CN112706684A - 车辆和车辆的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆和车辆的控制方法，车辆包括箱体，箱体上设置有顶盖，顶盖与箱体可移动连接；驱动器，驱动器设置于箱体，驱动器与顶盖相连接，用于驱动顶盖开启或关闭箱体；感应器，感应器设置于箱体，用于获取顶盖与箱体的相对位置；控制器，控制器与感应器和驱动器相连接，用于根据相对位置控制驱动器停止运行或切换运行状态。本发明提供的车辆，通过感应器感应顶盖与箱体之间的相对位置信息，控制器根据相对位置控制驱动器停止驱动顶盖运行或切换运行状态，使得顶盖依靠自身重量下落完成剩余的过程，避免了到达位置后或受到超高的渣土阻碍下时驱动器仍对顶盖进行驱动而导致相关部件变形损坏，提高了与顶盖相关的各部件的使用寿命。

Description

车辆和车辆的控制方法

技术领域

本发明涉及车辆工程技术领域，具体而言，涉及一种车辆和一种车辆的控制方法。

背景技术

相关技术中，车辆箱体的顶盖在打开或关闭到位后，由于驱动系统未及时停止驱动，导致顶盖及相关部件在达到指定位置后或受到超高的渣土阻碍下落时仍受到较大的驱动力，使得顶盖的相关部位变形损坏，减小了车辆的使用寿命，影响用户体验。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一目的在于提供一种车辆。

本发明的第二目的在于提供一种车辆的控制方法。

有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种车辆，包括：箱体，箱体上设置有顶盖，顶盖与箱体可移动连接；驱动器，驱动器设置于箱体，驱动器与顶盖相连接，用于驱动顶盖开启或关闭箱体；感应器，感应器设置于箱体，用于获取顶盖与箱体的相对位置；控制器，控制器与感应器和驱动器相连接，用于根据相对位置控制驱动器停止运行或切换运行状态。

本发明提供的车辆，包括箱体，箱体上设置有顶盖，顶盖与箱体可移动地连接，以实现顶盖开启和关闭箱体，进一步地，箱体上还设置有驱动器，驱动器与顶盖相连接，用于驱动顶盖开启或关闭，以实现顶盖的自动开关；车辆还包括感应器，设置于箱体上，感应器用于确定顶盖与箱体之间的相对位置是否到达预设位置；进一步地，车辆还包括控制器，控制器分别与感应器和驱动器相连接，具体地，在驱动器驱动顶盖开启或关闭的过程中，控制器可以接收感应器所发出的感应信息，当顶盖到达预设位置是，感应器向控制器发出信息，控制器控制驱动器停止驱动顶盖，使得顶盖可以在驱动器停止工作后依靠自身的重量下落完成开启或关闭剩余的过程，进而使得顶盖到达关闭或完全开启的状态；或者，结合车辆具体地运行状态，控制器根据顶盖与箱体的相对位置信息控制驱动器的运行状态，以使得顶盖保持当前的位置静止不动，以保证车辆装卸货物的顺利进行，避免顶盖的位置对作业造成影响。

本发明提供的车辆，在箱体的顶盖进行开启或关闭的过程中，通过感应器感应顶盖与箱体之间的相对位置信息，当顶盖与箱体之间的相对位置到达预设位置时，感应器向控制器发出信息，控制器控制驱动器停止驱动顶盖运行，使得顶盖可以在驱动器停止工作后依靠自身的重量下落完成开启或关闭剩余的过程，从而避免了顶盖在到达关闭位置或到达完全开启的位置时或受到超高的渣土阻碍下时驱动器仍对顶盖进行驱动而导致顶盖的相关部件变形损坏，提高了与顶盖相关的各部件的使用寿命。或者，结合车辆具体地运行状态，控制器根据顶盖与箱体的相对位置信息控制驱动器的运行状态，以使得顶盖保持当前的位置静止不动，以保证车辆装卸货物的顺利进行，避免顶盖的位置对作业造成影响，提高了车辆控制的自动化程度，进而提高了用户体验。

另外，本发明提供的上述实施例中的车辆还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，车辆还包括传感器，设置于车辆的车架上，传感器与控制器相连接，控制器还用于根据传感器的感应信号判断箱体是否处于举升状态；在箱体未处于举升状态时，控制器用于根据相对位置控制驱动器停止运行；其中，箱体未处于举升状态时，箱体的长度方向与车架平行。

在该技术方案中，箱体设置在车辆的车架上，车辆的车架上还设置有与控制器相连接的传感器，控制器还用于根据传感器的感应信号判断车辆的箱体是否处于举升状态，当判断箱体未处于举升状态时，则在顶盖开启或关闭的过程中，控制器获取感应器所感应到的顶盖与箱体的相对位置，当顶盖与箱体时间的相对位置达到预设位置时，使得顶盖可以在驱动器停止工作后依靠自身的重量下落完成开启或关闭剩余的过程，进而使得顶盖到达关闭或完全开启的状态。

可以理解的是，当箱体未处于举升状态时，箱体的长度方向处于水平方向，也就是说，箱体相对于车架呈水平状态，此时，顶盖在关闭和开启状态时，均可以仅依靠自身的重力到达开启或关闭的状态，并在箱体的支撑下与箱体处于相对静止状态，而并不会对车辆的作业造成干扰，因此，在箱体处于未举升状态时，当顶盖到达预设的位置时，控制器可以控制驱动器停止驱动顶盖，顶盖即可靠惯性到达开启或关闭的位置并依靠自身重力而静止于箱体上，从而可以避免顶盖在到达指定的位置之后驱动器仍对顶盖进行驱动导致顶盖的相关部件变形损坏。

在上述技术方案中，进一步地，在箱体处于举升状态时，在顶盖开启的过程中，控制器用于根据相对位置控制驱动器运行，以使顶盖保持当前相对位置；其中，箱体处于举升状态时，箱体的长度方向与车架的夹角大于0度。

在该技术方案中，当判断箱体处于举升状态时，则在顶盖开启的过程中，控制器获取感应器所感应到的顶盖与箱体的相对位置，当顶盖与箱体时间的相对位置达到预设位置时，控制器控制驱动器运行，以使得顶盖保持当前的位置不变，也即，控制器控制驱动装置驱动顶盖保持静止。

具体地，在车辆作业过程中，可以将箱体进行举升，以使得箱体的长度方向与车架呈一定角度，以方便对箱体内的货物进行装卸，也就是说，箱体处于举升状态时，箱体的长度方向与地面的夹角大于0度。此时，在顶盖打开时，由于箱体并未处于水平方向，顶盖无法依靠箱体的支撑而达到静止状态，会在开启后在自身的重力作用下回落，因此，在顶盖的开启过程中，当顶盖到达预设的位置时，控制器控制驱动装置运行，使得顶盖保持开启的位置，也即通过驱动器对顶盖起到支撑作用，使得顶盖静止，防止顶盖回落，保证了车辆作业的正常进行。

在上述技术方案中，进一步地，顶盖包括：盖体，盖体可覆盖箱体；连接部，连接部与盖体连接，连接部与箱体转动连接；驱动器与连接部相连接。

在该技术方案中，顶盖包括盖体和连接部，其中，连接部与箱体转动连接，并且，连接部与驱动器相连接，驱动器可以驱动连接部相对于箱体转动；进一步地，连接部与盖体相连接，盖体可在连接部的带动下开启或关闭箱体。

进一步地，连接部可以包括多个连接杆，每个连接杆的两端分别与箱体和顶盖转动连接，驱动器可以与多个连接杆中的任意一个相连接，也可以同时与多个连接杆相连接。

在上述技术方案中，进一步地，车辆还包括第一限位部，设置于箱体，连接部与第一限位部抵接时，顶盖处于完全开启状态；第二限位部，设置于箱体，连接部与第二限位部抵接时，顶盖处于完全关闭状态。

在该技术方案中，车辆的箱体上还设置有第一限位部和第二限位部，第一限位部和第二限位部均用于与连接部相抵接，其中，连接部与第一限位部相抵接时，顶盖处于完全开启状态，第二限位部与连接部相抵接时，顶盖处于完全关闭状态。具体地，在顶盖开启的过程中，当顶盖到达预设位置，感应器向控制器发出信息，控制器控制驱动器停止驱动顶盖，顶盖依靠惯性及自身重力下落，直至连接部与第一限位部相抵接，顶盖停止运动，并在第一限位部的支撑下静止，保持开启状态。相应地，在顶盖关闭的过程中，当顶盖达到预设位置，感应器向控制器发出信号，控制器控制驱动器停止驱动顶盖，顶盖依自身重量下落，直至连接部与第二限位部相抵接，顶盖停止运动，并在第二限位部的支撑下静止，保持关闭状态。

在上述技术方案中，进一步地，驱动器包括：液压泵，液压泵与控制器相连接；液压油缸，液压油缸与液压泵相连通，液压油缸的活塞杆与顶盖相连接；油箱，油箱分别与液压泵和液压油缸相连通；第一电磁阀，设置于油箱与液压油缸之间，第一电磁阀与控制器相连接；第二电磁阀，第二电磁阀分别与液压泵和控制器相连接。

在该技术方案中，驱动器可以为液压驱动器，具体地，驱动器包括液压泵、液压油缸和油箱，其中，油箱与液压泵和液压油缸相连通，用于在液压泵的驱动下为液压油缸提供液压油，液压油缸的活塞杆与顶盖相连接，通过活塞杆的伸缩驱动顶盖的开启与关闭。

进一步地，驱动器还包括第一电磁阀，第一电磁阀设置于油箱与液压油缸之间，且与控制器相连接。具体地，第一电磁阀具有第一工作位，当第一电磁阀处于第一工作位时，液压油可以在液压泵的驱动下流至液压油缸的无杆腔，当开启顶盖时，控制器控制第一电磁阀处于第一工作位，并控制液压泵驱动液压油流经第一电磁阀直至无杆腔中，活塞杆在液压油的压力下伸出液压油缸并驱动顶盖开启，当顶盖到达预设位置时，感应器向控制器发出信息，控制器控制液压泵停止提供驱动力，活塞杆失去液压油的压力，停止作用于顶盖，顶盖在自身重力的作用下下落，直至与第一限位部抵接，完成开启过程。

进一步地，第一电磁阀还具有第二工作位，当第一电磁阀处于第二工作位时，液压油可以在液压泵的驱动下流至液压油缸的有杆腔，当关闭顶盖时，控制器控制第一电磁阀处于第二工作位，并控制液压泵驱动液压油流经第一电磁阀直至有杆腔中，活塞杆在液压油的压力下缩回液压油缸并带动顶盖关闭，当顶盖到达预设位置时，感应器向控制器发出信息，控制器控制液压泵停止提供驱动力，活塞杆失去液压油的压力，停止作用于顶盖，顶盖在自身重力的作用下下落，直至与第二限位部抵接，完成关闭过程。

进一步地，第一电磁阀还具有第三工作位，当第一电磁阀处于第三工作位时，可以切断液压油缸与油箱之间的连通。具体地，车辆箱体处于举升状态下，在开启顶盖的过程中，首先控制器控制第一电磁阀处于第一工作位，并控制液压泵驱动液压油流经第一电磁阀直至液压油缸的无杆腔，活塞杆在液压油的压力下伸出液压油缸并驱动顶盖开启，当顶盖到达预设位置时，感应器向控制器发出信息，控制器控制第一电磁阀切换至第三工作位，并控制液压泵停止提供驱动力，此时，液压油缸的有杆腔与无杆腔与油箱的连通均被切断，活塞杆保持当前位置无法继续伸缩，从而支撑顶盖保持当前位置静止，以保证顶盖无法下落，避免顶盖对车辆的作业造成影响。

进一步地，驱动器还包括第二电磁阀，第二电磁阀分别与液压泵和控制器相连接，控制器通过控制第二电磁阀的通断控制液压泵输出的液压油的流向，以实现对液压油的驱动。

在上述技术方案中，进一步地，感应器包括：第一感应器，设置于连接部上，第一感应器在连接部的带动下相对于顶盖移动；第二感应器，设置于箱体上，第二感应器与控制器相连接，用于在与第一感应器的位置相对应时，获取顶盖与箱体的第一相对位置；第三感应器，设置于箱体上，第三感应器与控制器相连接，用于在与第一感应器的位置相对应时，获取顶盖与箱体的第二相对位置。

在该技术方案中，感应器具体可以包括第一感应器、第二感应器和第三感应器，其中，第一感应器设置于连接部上，第二感应器和第三感应器设置于箱体上，并与控制器相连接。

具体地，当箱体处于未举升状态时，在顶盖开启的过程中，第一感应器可随连接部的转动而相对于箱体移动，当第一感应器移动至与第二感应器的位置相对应时，则可以触发第二感应器，此时，盖体运动至预设位置，第二感应器将触发信号发送至控制器，控制器控制驱动器停止驱动顶盖，顶盖依靠自身重量下落，直至与第一限位部相抵接，完成开启过程。

相应地，在顶盖关闭的过程中，第一感应器可随连接部的转动而相对于箱体移动，当第一感应器移动至与第三感应器的位置相对应时，则可以触发第三感应器，此时，盖体运动至预设位置，第三感应器将触发信号发送至控制器，控制器控制驱动器停止驱动顶盖，顶盖依靠自身重量下落，直至与第二限位部相抵接，完成关闭过程。

根据本发明的第二方面，还提出了一种车辆的控制方法，用于控制如上述技术方案中任一项的车辆，控制方法包括：响应于顶盖的开启或关闭指令，控制驱动器驱动顶盖开启或关闭；通过感应器获取顶盖与箱体的相对位置；根据相对位置控制驱动器的运行状态。

本发明提供的车辆的控制方法，在箱体的顶盖进行开启或关闭的过程中，通过感应器感应顶盖与箱体之间的相对位置信息，当顶盖与箱体之间的相对位置到达预设位置时，感应器向控制器发出信息，控制器控制驱动器停止驱动顶盖运行，使得顶盖可以在驱动器停止工作后依靠自身的重量下落完成开启或关闭剩余的过程，从而避免了顶盖在到达关闭位置或到达完全开启的位置时或受到超高的渣土阻碍下时驱动器仍对顶盖进行驱动而导致顶盖的相关部件变形损坏，提高了与顶盖相关的各部件的使用寿命。或者，控制器根据车辆具体地运行需求，根据顶盖与箱体的相对位置信息控制驱动器的运行状态，以使得顶盖保持当前的位置静止不动，以保证车辆装卸货物的顺利进行，避免顶盖的位置对作业造成影响，提高了车辆控制的自动化程度，进而提高了用户体验。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制驱动器驱动顶盖开启或关闭的步骤之前，还包括：判断箱体是否处于举升状态，若判断结果为否，则根据相对位置控制驱动器的运行状态的步骤，具体包括：在顶盖开启的过程中，基于当前相对位置到达第一相对位置的情况下，控制驱动器停止驱动顶盖；在顶盖关闭的过程中，基于当前相对位置到达第二相对位置的情况下，控制驱动器停止驱动顶盖。

在该技术方案中，在控制顶盖开启或关闭之前，首先需要判断箱体是否处于举升状态，若箱体未处于举升状态，则在顶盖开启的过程中，当顶盖到达第一相对位置时，控制器可以控制驱动器停止驱动顶盖，顶盖即可靠惯性到达开启的位置并在箱体的支撑下静止于箱体上；在顶盖关闭的过程中，当顶盖到达第二相对位置时，控制器可以控制驱动器停止驱动顶盖，顶盖即可靠自身重量下落并到达关闭的位置并在箱体的支撑下静止于箱体上，从而可以避免顶盖在到达指定的位置之后驱动器仍对顶盖进行驱动导致顶盖的相关部件变形损坏。

在上述任一技术方案中，进一步地，若判断结果为是，则根据相对位置控制驱动器的运行状态的步骤，具体包括：在顶盖开启的过程中，基于当前相对位置到达第一相对位置的情况下，控制驱动器运行，以使顶盖保持当前相对位置；在顶盖关闭的过程中，基于当前相对位置到达第二相对位置的情况下，控制驱动器停止驱动顶盖。

在该技术方案中，在开启或关闭顶盖之前，若判断箱体正处于举升状态，则在顶盖开启的过程中，当顶盖到达第一相对位置时，控制器可以控制驱动器继续运行，并使得顶盖在驱动器的作用下保持当前位置静止不动，也即通过驱动器对顶盖起到支撑作用，使得顶盖静止，防止顶盖回落，保证了车辆作业的正常进行。在顶盖关闭的过程中，当顶盖到达第二相对位置时，控制器可以控制驱动器停止驱动顶盖，顶盖即可靠自身重力下落并到达关闭的位置并在箱体的支撑下静止于箱体上，从而可以避免顶盖在到达指定的位置之后驱动器仍对顶盖进行驱动导致顶盖的相关部件变形损坏。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一个实施例提供的车辆的箱体的结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大图；

图3为图1中箱体的顶盖关闭状态的结构示意图；

图4为图1中箱体的顶盖完全开启状态的结构示意图；

图5为本发明另一个实施例提供的车辆的箱体的结构示意图；

图6为图1中箱体处于举升状态下的结构示意图；

图7为本发明一个实施例提供的车辆的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的车辆控制原理示意图；

图9为本发明第一个实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图；

图10为本发明第二个实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图；

图11为本发明第三个实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图。

其中，图1至图8中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100车辆，110箱体，120顶盖，122盖体，124连接部，130驱动器，1302液压泵，1304液压油缸，1306油箱，1308第一电磁阀，1308a第一工作位，1308b第二工作位，1308c第三工作位，1310第二电磁阀，1312过滤器，1314单向阀，1316第一节流阀，1318第二节流阀，140感应器，142第一感应器，144第二感应器，146第三感应器，150控制器，160传感器，170第一限位部，180第二限位部。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照附图1至图11描述本发明一些实施例的车辆100和车辆的控制方法。

实施例一

如图1所示，本发明提供了一种车辆100，包括箱体110，箱体110上设置有顶盖120，顶盖120与箱体110可移动地连接，以实现顶盖120开启和关闭箱体110，进一步地，箱体110上还设置有驱动器130，驱动器130与顶盖120相连接，用于驱动顶盖120开启或关闭，以实现顶盖120的自动开关；车辆100还包括感应器140，设置于箱体110上，感应器140用于确定顶盖120与箱体110之间的相对位置是否到达预设位置；进一步地，车辆100还包括控制器150，控制器150分别与感应器140和驱动器130相连接，具体地，在驱动器130驱动顶盖120开启或关闭的过程中，控制器150可以接收感应器140所发出的感应信息，当顶盖120到达预设位置时，感应器140向控制器150发出信息，控制器150控制驱动器130停止驱动顶盖120，使得顶盖120可以在驱动器130停止工作后依靠自身的重量下落完成开启或关闭剩余的过程，进而使得顶盖120到达关闭或完全开启的状态；或者，结合车辆100具体地运行状态，控制器150根据顶盖120与箱体110的相对位置信息控制驱动器130的运行状态，以使得顶盖120保持当前的位置静止不动，以保证车辆100装卸货物的顺利进行，避免顶盖120的位置对作业造成影响。

本发明提供的车辆100，在箱体110的顶盖120进行开启或关闭的过程中，通过感应器140感应顶盖120与箱体110之间的相对位置信息，当顶盖120与箱体110之间的相对位置到达预设位置时，感应器140向控制器150发出信息，控制器150控制驱动器130停止驱动顶盖120运行，使得顶盖120可以在驱动器130停止工作后依靠自身的重量下落完成开启或关闭剩余的过程，从而避免了顶盖120在到达关闭位置或到达完全开启的位置时或受到超高的渣土阻碍下时驱动器130仍对顶盖120进行驱动而导致顶盖120的相关部件变形损坏，提高了与顶盖120相关的各部件的使用寿命。或者，结合车辆100具体地运行状态，控制器150根据顶盖120与箱体110的相对位置信息控制驱动器130的运行状态，以使得顶盖120保持当前的位置静止不动，以保证车辆100装卸货物的顺利进行，避免顶盖120的位置对作业造成影响，提高了车辆100控制的自动化程度，进而提高了用户体验。

实施例二

如图7所示，在上述任一实施例中，进一步地：车辆100还包括传感器160，设置于车辆100的车架上，传感器160与控制器150相连接，控制器150还用于根据传感器160的感应信号判断箱体110是否处于举升状态；在箱体110未处于举升状态时，控制器150用于根据相对位置控制驱动器130停止运行；其中，箱体110未处于举升状态时，箱体110的长度方向与车架平行。

在该实施例中，箱体设置于车辆100的车架上，车辆100的车架上还设置有与控制器150相连接的传感器160，控制器还150用于根据传感器160的感应信号判断车辆100的箱体110是否处于举升状态，当判断箱体110未处于举升状态时，则在顶盖120开启或关闭的过程中，控制器150获取感应器140所感应到的顶盖120与箱体110的相对位置，当顶盖120与箱体110时间的相对位置达到预设位置时，使得顶盖120可以在驱动器130停止工作后依靠自身的重量下落完成开启或关闭剩余的过程，进而使得顶盖120到达关闭或完全开启的状态。

可以理解的是，当箱体110未处于举升状态时，箱体110的长度方向处于水平方向，也就是说，箱体110相对于车架呈水平状态，此时，顶盖120在关闭和开启状态时，均可以仅依靠自身的重力到达开启或关闭的状态，并在箱体110的支撑下与箱体110处于相对静止状态，而并不会对车辆100的作业造成干扰，因此，在箱体110处于未举升状态时，当顶盖120到达预设的位置时，控制器150可以控制驱动器130停止驱动顶盖120，顶盖120即可靠惯性到达开启或关闭的位置并依靠自身重力而静止于箱体110上，从而可以避免顶盖120在到达指定的位置之后驱动器130仍对顶盖120进行驱动导致顶盖120的相关部件变形损坏。

进一步地如图6所示，在箱体110处于举升状态时，在顶盖120开启的过程中，控制器150用于根据相对位置控制驱动器130运行，以使顶盖120保持当前相对位置；其中，箱体110处于举升状态时，箱体110的长度方向与车架的夹角大于0度。

具体地，当判断箱体110处于举升状态时，则在顶盖120开启的过程中，控制器150获取感应器140所感应到的顶盖120与箱体110的相对位置，当顶盖120与箱体110时间的相对位置达到预设位置时，控制器150控制驱动器130运行，以使得顶盖120保持当前的位置不变，也即，控制器150控制驱动装置驱动顶盖120保持静止。

具体地，在车辆100作业过程中，可以将箱体110进行举升，以使得箱体110的长度方向与车架呈一定角度，以方便对箱体110内的货物进行装卸，也就是说，箱体110处于举升状态时，箱体110的长度方向与车架的夹角大于0度。此时，在顶盖120打开时，由于箱体110并未处于水平方向，顶盖120无法依靠箱体110的支撑而达到静止状态，会在开启后在自身的重力作用下回落，因此，在顶盖120的开启过程中，当顶盖120到达预设的位置时，控制器150控制驱动装置运行，使得顶盖120保持开启的位置，也即通过驱动器130对顶盖120起到支撑作用，使得顶盖120静止，防止顶盖120回落，保证了车辆100作业的正常进行。

实施例三

如图3、图4和图5所示，在上述任一实施例中，进一步地：顶盖120包括：盖体122，盖体122可覆盖箱体110；连接部124，连接部124与盖体122连接，连接部124与箱体110转动连接；驱动器130与连接部124相连接。

在该实施例中，顶盖120包括盖体122和连接部124，其中，连接部124与箱体110转动连接，并且，连接部124与驱动器130相连接，驱动器130可以驱动连接部124相对于箱体110转动；进一步地，连接部124与盖体122相连接，盖体122可在连接部124的带动下开启或关闭箱体110。

进一步地，连接部124可以包括多个连接杆，每个连接杆的两端分别与箱体110和顶盖120转动连接，驱动器130可以与多个连接杆中的任意一个相连接，也可以同时与多个连接杆相连接。

实施例四

如图1至图5所示，在上述任一实施例中，进一步地：车辆100还包括第一限位部170，设置于箱体110，连接部124与第一限位部170抵接时，顶盖120处于完全开启状态；第二限位部180，设置于箱体110，连接部124与第二限位部180抵接时，顶盖120处于完全关闭状态。

在该实施例中，车辆100的箱体110上还设置有第一限位部170和第二限位部180，第一限位部170和第二限位部180均用于与连接部124相抵接，其中，连接部124与第一限位部170相抵接时，顶盖120处于完全开启状态，第二限位部180与连接部124相抵接时，顶盖120处于完全关闭状态。具体地，在顶盖120开启的过程中，当顶盖120到达预设位置，感应器140向控制器150发出信息，控制器150控制驱动器130停止驱动顶盖120，顶盖120依靠自身重量下落，直至连接部124与第一限位部170相抵接，顶盖120停止运动，并在第一限位部170的支撑下静止，保持开启状态。相应地，在顶盖120关闭的过程中，当顶盖120达到预设位置，感应器140向控制器150发出信号，控制器150控制驱动器130停止驱动顶盖120，顶盖120依靠自身重量下落，直至连接部124与第二限位部180相抵接，顶盖120停止运动，并在第二限位部180的支撑下静止，保持关闭状态。

实施例五

如图8所示，在上述任一实施例中，进一步地：驱动器130包括：液压泵1302，液压泵1302与控制器150相连接；液压油缸1304，液压油缸1304与液压泵1302相连通，液压油缸1304的活塞杆与顶盖120相连接；油箱1306，油箱1306分别与液压泵1302和液压油缸1304相连通；第一电磁阀1308，设置于油箱1306与液压油缸1304之间，第一电磁阀1308与控制器150相连接；第二电磁阀1310，第二电磁阀1310分别与液压泵1302和控制器150相连接。

在该实施例中，驱动器130可以为液压驱动器130，具体地，驱动器130包括液压泵1302、液压油缸1304和油箱1306，其中，油箱1306与液压泵1302和液压油缸1304相连通，用于在液压泵的驱动下为液压油缸1304提供液压油，液压油缸1304的活塞杆与顶盖120相连接，通过活塞杆的伸缩驱动顶盖120的开启与关闭。

进一步地，驱动器130还包括第一电磁阀1308，第一电磁阀1308设置于油箱1306与液压油缸1304之间，且与控制器150相连接。具体地，第一电磁阀1308具有第一工作位1308a，当第一电磁阀1308处于第一工作位1308a时，液压油可以在液压泵1302的驱动下流至液压油缸1304的无杆腔，当开启顶盖120时，控制器150控制第一电磁阀1308处于第一工作位1308a，并控制液压泵1302驱动液压油流经第一电磁阀1308直至无杆腔中，活塞杆在液压油的压力下伸出液压油缸1304并驱动顶盖120开启，当顶盖120到达预设位置时，感应器140向控制器150发出信息，控制器150控制液压泵1302停止提供驱动力，活塞杆失去液压油的压力，停止作用于顶盖120，顶盖120在自身重力的作用下下落，直至与第一限位部170抵接，完成开启过程。

进一步地，第一电磁阀1308还具有第二工作位1308b，当第一电磁阀1308处于第二工作位1308b时，液压油可以在液压泵1302的驱动下流至液压油缸1304的有杆腔，当关闭顶盖120时，控制器150控制第一电磁阀1308处于第二工作位1308b，并控制液压泵1302驱动液压油流经第一电磁阀1308直至有杆腔中，活塞杆在液压油的压力下缩回液压油缸1304并带动顶盖120关闭，当顶盖120到达预设位置时，感应器140向控制器150发出信息，控制器150控制液压泵1302停止提供驱动力，活塞杆失去液压油的压力，停止作用于顶盖120，顶盖120在自身重力的作用下下落，直至与第二限位部180抵接，完成关闭过程。

进一步地，第一电磁阀1308还具有第三工作位1308c，当第一电磁阀1308处于第三工作位1308c时，可以切断液压油缸1304与油箱1306之间的连通。具体地，车辆100箱体110处于举升状态下，在开启顶盖120的过程中，首先控制器150控制第一电磁阀1308处于第一工作位1308a，并控制液压泵1302驱动液压油流经第一电磁阀1308直至液压油缸1304的无杆腔，活塞杆在液压油的压力下伸出液压油缸1304并驱动顶盖120开启，当顶盖120到达预设位置时，感应器140向控制器150发出信息，控制器150控制第一电磁阀1308切换至第三工作位1308c，并控制液压泵1302停止提供驱动力，此时，液压油缸1304的有杆腔与无杆腔与油箱1306的连通均被切断，活塞杆保持当前位置无法继续伸缩，从而支撑顶盖120保持当前位置静止，以保证顶盖120无法下落，避免顶盖120对车辆100的作业造成影响。

进一步地，驱动器130还包括第二电磁阀1310，第二电磁阀1310分别与液压泵1302和控制器150相连接，控制器150通过控制第二电磁阀1310的通断控制液压泵1302输出的液压油的流向，以实现对液压油的驱动。

实施例六

如图2所示，在上述任一实施例中，进一步地：感应器140包括：第一感应器142，设置于连接部124上，第一感应器142在连接部124的带动下相对于顶盖120移动；第二感应器144，设置于箱体110上，第二感应器144与控制器150相连接，用于在与第一感应器142的位置相对应时，获取顶盖120与箱体110的第一相对位置；第三感应器146，设置于箱体110上，第三感应器146与控制器150相连接，用于在与第一感应器142的位置相对应时，获取顶盖120与箱体110的第二相对位置。

在该实施例中，感应器140具体可以包括第一感应器142、第二感应器144和第三感应器146，其中，第一感应器142设置于连接部124上，第二感应器144和第三感应器146设置于箱体110上，并与控制器150相连接。

具体地，当箱体110处于未举升状态时，在顶盖120开启的过程中，第一感应器142可随连接部124的转动而相对于箱体110移动，当第一感应器142移动至与第二感应器144的位置相对应时，则可以触发第二感应器144，此时，盖体122运动至预设位置，第二感应器144将触发信号发送至控制器150，控制器150控制驱动器130停止驱动顶盖120，顶盖120依靠自身重量下落，直至与第一限位部170相抵接，完成开启过程。

相应地，在顶盖120关闭的过程中，第一感应器142可随连接部124的转动而相对于箱体110移动，当第一感应器142移动至与第三感应器146的位置相对应时，则可以触发第三感应器146，此时，盖体122运动至预设位置，第三感应器146将触发信号发送至控制器150，控制器150控制驱动器130停止驱动顶盖120，顶盖120依靠自身重量下落，直至与第二限位部180相抵接，完成关闭过程。

实施例七

如图9所示，本发明提出了一种车辆的控制方法，用于控制如上述实施例中任一项的车辆，控制方法包括：

S902：响应于顶盖的开启或关闭指令，控制驱动器驱动顶盖开启或关闭；

S904：通过感应器获取顶盖与箱体的相对位置；

S906：根据相对位置控制驱动器的运行状态。

本发明提供的车辆的控制方法，在箱体的顶盖进行开启或关闭的过程中，通过感应器感应顶盖与箱体之间的相对位置信息，当顶盖与箱体之间的相对位置到达预设位置时，感应器向控制器发出信息，控制器控制驱动器停止驱动顶盖运行，使得顶盖可以在驱动器停止工作后依靠自身的重量下落完成开启或关闭剩余的过程，从而避免了顶盖在到达关闭位置或到达完全开启的位置时或受到超高的渣土阻碍下时驱动器仍对顶盖进行驱动而导致顶盖的相关部件变形损坏，提高了与顶盖相关的各部件的使用寿命。或者，控制器根据车辆具体地运行需求，根据顶盖与箱体的相对位置信息控制驱动器的运行状态，以使得顶盖保持当前的位置静止不动，以保证车辆装卸货物的顺利进行，避免顶盖的位置对作业造成影响，提高了车辆控制的自动化程度，进而提高了用户体验。

实施例八

如图10所示，本发明的一个实施例的车辆的控制方法包括：

S1002：判断箱体是否处于举升状态，若判断结果为否；

S1004：响应于顶盖的开启指令，控制驱动器驱动顶盖开启；

S1006：通过感应器获取顶盖与箱体的相对位置；

S1008：基于当前相对位置到达第一相对位置的情况下，控制驱动器停止驱动顶盖；

S1010：响应于顶盖的关闭指令，控制驱动器驱动顶盖关闭；

S1012：通过感应器获取顶盖与箱体的相对位置；

S1014：基于当前相对位置到达第二相对位置的情况下，控制驱动器停止驱动顶盖。

在该实施例中，在控制顶盖开启或关闭之前，首先需要判断箱体是否处于举升状态，若箱体未处于举升状态，则在顶盖开启的过程中，当顶盖到达第一相对位置时，控制器可以控制驱动器停止驱动顶盖，顶盖即可靠惯性到达开启的位置并在箱体的支撑下静止于箱体上；在顶盖关闭的过程中，当顶盖到达第二相对位置时，控制器可以控制驱动器停止驱动顶盖，顶盖即可靠自身重量下落并到达关闭的位置并在箱体的支撑下静止于箱体上，从而可以避免顶盖在到达指定的位置之后驱动器仍对顶盖进行驱动导致顶盖的相关部件变形损坏。

实施例九

如图11所示，本发明的一个实施例的车辆的控制方法包括：

S1102：判断箱体是否处于举升状态，若判断结果为是；

S1104：响应于顶盖的开启指令，控制驱动器驱动顶盖开启；

S1106：通过感应器获取顶盖与箱体的相对位置；

S1108：基于当前相对位置到达第一相对位置的情况下，控制驱动器运行，以使顶盖保持当前相对位置；

S1110：响应于顶盖的关闭指令，控制驱动器驱动顶盖关闭；

S1112：通过感应器获取顶盖与箱体的相对位置；

S1114：基于当前相对位置到达第二相对位置的情况下，控制驱动器停止驱动顶盖。

在该实施例中，在开启或关闭顶盖之前，若判断箱体正处于举升状态，则在顶盖开启的过程中，当顶盖到达第一相对位置时，控制器可以控制驱动器继续运行，并使得顶盖在驱动器的作用下保持当前位置静止不动，也即通过驱动器对顶盖起到支撑作用，使得顶盖静止，防止顶盖回落，保证了车辆作业的正常进行。在顶盖关闭的过程中，当顶盖到达第二相对位置时，控制器可以控制驱动器停止驱动顶盖，顶盖即可靠自身重量下落并到达关闭的位置并在箱体的支撑下静止于箱体上，从而可以避免顶盖在到达指定的位置之后驱动器仍对顶盖进行驱动导致顶盖的相关部件变形损坏。

实施例十

在本发明的一个具体实施例中，如图1至图8所示，提供了一种车辆100，包括箱体110，箱体110上设置有顶盖120，顶盖120与箱体110可移动地连接，驱动器130与顶盖120相连接，用于驱动顶盖120开启或关闭，车辆100还包括感应器140，设置于箱体110上，用于确定顶盖120与箱体110之间的相对位置是否到达预设位置，车辆100还包括控制器150，控制器150分别与感应器140和驱动器130相连接；传感器160，设置于箱体110上，传感器160与控制器150相连接，用于判断箱体110是否处于举升状态。

具体地，如图8所示，驱动器130包括液压泵1302，液压泵1302与控制器150相连接；液压油缸1304，液压油缸1304与液压泵1302相连通，液压油缸1304的活塞杆与顶盖120相连接；油箱1306，油箱1306分别与液压泵1302和液压油缸1304相连通；第一电磁阀1308，设置于油箱1306与液压油缸1304之间，第一电磁阀1308与控制器150相连接；第二电磁阀1310，第二电磁阀1310分别与液压泵1302和控制器150相连接。进一步地，驱动器130还包括过滤器1312和单向阀1314，设置于液压泵1302与第一电磁阀1308之间；第一节流阀1316，设置于第一电磁阀1308与液压油缸1304的无杆腔之间；第二节流阀1318，设置于第一电磁阀1308与液压油缸1304的有杆腔之间。

当箱体110未处于举升状态时，启动系统，按下顶盖120打开开关使第二电磁阀1310导通以及第一电磁阀1308处于第一工作位1308a，液压泵1302工作并输出高压油，高压油流经过滤器1312和单向阀1314，通过第一电磁阀1308，然后流经第一节流阀1316，再到液压油缸1304的无杆腔，无杆腔进油使活塞杆伸出，带动连接部124和顶盖120向上打开，当连接部124转到一定角度时第二感应器144感应到第一感应器142，此时第二感应器144将信号传输至控制器150，控制器150再控制第二电磁阀1310端来，使液压系统卸荷，液压油缸1304的有杆腔和无杆腔油路均通至油箱1306，顶盖120在自重作用下往下落直至连接部124与第一限位部170抵接。

当箱体110未处于举升状态时，如图6所示，启动系统，按下顶盖120关闭开关使第二电磁阀1310导通以及第一电磁阀1308处于第二工作位1308b，液压泵1302工作并输出高压油，高压油流经过滤器1312和单向阀1314，通过第一电磁阀1308，然后流经第二节流阀1318，再到液压油缸1304的有杆腔。有杆腔进油使活塞杆缩回，带动连接部124和顶盖120向下关闭，当连接部124转到一定角度时第三感应器146感应到第一感应器142，此时第三感应器146将信号传输至控制器150，控制器150再控制第二电磁阀1310断电，使液压系统卸荷，液压油缸1304的有杆腔和无杆腔油路均通至油箱1306，顶盖120在自重作用下往下落直至连接部124与第二限位部180抵接。

当箱体110处于举升状态时，启动系统，按下顶盖120打开开关使第二电磁阀1310导通以第一电磁阀1308处于第一工作位1308a，液压泵1302工作并输出高压油，高压油流经过滤器1312和单向阀1314，通过第一电磁阀1308，然后流经第一节流阀1316，再到液压油缸1304的无杆腔。无杆腔进油使活塞杆伸出，带动连接部124和顶盖120向上打开，当连接部124转到一定角度时第二感应器144感应到第一感应器142，此时第二感应器144将信号传输至控制器150，控制器150再控制第二电磁阀1310断电，使液压系统卸荷，第一电磁阀1308处于第三工作位1308c，液压油缸1304的有杆腔和无杆腔油路切断，顶盖120停在空中。此功能是为了避免由于重心方向可能改变，顶盖120在重力作用下往回落。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆，其特征在于，包括：

箱体，所述箱体上设置有顶盖，所述顶盖与所述箱体可移动连接；

驱动器，所述驱动器设置于所述箱体，所述驱动器与所述顶盖相连接，用于驱动所述顶盖开启或关闭所述箱体；

感应器，所述感应器设置于所述箱体，用于获取所述顶盖与所述箱体的相对位置；

控制器，所述控制器与所述感应器和所述驱动器相连接，用于根据所述相对位置控制所述驱动器停止运行或切换运行状态。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，还包括：

传感器，设置于所述车辆的车架上，所述传感器与所述控制器相连接，所述控制器还用于根据所述传感器的感应信号判断所述箱体是否处于举升状态；

在所述箱体未处于所述举升状态时，所述控制器用于根据所述相对位置控制所述驱动装置停止驱动所述顶盖；

其中，所述箱体未处于所述举升状态时，所述箱体的长度方向与所述车架平行。

3.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，

在所述箱体处于所述举升状态时，在所述顶盖开启的过程中，所述控制器用于根据所述相对位置控制所述驱动装置运行，以使所述顶盖保持当前所述相对位置；

其中，所述箱体处于所述举升状态时，所述箱体的长度方向与所述车架的夹角大于0度。

4.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述顶盖包括：

盖体，所述盖体可覆盖所述箱体；

连接部，所述连接部与所述盖体连接，所述连接部与所述箱体转动连接；

所述驱动器与所述连接部相连接。

5.根据权利要求4所述的车辆，其特征在于，还包括：

第一限位部，设置于所述箱体，所述连接部与所述第一限位部抵接时，所述顶盖处于完全开启状态；

第二限位部，设置于所述箱体，所述连接部与所述第二限位部抵接时，所述顶盖处于完全关闭状态。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆，其特征在于，所述驱动器包括：

液压泵，所述液压泵与所述控制器相连接；

液压油缸，所述液压油缸与所述液压泵相连通，所述液压油缸的活塞杆与所述顶盖相连接；

油箱，所述油箱分别与所述液压泵和所述液压油缸相连通；

第一电磁阀，设置于所述油箱与所述液压油缸之间，所述第一电磁阀与所述控制器相连接；

第二电磁阀，所述第二电磁阀分别与所述液压泵和所述控制器相连接。

7.根据权利要求4所述的车辆，其特征在于，所述感应器包括：

第一感应器，设置于所述连接部上，所述第一感应器在所述连接部的带动下相对于所述顶盖移动；

第二感应器，设置于所述箱体上，所述第二感应器与所述控制器相连接，用于在与第一感应器的位置相对应时，获取所述顶盖与所述箱体的第一相对位置；

第三感应器，设置于所述箱体上，所述第三感应器与所述控制器相连接，用于在与第一感应器的位置相对应时，获取所述顶盖与所述箱体的第二相对位置。

8.一种车辆的控制方法，用于如权利要求1至7中任一项所述的车辆，其特征在于，所述控制方法包括：

响应于所述顶盖的开启或关闭指令，控制所述驱动器驱动所述顶盖开启或关闭；

通过所述感应器获取所述顶盖与所述箱体的相对位置；

根据所述相对位置控制所述驱动器的运行状态。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述驱动器驱动所述顶盖开启或关闭的步骤之前，还包括：

判断所述箱体是否处于举升状态，若判断结果为否，则所述根据所述相对位置控制所述驱动器的运行状态的步骤，具体包括：

在所述顶盖开启的过程中，基于当前所述相对位置到达第一相对位置的情况下，控制所述驱动器停止驱动所述顶盖；

在所述顶盖关闭的过程中，基于当前所述相对位置到达第二相对位置的情况下，控制所述驱动器停止驱动所述顶盖。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，

若所述判断结果为是，则所述根据所述相对位置控制所述驱动器的运行状态的步骤，具体包括：

在所述顶盖开启的过程中，基于当前所述相对位置到达第一相对位置的情况下，控制所述驱动器运行，以使所述顶盖保持当前所述相对位置；

在所述顶盖关闭的过程中，基于当前所述相对位置到达第二相对位置的情况下，控制所述驱动器停止驱动所述顶盖。

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