨组件包括：导轨，所述导轨水平设在所述导轨固定板的一侧；滑块，所述滑块与所述导轨滑动相连；定位块，所述定位块设在所述导轨的一端。

根据本发明一个实施例，所述纸盘组件包括：纸盘安装板，所述纸盘安装板的一端与料盘安装板相连；纸盘，所述纸盘设于所述纸盘安装板的另一端；纸芯，所述纸芯转动设在所述纸盘上；多个阻尼轮，所述阻尼轮转动设在所述纸盘安装板上。

根据本发明一个实施例，所述定位装置包括：第一底板、导向组件、扶持机构、压紧组件和定位组件，所述第一底板与所述柜体的外壁相连，所述导向组件、所述扶持机构和所述压紧组件均设于所述第一底板上，所述定位组件设于所述第一底板的一侧，所述第一底板上承载有沿x轴方向输送的带料，所述导向组件、所述扶持机构、所述压紧组件和所述定位组件沿所述x轴方向依次设置，所述压紧组件上具有相对设置的第一活动部和第一固定部，所述第一活动部可靠近或远离所述第一固定部，所述带料从所述第一活动部和所述第一固定部之间穿过，所述定位组件位于所述带料的一侧，所述定位组件可靠近或远离所述带料运动。

根据本发明一个实施例，所述定位装置还包括：第一检测光电，所述第一检测光电设于所述导向组件与所述扶持机构之间，且位于所述带料的一侧；第二底板，所述第二底板设于所述第一底板的一侧，所述定位组件设于所述第二底板上；第二检测光电，所述第二检测光电设于所述第二底板上，所述第二检测光电位于所述定位组件远离所述压紧组件的一侧。

根据本发明一个实施例，所述导向组件位于料盘组件的一侧，所述导向组件包括：两个导轮，两个所述导轮对称设置在所述带料的两侧，两个所述导轮与所述带料之间滚动相连。

根据本发明一个实施例，所述第一底板上开设有沿厚度方向贯穿的豁口，所述扶持机构位于所述豁口内，所述扶持机构包括：安装板，所述安装板位于所述豁口的下方，所述安装板与所述第一底板相连；固定块，所述固定块设于所述安装板上，且位于所述豁口内；两个扶持轮，两个所述扶持轮滑动设在所述安装板上，且位于所述豁口内，两个所述扶持轮对称设置在所述带料的两侧，两个所述扶持轮与所述带料之间滚动相连；调节螺钉，所述调节螺钉穿过所述固定块，并与所述扶持轮相抵，所述调节螺钉与所述固定块通过螺纹连接，通过转动调节螺钉以推动所述扶持轮在所述豁口内活动；多个弹簧，所述弹簧设于所述安装板与所述第一底板之间。

根据本发明一个实施例，所述定位组件包括：第二气缸，所述第二气缸设于所述第二底板上，且位于所述带料的一侧，所述第二气缸的活塞端朝向所述带料；第二滑块，所述第二滑块设在所述第二气缸的活塞端上，所述第二滑块在所述第二气缸的驱动下，靠近或远离所述带料；两个导向块，两个所述导向块分别设在所述第二滑块的两侧，所述导向块与所述第二滑块滑动相连；所述第二滑块上朝向所述带料的一面设置有多个定位针，所述带料上开设有与所述定位针向匹配的定位孔。

根据本发明一个实施例，所述裁切焊接装置包括：伺服驱动模块，所述伺服驱动模块与所述主机之间通过网线相连，所述伺服驱动模块与所述主机的通讯协议为EtherCAT，网络拓扑结构为总线模式；驱动机构，所述驱动机构与所述伺服驱动模块相连，所述伺服驱动模块控制所述驱动机构沿y轴和z轴运动；主平台，所述主平台设于所述驱动机构上，所述伺服驱动模块通过所述驱动机构驱动所述主平台在yz平面内活动，所述主平台上承载有带料；导向机构，所述导向机构设于所述主平台上，所述导向机构与所述伺服驱动模块相连，以驱动所述带料沿x轴方向输送；所述焊接机构设于所述主平台上，所述焊接机构与所述伺服驱动模块相连，所述伺服驱动模块控制所述焊接机构沿x轴运动。

根据本发明一个实施例，所述控制屏与所述主机之间通过网线相连，所述控制屏与所述主机之间采用EtherNET协议进行数据交互。

根据本发明一个实施例，所述伺服驱动模块包括：四个伺服驱动器，四个所述伺服驱动器依次串联后接入所述主机，第一个所述伺服驱动器与所述驱动机构相连，以控制所述驱动机构沿z轴运动，第二个所述伺服驱动器与所述导向机构相连，以控制所述带料沿x轴方向输送，第三个所述伺服驱动器与所述驱动机构相连，以控制所述驱动机构沿y轴运动，第四个所述伺服驱动器与所述焊接机构相连，以控制所述焊接机构沿x轴运动。

根据本发明一个实施例，所述驱动机构可驱动所述主平台在xyz三维空间内活动；所述焊接机构设于所述主平台的进料端，所述焊接机构用以将前一带料的尾部与后一带料的头部进行焊接。

根据本发明一个实施例，所述驱动机构包括：高度驱动机构，所述高度驱动机构的一部分可沿z轴活动；平面驱动机构，所述平面驱动机构与所述高度驱动机构的一部分相连，所述主平台设在所述平面驱动机构上，所述平面驱动机构可驱动所述主平台沿x轴和y轴运动。

根据本发明一个实施例，所述高度驱动机构包括：第一伺服电机，所述第一伺服电机与第一个所述伺服驱动器相连；第一丝杆组件，所述第一丝杆组件的丝杆与所述第一伺服电机的输出端通过联轴器直联，所述第一丝杆组件的滑块与所述平面驱动机构相连。

根据本发明一个实施例，所述高度驱动机构还包括：两个z向导轨，两个所述z向导轨平行设在所述第一丝杆组件的左右两侧，所述z向导轨与所述平面驱动机构滑动相连，所述z向导轨的两端设置有限位部；两个感应开关，两个所述感应开关设于所述z向导轨的一侧，两个所述感应开关分别位于所述z向导轨的两端，两个所述感应开关与所述主机相连。

根据本发明一个实施例，所述平面驱动机构包括：底座，所述底座与所述第一丝杆组件的滑块相连，且与所述z向导轨滑动相连；x向驱动件，所述x向驱动件设于所述底座上；y向驱动件，所述y向驱动件设于所述x向驱动件上，所述x向驱动件驱动所述y向驱动件沿x轴活动，所述y向驱动件与第三个所述伺服驱动器相连，所述主平台设于所述y向驱动件上，所述y向驱动件驱动所述主平台沿y轴活动。

根据本发明一个实施例，所述导向机构包括：两个输送轮，两个所述输送轮转动设在所述主平台上，两个所述输送轮位于所述带料的两侧，所述输送轮与所述带料滚动相连，至少一个所述输送轮由电机驱动转动，所述电机与第二个所述伺服驱动器相连。

根据本发明一个实施例，所述导向机构还包括：光电感应器，所述光电感应器设于所述主平台上，所述光电感应器与所述主机相连。

根据本发明一个实施例，控制系统还包括：裁切机构，所述裁切机构设于所述主平台的进料端，所述裁切机构用以对前一带料的尾部进行裁切；所述裁切机构包括：切刀安装板，所述切刀安装板与所述主平台的进料端相连，且位于所述带料的一侧；顶升气缸，所述顶升气缸设于所述切刀安装板上，所述顶升气缸的输出端沿z轴活动，所述顶升气缸与所述主机相连；裁切气缸，所述裁切气缸与所述顶升气缸的输出端相连，所述裁切气缸的输出端沿y轴活动，所述裁切气缸与所述主机相连；切刀，所述切刀设于所述裁切气缸的输出端上，所述切刀的刀刃朝向所述带料。

根据本发明一个实施例，所述焊接机构包括：第二伺服电机，所述第二伺服电机设于所述主平台上，所述第二伺服电机与第四个所述伺服驱动器相连；第二丝杆组件，所述第二丝杆组件设于所述主平台上，所述第二丝杆组件的丝杆与所述第二伺服电机直联；焊接气缸，所述焊接气缸与所述第二丝杆组件的滑块相连，所述焊接气缸在所述第二伺服电机的驱动下沿x轴活动，所述焊接气缸与所述主机相连；焊接电极，所述焊接电极与所述焊接气缸的输出端相连，所述焊接电极在所述焊接气缸的驱动下靠近或远离所述带料。

本发明的有益效果是，本发明结构简单，可以有效替代人工操作，能大幅度降低人工操作所发生的失误；同时，本发明能够实现20-70米/分钟的连续高速生产，极大的提高生产效率，生产成本，有效降低了表面处理产品的缺失率，表面处理的产品质量也有大幅度提高；另一方面，本发明关于柜体对称设置，从而实现双通道上料。

一种双通道在线高速自动焊接放料设备的连续放料方法，包括以下步骤：S0、带料从料盘组件上进行释放后，由定位装置进行导向输送，纸带由纸盘组件进行收集；S1、当第二检测光电检测到前一带料的料尾时，主机通过第二个伺服驱动器控制电机停止工作，使输送轮停止对前一带料的输送，同时导向机构完成对前一带料的压紧固定；S2、裁切机构对前一带料的料尾裁切整齐；S3、根据后一带料的高度，主机通过第一个所述伺服驱动器控制主平台沿z轴运动至另一个定位装置的一侧，并使前一带料与后一带料处于同一水平高度；S4、主机通过第三个所述伺服驱动器控制主平台沿y轴运动，直至前一带料的料尾与后一带料的料头相贴；S5、主机通过第四个所述伺服驱动器控制焊接电极在x轴方向上对前一带料的料尾与后一带料的料头进行多次焊接；S6、焊接机构回位，导向机构放开前一带料，主机通过第二个伺服驱动器控制电机开始工作，使输送轮开始对后一带料进行输送。

本发明的有益效果是，本发明操作简单，不同高度的料盘组件和定位装置对带料进行x向输送，裁切焊接装置垂直于带料的输送方向进行z向活动，以便于前一带料输送完毕后，能够及时将前一带料沿z向运动至后一带料所在平面，裁切焊接装置可在y向上推动前一带料与后一带料贴合，便于进行焊接操作，焊接过程在xyz三个方向上进行，相互之间不干扰，焊接过程迅速可靠。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的双通道在线高速自动焊接放料设备的立体示意图；

图2是根据本发明实施例的双通道在线高速自动焊接放料设备的俯视示意图；

图3是根据本发明实施例的双通道在线高速自动焊接放料设备中放料装置的立体示意图；

图4是根据本发明实施例的双通道在线高速自动焊接放料设备中定位装置的立体示意图；

图5是根据本发明实施例的双通道在线高速自动焊接放料设备中定位装置的立体示意图；

图6是根据本发明实施例的双通道在线高速自动焊接放料设备中定位装置的俯视示意图；

图7是根据本发明实施例的双通道在线高速自动焊接放料设备中定位装置的主视示意图；

图8是根据本发明实施例的双通道在线高速自动焊接放料设备中裁切焊接装置的立体示意图；

图9是根据本发明实施例的双通道在线高速自动焊接放料设备中裁切焊接装置的局部立体示意图；

图10是根据本发明实施例的双通道在线高速自动焊接放料设备中裁切焊接装置的主视示意图；

图11是根据本发明实施例的双通道在线高速自动焊接放料设备中裁切焊接装置的右视示意图；

图12是根据本发明实施例的双通道在线高速自动焊接放料设备中裁切焊接装置的通讯结构示意图；

附图标记：

放料装置10、立板11、导轨固定板12、导轨13、滑块14、料盘安装板15、料盘16、纸盘安装板17、纸芯171、纸盘172、阻尼轮18、定位块19、定位装置20、第一底板21、导向组件22、第一检测光电23、扶持机构24、压紧组件25、定位组件26、第二底板27、第二检测光电28、豁口211、安装板241、固定块242、调节螺钉243、扶持轮244、弹簧245、第一气缸251、第一滑块252、第一压紧块253、第二气缸261、第二滑块262、导向块263、定位针264、裁切焊接装置30、高度驱动机构31、平面驱动机构32、主平台33、导向机构34、焊接机构35、裁切机构36、第一伺服电机311、联轴器312、第一丝杆组件313、z向导轨314、限位部315、感应开关316、底座321、x向驱动件322、y向驱动件323、托料轮341、托料轮支架342、输送轮343、光电感应器344、定位轮345、夹紧轴承346、裁切压紧气缸347、对孔压紧气缸348、第二伺服电机351、第二丝杆组件352、焊接气缸353、焊接电极354、顶升气缸361、裁切气缸362、切刀363、切刀安装板364、柜体40。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考附图具体描述本发明实施例的双通道在线高速自动焊接放料设备。

如图1-图12所示，根据本发明实施例的双通道在线高速自动焊接放料设备，包括：放料装置10，放料装置10上具有多个沿高度方向层叠的放料组件，放料组件用以释放带料；多个定位装置20，多个定位装置20与多个放料组件一一对应，定位装置20设于放料组件的一侧，定位装置20上承载有带料，以对带料进行导向输送；裁切焊接装置30，焊接装置30设于定位装置20远离放料装置10的一侧，裁切焊接装置30上承载有带料，裁切焊接装置30上具有可沿高度方向往复运动的焊接机构35，焊接机构35用以将一放料组件释放的前一带料与另一放料组件释放的后一带料进行连接。

根据本发明一个实施例，双通道在线高速自动焊接放料设备还包括：柜体40，柜体40的内部设有主机，柜体40的外部设有控制屏，控制屏与主机相连，放料装置10、多个定位装置20和裁切焊接装置30均与柜体40相连。

如图3所示，放料装置10包括：立板11和多个放料组件，立板11与柜体40的外壁相连，多个放料组件与立板11的一侧相连，多个放料组件之间相互平行，放料组件包括：导轨固定板12，导轨组件，料盘组件和纸盘组件，导轨固定板12的一端与立板11的一侧相连；导轨组件设于导轨固定板12上；料盘组件与导轨组件相连，料盘组件可沿导轨组件所在方向往复运动，料盘组件上承载有带料；纸盘组件与料盘组件相连，纸盘组件可沿导轨组件所在方向往复运动。

根据本发明一个实施例，导轨组件包括：导轨13和滑块14，导轨13水平设在导轨固定板12的一侧；滑块14与导轨13滑动相连。

根据本发明一个实施例，料盘组件包括：料盘安装板15和料盘16，料盘安装板15的一端与滑块14相连；料盘16转动设在料盘安装板15的另一端。

根据本发明一个实施例，纸盘组件包括：纸盘安装板17，纸盘172和纸芯171，纸盘安装板17的一端与料盘安装板15相连；纸盘172设于纸盘安装板17的另一端；纸芯171转动设在纸盘172上。

根据本发明一个实施例，纸盘组件还包括：多个阻尼轮18，阻尼轮18转动设在纸盘安装板17上。设置阻尼轮18可以对纸带进行导向，使纸带与带料分离顺畅。

在本发明的一些具体实施方式中，导轨组件还包括：定位块19，定位块19设在导轨13的一端。设置定位块19，可以对滑块14的滑动位置进行限制，从而进一步地限制料盘16的移动位置。

根据本发明一个实施例，料盘安装板15下方设有马达，马达与料盘16传动相连。进一步地，纸盘安装板17下方设有力矩电机，力矩电机与纸芯171传动相连。采用马达和力矩电机分别进行带料放料和纸带收卷，避免产生拉料动作，确保张力均匀一致，降低了断料风险。

优选地，阻尼轮18的一侧设有纸带传感器，纸带传感器用以检测纸带是否断开。纸带断开可及时报警。

根据本发明一个实施例，放料组件的数量为4个。

工作时，带料从料盘16上进行放料，带料上的纸带经过阻尼轮18后由纸盘172上的纸芯171进行收纳，当带料输送完毕时，由另一层放料组件进行连续放料，操作人员拉动料盘16，使料盘16沿导轨13滑动一定距离，便于人员更换新带料。

本发明通过设置多个平行的放料组件，在一个放料组件工作时，能够对其他料盘和纸盘进行更换维护，在一个放料组件放料完毕后，其他放料组件顺次放料，避免出现断料的情况，提升了带料输送的稳定性，使得带料间的衔接稳定流畅。

如图4-图7所示，定位装置20包括：第一底板21、导向组件22、扶持机构24、压紧组件25和定位组件26，第一底板21与柜体40的外壁相连，导向组件22、扶持机构24和压紧组件25均设于第一底板21上，定位组件26设于第一底板21的一侧，第一底板21上承载有沿x轴方向输送的带料，导向组件22、扶持机构24、压紧组件25和定位组件26沿x轴方向依次设置，压紧组件25上具有相对设置的第一活动部和第一固定部，第一活动部可靠近或远离第一固定部，带料从第一活动部和第一固定部之间穿过，定位组件26位于带料的一侧，定位组件26可靠近或远离带料运动。

根据本发明一个实施例，定位装置20还包括：第一检测光电23，第二底板27和第二检测光电28，第一检测光电23设于导向组件22与扶持机构24之间，且位于带料的一侧；第二底板27设于第一底板21的一侧，定位组件26设于第二底板27上；第二检测光电28设于第二底板27上，第二检测光电28位于定位组件26远离压紧组件25的一侧。利用第一检测光电23和第二检测光电28可以对带料的末端进行有效检测，便于进行换料操作提醒。

优选地，导向组件22位于料盘组件上带料出料的一侧，导向组件22包括：两个导轮，两个导轮对称设置在带料的两侧，两个导轮与带料之间滚动相连。利用导轮对带料进行导向，滚动接触摩擦较小。

根据本发明一个实施例，第一底板21上开设有沿厚度方向贯穿的豁口211，扶持机构24位于豁口211内，扶持机构24包括：安装板241，固定块242，两个扶持轮244和调节螺钉243，安装板241位于豁口211的下方，安装板241与第一底板21相连；固定块242设于安装板241上，且位于豁口211内；两个扶持轮244滑动设在安装板241上，且位于豁口211内，两个扶持轮244对称设置在带料的两侧，两个扶持轮244与带料之间滚动相连；调节螺钉243穿过固定块242，并与扶持轮244相抵，调节螺钉243与固定块242通过螺纹连接，通过转动调节螺钉243以推动扶持轮244在豁口211内活动。将扶持机构24位于豁口211内，使得整个定位装置20的结构更为紧凑，扶持机构24的高度不会过于突出。

优选地，扶持机构24还包括：多个弹簧245，弹簧245设于安装板241与第一底板21之间。更为优选地，安装板241通过螺钉与第一底板21相连，螺钉依次穿过安装板241、弹簧245后与第一底板21相连。设置弹簧245可以对扶持轮244的高度进行调整，使得能够适配的带料宽度范围更广。

根据本发明一个实施例，压紧组件25包括：第一气缸251，第一压紧块253和第一滑块252，第一气缸251设于第一底板21上，且位于带料的一侧，第一气缸251的活塞端朝向带料；第一压紧块253设于第一底板21上，且位于带料的另一侧；第一滑块252设在第一气缸251的活塞端上，第一滑块252在第一气缸251的驱动下，将带料压紧在第一压紧块253上。利用第一气缸251进行压紧，灵活可靠，第一压紧块253位于带料的另一侧，压紧过程带料的位移少，避免发生拉扯。

在本发明的一些具体实施方式中，定位组件26包括：第二气缸261，第二滑块262和两个导向块263，第二气缸261设于第二底板27上，且位于带料的一侧，第二气缸261的活塞端朝向带料；第二滑块262设在第二气缸261的活塞端上，第二滑块262在第二气缸261的驱动下，靠近或远离带料；两个导向块263分别设在第二滑块262的两侧，导向块263与第二滑块262滑动相连。进一步地，第二滑块262上朝向带料的一面设置有多个定位针264，带料上开设有与定位针264向匹配的定位孔。利用定位孔与定位针264进行定位，提高了带料输送时的输送精度。

根据本发明一个实施例，两个导轮之间间距可调，使得导轮能够适配不同厚度的带料，提高了应用的广泛性。

工作时，料头依次进入导向组件22、扶持机构24、第一检测光电23、压紧组件25、定位组件26和第二检测光电28，第二检测光电28检测到料头时，定位组件26进行定位，使定位针264插入定位孔中，随后压紧组件25将带料压紧，便于料头与前一个带料的料尾相连。

本发明利用导向组件22对带料进行导向，避免跑偏，压紧组件25和定位组件26相互配合，在定位组件26对带料定位后，压紧组件25及时压紧，避免跑料，利用扶持机构24对带料进行扶持和支撑，实现对料头料尾的有效支撑。

如图8-图12所示，裁切焊接装置30包括：伺服驱动模块，驱动机构，主平台33，导向机构34和焊接机构35，伺服驱动模块与主机之间通过网线相连，伺服驱动模块与主机的通讯协议为EtherCAT，网络拓扑结构为总线模式；驱动机构与伺服驱动模块相连，伺服驱动模块控制驱动机构沿y轴和z轴运动；主平台33设于驱动机构上，伺服驱动模块通过驱动机构驱动主平台33在yz平面内活动，主平台33上承载有带料；导向机构34设于主平台33上，导向机构34与伺服驱动模块相连，以驱动带料沿x轴方向输送；焊接机构35设于主平台33上，焊接机构35与伺服驱动模块相连，伺服驱动模块控制焊接机构35沿x轴运动。

本发明通过使用EtherCAT总线通讯，不仅减少了数字信号输入输出点的使用、降低了成本、增加了可利用空间、去掉了繁冗的接线，而且加快了数据传输速度，提升了系统抗干扰能力，增强了系统稳定性。

根据本发明一个实施例，控制屏与主机之间通过网线相连，控制屏与主机之间采用EtherNET协议进行数据交互。控制屏一方面可以显示和读取焊接放料设备中各个部件的工作状态，另一方面，可以将控制参数写入主机中控制各个部件工作，通过EtherNET协议实现了实时操作和实时显示。

根据本发明一个实施例，伺服驱动模块包括：四个伺服驱动器，四个伺服驱动器依次串联后接入主机，第一个伺服驱动器与驱动机构相连，以控制驱动机构沿z轴运动，第二个伺服驱动器与导向机构34相连，以控制带料沿x轴方向输送，第三个伺服驱动器与驱动机构相连，以控制驱动机构沿y轴运动，第四个伺服驱动器与焊接机构35相连，以控制焊接机构35沿x轴运动。本发明采用EtherCAT通讯方式，在带料位置信息发生变化的极短时间内，主机通过伺服驱动模块便可以控制驱动机构、导向机构34和焊接机构35进行响应，从而保证位置的准确，进而将焊接精度提高至0.01mm，并且高精度和极快的响应速度使得焊接多个位置的操作变得更容易控制，可以按照需求，控制焊接机构35上的第二伺服电机351在一个位置进行单次焊接或在不同位置进行多次焊接，从而提升了焊接效果。

进一步地，驱动机构可驱动主平台33在xyz三维空间内活动；焊接机构35设于主平台33的进料端，焊接机构35用以将前一带料的尾部与后一带料的头部进行焊接。

根据本发明一个实施例，驱动机构包括：高度驱动机构31和平面驱动机构32，高度驱动机构31的一部分可沿z轴活动；平面驱动机构32与高度驱动机构31的一部分相连，主平台33设在平面驱动机构32上，平面驱动机构32可驱动主平台33沿x轴和y轴运动。

进一步地，如图10所示，高度驱动机构31包括：第一伺服电机311和第一丝杆组件313，第一伺服电机311与第一个伺服驱动器相连，第一丝杆组件313的丝杆与第一伺服电机311的输出端通过联轴器312直联，第一丝杆组件313的滑块与平面驱动机构32相连。更进一步地，如图3所示，高度驱动机构31还包括：两个z向导轨314和两个感应开关316，两个z向导轨314平行设在第一丝杆组件313的左右两侧，z向导轨314与平面驱动机构32滑动相连，z向导轨314的两端设置有限位部315；两个感应开关316设于z向导轨314的一侧，两个感应开关316分别位于z向导轨314的两端，两个感应开关316与主机相连。设置限位部315可以对主平台33在高度方向的运行进行限位，而感应开关316可以在主平台33运动到不同高度时进行监测，以便于接收处于不同高度的带料。

如图10所示，平面驱动机构32包括：底座321，x向驱动件322和y向驱动件323，底座321与第一丝杆组件313的滑块相连，且与z向导轨314滑动相连；x向驱动件322设于底座321上，x向驱动件322与主机相连；y向驱动件323设于x向驱动件322上，x向驱动件322驱动y向驱动件323沿x轴活动，y向驱动件323与第三个伺服驱动器相连，主平台33设于y向驱动件323上，y向驱动件323驱动主平台33沿y轴活动。平面驱动机构32可以驱动主平台33在水平面上活动，便于前后带料之间进行对接。x向驱动件322和y向驱动件323可以是气缸、电缸、油缸、直线滑轨、直线滑台、丝杆等直线驱动机构。

如图9所示，导向机构34包括：压紧组件、定位组件、输送组件和托料组件，压紧组件、定位组件、输送组件和托料组件沿带料的输送方向依次设在主平台33上。

根据本发明一个实施例，压紧组件包括：对孔压紧气缸348，裁切压紧气缸347和两个夹紧轴承346，对孔压紧气缸348设于主平台33上，且位于裁切机构36的一侧，对孔压紧气缸348的输出端朝向带料运动；裁切压紧气缸347设于主平台33上，且位于对孔压紧气缸348的一侧，裁切压紧气缸347的输出端朝向带料运动；两个夹紧轴承346转动设在主平台33上，两个夹紧轴承346位于带料的两侧，夹紧轴承346与带料滚动相连；对孔压紧气缸348和裁切压紧气缸347均与主机相连。对孔压紧气缸348和裁切压紧气缸347均位于带料的一侧，带料的另一侧设置有压紧板，压紧板与对孔压紧气缸348和裁切压紧气缸347相互配合，来将带料压紧固定。对孔压紧气缸348可以对前后两个带料上的定位孔进行对齐，提高定位精度，裁切压紧气缸347可以将带料进行压紧便于裁切机构36进行裁切，两个夹紧轴承346对带料进行夹紧输送，在输送的同时进行导向，确保传输稳定。

根据本发明一个实施例，定位组件包括：定位轮345，定位轮345转动设在主平台33上，定位轮345与带料滚动相连，定位轮345的外周面均匀设有多个定位凸起，定位凸起与带料上的定位孔相匹配。定位凸起与定位孔相互配合，确保输送的带料保持一个稳定的状态。

根据本发明一个实施例，输送组件包括：两个输送轮343，两个输送轮343转动设在主平台33上，两个输送轮343位于带料的两侧，输送轮343与带料滚动相连，至少一个输送轮343由电机驱动转动，电机与第二个伺服驱动器相连。通过电机驱动输送轮343转动可以对带料进行有效输送，提高输送效率。

根据本发明一个实施例，导向机构34还包括：光电感应器344，光电感应器344设于主平台33上，且位于定位组件和输送组件之间，光电感应器344与主机相连。光电感应器344可以对带料进行有效监测，实现对带料的输送距离进行有效监测。

根据本发明一个实施例，托料组件包括：托料轮支架342和托料轮341，托料轮支架342与主平台33的出料端相连；托料轮341与托料轮支架342转动相连，且位于带料的下方。托料轮341对带料进行有效支撑，避免带料发生弯折。

如图11所示，控制系统30还包括：裁切机构36，裁切机构36设于主平台33的进料端，裁切机构36用以对前一带料的尾部进行裁切；裁切机构36包括：切刀安装板364，顶升气缸361，裁切气缸362和切刀363，切刀安装板364与主平台33的进料端相连，且位于带料的一侧；顶升气缸361设于切刀安装板364上，顶升气缸361的输出端沿z轴活动，顶升气缸361与主机相连；裁切气缸362与顶升气缸361的输出端相连，裁切气缸362的输出端沿y轴活动，裁切气缸362与主机相连；切刀363设于裁切气缸362的输出端上，切刀363的刀刃朝向带料。切刀可在yz平面内运动，切刀363在正常工作时低于主平台33，避免对人员或带料划伤，工作时由顶升气缸361顶起，再通过裁切气缸362推动切刀363靠近带料进行裁切，更加安全可靠。

如图10所示，焊接机构35包括：第二伺服电机351，第二丝杆组件352，焊接气缸353和焊接电极354，第二伺服电机351设于主平台33上，第二伺服电机351与第四个伺服驱动器相连；第二丝杆组件352设于主平台33上，第二丝杆组件352的丝杆与第二伺服电机351直联；焊接气缸353与第二丝杆组件352的滑块相连，焊接气缸353在第二伺服电机351的驱动下沿x轴活动，焊接气缸353与主机相连；焊接电极354与焊接气缸353的输出端相连，焊接电极354在焊接气缸353的驱动下靠近或远离带料。第二伺服电机351通过第二丝杆组件352驱动焊接电极354沿带料的输送方向运动，提高了带料的焊接区域，在需要焊接时，焊接气缸353可以对将焊接电极354自上而下靠近带料，避免对带料输送造成不必要的干扰。

一种双通道在线高速自动焊接放料设备的连续放料方法，包括以下步骤：S0、带料从料盘组件上进行释放后，由定位装置20进行导向输送，纸带由纸盘组件进行收集；S1、当第二检测光电28检测到前一带料的料尾时，主机通过第二个伺服驱动器控制电机停止工作，使输送轮343停止对前一带料的输送，同时导向机构34完成对前一带料的压紧固定；S2、裁切机构36对前一带料的料尾裁切整齐；S3、根据后一带料的高度，主机通过第一个伺服驱动器控制主平台33沿z轴运动至另一个定位装置20的一侧，并使前一带料与后一带料处于同一水平高度；S4、主机通过第三个伺服驱动器控制主平台33沿y轴运动，直至前一带料的料尾与后一带料的料头相贴；S5、主机通过第四个伺服驱动器控制焊接电极354在x轴方向上对前一带料的料尾与后一带料的料头进行多次焊接；S6、焊接机构35回位，导向机构34放开前一带料，主机通过第二个伺服驱动器控制电机开始工作，使输送轮343开始对后一带料进行输送。

本发明通过在主平台33上设置导向机构34对带料进行导向，设置裁切机构36对料头料尾裁切，使料头料尾保持边缘整齐提高了焊接效果，高度驱动机构31调节前一带料的高度，利用平面驱动机构32使前一带料的尾部和后一带料的头部相贴合，利用焊接机构35将前一带料的尾部和后一带料的头部进行焊接，确保前后带料能够进行连续上料，进而提高了生产效率。

如图12所示，在通讯过程中，控制屏将设定好的数据传送到主机中；主机将所有伺服驱动器数据依次排好，打包发送；经过对应伺服驱动器时，对应的伺服驱动器将对应的节点数据读取并上传最新数据，再传往下一节点的伺服驱动器；末尾的伺服驱动器读取并上传数据后回传至主机。在EtherCAT总线模式中，将不同伺服驱动器的数据打包为一个数据帧，利用全双工通讯模式的优势减短数据的传输周期，加快通讯速度。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (20)

1.一种双通道在线高速自动焊接放料设备，其特征在于，包括：

放料装置(10)，所述放料装置(10)上具有多个沿高度方向层叠的放料组件，所述放料组件用以释放带料；

多个定位装置(20)，多个所述定位装置(20)与多个所述放料组件一一对应，所述定位装置(20)设于所述放料组件的一侧，所述定位装置(20)上承载有带料，以对所述带料进行导向输送；

裁切焊接装置(30)，所述裁切焊接装置(30)设于所述定位装置(20)远离所述放料装置(10)的一侧，所述裁切焊接装置(30)上承载有带料，所述裁切焊接装置(30)上具有可沿高度方向往复运动的焊接机构(35)，所述焊接机构(35)用以将一所述放料组件释放的前一带料与另一所述放料组件释放的后一带料进行连接；

柜体(40)，所述柜体(40)的内部设有主机，所述柜体(40)的外部设有控制屏，所述控制屏与所述主机相连，所述放料装置(10)、多个所述定位装置(20)和所述裁切焊接装置(30)均与所述柜体(40)相连；

所述定位装置(20)包括：第一底板(21)、导向组件(22)、扶持机构(24)、压紧组件(25)和定位组件(26)，所述第一底板(21)与所述柜体(40)的外壁相连，所述导向组件(22)、所述扶持机构(24)和所述压紧组件(25)均设于所述第一底板(21)上，所述定位组件(26)设于所述第一底板(21)的一侧，所述第一底板(21)上承载有沿x轴方向输送的带料，所述导向组件(22)、所述扶持机构(24)、所述压紧组件(25)和所述定位组件(26)沿所述x轴方向依次设置，所述压紧组件(25)上具有相对设置的第一活动部和第一固定部，所述第一活动部可靠近或远离所述第一固定部，所述带料从所述第一活动部和所述第一固定部之间穿过，所述定位组件(26)位于所述带料的一侧，所述定位组件(26)可靠近或远离所述带料运动；

所述第一底板(21)上开设有沿厚度方向贯穿的豁口(211)，所述扶持机构(24)位于所述豁口(211)内，所述扶持机构(24)包括：

安装板(241)，所述安装板(241)位于所述豁口(211)的下方，所述安装板(241)与所述第一底板(21)相连；

固定块(242)，所述固定块(242)设于所述安装板(241)上，且位于所述豁口(211)内；

两个扶持轮(244)，两个所述扶持轮(244)滑动设在所述安装板(241)上，且位于所述豁口(211)内，两个所述扶持轮(244)对称设置在所述带料的两侧，两个所述扶持轮(244)与所述带料之间滚动相连；

调节螺钉(243)，所述调节螺钉(243)穿过所述固定块(242)，并与所述扶持轮(244)相抵，所述调节螺钉(243)与所述固定块(242)通过螺纹连接，通过转动调节螺钉(243)以推动所述扶持轮(244)在所述豁口(211)内活动；

多个弹簧(245)，所述弹簧(245)设于所述安装板(241)与所述第一底板(21)之间。

2.根据权利要求1所述的双通道在线高速自动焊接放料设备，其特征在于，所述放料装置(10)包括：

立板(11)，所述立板(11)与所述柜体(40)的外壁相连，多个所述放料组件与所述立板(11)的一侧相连，所述放料组件包括：

导轨固定板(12)，所述导轨固定板(12)的一端与所述立板(11)的一侧相连；

导轨组件，所述导轨组件设于所述导轨固定板(12)上；

料盘组件，所述料盘组件与所述导轨组件相连，所述料盘组件可沿所述导轨组件所在方向往复运动，所述料盘组件上承载有带料；

纸盘组件，所述纸盘组件与所述料盘组件相连，所述纸盘组件可沿所述导轨组件所在方向往复运动。

3.根据权利要求2所述的双通道在线高速自动焊接放料设备，其特征在于，所述导轨组件包括：

导轨(13)，所述导轨(13)水平设在所述导轨固定板(12)的一侧；

滑块(14)，所述滑块(14)与所述导轨(13)滑动相连；

定位块(19)，所述定位块(19)设在所述导轨(13)的一端。

4.根据权利要求3所述的双通道在线高速自动焊接放料设备，其特征在于，所述纸盘组件包括：

纸盘安装板(17)，所述纸盘安装板(17)的一端与料盘安装板(15)相连；

纸盘(172)，所述纸盘(172)设于所述纸盘安装板(17)的另一端；

纸芯(171)，所述纸芯(171)转动设在所述纸盘(172)上；

多个阻尼轮(18)，所述阻尼轮(18)转动设在所述纸盘安装板(17)上。

5.根据权利要求1所述的双通道在线高速自动焊接放料设备，其特征在于，所述定位装置(20)还包括：

第一检测光电(23)，所述第一检测光电(23)设于所述导向组件(22)与所述扶持机构(24)之间，且位于所述带料的一侧；

第二底板(27)，所述第二底板(27)设于所述第一底板(21)的一侧，所述定位组件(26)设于所述第二底板(27)上；

第二检测光电(28)，所述第二检测光电(28)设于所述第二底板(27)上，所述第二检测光电(28)位于所述定位组件(26)远离所述压紧组件(25)的一侧。

6.根据权利要求1所述的双通道在线高速自动焊接放料设备，其特征在于，所述导向组件(22)位于料盘组件的一侧，所述导向组件(22)包括：

两个导轮，两个所述导轮对称设置在所述带料的两侧，两个所述导轮与所述带料之间滚动相连。

7.根据权利要求5所述的双通道在线高速自动焊接放料设备，其特征在于，所述定位组件(26)包括：

第二气缸(261)，所述第二气缸(261)设于所述第二底板(27)上，且位于所述带料的一侧，所述第二气缸(261)的活塞端朝向所述带料；

第二滑块(262)，所述第二滑块(262)设在所述第二气缸(261)的活塞端上，所述第二滑块(262)在所述第二气缸(261)的驱动下，靠近或远离所述带料；

两个导向块(263)，两个所述导向块(263)分别设在所述第二滑块(262)的两侧，所述导向块(263)与所述第二滑块(262)滑动相连；

所述第二滑块(262)上朝向所述带料的一面设置有多个定位针(264)，所述带料上开设有与所述定位针(264)向匹配的定位孔。

8.根据权利要求1所述的双通道在线高速自动焊接放料设备，其特征在于，所述裁切焊接装置(30)包括：

伺服驱动模块，所述伺服驱动模块与所述主机之间通过网线相连，所述伺服驱动模块与所述主机的通讯协议为EtherCAT，网络拓扑结构为总线模式；

驱动机构，所述驱动机构与所述伺服驱动模块相连，所述伺服驱动模块控制所述驱动机构沿y轴和z轴运动；

主平台(33)，所述主平台(33)设于所述驱动机构上，所述伺服驱动模块通过所述驱动机构驱动所述主平台(33)在yz平面内活动，所述主平台(33)上承载有带料；

导向机构(34)，所述导向机构(34)设于所述主平台(33)上，所述导向机构(34)与所述伺服驱动模块相连，以驱动所述带料沿x轴方向输送；

所述焊接机构(35)设于所述主平台(33)上，所述焊接机构(35)与所述伺服驱动模块相连，所述伺服驱动模块控制所述焊接机构(35)沿x轴运动。

9.根据权利要求1所述的双通道在线高速自动焊接放料设备，其特征在于，所述控制屏与所述主机之间通过网线相连，所述控制屏与所述主机之间采用EtherNET协议进行数据交互。

10.根据权利要求8所述的双通道在线高速自动焊接放料设备，其特征在于，所述伺服驱动模块包括：

四个伺服驱动器，四个所述伺服驱动器依次串联后接入所述主机，第一个所述伺服驱动器与所述驱动机构相连，以控制所述驱动机构沿z轴运动，第二个所述伺服驱动器与所述导向机构(34)相连，以控制所述带料沿x轴方向输送，第三个所述伺服驱动器与所述驱动机构相连，以控制所述驱动机构沿y轴运动，第四个所述伺服驱动器与所述焊接机构(35)相连，以控制所述焊接机构(35)沿x轴运动。

11.根据权利要求10所述的双通道在线高速自动焊接放料设备，其特征在于，所述驱动机构可驱动所述主平台(33)在xyz三维空间内活动；

所述焊接机构(35)设于所述主平台(33)的进料端，所述焊接机构(35)用以将前一带料的尾部与后一带料的头部进行焊接。

12.根据权利要求11所述的双通道在线高速自动焊接放料设备，其特征在于，所述驱动机构包括：

高度驱动机构(31)，所述高度驱动机构(31)的一部分可沿z轴活动；

平面驱动机构(32)，所述平面驱动机构(32)与所述高度驱动机构(31)的一部分相连，所述主平台(33)设在所述平面驱动机构(32)上，所述平面驱动机构(32)可驱动所述主平台(33)沿x轴和y轴运动。

13.根据权利要求12所述的双通道在线高速自动焊接放料设备，其特征在于，所述高度驱动机构(31)包括：

第一伺服电机(311)，所述第一伺服电机(311)与第一个所述伺服驱动器相连；

第一丝杆组件(313)，所述第一丝杆组件(313)的丝杆与所述第一伺服电机(311)的输出端通过联轴器(312)直联，所述第一丝杆组件(313)的滑块与所述平面驱动机构(32)相连。

14.根据权利要求13所述的双通道在线高速自动焊接放料设备，其特征在于，所述高度驱动机构(31)还包括：

两个z向导轨(314)，两个所述z向导轨(314)平行设在所述第一丝杆组件(313)的左右两侧，所述z向导轨(314)与所述平面驱动机构(32)滑动相连，所述z向导轨(314)的两端设置有限位部(315)；

两个感应开关(316)，两个所述感应开关(316)设于所述z向导轨(314)的一侧，两个所述感应开关(316)分别位于所述z向导轨(314)的两端，两个所述感应开关(316)与所述主机相连。

15.根据权利要求14所述的双通道在线高速自动焊接放料设备，其特征在于，所述平面驱动机构(32)包括：

底座(321)，所述底座(321)与所述第一丝杆组件(313)的滑块相连，且与所述z向导轨(314)滑动相连；

x向驱动件(322)，所述x向驱动件(322)设于所述底座(321)上；

y向驱动件(323)，所述y向驱动件(323)设于所述x向驱动件(322)上，所述x向驱动件(322)驱动所述y向驱动件(323)沿x轴活动，所述y向驱动件(323)与第三个所述伺服驱动器相连，所述主平台(33)设于所述y向驱动件(323)上，所述y向驱动件(323)驱动所述主平台(33)沿y轴活动。

16.根据权利要求10所述的双通道在线高速自动焊接放料设备，其特征在于，所述导向机构(34)包括：

两个输送轮(343)，两个所述输送轮(343)转动设在所述主平台(33)上，两个所述输送轮(343)位于所述带料的两侧，所述输送轮(343)与所述带料滚动相连，至少一个所述输送轮(343)由电机驱动转动，所述电机与第二个所述伺服驱动器相连。

17.根据权利要求16所述的双通道在线高速自动焊接放料设备，其特征在于，所述导向机构(34)还包括：光电感应器(344)，所述光电感应器(344)设于所述主平台(33)上，所述光电感应器(344)与所述主机相连。

18.根据权利要求8所述的双通道在线高速自动焊接放料设备，其特征在于，还包括：

裁切机构(36)，所述裁切机构(36)设于所述主平台(33)的进料端，所述裁切机构(36)用以对前一带料的尾部进行裁切；所述裁切机构(36)包括：

切刀安装板(364)，所述切刀安装板(364)与所述主平台(33)的进料端相连，且位于所述带料的一侧；

顶升气缸(361)，所述顶升气缸(361)设于所述切刀安装板(364)上，所述顶升气缸(361)的输出端沿z轴活动，所述顶升气缸(361)与所述主机相连；

裁切气缸(362)，所述裁切气缸(362)与所述顶升气缸(361)的输出端相连，所述裁切气缸(362)的输出端沿y轴活动，所述裁切气缸(362)与所述主机相连；

切刀(363)，所述切刀(363)设于所述裁切气缸(362)的输出端上，所述切刀(363)的刀刃朝向所述带料。

19.根据权利要求11所述的双通道在线高速自动焊接放料设备，其特征在于，所述焊接机构(35)包括：

第二伺服电机(351)，所述第二伺服电机(351)设于所述主平台(33)上，所述第二伺服电机(351)与第四个所述伺服驱动器相连；

第二丝杆组件(352)，所述第二丝杆组件(352)设于所述主平台(33)上，所述第二丝杆组件(352)的丝杆与所述第二伺服电机(351)直联；

焊接气缸(353)，所述焊接气缸(353)与所述第二丝杆组件(352)的滑块相连，所述焊接气缸(353)在所述第二伺服电机(351)的驱动下沿x轴活动，所述焊接气缸(353)与所述主机相连；

焊接电极(354)，所述焊接电极(354)与所述焊接气缸(353)的输出端相连，所述焊接电极(354)在所述焊接气缸(353)的驱动下靠近或远离所述带料。

20.根据权利要求1-19中任一所述的双通道在线高速自动焊接放料设备的连续放料方法，其特征在于，包括以下步骤：

S0、带料从料盘组件上进行释放后，由定位装置(20)进行导向输送，纸带由纸盘组件进行收集；

S1、当第二检测光电(28)检测到前一带料的料尾时，主机通过第二个伺服驱动器控制电机停止工作，使输送轮(343)停止对前一带料的输送，同时导向机构(34)完成对前一带料的压紧固定；

S2、裁切机构(36)对前一带料的料尾裁切整齐；

S3、根据后一带料的高度，主机通过第一个所述伺服驱动器控制主平台(33)沿z轴运动至另一个定位装置(20)的一侧，并使前一带料与后一带料处于同一水平高度；

S4、主机通过第三个所述伺服驱动器控制主平台(33)沿y轴运动，直至前一带料的料尾与后一带料的料头相贴；

S5、主机通过第四个所述伺服驱动器控制焊接电极(354)在x轴方向上对前一带料的料尾与后一带料的料头进行多次焊接；

S6、焊接机构(35)回位，导向机构(34)放开前一带料，主机通过第二个伺服驱动器控制电机开始工作，使输送轮(343)开始对后一带料进行输送。

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