CN115156878A - 一种液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机 - Google Patents

Abstract

一种液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，包括活塞杆上料单元、活塞杆检测单元、密封圈槽扫描定位单元、密封圈上料单元、密封圈检测单元、密封圈位置复核单元、下料机器人、活塞杆旋转工作台、合格品输送带和不合格品输送带，活塞杆旋转工作台旋转一周划分为活塞杆上料工位、活塞杆检测工位、密封圈组装工位、密封圈复检工位、下料工位和等待工位。本发明的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，通过旋转工作台间歇进行60°旋转，使得活塞杆四爪卡盘分别进行活塞杆上料、活塞杆检测、密封圈上料、密封圈检测以及成品下料等工作，本发明的装配机能较好的完成整套流程，无需人工手动装配，快捷方便，省时省力。

Description

一种液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机

技术领域

本发明属于先进生产制造及自动化技术领域，具体地，涉及一种液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机。

背景技术

活塞杆是用于支持活塞做工的连接部件，大部分应用于油缸、气缸运动执行部件中，是一个运动频繁、技术要求高的运动部件。活塞杆组包括气缸活塞杆和密封圈，活塞杆的顶部设置有连接头，连接头上设置有密封圈槽，为了达到活塞杆的密封要求，需要将密封圈划入密封圈槽内。

但是，现阶段进行密封圈与活塞杆组装时，都是采用手工装配：工人手工拿取活塞杆与密封圈，需要用手指先将密封圈张开，把密封圈先套在活塞杆的一端，然后顺着活塞杆轴线方向往需要安装密封圈的位置推动密封圈，直至密封圈到达密封圈槽位置处。

采用此种人工方法安装，不仅耗时间、耗人力且生产效率低，另外在拿取撑开密封圈过程中，经常存在密封圈从人手中脱落、飞出等问题。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，解决了现有技术中活塞杆和密封圈在组装的过程中采用人工进行组装，通过人工将密封圈套装在活塞杆的外表面上，然后通过人手将密封圈推到安装位置，该组装方式效率低下，耗费成本的问题。

技术方案：本发明提供了一种液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，包括活塞杆上料单元、活塞杆检测单元、密封圈槽扫描定位单元、密封圈上料单元、密封圈检测单元、密封圈位置复核单元、下料机器人、活塞杆旋转工作台、合格品输送带和不合格品输送带，所述活塞杆旋转工作台为六分度旋转盘，并且活塞杆旋转工作台上设有六个活塞杆四爪卡盘，所述六个活塞杆四爪卡盘以活塞杆旋转工作台的中心为圆心按照环形阵列的方式设置，所述活塞杆旋转工作台旋转一周划分为活塞杆上料工位、活塞杆检测工位、密封圈组装工位、密封圈复检工位、下料工位和等待工位，所述活塞杆上料单元、活塞杆检测单元、密封圈槽扫描定位单元、密封圈上料单元、密封圈检测单元、密封圈位置复核单元、下料机器人、合格品输送带和不合格品输送带均设置在活塞杆旋转工作台旋转的圆周上；其中，所述活塞杆上料单元内设有若干活塞杆，并且活塞杆上料单元可将活塞杆上料至活塞杆上料工位位置处的活塞杆四爪卡盘；所述活塞杆检测单元进行活塞杆四爪卡盘上活塞杆的检测；所述密封圈槽扫描定位单元进行活塞杆上密封圈槽的位置扫描；所述密封圈上料单元内设有若干密封圈，并且密封圈上料单元将密封圈安装至活塞杆上；所述密封圈检测单元进行密封圈在活塞杆上安装位置的检测；所述密封圈位置复核单元进行密封圈在活塞杆上安装位置的重复检测；所述下料机器人将下料工位位置处的活塞杆四爪卡盘上的活塞杆下料至合格品输送带和不合格品输送带上。本发明的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，通过旋转工作台间歇进行60°旋转，使得活塞杆四爪卡盘分别进行活塞杆上料、活塞杆检测、密封圈上料、密封圈检测以及成品下料等工作，本发明的装配机能较好的完成整套流程，无需人工手动装配，快捷方便，省时省力。

进一步的，上述的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，所述活塞杆上料单元包括活塞杆上料输送带、两块对称设置的活塞杆上料挡板、活塞杆送料气缸、活塞杆送料推板、活塞杆上料板、活塞杆上料组件和活塞杆上料机器人，所述两块对称设置的活塞杆上料挡板设置在活塞杆上料输送带的两侧，并且两块对称设置的活塞杆上料挡板和活塞杆上料输送带之间形成U型槽结构，所述活塞杆上料输送带上设有活塞杆，所述活塞杆位于U型槽内，所述活塞杆上料挡板上设有U型开口，所述活塞杆送料气缸和U型开口正对设置，并且活塞杆送料气缸的活塞杆上连接有活塞杆送料推板，所述活塞杆上料板倾斜设置，并且活塞杆上料板的上端部和活塞杆上料挡板连接，所述活塞杆上料板的截面为U型，所述U型开口、活塞杆送料推板和活塞杆上料板处于同一直线上，所述活塞杆上料组件设置在活塞杆上料板的下端部位置处，所述活塞杆上料机器人将活塞杆上料组件内的活塞杆上料至活塞杆上料工位位置处的活塞杆四爪卡盘内。本发明适应于整体的生产线，由于活塞杆是连续生产的，为了在不同的工序之间进行匹配，设置的活塞杆上料单元能够起到良好的过渡连接作用，承接上一个工序的活塞杆，并且在水平高度上进行转化，将活塞杆上料至低水平位置的旋转工作台上，进行活塞杆输送过程中，能够保证活塞杆整齐稳定的输送，保证活塞杆连续供给上料单元。

进一步的，上述的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，所述活塞杆上料组件包括活塞杆上料料仓、上料承接板、推料气缸和推料块，所述活塞杆上料板的下端部末端延伸至活塞杆上料料仓上端开口位置处，所述活塞杆上料料仓设置在上料承接板上，并且活塞杆上料料仓内设有活塞杆，所述活塞杆上料料仓内的活塞杆呈一列设置，所述推料气缸固定设置在上料承接板上，并且推料气缸的活塞杆和推料块连接，所述推料块和上料承接板滑动连接，所述活塞杆上料料仓上设有第一开口和第二开口，所述推料块、第一开口和第二开口处于同一直线上，所述推料气缸驱动推料块与活塞杆上料料仓内的活塞杆相接触。设置的活塞杆上料组能够将活塞杆上料料仓内的整齐排列的一根根活塞杆依次单独的进行上料，保证了活塞杆的连续供给，同时保证供料有序。

进一步的，上述的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，所述活塞杆检测单元包括活塞杆检测支架、活塞杆检测相机和活塞杆检测光源，所述活塞杆检测相机和活塞杆检测光源均设置在活塞杆检测支架上，并且活塞杆检测相机位于活塞杆检测光源的上方，所述活塞杆检测相机位于活塞杆检测工位位置处活塞杆四爪卡盘的上方。通过活塞杆检测相机能够检测此工位处的活塞杆四爪卡盘上已经放置了活塞杆，如果检测到此处没有放置活塞杆，在后续的密封圈上料单元和下料单元中将直接跳过此工序，避免误动作，从而保证生产的准确性。

进一步的，上述的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，所述密封圈槽扫描定位单元和密封圈位置复核单元的结构相同，并且密封圈槽扫描定位单元和密封圈位置复核单元均包括竖直驱动装置、红外测距传感器和传感器安装支架，所述传感器安装支架和竖直驱动装置连接，所述红外测距传感器设置在传感器安装支架上，并且红外测距传感器与活塞杆正对设置，所述竖直驱动装置驱动红外测距传感器沿活塞杆的轴线方向移动。通过密封圈槽扫描定位单元用来进行活塞杆上密封圈套设位置的定位，设置的密封圈位置复核单元能够用来进行密封圈套设的检测，避免密封圈未套设，可以在后期通过人工进行补装密封圈。

进一步的，上述的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，所述密封圈上料单元包括密封圈上料振动盘、密封圈切料装置、密封圈上料机器人和密封圈上料机械手，所述密封圈上料振动盘内设有若干密封圈，所述密封圈切料装置和密封圈上料振动盘的出料端连接，所述密封圈上料机械手和密封圈上料机器人连接，所述密封圈上料机器人驱动密封圈上料机械手夹持密封圈切料装置内的密封圈。设置的密封圈上料单元能够自动进行密封圈的上料，同时将密封圈通过密封圈上料机器人和密封圈上料机械手自动组装到活塞杆上。

进一步的，上述的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，所述密封圈切料装置包括切料底座、切料板和切料板往复驱动装置，所述切料板往复驱动装置设置在切料底座上，所述切料板和切料板往复驱动装置连接，所述切料板靠近密封圈上料振动盘的一端设有两个对称设置的拱形切料槽，所述拱形切料槽与密封圈上料振动盘上的出料口连通，所述拱形切料槽内设有一组密封圈垫块，所述一组密封圈垫块按照环形阵列的方式设置，并且一组密封圈垫块之间设有间隙，所述密封圈设置在一组密封圈垫块的上端面上。通过间隔设置的一组密封圈垫块，这样能够在取料密封圈时，使得一组密封圈涨开板伸入间隙之间，从而将密封圈从一组密封圈垫块上取下。

进一步的，上述的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，所述密封圈上料机械手包括机械手连接块、一组密封圈涨开板、涨开驱动装置、下密封圈驱动装置和一组下密封圈齿，所述机械手连接块的一端和密封圈上料机器人连接，并且机械手连接块的另一端和涨开驱动装置连接，所述一组密封圈涨开板和涨开驱动装置连接，并且一组密封圈涨开板按照环形阵列的方式设置，所述下密封圈驱动装置和涨开驱动装置连接，并且下密封圈驱动装置位于一组密封圈垫块所围范围内，所述一组下密封圈齿和下密封圈驱动装置连接，并且一组下密封圈齿按照环形阵列的方式设置，所述一组密封圈涨开板的数量、一组密封圈垫块的数量和一组下密封圈齿的数量相同，所述密封圈涨开板和下密封圈齿位于间隙内。涨开驱动装置驱动一组密封圈涨开板所在的直径增加，并且一组密封圈涨开板的直径大于密封圈直径时，一组密封圈涨开板能够撑开密封圈，从而取料密封圈，将密封圈组装到活塞杆上时，下密封圈驱动装置驱动一组下密封圈齿下降，从而推动一组密封圈涨开板上撑开的密封圈下移，并且从一组密封圈涨开板脱落从而套设在活塞杆上。

进一步的，上述的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，所述涨开驱动装置包括支撑座、涨开驱动电机、涨开驱动主动轮、涨开驱动从动轮和一组涨开推杆，所述支撑座和机械手连接块连接，所述涨开驱动电机设置在机械手连接块上，并且涨开驱动电机和涨开驱动主动轮连接，所述涨开驱动主动轮和涨开驱动从动轮啮合，所述支撑座呈圆盘状，所述涨开驱动从动轮和支撑座同心设置，所述一组涨开推杆和一组密封圈涨开板一一对应设置，所述涨开推杆的一端与涨开驱动从动轮连接，并且涨开推杆的另一端和密封圈涨开板连接，所述涨开推杆和密封圈涨开板呈直角设置，所述支撑座上设有一组滑槽，所述涨开推杆设置在滑槽内，并且涨开推杆和滑槽滑动连接，所述涨开驱动从动轮上设有一组弧形导向槽，所述一组弧形导向槽和一组涨开推杆一一对应设置，所述涨开推杆的一端连接有导向滚轮，所述导向滚轮设置在弧形导向槽内，并且导向滚轮和弧形导向槽滚动连接。弧形导向槽沿圆周的径向弯曲设置，这样涨开驱动从动轮旋转过程中，能够带动导向滚轮沿着弧形导向槽的弧形轨迹滚动，从而使得与导向滚轮连接的涨开推杆沿着径向移动。

进一步的，上述的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，所述下密封圈驱动装置包括支撑架、下密封圈驱动电机、下密封圈驱动丝杆、下密封圈丝杆套、下密封圈连接圆板、下密封圈导向柱和下密封圈导向滑板，所述支撑架和支撑座固定连接，所述下密封圈驱动电机和下密封圈导向柱均设置在支撑架上，所述下密封圈驱动电机和下密封圈驱动丝杆连接，所述下密封圈丝杆套套设在下密封圈驱动丝杆上，并且下密封圈丝杆套和下密封圈驱动丝杆螺纹连接，所述下密封圈连接圆板和下密封圈丝杆套的下端部连接，所述一组下密封圈齿的一端与下密封圈连接圆板固定连接，所述下密封圈导向滑板和下密封圈丝杆套的外壁固定连接，并且下密封圈导向滑板和下密封圈导向柱滑动连接，所述一组下密封圈齿所在的外圆周直径大于一组密封圈涨开板所在的圆周直径。下密封圈驱动电机带动下密封圈驱动丝杆旋转，使得下密封圈丝杆套沿着下密封圈驱动丝杆的轴线方向移动，从而使得一组下密封圈齿靠近或者远离一组密封圈涨开板上的密封圈，一组下密封圈齿处于同一平面上，并且一组下密封圈齿所在平面与密封圈涨开板垂直，这样一组下密封圈齿靠近密封圈涨开板上的密封圈过程中，能够将密封圈涨开板上套设的密封圈推下来。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：本发明所述的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，通过设置的六分度旋转盘能够使得活塞杆四爪卡盘经过六个工作位置过程中，实现活塞杆上料以及与密封圈的自动装配，并且完成检测过程，此装配机能够实现活塞杆和多个密封圈的自动化装配，装配过程可靠，稳定，准确，自动化程度高，可直接应用到自动装配生产线，减少人力成本。

附图说明

图1为本发明所述液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机的整体结构示意图；

图2为本发明所述活塞杆上料单元的主视图；

图3为本发明所述活塞杆上料单元的俯视图；

图4为本发明所述活塞杆检测单元的结构示意图；

图5为本发明所述密封圈槽扫描定位单元或密封圈位置复核单元的结构示意图；

图6为本发明所述密封圈切料装置的结构示意图；

图7为本发明所述密封圈切料装置的剖面图；

图8为本发明所述切料板往复驱动装置的结构示意图；

图9为本发明所述密封圈上料机器人和密封圈上料机械手的结构示意图；

图10为本发明所述密封圈上料机械手的结构示意图；

图11为本发明所述密封圈上料机械手的局部结构示意图一；

图12为本发明所述密封圈上料机械手的局部结构示意图二；

图13为本发明所述涨开驱动装置的结构示意图一；

图14为本发明所述涨开驱动装置的结构示意图二；

图15为本发明所述下密封圈驱动装置的结构示意图；

图16为本发明所述活塞杆装配后密封圈的结构示意图；

图17为本发明所述活塞杆的结构示意图。

图中：活塞杆上料单元1、活塞杆上料输送带11、活塞杆上料挡板12、U型开口121、活塞杆送料气缸13、活塞杆送料推板14、活塞杆上料板15、活塞杆上料组件16、活塞杆上料料仓161、上料承接板162、推料气缸163、推料块164、第一开口165、第二开口166、活塞杆上料机器人17、活塞杆上料缓冲组件18、固定挡板181、弹簧安装座182、缓冲弹簧183、缓冲挡板184、活塞杆检测单元2、活塞杆检测支架21、活塞杆检测相机22、活塞杆检测光源23、密封圈槽扫描定位单元3、竖直驱动装置31、支撑座一311、竖直驱动电机一312、竖直驱动主动轮313、竖直驱动齿轮带314、竖直驱动从动轮315、竖直驱动丝杆316、丝杆螺母317、竖直导轨318、竖直滑板319、红外测距传感器32、传感器安装支架33、密封圈上料单元4、密封圈上料振动盘41、密封圈切料装置42、切料底座421、切料板422、切料板往复驱动装置423、往复驱动电机4231、往复驱动齿轮4232、往复驱动齿条4233、水平直线导轨4234、滑块一4235、拱形切料槽424、密封圈垫块425、间隙426、密封圈上料机器人43、密封圈上料机械手44、机械手连接块441、密封圈涨开板442、涨开驱动装置443、支撑座4431、涨开驱动电机4432、涨开驱动主动轮4433、涨开驱动从动轮4434、涨开推杆4435、滑槽4436、弧形导向槽4437、导向滚轮4438、下密封圈驱动装置444、支撑架4441、下密封圈驱动电机4442、下密封圈驱动丝杆4443、下密封圈丝杆套4444、下密封圈连接圆板4445、下密封圈导向柱4446、下密封圈导向滑板4447、下密封圈齿445、密封圈检测单元5、密封圈位置复核单元6、下料机器人7、活塞杆旋转工作台8、活塞杆四爪卡盘81、合格品输送带9、不合格品输送带10。

具体实施方式

如图1所示的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，包括活塞杆上料单元1、活塞杆检测单元2、密封圈槽扫描定位单元3、密封圈上料单元4、密封圈检测单元5、密封圈位置复核单元6、下料机器人7、活塞杆旋转工作台8、合格品输送带9和不合格品输送带10，所述活塞杆旋转工作台8为六分度旋转盘，并且活塞杆旋转工作台8上设有六个活塞杆四爪卡盘81，所述六个活塞杆四爪卡盘81以活塞杆旋转工作台8的中心为圆心按照环形阵列的方式设置，所述活塞杆旋转工作台8旋转一周划分为活塞杆上料工位、活塞杆检测工位、密封圈组装工位、密封圈复检工位、下料工位和等待工位，所述活塞杆上料单元1、活塞杆检测单元2、密封圈槽扫描定位单元3、密封圈上料单元4、密封圈检测单元5、密封圈位置复核单元6、下料机器人7、合格品输送带9和不合格品输送带10均设置在活塞杆旋转工作台8旋转的圆周上；其中，所述活塞杆上料单元1内设有若干活塞杆，并且活塞杆上料单元1可将活塞杆上料至活塞杆上料工位位置处的活塞杆四爪卡盘81；所述活塞杆检测单元2进行活塞杆四爪卡盘81上活塞杆的检测；所述密封圈槽扫描定位单元3进行活塞杆上密封圈槽的位置扫描；所述密封圈上料单元4内设有若干密封圈，并且密封圈上料单元4将密封圈安装至活塞杆上；所述密封圈检测单元5进行密封圈在活塞杆上安装位置的检测；所述密封圈位置复核单元6进行密封圈在活塞杆上安装位置的重复检测；所述下料机器人7将下料工位位置处的活塞杆四爪卡盘81上的活塞杆下料至合格品输送带9和不合格品输送带10上。

如图2、3所示的活塞杆上料单元1包括活塞杆上料输送带11、两块对称设置的活塞杆上料挡板12、活塞杆送料气缸13、活塞杆送料推板14、活塞杆上料板15、活塞杆上料组件16和活塞杆上料机器人17，所述两块对称设置的活塞杆上料挡板12设置在活塞杆上料输送带11的两侧，并且两块对称设置的活塞杆上料挡板12和活塞杆上料输送带11之间形成U型槽结构，所述活塞杆上料输送带11上设有活塞杆，所述活塞杆位于U型槽内，所述活塞杆上料挡板12上设有U型开口121，所述活塞杆送料气缸13和U型开口121正对设置，并且活塞杆送料气缸13的活塞杆上连接有活塞杆送料推板14，所述活塞杆上料板15倾斜设置，并且活塞杆上料板15的上端部和活塞杆上料挡板12连接，所述活塞杆上料板15的截面为U型，所述U型开口121、活塞杆送料推板14和活塞杆上料板15处于同一直线上，所述活塞杆上料组件16设置在活塞杆上料板15的下端部位置处，所述活塞杆上料机器人17将活塞杆上料组件16内的活塞杆上料至活塞杆上料工位位置处的活塞杆四爪卡盘81内。

上述结构中，活塞杆上料板15位于活塞杆上料输送带11末端位置处，所述活塞杆上料输送带11的末端设有活塞杆上料缓冲组件18，所述活塞杆上料缓冲组件18包括固定挡板181、弹簧安装座182、缓冲弹簧183和缓冲挡板184，所述固定挡板181设置在两块对称设置的活塞杆上料挡板12之间，所述弹簧安装座182固定设置在固定挡板181靠近活塞杆上料输送带11的端面上，所述缓冲弹簧183的一端和弹簧安装座182连接，所述缓冲挡板184和缓冲弹簧183远离弹簧安装座182的一端连接，缓冲弹簧183正常状态下，使得缓冲挡板184延伸至U型开口121正对位置处。

上述结构中，活塞杆上料组件16包括活塞杆上料料仓161、上料承接板162、推料气缸163和推料块164，所述活塞杆上料板15的下端部末端延伸至活塞杆上料料仓161上端开口位置处，所述活塞杆上料料仓161设置在上料承接板162上，并且活塞杆上料料仓161内设有活塞杆，所述活塞杆上料料仓161内的活塞杆呈一列设置，所述推料气缸163固定设置在上料承接板162上，并且推料气缸163的活塞杆和推料块164连接，所述推料块164和上料承接板162滑动连接，所述活塞杆上料料仓161上设有第一开口165和第二开口166，所述推料块164、第一开口165和第二开口166处于同一直线上，所述推料气缸163驱动推料块164与活塞杆上料料仓161内的活塞杆相接触。

如图4所示的活塞杆检测单元2包括活塞杆检测支架21、活塞杆检测相机22和活塞杆检测光源23，所述活塞杆检测相机22和活塞杆检测光源23均设置在活塞杆检测支架21上，并且活塞杆检测相机22位于活塞杆检测光源23的上方，所述活塞杆检测相机22位于活塞杆检测工位位置处活塞杆四爪卡盘81的上方。

如图5所示的密封圈槽扫描定位单元3和密封圈位置复核单元6的结构相同，并且密封圈槽扫描定位单元3和密封圈位置复核单元6均包括竖直驱动装置31、红外测距传感器32和传感器安装支架33，所述传感器安装支架33和竖直驱动装置31连接，所述红外测距传感器32设置在传感器安装支架33上，并且红外测距传感器32与活塞杆正对设置，所述竖直驱动装置31驱动红外测距传感器32沿活塞杆的轴线方向移动。

上述结构中，竖直驱动装置31包括支撑座一311、竖直驱动电机一312、竖直驱动主动轮313、竖直驱动齿轮带314、竖直驱动从动轮315、竖直驱动丝杆316、丝杆螺母317、两条平行设置的竖直导轨318和竖直滑板319，所述竖直驱动电机一312和竖直驱动丝杆316设置在支撑座一311上，所述竖直驱动电机一312和竖直驱动主动轮313连接，所述竖直驱动主动轮313通过竖直驱动齿轮带314和竖直驱动从动轮315连接，所述竖直驱动从动轮315和竖直驱动丝杆316连接，所述丝杆螺母317和竖直驱动丝杆316螺纹连接，所述两条平行设置的竖直导轨318与竖直驱动丝杆316平行设置，并且两条平行设置的竖直导轨318位于竖直驱动丝杆316的两侧，所述竖直滑板319和丝杆螺母317固定连接，并且竖直滑板319和两条平行设置的竖直导轨318滑动连接，所述传感器安装支架33和竖直滑板319连接。

如图1所示的密封圈上料单元4包括密封圈上料振动盘41、密封圈切料装置42、密封圈上料机器人43和密封圈上料机械手44，所述密封圈上料振动盘41内设有若干密封圈，所述密封圈切料装置42和密封圈上料振动盘41的出料端连接，所述密封圈上料机械手44和密封圈上料机器人43连接，所述密封圈上料机器人43驱动密封圈上料机械手44夹持密封圈切料装置42内的密封圈。

如图6、7所示的密封圈切料装置42包括切料底座421、切料板422和切料板往复驱动装置423，所述切料板往复驱动装置423设置在切料底座421上，所述切料板422和切料板往复驱动装置423连接，所述切料板422靠近密封圈上料振动盘41的一端设有两个对称设置的拱形切料槽424，所述拱形切料槽424与密封圈上料振动盘41上的出料口连通，所述拱形切料槽424内设有一组密封圈垫块425，所述一组密封圈垫块425按照环形阵列的方式设置，并且一组密封圈垫块425之间设有间隙426，所述密封圈设置在一组密封圈垫块425的上端面上。

如图8所示的切料板往复驱动装置423包括往复驱动电机4231、往复驱动齿轮4232、往复驱动齿条4233和两条平行设置的水平直线导轨4234，所述往复驱动电机4231和两条平行设置的水平直线导轨4234均设置在切料底座421上，所述往复驱动电机4231和往复驱动齿轮4232连接，所述往复驱动齿轮4232和往复驱动齿条4233啮合，所述往复驱动齿条4233与两条平行设置的水平直线导轨4234平行设置，并且两条平行设置的水平直线导轨4234分别设置在往复驱动齿条4233的两侧，所述水平直线导轨4234上设有滑块一4235，所述切料板422与往复驱动齿条4233和滑块一4235固定连接。

如图9、10所示的密封圈上料机械手44包括机械手连接块441、一组密封圈涨开板442、涨开驱动装置443、下密封圈驱动装置444和一组下密封圈齿445，所述机械手连接块441的一端和密封圈上料机器人43连接，并且机械手连接块441的另一端和涨开驱动装置443连接，所述一组密封圈涨开板442和涨开驱动装置443连接，并且一组密封圈涨开板442按照环形阵列的方式设置，所述下密封圈驱动装置444和涨开驱动装置443连接，并且下密封圈驱动装置444位于一组密封圈垫块425所围范围内，所述一组下密封圈齿445和下密封圈驱动装置444连接，并且一组下密封圈齿445按照环形阵列的方式设置，所述一组密封圈涨开板442的数量、一组密封圈垫块425的数量和一组下密封圈齿445的数量相同，所述密封圈涨开板442和下密封圈齿445位于间隙426内。

如图11-14所示的涨开驱动装置443包括支撑座4431、涨开驱动电机4432、涨开驱动主动轮4433、涨开驱动从动轮4434和一组涨开推杆4435，所述支撑座4431和机械手连接块441连接，所述涨开驱动电机4432设置在机械手连接块441上，并且涨开驱动电机4432和涨开驱动主动轮4433连接，所述涨开驱动主动轮4433和涨开驱动从动轮4434啮合，所述支撑座4431呈圆盘状，所述涨开驱动从动轮4434和支撑座4431同心设置，所述一组涨开推杆4435和一组密封圈涨开板442一一对应设置，所述涨开推杆4435的一端与涨开驱动从动轮4434连接，并且涨开推杆4435的另一端和密封圈涨开板442连接，所述涨开推杆4435和密封圈涨开板442呈直角设置。所述支撑座4431上设有一组滑槽4436，所述涨开推杆4435设置在滑槽4436内，并且涨开推杆4435和滑槽4436滑动连接，所述涨开驱动从动轮4434上设有一组弧形导向槽4437，所述一组弧形导向槽4437和一组涨开推杆4435一一对应设置，所述涨开推杆4435的一端连接有导向滚轮4438，所述导向滚轮4438设置在弧形导向槽4437内，并且导向滚轮4438和弧形导向槽4437滚动连接。

如图15所示的下密封圈驱动装置444包括支撑架4441、下密封圈驱动电机4442、下密封圈驱动丝杆4443、下密封圈丝杆套4444、下密封圈连接圆板4445、下密封圈导向柱4446和下密封圈导向滑板4447，所述支撑架4441和支撑座4431固定连接，所述下密封圈驱动电机4442和下密封圈导向柱4446均设置在支撑架4441上，所述下密封圈驱动电机4442和下密封圈驱动丝杆4443连接，所述下密封圈丝杆套4444套设在下密封圈驱动丝杆4443上，并且下密封圈丝杆套4444和下密封圈驱动丝杆4443螺纹连接，所述下密封圈连接圆板4445和下密封圈丝杆套4444的下端部连接，所述一组下密封圈齿445的一端与下密封圈连接圆板4445固定连接，所述下密封圈导向滑板4447和下密封圈丝杆套4444的外壁固定连接，并且下密封圈导向滑板4447和下密封圈导向柱4446滑动连接，所述一组下密封圈齿445所在的外圆周直径大于一组密封圈涨开板442所在的圆周直径。

如图17所示的为本发明中涉及的活塞杆100，此活塞杆100的外壁上设有台阶，在活塞杆100轴线方向的一端的外壁上设有弧形凹槽101，需要在弧形凹槽101的位置处套设密封圈200，套设好密封圈200的活塞杆如图16所示。

本发明液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机的工作方法，包括如下步骤：

S1、在上一工序加工完成的活塞杆100，通过活塞杆上料输送带11进行输送，两块对称设置的活塞杆上料挡板12将活塞杆100限定在活塞杆上料输送带11上；

S2、活塞杆100输送至U型开口121位置处，即活塞杆100被输送到活塞杆上料输送带11末端，被活塞杆上料缓冲组件18阻挡；

S3、活塞杆100与缓冲挡板184接触，在缓冲弹簧183的缓冲力作用下，使得活塞杆100处于U型开口121位置处，活塞杆上料输送带11停止；

S4、活塞杆送料气缸13的活塞杆伸出推动活塞杆送料推板14与活塞杆100接触，并且推动活塞杆100穿过U型开口121进入活塞杆上料板15；

S5、由于活塞杆上料板15倾斜设置，因此活塞杆100沿着活塞杆上料板15向下滚动，落在活塞杆上料板15下端的活塞杆上料料仓161内；

S6、在活塞杆上料料仓161内呈一列排列一组活塞杆100，推料气缸163的活塞杆伸出推动推料块164与活塞杆上料料仓161内最下端的活塞杆100接触，并且随着推料气缸163的活塞杆的持续伸出，将活塞杆上料料仓161内最下端的活塞杆100推出活塞杆上料料仓161，由于推料块164具有一定的宽度，此时封堵在活塞杆上料料仓161下端，避免活塞杆上料料仓161内的活塞杆100落下，推料气缸163的活塞杆收回，活塞杆上料料仓161内的活塞杆100在落下；

S7、活塞杆上料机器人17夹持住被推出活塞杆上料料仓161的活塞杆100，并且活塞杆上料机器人17将活塞杆放入活塞杆旋转工作台8的活塞杆上料工位位置处的活塞杆四爪卡盘81内；

S8、活塞杆旋转工作台8旋转60度，从活塞杆上料工位移动至活塞杆检测工位；

S9、活塞杆检测相机22检测活塞杆检测工位位置处的活塞杆四爪卡盘81内是否放有活塞杆100；

S10、活塞杆旋转工作台8旋转60度，从活塞杆检测工位移动至密封圈组装工位；

S11、密封圈槽扫描定位单元3开始工作：竖直驱动装置31带动红外测距传感器32沿着活塞杆100的轴线方向移动，红外测距传感器32找到活塞杆100上弧形凹槽101的位置，并通过密封圈槽扫描定位单元3上的定位传感器将弧形凹槽101的位置发送给上位机；

S12、上位机接收密封圈槽扫描定位单元3发送的弧形凹槽101的位置信息，并将位置信息发送给密封圈上料单元4；

S13、密封圈上料单元4开始工作，密封圈上料振动盘41进行密封圈200的上料，密封圈200上料至密封圈切料装置42；

S14、切料板往复驱动装置423首先驱动两个对称设置的拱形切料槽424其中之一与密封圈上料振动盘41的出料通道连通，密封圈200上料至拱形切料槽424内，切料板往复驱动装置423在驱动另外一个拱形切料槽424与密封圈上料振动盘41的出料通道连通，此时密封圈上料机械手44在具有密封圈200的拱形切料槽424内进行取料；

S15、密封圈上料机器人43驱动密封圈上料机械手44移动至拱形切料槽424上方；

S16、初始时，一组密封圈涨开板442所在的圆周直径小于一组密封圈垫块425的内径，一组密封圈涨开板442插入一组密封圈垫块425内部，并且密封圈涨开板442与间隙426正对设置；

S17、涨开驱动电机4432启动，带动涨开驱动主动轮4433旋转，由于涨开驱动主动轮4433和涨开驱动从动轮4434啮合，从而带动涨开驱动从动轮4434旋转，由于涨开驱动从动轮4434上设有一组弧形导向槽4437，弧形导向槽4437沿着涨开驱动从动轮4434的半径方向弯折，因此涨开驱动从动轮4434旋转过程中，弧形导向槽4437绕着涨开驱动从动轮4434的中心线旋转，使得弧形导向槽4437内的导向滚轮4438沿着弧形导向槽4437移动，由于弧形导向槽4437旋转过程中既有径向又有圆周方向位置的改变，但是导向滚轮4438由于与涨开推杆4435连接，因此导向滚轮4438的圆周方向位置不能发生改变，在导向滚轮4438与弧形导向槽4437位置变化过程中，导向滚轮4438只能在径向方向上移动，因此带动涨开推杆4435沿着滑槽4436的径向移动；

S18、导向滚轮4438带动涨开推杆4435沿着滑槽4436向外移动，从而使得一组密封圈涨开板442所在的圆周直径逐渐增加，密封圈涨开板442移动进入间隙426内，随着一组密封圈涨开板442所在直径的逐渐增大，当一组密封圈涨开板442所在的圆周直径大于密封圈200的内径时，一组密封圈涨开板442撑起一组密封圈垫块425上的密封圈200，从而使得密封圈200离开一组密封圈垫块425，密封圈200紧紧套设在一组密封圈涨开板442上；

S19、密封圈上料机器人43驱动密封圈上料机械手44移动至密封圈组装工位位置处的活塞杆四爪卡盘81夹持的活塞杆100上方；

S20、密封圈上料机器人43驱动密封圈上料机械手44向下移动，使得一组密封圈涨开板442套设在活塞杆100上方，一组密封圈涨开板442的下端部位于弧形凹槽101所处水平面上方；

S21、下密封圈驱动装置444工作：下密封圈驱动电机4442启动，带动下密封圈驱动丝杆4443旋转，从而使得下密封圈丝杆套4444沿着下密封圈驱动丝杆4443竖直向下移动，带动一组下密封圈齿445沿着密封圈涨开板442长度方向竖直向下移动，由于一组下密封圈齿445所在的平面与密封圈200所在平面平行，因此一组下密封圈齿445与密封圈200相接触，并且将一组密封圈涨开板442上套设的密封圈200向下推动，直至密封圈200脱离一组密封圈涨开板442，由于密封圈200在一组密封圈涨开板442上处于撑开的状态，当密封圈200脱离一组密封圈涨开板442时，由于密封圈200具有弹性会快速回弹到原来较小的直径，此过程中密封圈200套设在活塞杆100上；

S22、涨开驱动装置443驱动一组密封圈涨开板442收缩，使得一组密封圈涨开板442靠近活塞杆100外壁；

S23、密封圈上料机器人43驱动密封圈上料机械手44向下调节套设在活塞杆100上的密封圈200的位置，使得密封圈200进入弧形凹槽101内；

S24、重复上述步骤S15~ S23，在活塞杆100上沿着轴线方向由下至上套设一定数量的密封圈200；

S25、活塞杆旋转工作台8旋转60度，从密封圈组装工位移动至封圈复检工位；

S26、密封圈位置复核单元6工作：竖直驱动装置31带动红外测距传感器32沿着活塞杆100的轴线方向移动，红外测距传感器32找到活塞杆100上密封圈200的位置，并通过密封圈槽扫描定位单元3上的定位传感器将密封圈200的位置发送给上位机；

S27、活塞杆旋转工作台8旋转60度，从封圈复检工位移动至下料工位；

S28、根据密封圈位置复核单元6获得的位置信息，判定套设了密封圈200的活塞杆100为合格品或者不合格品；

S29、对于合格的活塞杆100，下料机器人7将活塞杆100夹持取下放置到合格品输送带9上；

S30、对于不合格的活塞杆100，下料机器人7将活塞杆100夹持取下放置到不合格品输送带10上；

S31、活塞杆旋转工作台8旋转60度，从下料工位移动至等待工位，完成一个工作循环。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，其特征在于：包括活塞杆上料单元（1）、活塞杆检测单元（2）、密封圈槽扫描定位单元（3）、密封圈上料单元（4）、密封圈检测单元（5）、密封圈位置复核单元（6）、下料机器人（7）、活塞杆旋转工作台（8）、合格品输送带（9）和不合格品输送带（10），所述活塞杆旋转工作台（8）为六分度旋转盘，并且活塞杆旋转工作台（8）上设有六个活塞杆四爪卡盘（81），所述六个活塞杆四爪卡盘（81）以活塞杆旋转工作台（8）的中心为圆心按照环形阵列的方式设置，所述活塞杆旋转工作台（8）旋转一周划分为活塞杆上料工位、活塞杆检测工位、密封圈组装工位、密封圈复检工位、下料工位和等待工位，所述活塞杆上料单元（1）、活塞杆检测单元（2）、密封圈槽扫描定位单元（3）、密封圈上料单元（4）、密封圈检测单元（5）、密封圈位置复核单元（6）、下料机器人（7）、合格品输送带（9）和不合格品输送带（10）均设置在活塞杆旋转工作台（8）旋转的圆周上；

其中，所述活塞杆上料单元（1）内设有若干活塞杆，并且活塞杆上料单元（1）将活塞杆上料至活塞杆上料工位位置处的活塞杆四爪卡盘（81）；

所述活塞杆检测单元（2）进行活塞杆四爪卡盘（81）上活塞杆的检测；

所述密封圈槽扫描定位单元（3）进行活塞杆上密封圈槽的位置扫描；

所述密封圈上料单元（4）内设有若干密封圈，并且密封圈上料单元（4）将密封圈安装至活塞杆上；

所述密封圈检测单元（5）进行密封圈在活塞杆上安装位置的检测；

所述密封圈位置复核单元（6）进行密封圈在活塞杆上安装位置的重复检测；

所述下料机器人（7）将下料工位位置处的活塞杆四爪卡盘（81）上的活塞杆下料至合格品输送带（9）和不合格品输送带（10）上。

2.根据权利要求1所述的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，其特征在于：所述活塞杆上料单元（1）包括活塞杆上料输送带（11）、两块对称设置的活塞杆上料挡板（12）、活塞杆送料气缸（13）、活塞杆送料推板（14）、活塞杆上料板（15）、活塞杆上料组件（16）和活塞杆上料机器人（17），所述两块对称设置的活塞杆上料挡板（12）设置在活塞杆上料输送带（11）的两侧，并且两块对称设置的活塞杆上料挡板（12）和活塞杆上料输送带（11）之间形成U型槽结构，所述活塞杆上料输送带（11）上设有活塞杆，所述活塞杆位于U型槽内，所述活塞杆上料挡板（12）上设有U型开口（121），所述活塞杆送料气缸（13）和U型开口（121）正对设置，并且活塞杆送料气缸（13）的活塞杆上连接有活塞杆送料推板（14），所述活塞杆上料板（15）倾斜设置，并且活塞杆上料板（15）的上端部和活塞杆上料挡板（12）连接，所述活塞杆上料板（15）的截面为U型，所述U型开口（121）、活塞杆送料推板（14）和活塞杆上料板（15）处于同一直线上，所述活塞杆上料组件（16）设置在活塞杆上料板（15）的下端部位置处，所述活塞杆上料机器人（17）将活塞杆上料组件（16）内的活塞杆上料至活塞杆上料工位位置处的活塞杆四爪卡盘（81）内。

3.根据权利要求2所述的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，其特征在于：所述活塞杆上料组件（16）包括活塞杆上料料仓（161）、上料承接板（162）、推料气缸（163）和推料块（164），所述活塞杆上料板（15）的下端部末端延伸至活塞杆上料料仓（161）上端开口位置处，所述活塞杆上料料仓（161）设置在上料承接板（162）上，并且活塞杆上料料仓（161）内设有活塞杆，所述活塞杆上料料仓（161）内的活塞杆呈一列设置，所述推料气缸（163）固定设置在上料承接板（162）上，并且推料气缸（163）的活塞杆和推料块（164）连接，所述推料块（164）和上料承接板（162）滑动连接，所述活塞杆上料料仓（161）上设有第一开口（165）和第二开口（166），所述推料块（164）、第一开口（165）和第二开口（166）处于同一直线上，所述推料气缸（163）驱动推料块（164）与活塞杆上料料仓（161）内的活塞杆相接触。

4.根据权利要求1所述的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，其特征在于：所述活塞杆检测单元（2）包括活塞杆检测支架（21）、活塞杆检测相机（22）和活塞杆检测光源（23），所述活塞杆检测相机（22）和活塞杆检测光源（23）均设置在活塞杆检测支架（21）上，并且活塞杆检测相机（22）位于活塞杆检测光源（23）的上方，所述活塞杆检测相机（22）位于活塞杆检测工位位置处活塞杆四爪卡盘（81）的上方。

5.根据权利要求1所述的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，其特征在于：所述密封圈槽扫描定位单元（3）和密封圈位置复核单元（6）的结构相同，并且密封圈槽扫描定位单元（3）和密封圈位置复核单元（6）均包括竖直驱动装置（31）、红外测距传感器（32）和传感器安装支架（33），所述传感器安装支架（33）和竖直驱动装置（31）连接，所述红外测距传感器（32）设置在传感器安装支架（33）上，并且红外测距传感器（32）与活塞杆正对设置，所述竖直驱动装置（31）驱动红外测距传感器（32）沿活塞杆的轴线方向移动。

6.根据权利要求1所述的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，其特征在于：所述密封圈上料单元（4）包括密封圈上料振动盘（41）、密封圈切料装置（42）、密封圈上料机器人（43）和密封圈上料机械手（44），所述密封圈上料振动盘（41）内设有若干密封圈，所述密封圈切料装置（42）和密封圈上料振动盘（41）的出料端连接，所述密封圈上料机械手（44）和密封圈上料机器人（43）连接，所述密封圈上料机器人（43）驱动密封圈上料机械手（44）夹持密封圈切料装置（42）内的密封圈。

7.根据权利要求6所述的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，其特征在于：所述密封圈切料装置（42）包括切料底座（421）、切料板（422）和切料板往复驱动装置（423），所述切料板往复驱动装置（423）设置在切料底座（421）上，所述切料板（422）和切料板往复驱动装置（423）连接，所述切料板（422）靠近密封圈上料振动盘（41）的一端设有两个对称设置的拱形切料槽（424），所述拱形切料槽（424）与密封圈上料振动盘（41）上的出料口连通，所述拱形切料槽（424）内设有一组密封圈垫块（425），所述一组密封圈垫块（425）按照环形阵列的方式设置，并且一组密封圈垫块（425）之间设有间隙（426），所述密封圈设置在一组密封圈垫块（425）的上端面上。

8.根据权利要求6所述的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，其特征在于：所述密封圈上料机械手（44）包括机械手连接块（441）、一组密封圈涨开板（442）、涨开驱动装置（443）、下密封圈驱动装置（444）和一组下密封圈齿（445），所述机械手连接块（441）的一端和密封圈上料机器人（43）连接，并且机械手连接块（441）的另一端和涨开驱动装置（443）连接，所述一组密封圈涨开板（442）和涨开驱动装置（443）连接，并且一组密封圈涨开板（442）按照环形阵列的方式设置，所述下密封圈驱动装置（444）和涨开驱动装置（443）连接，并且下密封圈驱动装置（444）位于一组密封圈垫块（425）所围范围内，所述一组下密封圈齿（445）和下密封圈驱动装置（444）连接，并且一组下密封圈齿（445）按照环形阵列的方式设置，所述一组密封圈涨开板（442）的数量、一组密封圈垫块（425）的数量和一组下密封圈齿（445）的数量相同，所述密封圈涨开板（442）和下密封圈齿（445）位于间隙（426）内。

9.根据权利要求8所述的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，其特征在于：所述涨开驱动装置（443）包括支撑座（4431）、涨开驱动电机（4432）、涨开驱动主动轮（4433）、涨开驱动从动轮（4434）和一组涨开推杆（4435），所述支撑座（4431）和机械手连接块（441）连接，所述涨开驱动电机（4432）设置在机械手连接块（441）上，并且涨开驱动电机（4432）和涨开驱动主动轮（4433）连接，所述涨开驱动主动轮（4433）和涨开驱动从动轮（4434）啮合，所述支撑座（4431）呈圆盘状，所述涨开驱动从动轮（4434）和支撑座（4431）同心设置，所述一组涨开推杆（4435）和一组密封圈涨开板（442）一一对应设置，所述涨开推杆（4435）的一端与涨开驱动从动轮（4434）连接，并且涨开推杆（4435）的另一端和密封圈涨开板（442）连接，所述涨开推杆（4435）和密封圈涨开板（442）呈直角设置，所述支撑座（4431）上设有一组滑槽（4436），所述涨开推杆（4435）设置在滑槽（4436）内，并且涨开推杆（4435）和滑槽（4436）滑动连接，所述涨开驱动从动轮（4434）上设有一组弧形导向槽（4437），所述一组弧形导向槽（4437）和一组涨开推杆（4435）一一对应设置，所述涨开推杆（4435）的一端连接有导向滚轮（4438），所述导向滚轮（4438）设置在弧形导向槽（4437）内，并且导向滚轮（4438）和弧形导向槽（4437）滚动连接。

10.根据权利要求8所述的液压缸活塞杆的多密封圈自动装配机，其特征在于：所述下密封圈驱动装置（444）包括支撑架（4441）、下密封圈驱动电机（4442）、下密封圈驱动丝杆（4443）、下密封圈丝杆套（4444）、下密封圈连接圆板（4445）、下密封圈导向柱（4446）和下密封圈导向滑板（4447），所述支撑架（4441）和支撑座（4431）固定连接，所述下密封圈驱动电机（4442）和下密封圈导向柱（4446）均设置在支撑架（4441）上，所述下密封圈驱动电机（4442）和下密封圈驱动丝杆（4443）连接，所述下密封圈丝杆套（4444）套设在下密封圈驱动丝杆（4443）上，并且下密封圈丝杆套（4444）和下密封圈驱动丝杆（4443）螺纹连接，所述下密封圈连接圆板（4445）和下密封圈丝杆套（4444）的下端部连接，所述一组下密封圈齿（445）的一端与下密封圈连接圆板（4445）固定连接，所述下密封圈导向滑板（4447）和下密封圈丝杆套（4444）的外壁固定连接，并且下密封圈导向滑板（4447）和下密封圈导向柱（4446）滑动连接，所述一组下密封圈齿（445）所在的外圆周直径大于一组密封圈涨开板（442）所在的圆周直径。

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