CN112864774A - 一种半刚射频同轴电缆智能成形设备及工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种半刚射频同轴电缆智能成形设备，属于射频电缆成形设备领域，该设备包括校直装置、夹持旋转装置、切线装置、激光环切装置、辅助支撑平台、运输装置、剥线装置、成形模具、箱体兼工作台以及自动控制系统，本发明针对现有半刚射频同轴电缆成形精度差，制造效率低的问题，在此提供一种半刚射频同轴电缆智能成形设备，解决了现有技术存在的缺陷，实现了半刚射频同轴电缆高性能、高精度、高效率的一体化成形。

Description

一种半刚射频同轴电缆智能成形设备及工作方法

技术领域

本发明涉及射频电缆成形设备技术领域，尤其涉及一种半刚射频同轴电缆智能成形设备及工作方法。

背景技术

信息技术是当今世界经济社会发展的重要驱动力，电子信息产业是国民经济的战略性、基础性和先导性支柱产业，对于促进社会就业、拉动经济增长、调整产业结构、转变发展方式和维护国家安全具有十分重要的作用。近年来，新一代探测卫星、航母、新一代预警机等国家重点型号以及“天地一体化信息网络”国家重大工程稳步实施，带来的社会效益和经济效益正在逐渐显现。

高精密一体化阵列天线是新一代探测卫星、航母、新一代预警机等国家重点型号预警探测系统关键组成部分，也是国家重大工程“天地一体化信息网络”的核心，作为阵列天线雷达的信号传输的主要组件，半刚射频同轴电缆及其组件的的高性能、高精度、高效率加工和制造是制约雷达批产的主要原因。半刚性电缆组件的最基本形式，是由金属管构成的同轴传输线。其中，所采用的金属管一般为形成外导体的铜管，沿该铜管的中心线设有金属丝导体。中心金属丝导体由介电材料支撑，从而可与外导体保持在同一中心轴线上。基于这种结构，多次的形变必定会导致外壁产生细纹，从而影响电缆组件的电气性能，所以此类电缆必须保证一次性的精确成形，否则想要再改变形状十分困难。本专利涉及到的半刚射频同轴电缆直径只有1.18mm，由外到内包括了外导体不锈钢、中间层聚四氟乙烯以及内导体铜芯三层结构，内部铜芯直径仅为0.32mm，尺寸很小，并且加工成形以后整体形状复杂，所以加工起来颇为不易。

目前，半刚射频同轴电缆的主要加工成形方式为手工挤压成形，然而手工挤压成形具有以下的缺点：(1)电缆成形精度低、相位一致性差；(2)手工剥线困难，易出现毛刺，并且剥线过程中内部铜芯容易损坏。这就导致加工出来的线缆难以满足高精密阵列天线雷达的制造要求，影响其信号的传输。也有一些发明人提出了一些关于电缆成形的装置，对比简单的手工挤压成形，有一定的优势，能够保证电缆成形的精度和相位一致性，但还是存在两个方面的缺点：(1)只适合成形形状较为简单的、单一方向的电缆成形，不能满足本专利涉及到的电缆的多个方向的成形；(2)电缆成形后的后续处理例如剥线等还是需要人工进行操作，内部铜芯仍旧易损坏，难以保证加工质量(3)智能化程度低，不能实现对加工成形全过程的实时监测；

因此，需要用自动控制系统代替人工来对整个成形流程进行控制，将线缆成形、首尾两端剥线等功能集成到一起，并且自行设计一套能适应该半刚射频同轴电缆的成形模具，这不仅能保证电缆成形的一致性，还能大大提高电缆成形的质量以及加工的效率，实现对电缆的精密且高效的加工。

所以，有必要对现有的技术进行改进，研制出一种自动控制的、能实现半刚射频同轴电缆高性能、高精度、高效率加工的智能成形设备。

发明内容

本发明针对现有半刚射频同轴电缆成形精度差、制造效率低的问题，在此提供一种半刚射频同轴电缆智能成形设备，本发明的智能成形设备包括工作台、校直装置、切线装置、夹持旋转装置、激光环切装置、辅助支撑平台、运输装置、剥线装置、成形模具以及自动控制系统，解决了现有技术中存在的缺陷。

本发明是这样实现的：

一种半刚射频同轴电缆智能成形设备，包括工作台，其特征在于，所述的工作台的内部设置自动控制系统，所述的工作台上表面设置校直装置、夹持旋转装置、切线装置、激光环切装置、辅助支撑平台、运输装置、剥线装置、成形模具；所述的校直装置包括八个校直电机，所述的八个校直电机的主轴末端均设置一组滚轮，滚轮之间设置校直棒，所述的滚轮带动电缆前进并对电缆进行初步校正，再经过校直棒进行校直；所述的夹持旋转装置包括夹持旋转气动夹爪，所述的夹持旋转气动夹爪安装在空心轴伺服电机上，所述的空心轴伺服电机安装在升降平台上，所述的升降平台安装在装置主体上，所述的主体侧边装有驱动电机，所述的主体安装在夹持旋转导轨上；所述的切线装置位于夹持旋转装置的后端，切线装置包括切线刀具，利用切线刀具进行切线；所述的激光环切装置包括对称设置的激光器，激光器安装在激光环切支架上；所述的运输装置包括运输夹爪组件；所述的运输夹爪组件安装在运输推杆电机上，所述的运输推杆电机安装在L形悬臂末端，所述的L形悬臂安装在运输底座上，所述的运输底座安装在运输导轨上；所述的剥线装置包括剥线夹爪组件，所述的剥线夹爪组件安装在剥线夹爪支架上，所述的剥线夹爪支架安装在剥线底座上，所述的剥线底座安装在夹持旋转导轨上；所述的成形模具包括第一成形模具、第二成形模具、第三成形模具。

进一步，所述的校直电机安装在校直电机支座上，校直电机支座再连接于工作台上；所述的滚轮圆周上开有圆槽，且该圆槽与校直棒轴心孔具有同轴度关系；所述的滚轮由校直电机驱动旋转，且上滚轮顺时针旋转，下滚轮逆时针旋转。

进一步，所述的夹持旋转气动夹爪由空心轴伺服电机驱动旋转，所述的夹持旋转气动夹爪沿夹持旋转导轨进行直线运动；所述的升降平台由驱动电机驱动升降。

进一步，所述的切线刀具设置两个，两个切线刀具上下对称设置，切线刀具均安装在导柱上，所述的切线刀具左侧装有丝杠，所述的丝杠中间装有大齿轮，所述的大齿轮与小齿轮相互配合，大齿轮、小齿轮均设置在切线支架内部，切线支架上端设置驱动电机，所述的驱动电机在主轴末端与小齿轮连接；所述的切线支架安装在切线底座上，所述的切线底座安装在切线导轨上。

进一步，所述的驱动电机驱动小齿轮旋转，小齿轮与大齿轮为一对啮合齿轮，大齿轮与丝杠固接在一起，丝杠转动带动切线刀具升降；所述的切线底座沿切线导轨做直线运动。

进一步，所述的对称设置的激光器中一个为二氧化碳激光器，另一个为光纤激光器，激光器由驱动电机驱动旋转，激光器中心需安装与线缆高度保持一致。

进一步，所述的辅助支撑平台包括支撑平台，所述的支撑平台安装在辅助支撑推杆电机的推杆上，所述的辅助支撑推杆电机安装在辅助支撑底座上，所述的辅助支撑底座安装在辅助支撑导轨上；所述的支撑平台由辅助支撑推杆电机驱动升降，辅助支撑底座沿辅助支撑导轨移动。

进一步，所述的运输装置沿运输导轨移动，所述的运输夹爪组件由运输推杆电机驱动实现竖直方向的移动；所述的剥线装置沿夹持旋转导轨移动，剥线夹爪组件沿自身导轨往复移动；所述的成形模具共有三个模具，每个模具均由凸模、凹模、导柱、导套组成，凸模由成形模具中的推杆电机驱动对线缆进行成形，每个凹模上均开有环形槽。

进一步，所述的夹持旋转气动夹爪、运输夹爪组件、剥线夹爪组件的气缸均装有电磁开关，为自动控制系统提供张开及闭合的到位信号，其输出端与自动控制系统的输入端相连；所述的夹持旋转装置在夹持旋转导轨上进行移动时，由夹持旋转导轨上的光栅尺位移传感器实时将其位置信息反馈到自动控制系统中；所述工作台表面上装有激光传感限位装置，为自动控制系统提供电缆到位信号，由智能控制面板对自动控制系统下发命令，自动控制系统再驱动硬件运动，控制智能成形设备，且设备中各个装置的状态均呈现在控制面板上。

本发明还公开了一种半刚射频同轴电缆智能成形设备的工作方法，所述的方法具体如下：

1)、当设备经控制面板开启运行后，线缆经校直装置中的滚轮带动进入校直棒，经校直后的线缆前进到夹持旋转装置，当到达夹持旋转装置的预定位置后，夹持旋转气动夹爪闭合，然后切线装置沿导轨进到达指定位置，驱动电机运行，经传动驱使切线刀具切线，切线完成后切线刀具复位；

2)、夹持旋转装置夹住切断后的线缆沿夹持旋转导轨前进至既定位置后，激光环切装置中激光器开启，然后夹持旋转装置中的空心轴伺服电机运行，驱使夹持旋转气动夹爪旋转完成线缆环切；

3)、接着运输装置沿导轨运输导轨移动至既定位置，运输推杆电机驱动运输夹爪组件沿竖直方向运动至既定位置，接着运输夹爪组件闭合；

4)、辅助支撑平台沿辅助支撑导轨移动至既定位置，支撑平台沿竖直方向升起用于接线，接着夹持旋转气动夹爪张开，运输装置沿运输导轨移动至既定位置，之后运输夹爪组件张开，夹持旋转气动夹爪闭合，运输装置沿运输导轨移动至下一位置，再次夹住线缆后将其送入模具，之后运输装置、辅助支撑平台复位，夹持旋转装置沿夹持旋转导轨前进将线缆送入成形模具中既定位置；

5)、剥线装置进行剥线，接着成形模具中第一成形模具进行第一段成形，第二成形模具进行第二段成形，最后第三成形模具进行第三段成形，三段成形后接着夹持旋转装置中的驱动电机驱使升降平台沿竖直方向升起，将线缆从成形模具中取出，之后夹持旋转装置沿夹持旋转导轨移动至既定位置，对线缆首端进行环切，之后运输装置沿运输导轨移动至既定位置，运输推杆电机驱动运输夹爪组件沿竖直方向运动至既定位置，接着运输夹爪组件闭合，夹持旋转气动夹爪张开，运输推杆电机驱使运输夹爪组件带着线缆沿竖直方向升起，运输装置沿运输导轨移动至切线装置附近的指定位置；

6)、切线装置运行进行切线，剥线装置运动至指定位置进行剥线，接着由运输装置将线缆运输到固定的置物台，最后各个装置复位，准备进行下一次成形。

本发明的有益效果在于：

本发明脱离了原有的半刚射频同轴电缆成形方法，提出了一种智能一体化的电缆成形方法。单设备可以实现电缆校直、剥线、成形操作，通过智能控制面板与自动控制系统接受和发送信号，控制各个部件的运行，可以实现电缆成形的自动化加工，保证了电缆成形的一致性，提高了加工的效率；通过设置分成三个模块的成形模具，能够进行对电缆的多维度的复杂加工，并且大大提高了成形精度；通过设置激光传感限位装置，能够对电缆进行准确定位，提高了定位精度；通过设置激光环切装置，不仅能够提高剥线精度，而且能够大大降低对电缆的损伤；最终能够实现电缆的高性能、高精度、高效率加工。

本发明集成了精准的自动控制系统与各种传感器，准确控制并反馈校直装置、旋转夹持装置、成形模具等的运动速度与位置。设备具有智能操作面板，使当前设备运行状态实时显示在操作面板上，并且在操作面板上可以使设备连续运行和分步运行程序。整个设备可以连续对圈料进行加工成形，减少了工人的工作量并能极好的保证成形精度和一致性。

附图说明

图1为本发明智能成形设备校直装置等轴侧视图；

图2为本发明智能成形设备旋转剥线装置等轴侧视图；

图3为本发明智能成形设备切线装置等轴侧视图；

图4为本发明智能成形设备激光环切装置等轴侧视图；

图5为本发明智能成形设备运输装置等轴侧视图；

图6为本发明智能成形设备辅助支撑平台与剥线装置等轴侧视图；

图7为本发明智能成形设备成形模具等轴侧视图；

图8为本发明智能成形设备的工作台等轴侧视图；

图9为本发明一种半刚射频同轴电缆智能成形设备的整体结构示意图；

其中，1-校直装置，101-滚轮，102-校直棒，103-校直电机，104-校直电机支座，2-夹持旋转装置，201-夹持旋转气动夹爪，202-空心轴伺服电机，203-升降平台，204-主体，205-驱动电机，206-夹持旋转导轨，3-切线装置，301-切线刀具，302-导柱，303-丝杠，304-大齿轮，305-驱动电机，306-小齿轮，307-切线支架，308-切线底座，309-切线导轨，4-激光环切装置，401-激光环切支架，402-激光器，5-辅助支撑平台，501-支撑平台，502-辅助支撑推杆电机，503-辅助支撑底座，504-辅助支撑导轨，6-运输装置，601-运输夹爪组件，602-运输推杆电机，603-L形悬臂，604-运输底座，605-运输导轨，7-剥线装置，701-剥线夹爪组件，702-剥线夹爪支架，703-剥线底座，8-成形模具，801-第一成形模具，802-第二成形模具，803-第三成形模具，9-工作台。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚，明确，以下列举实例对本发明进一步详细说明。应当指出此处所描述的具体实施仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供了如图1-9所示的一种半刚射频同轴电缆智能成形设备，所述的校直装置1包含滚轮101、校直棒102；所述的夹持旋转装置2包含用于夹住线缆的夹持旋转气动夹爪201、空心轴伺服电机202、升降平台203、主体204、驱动电机205及夹持旋转导轨206；所述的切线装置3包括切线刀具301、导柱302、丝杠303、大齿轮304、驱动电机305、小齿轮306、切线支架307、切线底座308、切线导轨309；所述的激光环切装置4包括激光环切支架401、激光器402；所述的辅助支撑平台包括支撑平台501、辅助支撑推杆电机502、辅助支撑底座503、辅助支撑导轨504；所述的运输装置6包括运输夹爪组件601、运输推杆电机602、L形悬臂603、运输底座604、运输导轨605；所述的剥线装置7包括剥线夹爪组件701、剥线夹爪支架702、剥线底座703；所述的成形模具8包括第一成形模具801、第二成形模具802、第三成形模具803，所述的箱体兼工作台内部包括自动控制系统。

本发明的一种半刚射频同轴电缆智能成形设备的工作方法，所述的方法具体如下：

1)、当设备经控制面板开启运行后，线缆经校直装置1中的滚轮101带动进入校直棒102，经校直后的线缆前进到夹持旋转装置2，当到达夹持旋转装置2的预定位置后，夹持旋转气动夹爪201闭合，然后切线装置3沿切线导轨309前进到达指定位置，驱动电机305运行，经传动驱使切线刀具301切线，切线完成后切线刀具301复位；

2)、夹持旋转装置2夹住切断后的线缆沿夹持旋转导轨206前进至既定位置后，激光环切装置4中激光器402开启，然后夹持旋转装置2中的空心轴伺服电机202运行，驱使夹持旋转气动夹爪201旋转完成线缆环切；

3)、接着运输装置6沿导轨运输导轨605移动至既定位置，运输推杆电机602驱动运输夹爪组件601沿竖直方向运动至既定位置，接着运输夹爪组件601闭合；

4)、辅助支撑平台5沿辅助支撑导轨504移动至既定位置，支撑平台501沿竖直方向升起用于接线，接着夹持旋转气动夹爪201张开，运输装置6沿运输导轨605移动至既定位置，之后运输夹爪组件601张开，夹持旋转气动夹爪201闭合，运输装置6沿运输导轨605移动至下一位置，再次夹住线缆后将其送入模具，之后运输装置6、辅助支撑平台5复位，夹持旋转装置2沿夹持旋转导轨206前进将线缆送入成形模具8中既定位置；

5)、剥线装置7进行剥线，接着成形模具8中第一成形模具801进行第一段成形，第二成形模具802进行第二段成形，最后第三成形模具803进行第三段成形，三段成形后接着夹持旋转装置2中的驱动电机205驱使升降平台203沿竖直方向升起，将线缆从成形模具8中取出，之后夹持旋转装置2沿夹持旋转导轨206移动至既定位置，对线缆首端进行环切，之后运输装置6沿运输导轨605移动至既定位置，运输推杆电机602驱动运输夹爪组件601沿竖直方向运动至既定位置，接着运输夹爪组件601闭合，夹持旋转气动夹爪201张开，运输推杆电机602驱使运输夹爪组件601带着线缆沿竖直方向升起，运输装置6沿运输导轨605移动至切线装置3附近的指定位置；

6)、切线装置3运行进行切线，剥线装置7运动至指定位置进行剥线，接着由运输装置6将线缆运输到固定的置物台，最后各个装置复位，准备进行下一次成形。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种半刚射频同轴电缆智能成形设备，包括工作台(9)，其特征在于，所述的工作台(9)的内部设置自动控制系统，按照设备运行的方向，所述的工作台(9)上表面设置校直装置(1)、成形模具(8)分别为前后两端的设备，所述的校直装置(1)后设置剥线装置(7)，剥线装置(7)后依次为夹持旋转装置(2)、切线装置(3)、运输装置(6)、激光环切装置(4)、辅助支撑平台(5)；

所述的校直装置(1)包括八个校直电机(103)，所述的八个校直电机(103)的主轴末端均设置一组滚轮(101)，滚轮(101)之间设置校直棒(102)，所述的滚轮(101)带动电缆前进并对电缆进行初步校正，再经过校直棒(102)进行校直；

所述的夹持旋转装置(2)包括夹持旋转气动夹爪(201)，所述的夹持旋转气动夹爪(201)安装在空心轴伺服电机(202)上，所述的空心轴伺服电机(202)安装在升降平台(203)上，所述的升降平台(203)安装在装置主体(204)上，所述的主体(204)侧边装有驱动电机(205)，所述的主体(204)安装在夹持旋转导轨(206)上；

所述的切线装置(3)位于夹持旋转装置(2)的后端，切线装置(3)包括切线刀具(301)，利用切线刀具(301)进行切线；

所述的激光环切装置(4)包括对称设置的激光器(402)，激光器(402)安装在激光环切支架(401)上；

所述的运输装置(6)包括运输夹爪组件(601)；所述的运输夹爪组件(601)安装在运输推杆电机(602)上，所述的运输推杆电机(602)安装在L形悬臂(603)末端，所述的L形悬臂(603)安装在运输底座(604)上，所述的运输底座(604)安装在运输导轨(605)上；

所述的剥线装置(7)包括剥线夹爪组件(701)，所述的剥线夹爪组件(701)安装在剥线夹爪支架(702)上，所述的剥线夹爪支架(702)安装在剥线底座(703)上，所述的剥线底座(703)安装在夹持旋转导轨(206)上；

所述的成形模具(8)包括第一成形模具(801)、第二成形模具(802)、第三成形模具(803)。

2.根据权利要求1所述的一种半刚射频同轴电缆智能成形设备，其特征在于，所述的校直电机(103)安装在校直电机支座(104)上，校直电机支座(104)安装在工作台(9)上；所述的滚轮(101)圆周上开有圆槽，且该圆槽与校直棒(102)轴心孔具有同轴度关系；所述的滚轮(101)由校直电机(103)驱动旋转，且上滚轮顺时针旋转，下滚轮逆时针旋转。

3.根据权利要求1所述的一种半刚射频同轴电缆智能成形设备，其特征在于，所述的夹持旋转气动夹爪(201)由空心轴伺服电机(202)驱动旋转，所述的夹持旋转气动夹爪(201)沿夹持旋转导轨(206)进行直线运动；所述的升降平台(203)由驱动电机(205)驱动升降。

4.根据权利要求1所述的一种半刚射频同轴电缆智能成形设备，其特征在于，所述的切线刀具(301)存在两个，两个切线刀具(301)上下对称设置，切线刀具(301)均安装在导柱(302)上，所述的切线刀具(301)左侧装有丝杠(303)，所述的丝杠(303)中间装有大齿轮(304)，所述的大齿轮(304)与小齿轮(306)相互配合，大齿轮(304)、小齿轮(306)均设置在切线支架(307)内部，切线支架(307)上端设置驱动电机(305)，所述的驱动电机(305)在主轴末端与小齿轮(306)连接；所述的切线支架(307)安装在切线底座(308)上，所述的切线底座(308)安装在切线导轨(309)上；所述的驱动电机(305)驱动小齿轮(306)旋转，小齿轮(306)与大齿轮(304)为一对啮合齿轮，大齿轮(304)与丝杠(303)固接在一起，丝杠(303)转动带动切线刀具(301)升降；所述的切线底座(308)沿切线导轨(309)做直线运动。

5.根据权利要求1所述的一种半刚射频同轴电缆智能成形设备，其特征在于，所述的对称设置的激光器(402)中一个为二氧化碳激光器，另一个为光纤激光器，激光器(402)由驱动电机(402)驱动旋转，激光器(402)中心需安装与线缆高度保持一致。

6.根据权利要求1所述的一种半刚射频同轴电缆智能成形设备，其特征在于，所述的辅助支撑平台(5)包括支撑平台(501)，所述的支撑平台(501)安装在辅助支撑推杆电机(502)的推杆上，所述的辅助支撑推杆电机(502)安装在辅助支撑底座(503)上，所述的辅助支撑底座(503)安装在辅助支撑导轨(504)上；所述的支撑平台(501)由辅助支撑推杆电机(502)驱动升降，辅助支撑底座(503)沿辅助支撑导轨(504)移动。

7.根据权利要求1所述的一种半刚射频同轴电缆智能成形设备，其特征在于，所述的运输装置(6)沿运输导轨(605)移动，所述的运输夹爪组件(601)由运输推杆电机(602)驱动实现竖直方向的移动；所述的剥线装置(7)沿夹持旋转导轨(206)移动，剥线夹爪组件(701)沿自身导轨往复移动；所述的成形模具(8)共有三个模具，每个模具均由凸模、凹模、导柱、导套组成，凸模由成形模具中的推杆电机驱动对线缆进行成形，每个凹模上均开有环形槽。

8.根据权利要求1所述的一种半刚射频同轴电缆智能成形设备，其特征在于，所述的夹持旋转气动夹爪(201)、运输夹爪组件(601)、剥线夹爪组件(701)的气缸均装有电磁开关，为自动控制系统提供张开及闭合的到位信号，其输出端与自动控制系统的输入端相连；所述的夹持旋转装置(2)在夹持旋转导轨(206)上进行移动时，由夹持旋转导轨(206)上的光栅尺位移传感器实时将其位置信息反馈到自动控制系统中，其输出端与自动控制系统的输入端相连；所述工作台(9)表面上装有激光传感限位装置，为自动控制系统提供电缆到位信号，其输出端与自动控制系统的输入端相连；由自动控制系统对设备硬件下发相关动作命令，控制智能成形设备。

9.根据权利要求1所述的一种半刚射频同轴电缆智能成形设备，其特征在于，所述的自动控制系统作为下位机控制终端，其对应一个上位机智能控制面板，对设备的各项命令均由上位机智能控制面板下发给下位机自动控制系统，从而控制硬件运动，且设备中各个装置的状态均呈现在控制面板上。

10.一种半刚射频同轴电缆智能成形设备的工作方法，其特征在于，所述的方法具体如下：

步骤1)、当设备经智能控制面板开启运行后，线缆经校直装置(1)中的滚轮(101)带动进入校直棒(102)，经校直后的线缆前进到夹持旋转装置(2)，当到达夹持旋转装置(2)的预定位置后，夹持旋转气动夹爪(201)闭合，然后切线装置(3)沿切线导轨(309)前进到达指定位置，驱动电机(305)运行，经传动驱使切线刀具(301)切线，切线完成后切线刀具(301)复位；

步骤2)、夹持旋转装置(2)夹住切断后的线缆沿夹持旋转导轨(206)前进至既定位置后，激光环切装置(4)中激光器(402)开启，然后夹持旋转装置(2)中的空心轴伺服电机(202)运行，驱使夹持旋转气动夹爪(201)旋转完成线缆环切；

步骤3)、接着运输装置(6)沿导轨运输导轨(605)移动至既定位置，运输推杆电机(602)驱动运输夹爪组件(601)沿竖直方向运动至既定位置，接着运输夹爪组件(601)闭合；

步骤4)、辅助支撑平台(5)沿辅助支撑导轨(504)移动至既定位置，支撑平台(501)沿竖直方向升起用于接线，接着夹持旋转气动夹爪(201)张开，运输装置(6)沿运输导轨(605)移动至既定位置，之后运输夹爪组件(601)张开，夹持旋转气动夹爪(201)闭合，运输装置(6)沿运输导轨(605)移动至下一位置，再次夹住线缆后将其送入模具，之后运输装置(6)、辅助支撑平台(5)复位，夹持旋转装置(2)沿夹持旋转导轨(206)前进将线缆送入成形模具(8)中既定位置；

步骤5)、剥线装置(7)进行剥线，接着成形模具(8)中第一成形模具(801)进行第一段成形，第二成形模具(802)进行第二段成形，最后第三成形模具(803)进行第三段成形，三段成形后接着夹持旋转装置(2)中的驱动电机(205)驱使升降平台(203)沿竖直方向升起，将线缆从成形模具(8)中取出，之后夹持旋转装置(2)沿夹持旋转导轨(206)移动至既定位置，对线缆首端进行环切，之后运输装置(6)沿运输导轨(605)移动至既定位置，运输推杆电机(602)驱动运输夹爪组件(601)沿竖直方向运动至既定位置，接着运输夹爪组件(601)闭合，夹持旋转气动夹爪(201)张开，运输推杆电机(602)驱使运输夹爪组件(601)带着线缆沿竖直方向升起，运输装置(6)沿运输导轨(605)移动至切线装置(3)附近的指定位置；

步骤6)、切线装置(3)运行进行切线，剥线装置(7)运动至指定位置进行剥线，接着由运输装置(6)将线缆运输到固定的置物台，最后各个装置复位，准备进行下一次成形。

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