CN113084485A - 一种密封圈自动装配装置及其自动装配方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及密封圈装配领域，公开了一种密封圈自动装配装置及其自动装配方法，包括送料机构、移动机构和取料卸料机构，所述送料机构用于密封圈的自动下料，所述取料卸料机构通过移动机构驱动将送料机构上的密封圈装配在待安装部件。所述取料组件包括锥形夹爪以及第四驱动装置，所述锥形夹爪通过第四驱动装置的驱动使其外径增大，将密封圈套取在锥形夹爪上，完成自动取料；所述卸料组件包括环形活动组件以及第五驱动装置，所述环形活动组件通过第五驱动装置在锥形夹爪上移动，推动密封圈安装在待安装部件上，完成自动装配。本发明不仅可以实现对单个密封圈的自动装配，还可以同时对不同内径的多个密封圈进行自动装配。

Description

一种密封圈自动装配装置及其自动装配方法
技术领域
本发明涉及密封圈装配领域，具体地，公开了一种密封圈自动装配装置及其自动装配方法。
背景技术
密封圈是常用的密封件，广泛应用于各个设备以及零部件中，以液流电池电堆为例，液流电池电堆主要是由多个单电池、端液流框、集流板、绝缘板、端板等组成，单电池又是由液流框、双极板、隔膜、密封垫、密封圈等组成。单电池内部以及单电池与单电池之间等之间的装配形式都是采用叠压的形式，最后通过螺栓紧固形成一个完整的电堆。在电堆内部，液流框主流道口处需加内径不同的密封圈进行密封，来防止电堆漏液或者串液。
对于密封圈的装配有两种方式：1)人工装配，当密封圈的数量比较多时，装配人员易疲劳，影响生产效率及产品的质量，且不利于实现自动化生产；2)使用设备装配，如专利CN 209021583 U所述，可以实现密封圈的自动装配，但专利所述的装置只能实现对同一内径的密封圈进行装配，当装配不同内径的密封圈时需要更换相匹配的夹具，夹具必须靠人来更换，这样不仅增加了设备及人工成本，而且不能在同一工段连续实现对不同内径密封圈的装配。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种密封圈自动装配装置。
本发明目的通过以下技术方案实现：
本发明提供一种密封圈自动装配装置，包括送料机构、移动机构和取料卸料机构，所述送料机构用于密封圈的自动下料，所述取料卸料机构通过移动机构驱动将送料机构上的密封圈装配在待安装部件上。
所述取料卸料机构包括取料组件和卸料组件，所述取料组件包括锥形夹爪以及驱动锥形夹爪的第四驱动装置，所述锥形夹爪在第四驱动装置的驱动下外径增大以套取密封圈；所述卸料组件包括环形活动组件以及驱动环形活动组的第五驱动装置，所述环形活动组件套设在锥形夹上，并且始终紧贴锥形夹爪308移动。
所述送料机构设有与取料组件配合的取料台，所述取料台设有支撑密封圈的活动支撑部和固定支撑部，锥形夹爪能够向下推动取料台的活动支撑部，并将固定支撑部上的密封圈套取在锥形夹爪上，所述环形活动组件能够推动锥形夹爪上的密封圈，并装配在待安装部件上。
通过上述方案，所述送料机构能够完成密封圈的自动下料，所述取料卸料机构通过取料组件和卸料组件分别完成密封圈的取料以及装配，并且通过移动机构驱动将送料机构上的密封圈装配在待安装部件，实现密封圈上料、取料以及装配的自动化，解决了背景技术中需人工装配的问题。
其中，所述取料组件包括锥形夹爪以及驱动锥形夹爪的第四驱动装置，利用锥形夹爪的弹性及其锥形造型，通过第四驱动装置的驱动使其外径增大，从而将密封圈套取在锥形夹爪上，完成自动取料；所述卸料组件包括环形活动组件以及驱动环形活动组件的第五驱动装置，所述环形活动组件通过第五驱动装置在锥形夹爪上移动，推动密封圈安装在待安装部件上，完成自动装配。
相应地，本发明在送料机构上设有与取料组件配合的取料台，所述取料台设有支撑密封圈的活动支撑部和固定支撑部，所述锥形夹爪在取料时，推动取料台的活动支撑部，将固定支撑部上的密封圈套取在锥形夹爪上。
需要说明的是，本发明中所述活动支撑部和固定支撑部分别支撑了密封圈，当所述锥形夹爪向下推动取料台的活动支撑部，此时所述活动支撑部虽然远离密封圈，但由于固定支撑部始终支撑密封圈，密封圈在取料台的位置始终不变，保证了锥形夹爪能够套取密封圈。
可以理解的是，所述锥形夹爪在取料时位置应当与活动支撑部相对应，并且在推动活动支持部时，所述锥形夹爪位于密封圈的内圈(即锥形夹爪的最大外径需要小于密封圈的内径)，从而实现将密封圈套取在锥形夹爪上的目的。
作为本发明的一种实施方案，所述取料台设有至少两个，并且提供不同内径的密封圈，所述第四驱动装置控制锥形夹爪撑开的外径以对不同内径的密封圈进行套取，取料卸料机构通过移动机构驱动在两个取料台移动，从而实现对不同密封圈取料，解决了背景技术中装配多个不同内径密封圈需要人工更换夹具的问题，并且通过一套装置即可实现对不同内径的密封圈的装配，节约了设备成本。而卸料时，不同内径的密封圈依旧通过环形活动组件推动，脱离锥形夹爪，然后安装在待安装部件上。
在上述实施方案中，所述送料机构设置有至少两个取料台以提供不同内径的密封圈，所述第四驱动装置通过控制锥形夹爪的行程，使得锥形夹爪的外径增大的尺寸也不同(分别对应不同内径的密封圈)，以达到套取不同内径的密封圈的目的。具体在实施过程中，所述锥形夹爪的最大外径尺寸、最小外径尺寸需要与多个不同内径密封圈相匹配，后续将在具体实施例中详细说明。
优选地，所述第四驱动装置包括第四气缸、推杆和磁性传感器，所述磁性传感器为两个，并分别设置在第四气缸的第一行程、第二行程上，其中，所述第一行程、第二行程分别对应锥形夹爪套取取料台上不同内径密封圈的外径。
在上述优选方案中，当所述锥形夹爪进行取料时，通过对气缸增加磁性传感器，使气缸具有两种工作行程，通过气缸不同的工作行程，从而导致锥形夹爪被撑开的外径不一致，进而实现对不同内径密封圈的套取。
同样，所述第五驱动装置包括第五气缸，所述第五气缸通过第一连接板与环形活动组件连接，所述卸料组件、取料组件则分别通过第二连接板、第三连接板与移动机构连接。
需要说明的是，采用气缸驱动以及配合磁性传感器仅是控制锥形夹爪外径的一种方案，采用其它驱动装置及传感器也可以实现上述目的，此处不再详细说明。
作为本发明的一种具体实施方案，所述送料机构包括上料机构以及机架，所述上料机构包括推料组件和活动支撑组件。
所述推料组件包括料槽，料槽的下料终点位置设有与密封圈形状相匹配的避让孔，所述避让孔内壁设有环形间隔排列的凸起部，该凸起部形成支撑密封圈的固定支撑部；
所述活动支撑组件包括垫块，所述垫块安装在避让孔内，并与避让孔形成取料台，所述垫块设有与凸起部相匹配的凹槽，所述垫块的底部连接有弹性部件，并且所述弹性部件在自然状态下，所述垫块的上表面与料槽的底部位于同一平面上，使得所述垫块形成支撑密封圈的的活动支撑部。
需要说明的是，在上述方案中所述锥形夹爪的取料位置需要与垫块的凸台相匹配，并且锥形夹爪的宽度需小于垫块凸台的宽度、锥形夹爪的朝向垫块的最大外径小于该取料台上密封圈的内径，从而能够套取密封圈。
进一步地，所述推料组件还包括第一气缸、推板和U型槽盖板，所述料槽为U型料槽，所述避让孔设置在U型料槽的圆弧端，所述第一气缸通过驱动推板将进入U型料槽的密封圈推动至圆弧端。
进一步地，所述上料机构还包括振动盘和直线送料组件，所述振动盘将密封圈通过直线送料组件输送至推料组件的U型料槽内。
进一步地，所述活动支撑组件还包括固定组件，所述弹性部件包括弹簧和弹簧限位块，所述弹簧通过弹簧限位块安装在固定组件上。
优选地，在上述取料台的数量为两个的方案中，所述上料机构相应地为两个，分别为第一上料机构和第二上料机构，所述第一上料机构和第二上料机构均固定在机架上面。
在上述实施方案中，所述垫块与避让孔形成了密封圈的取料台，所述避让孔内壁设置的凸起部形成了支撑密封圈的固定支撑部，所述垫块形成了支撑密封圈的的活动支撑部。
作为本发明的一种具体实施方案，所述环形活动组件包括底座、环形弹簧、活动块和盖板，所述环形弹簧安装在底座与盖板之间，所述活动块呈环形间隔布置在环形弹簧的内环上，所述环形活动组件通过活动块安装在锥形夹爪上。
在上述实施方案中，所述活动块在受到向外的作用力且外力大于环形弹簧产生的收缩力时，所述活动块能够向外移动；当外力消失或者外力小于弹簧收缩力时，所述活动块在环形弹簧的作用下会往里移动。
通过上述方案，所述环形活动组件通过活动块套设在锥形夹爪上，并且始终能够紧贴锥形夹爪移动并推动密封圈移动。
作为本发明的一种具体实施方案，所述移动机构包括支架、X直线模组、Y直线模组和Z直线模组，X直线模组包括滚珠丝杆模组和第一直线导轨滑块，Y直线模组包括第一固定板、第二气缸和第二直线导轨滑块，Z直线模组包括第三气缸、第三直线导轨滑块、第二固定板和第三固定板；其中，所述X直线模组固定在支架上，所述Y直线模组通过第一固定板固定在X直线模组上，所述Z直线模组通过第二固定板固定在Y直线模组上，所述取料卸料机构固定在Z直线模组的第三固定板上。
在上述方案中，所述移动机构通过X直线模组、Y直线模组和Z直线模组实现在X、Y、Z三个维度的运动，从而能够驱动取料卸料机构在不同位置进行取料和卸料。
本发明还提供一种上述密封圈自动装配装置的自动装配方法，包括以下步骤：
S1.上料：送料机构将密封圈下料至取料台上；
S2.取料：移动机构驱动锥形夹爪到达取料位置，锥形夹爪向下推动取料台的活动支撑部，并将固定支撑部上的密封圈套取在锥形夹爪上；
S3.卸料：移动机构驱动锥形夹爪到达卸料位置，环形活动组件推动锥形夹爪的密封圈，使密封圈脱离锥形夹爪，并装配到待安装部件上。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
本发明所述送料机构能够完成密封圈的自动下料，所述取料卸料机构通过取料组件和卸料组件分别完成密封圈的取料以及装配，并且通过移动机构驱动将送料机构上的密封圈装配在待安装部件，实现密封圈上料、取料以及装配的自动化，解决了背景技术中需人工装配的问题。其中，所述取料组件包括锥形夹爪以及驱动锥形夹爪的第四驱动装置，利用锥形夹爪的弹性及其锥形造型，通过第四驱动装置的驱动使其外径增大，从而将密封圈套取在锥形夹爪上，完成自动取料；所述卸料组件包括环形活动组件以及驱动环形活动组件的第五驱动装置，所述环形活动组件通过第五驱动装置在锥形夹爪上移动，推动密封圈安装在待安装部件上，完成自动装配。
在本发明的一种实施方案中，所述取料台设有至少两个，并且提供不同内径的密封圈，所述第四驱动装置控制锥形夹爪撑开的外径以对不同内径的密封圈进行套取，解决了背景技术中装配多个不同内径密封圈需要人工更换夹具的问题，并且通过一套装置即可实现对不同内径的密封圈的装配，节约了设备成本。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一具体实施例的密封圈自动装配装置的结构示意图。
图2为图1所示装置的送料机构的结构示意图。
图3为图1所示装置的上料机构的结构示意图。
图4为图1所示装置的取料台的结构示意图。
图5为图1所示装置的移动机构的结构示意图。
图6为图1所示装置的取料卸料机构的结构示意图。
图7为图1所示装置的环形活动组件的结构示意图。
图8为图1所示装置的锥形夹爪的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明作进一步的说明，其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
本实施例中安装部件以液流框为例，假设液流框上所装配的密封圈分别为第一密封圈和第二密封圈，其中第一密封圈的内径为d1，第二密封圈的内径为d2，d1<d2，锥形夹爪308的最低点外径为d3，锥形夹爪308的最高点外径为d4(d3、d4都是在锥形夹爪308的自然状态下的外径)，三者的关系为d3+4mm≤d1<d2<d4。
参考图1所示，本实施例所述密封圈自动装配装置包括送料机构10、移动机构20和取料卸料机构30。送料机构10用于密封圈的自动下料，取料卸料机构30通过移动机构20驱动将送料机构10上的密封圈装配在待安装部件上。
参考图2～4所示，送料机构10包括第一上料机构101、第二上料机构102和机架103。第一上料机构101、第二上料机构102分别用于输送第一密封圈和第二密封圈。第一上料机构包括振动盘1011、直线送料组件1012、推料组件1013和活动支撑组件件1014，推料组件1013包括第一气缸10131、推板10132、U型料槽盖板10133及料槽10134，料槽10134为U型料槽，活动支撑组件件1014包括垫块10141、弹簧10142、弹簧限位块10143和固定组件10144，料槽10134，料槽10134的下料终点位置设有与密封圈形状相匹配的避让孔101342，避让孔101342内壁设有环形间隔排列的凸起部，该凸起部形成支撑密封圈的固定支撑部，垫块10141安装在避让孔101342内，并与避让孔101342形成取料台，垫块10141设有与凸起部相匹配的凹槽，垫块10141的底部连接有弹簧10142，并且弹簧10142在自然状态下，垫块10141的上表面101411与料槽10134的底部101341位于同一平面上，使得垫块10141形成支撑密封圈的的活动支撑部。第一上料机构101与第二上料机构102结构相同，区别在于密封圈的内径不一致，从而导致相应的料槽宽度不一致。
参考图5所示，移动机构20包括支架201、X直线模组202、Y直线模组203和Z直线模组204，X直线模组202包括滚珠丝杆模组2021和第一直线导轨滑块2022，Y直线模组203包括第一固定板2031、第二气缸2032和第二直线导轨滑块2033，Z直线模组204包括第三气缸2042、第三直线导轨滑块2043、第二固定板2041和第三固定板2044；其中，X直线模组202固定在支架201上，Y直线模组203通过第一固定板2031固定在X直线模组202上，Z直线模组204通过第二固定板固2041定在Y直线模组203上，取料卸料机构30固定在Z直线模组204的第三固定板2044上。
参考图6～8所示，取料卸料机构30包括第二连接板301、推杆302、第三连接板303、第四气缸304、第五气缸305、第一连接板306、环形活动块组件307和锥形夹爪308。环形活动块组件307包括底座3071、环形弹簧3072、活动块3073和盖板3074。其中，第四气缸304、推杆302与锥形夹爪308组成取料组件，第五气缸305、第一连接板306与环形活动块组件307组成卸料组件。取料组件与卸料组件通过第二连接板301、第三连接板303与Z直线模组上的第三固定板2044进行固定。
本实施例密封圈自动装配装置对密封圈自动装配方法如下(以第一密封圈为例)：
第一步：密封圈送料，密封圈由振动盘1011输送出来，经直线送料组件1012输送到料槽10134上，然后第一气缸10131工作，第一气缸10131的活塞杆推动推板10132运动，把密封圈推到密封圈的取料台，实现密封圈的自动送料。
第二步：密封圈取料(设Z直线模组204原始状态停留在密封圈取料台的正上方，如果不是正上方，可以通过调整X直线模组202、Y直线模组203使其位于正上方)，Z直线模组204上的第三气缸2042工作，第三气缸2042的活塞杆推动第三固定板2044沿着直线导轨2043向下运动，第三固定板2044带动取料卸料机构30一起向下运动，把锥形夹爪308推到密封圈的取料台，同时锥形夹爪308推动垫块10141往下压，当锥形夹爪308进入到设定的距离之后，第三气缸2042停住，由于d3<d1,锥形夹爪308停在密封圈内侧；此时第四气缸304工作，第四气缸304的气缸活塞杆推动推杆302向下运动，由于推杆302的作用力，锥形夹爪308被撑开，设锥形夹爪308被撑开时的外径为d5,当d5≥d1+2mm时，第四气缸304停住，此时密封圈被撑开且被套在锥形夹爪308上面，完成密封圈的自动取料。
第三步：密封圈移送，当密封圈被锥形夹爪308套上之后，第三气缸2042活塞杆往回收带动第三固定板2044沿着直线导轨2043向上运动，第三固定板2044带动取料卸料机构30一起向上运动，当第三气缸2042的活塞杆回到原始位置时，Y直线模组203上的第二气缸2032开始工作，第二气缸2032的活塞杆推动第二固定板2041沿着第二直线导轨滑块2033运动，第二固定板2041带动Z直线模组204一起运动，把密封圈移动到液流框窄边两个主流道口的上方位置；此时X直线模组202上的滚珠丝杆模组2021开始工作，带动Y直线模组203沿着第一直线导轨2022运动，当密封圈正对液流框主流道口的正上方时，滚珠丝杆模组2021停住，完成密封圈的移送。
第四步：密封圈卸料，当密封圈位于液流框主流道口正上方时，Z直线模组204上的第三气缸2042工作，第三气缸2042的活塞杆推动第三固定板2044沿着直线导轨2043向下运动，第三固定板2044带动取料卸料机构30一起向下运动，当锥形夹爪308的底部与液流框相接触时，停止运动；此时，第五气缸305开始工作，第五气缸305的活塞杆推动第一连接板306，第一连接板306推动环形活动块组件307往下运动，由于环形弹簧3072的作用，环形活动块组件307的活动块3073将紧贴着锥形夹爪308往下运动，带动密封圈从锥形夹爪308上脱离并把密封圈压入O型槽内，完成密封圈与液流框的装配，实现密封圈的自动卸料。
通过以上四步可以实现对第一密封圈的自动装配，当装配第二密封圈时，其装配原理与第一密封圈的装配原理一样，区别在于第二密封圈的内径d2大于第一密封圈的内径d1，要想实现对第二密封圈的取料，则需要锥形夹爪308被撑开的外径更大，那么第四气缸304的活塞杆向下的行程需比套取第一密封圈时的行程更长。
其中，设置第四气缸304取第一密封圈的工作行程为h1,取第二密封圈的行程为h2,在第四气缸304的h1位置处设置第一磁性传感器，第四气缸304的h2位置处加第二磁性传感器，当取第一密封圈时，通过电路程序控制h1处的第一磁性传感器工作，h2处的第二磁性传感器不工作，使气缸活塞杆的行程为h1,从而实现对第一密封圈的取料；当取第二密封圈时，通过电路程序控制h1处的第一磁性传感器不工作，h2处的第二磁性传感器工作，使气缸活塞杆的行程为h2，从而实现对第二密封圈的取料。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种密封圈自动装配装置，其特征在于，包括送料机构(10)、移动机构(20)和取料卸料机构(30)，所述送料机构(10)用于密封圈的自动下料，所述取料卸料机构(30)通过移动机构(20)驱动将送料机构(10)上的密封圈装配在待安装部件；
所述取料卸料机构(30)包括取料组件和卸料组件，所述取料组件包括锥形夹爪(308)以及驱动锥形夹爪(308)的第四驱动装置，所述锥形夹爪(308)在第四驱动装置的驱动下外径增大以套取密封圈；所述卸料组件包括环形活动组件(307)以及驱动环形活动组件(307)的第五驱动装置，所述环形活动组件(307)套设在锥形夹爪(308)上，并且始终紧贴锥形夹爪(308)移动；
所述送料机构(10)设有与取料组件配合的取料台，所述取料台设有支撑密封圈的活动支撑部和固定支撑部，所述锥形夹爪(308)能够向下推动取料台的活动支撑部，并将固定支撑部上的密封圈套取在锥形夹爪(308)上，所述环形活动组件(307)能够推动锥形夹爪(308)上的密封圈，并装配在待安装部件上。
2.根据权利要求1所述密封圈自动装配装置，其特征在于，所述送料机构(10)设有至少两个取料台，并且提供不同内径的密封圈，所述第四驱动装置控制锥形夹爪(308)撑开的外径以对不同内径的密封圈进行套取，所述取料卸料机构(30)通过移动机构(20)驱动在两个取料台移动。
3.根据权利要求2所述密封圈自动装配装置，其特征在于，所述第四驱动装置包括第四气缸(304)、推杆(302)和磁性传感器，所述磁性传感器为两个，并分别设置在第四气缸(304)的第一行程、第二行程上；其中，所述第一行程、第二行程分别对应锥形夹爪(308)套取取料台上不同内径密封圈的外径。
4.根据权利要求1～3任意一项所述密封圈自动装配装置，其特征在于，所述送料机构(10)包括上料机构以及机架(103)，所述上料机构包括推料组件(1013)和活动支撑组件(1014)；
所述推料组件(1013)包括料槽(10134)，所述料槽(10134)的下料终点位置设有与密封圈形状相匹配的避让孔(101342)，所述避让孔(101342)内壁设有环形间隔排列的凸起部，该凸起部形成支撑密封圈的固定支撑部；
所述活动支撑组件(1014)包括垫块(10141)，所述垫块(10141)安装在避让孔(101342)内，并与避让孔(101342)形成取料台，所述垫块(10141)设有与凸起部相匹配的凹槽，所述垫块(10141)的底部连接有弹性部件，并且所述弹性部件在自然状态下，所述垫块(10141)的上表面(101411)与料槽(10134)的底部(101341)位于同一平面上，使得所述垫块(10141)形成支撑密封圈的的活动支撑部。
5.根据权利要求4所述密封圈自动装配装置，其特征在于，所述推料组件(1013)还包括第一气缸(10131)、推板(10132)和U型槽盖板(10133)，所述料槽(10134)为U型料槽，所述避让孔(101342)设置在U型料槽的圆弧端，所述第一气缸(10131)通过驱动推板(10132)将进入U型料槽的密封圈推动至圆弧端。
6.根据权利要求4所述密封圈自动装配装置，其特征在于，所述上料机构还包括振动盘(1011)和直线送料组件(1012)，所述振动盘(1011)将密封圈通过直线送料组件(1012)输送至推料组件(1013)的U型料槽内。
7.根据权利要求4所述密封圈自动装配装置，其特征在于，所述活动支撑组件(1014)还包括固定组件(10144)，所述弹性部件包括弹簧(10142)和弹簧限位块(10143)，所述弹簧(10142)通过弹簧限位块(10143)安装在固定组件(10144)上。
8.根据权利要求1～3任意一项所述密封圈自动装配装置，其特征在于，所述环形活动组件(307)包括底座(3071)、环形弹簧(3072)、活动块(3073)和盖板(3074)，所述环形弹簧(3072)安装在底座(3071)与盖板(3074)之间，所述活动块(3073)呈环形间隔布置在环形弹簧(3072)的内环上。
9.根据权利要求1～3任意一项所述密封圈自动装配装置，其特征在于，所述移动机构(20)包括支架(201)、X直线模组(202)、Y直线模组(203)和Z直线模组(204)，所述X直线模组(202)包括滚珠丝杆模组(2021)和第一直线导轨滑块(2022)，所述Y直线模组(203)包括第一固定板(2031)、第二气缸(2032)和第二直线导轨滑块(2033)，所述Z直线模组(204)包括第三气缸(2042)、第三直线导轨滑块(2043)、第二固定板(2041)和第三固定板(2044)；其中，所述X直线模组(202)固定在支架(201)上，Y直线模组(203)通过第一固定板(2031)固定在X直线模组(202)上，Z直线模组(204)通过第二固定板(2041)固定在Y直线模组(203)上，所述取料卸料机构(30)固定在Z直线模组(204)的第三固定板(2044)上。
10.一种采用权利要求1～9任意一项所述密封圈自动装配装置的自动装配方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1.上料：所述送料机构(10)将密封圈下料至取料台上；
S2.取料：所述移动机构(20)驱动锥形夹爪(308)到达取料位置，所述锥形夹爪(308)向下推动取料台的活动支撑部，并将固定支撑部上的密封圈套取在锥形夹爪(308)上；
S3.卸料：所述移动机构(20)驱动锥形夹爪(308)到达卸料位置，所述环形活动组件(307)推动锥形夹爪(308)的密封圈，使密封圈脱离锥形夹爪(308)，并装配到待安装部件上。
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