JP7107761B2 - 塵芥収集車 - Google Patents

Description

本発明は、塵芥収集車に関し、特にその投入口カバーの自動開閉構造に関する。

従来、車台上に設けられた塵芥収容箱と、この塵芥収容箱の後方開口部に連設され、塵芥が投入される塵芥投入口が形成された塵芥投入箱と、この塵芥投入箱に設けられて塵芥収容箱に塵芥を積み込む塵芥積込装置と、スライド移動することで塵芥投入口を開閉する投入口カバーとを備えた塵芥収集車は知られている（例えば、特許文献１及び２参照）。

通常、この投入口カバーは、塵芥を積み込むときに作業者が手動で開き、積み終わると手動で閉じるようになっているが、積込作業の開始時と終了時に毎回投入口カバーを開閉するのは非常に面倒な作業である。

そこで、例えば、特許文献１及び２のように手動ではなく、電動モータや油圧シリンダ等の開閉用アクチュエータで投入口カバーを開閉できるようにする、動力開閉式の投入口カバーの自動開閉装置が知られている。

一方、特許文献３のように塵芥投入口の真下に緊急停止操作部を設け、この緊急停止操作部を操作したときに、塵芥積込装置を緊急停止するものが知られている。

特許第４３６９７９６号公報 特許第５７９２５１２号公報 特許第４９４０４７１号公報

しかしながら、特許文献１及び特許文献２の塵芥収集車のように、投入口カバーを電動や油圧で動かすように構成したものは、開閉指示をするための専用のボタンを設ける必要があった。そのため、部品点数が多くなるという問題があった。また、塵芥投入箱の塵芥投入口周辺の作業者にとってボタン操作しやすい位置には、塵芥積込装置の操作用の複数の作動ボタンや緊急停止操作部がもともと備わっているので、追加で投入口カバーを開閉指示するための専用のボタンを設ける場合には、作業者にとってボタン操作しにくい場所に追加する必要があった。

また、従来、特に両手にゴミ袋を持っているとき等には、わざわざ地面にゴミ袋を置いてからボタンを操作しなければならなかった。

一方、特許文献３の緊急停止操作部は、塵芥積込装置が停止しているときには、特に役割がない。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、できるだけ簡易な構造で容易に投入口カバーを自動で開閉できるようにすることにある。

上記の目的を達成するために、この発明では、緊急停止操作部を利用して投入口カバーを開閉するようにした。

具体的には、第１の発明では、車台上に設けられた塵芥収容箱と、該塵芥収容箱の後方開口部に連設され、塵芥が投入される塵芥投入口が形成された塵芥投入箱と、該塵芥投入箱に設けられて上記塵芥収容箱に塵芥を積み込む塵芥積込装置と、上端位置と下端位置との間をスライド移動することで上記塵芥投入口を開閉する投入口カバーと、上記塵芥積込装置を緊急停止させる緊急停止操作部とを備えた塵芥収集車を前提とし、
上記塵芥収集車は、
開閉用アクチュエータと、
上記開閉用アクチュエータを制御して上記投入口カバーを上記上端位置と上記下端位置との間でスライド移動させて上記塵芥投入口を開閉させる制御部とを備え、
上記制御部は、上記塵芥積込装置が停止中の場合、上記緊急停止操作部が操作されたときに上記投入口カバーを自動で開又は閉にするように構成されている。

上記の構成によると、塵芥積込装置が停止しているときには、緊急停止操作部は使用されないので、投入口カバーを開閉する操作に使用することができる。緊急停止操作部は、緊急で押さなければならないものであり、通常押しやすい位置にあるので、投入口カバーを開閉しやすい。また、もともと備わっている塵芥積込装置の緊急停止操作部を投入口カバーの開閉操作用に兼用するので、従来の動力開閉式の投入口カバー自動開閉装置と比較して部品点数を削減でき、簡易な構造にできる。

第２の発明では、第１の発明において、
上記緊急停止操作部は、上記塵芥投入口の真下に設けられて車幅方向に延びる下方停止操作部材を有し、上記制御部は、上記塵芥積込装置の停止中に上記下方停止操作部材が操作された場合に上記投入口カバーを開にするように構成されている。

上記の構成によると、塵芥投入口の真下の脚で非常に操作しやすい場所に設けた下方停止操作部材を利用できるので、例えば、作業者が両手にゴミ袋を持った状態で脚によって下方停止操作部材を操作すれば、地面にゴミ袋を置かなくても投入口カバーを自動で開くことができる。これにより、投入口カバー開閉用の専用のボタンを設ける従来と比較して作業者が投入口カバーを開ける操作を容易にできる。

第３の発明では、第２の発明において、
上記下方停止操作部材の内側には、上記塵芥積込装置を停止させるための緊急停止スイッチと、上記投入口カバーを開にするための開作動スイッチとが設けられ、上記緊急停止スイッチと上記開作動スイッチの両方の接点が、上記下方停止操作部材の操作により切り換えられるように構成され、上記制御部は、上記塵芥積込装置が作動中の場合、開作動スイッチからの信号を無効にするように構成されている。

上記の構成によると、一つの下方停止操作部材に対し、塵芥積込装置を緊急停止させるためと投入口カバーを開くための２種類のスイッチを設け、各スイッチの役割を独立させているので、故障しにくく緊急停止の誤作動の少ない塵芥収集車にできる。また、仮に、塵芥積込装置の作動中に制御部が開作動スイッチからの信号を無効にしないような誤作動が生じても、投入口カバーが閉じることがないので、作業者の身体の一部が投入口カバーの下端と投入口の下縁との間に挟まれることがなく、安全である。

第４の発明では、第２又は第３の発明において、
上記緊急停止操作部は、上記塵芥投入口の側方に設けられる側方停止操作ボタンを有し、上記制御部は、上記塵芥積込装置の停止中に上記側方停止操作ボタンが操作された場合に上記投入口カバーを閉にするように構成されている。

上記の構成によると、投入口カバーを開にするための操作部と投入口カバーを閉にするための機能をそれぞれ、下方停止操作部材と側方停止操作ボタンに振り分けるので、作業者の操作時の混乱を防ぐことができ、投入口カバーの開閉操作が容易な塵芥収集車にできる。

また、第５の発明では、第４の発明において、
上記側方停止操作ボタンの内側には、上記塵芥積込装置を停止させるための緊急停止スイッチと、上記投入口カバーを閉にするための閉作動スイッチとが設けられ、上記緊急停止スイッチと上記閉作動スイッチの両方の接点が、上記側方停止操作ボタンの操作により切り換えられるように構成され、上記制御部は、上記塵芥積込装置が作動中の場合、閉作動スイッチからの信号を無効にするように構成されている。

上記の構成によると、一つの側方停止操作ボタンに対し、塵芥積込装置を緊急停止させるためと投入口カバーを開くための２種類のスイッチを設け、各スイッチの役割を独立させているので、故障しにくく緊急停止の誤作動の少ない塵芥収集車にできる。

以上説明したように、本発明によれば、塵芥積込装置を緊急停止させる必要のない場合に、緊急停止操作部を利用して投入口カバーの開閉を操作できるようにしたことにより、簡易な構造で容易に投入口カバーを自動で開閉できる。

投入口カバーの自動開閉装置及びその周辺を前側上方右側から見た斜視図である。 投入口カバーの自動開閉装置及びその周辺を前側上方左側の別の位置から見た斜視図である。 本発明の実施形態に係る塵芥収集車を示す側面図である。 塵芥収集車の背面図である。 駆動モータ及びその周辺を拡大して示す斜視図である。 投入口カバーの自動開閉装置及びその周辺を後側上方左側から見た斜視図である。 駆動モータ及びその周辺を後側上方左側から拡大して見た斜視図である。 塵芥投入箱の内部構造を示す断面図である。 投入口カバーのリンク機構及びその周辺を示す側面図である。 本発明の実施形態に係る塵芥収集車の後側を一部破断して示す側面図である。 投入口カバーの開閉自動制御を示すフローチャートである。 投入口カバーの処理１及び３の動作を示すグラフである。 投入口カバーの処理２及び４の動作を示すグラフである。 ＰＬＣ及びその周辺を簡略化して示す電気回路図である。 塵芥積込装置の簡略化した油圧回路図である。 下方停止操作部材の機能切替手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

－塵芥収集車の構成－
図２Ａ及び図２Ｂは、本発明の実施形態の塵芥収集車１を示し、この塵芥収集車１は、走行可能な車台２と、その車台２上に設けられた運転室３及び塵芥収容箱４と、この塵芥収容箱４の後方開口部４ａに連設され、塵芥が投入される塵芥投入口７が形成された塵芥投入箱５と、この塵芥投入箱５に設けられて塵芥収容箱４に塵芥を積み込む塵芥積込装置６（図６参照）と、上端位置Ａと下端位置Ｂ（図６参照）との間をスライド移動することで塵芥投入口７を開閉する投入口カバー８とを備えている。なお、塵芥収容箱４内に前後にスライド移動可能な排出板が設けられていてもよいし、塵芥投入箱５を上側の回動軸を中心に回動させて後方開口部４ａを開閉可能に構成してもよいし、塵芥収容箱４を傾動可能に構成してもよいが、以下の説明では、その場合の油圧シリンダ等は省略する。

図６及び図８に示すように、本実施形態の塵芥積込装置６は、例えば、プレス式であり、塵芥投入箱５の両側壁９には溝型鋼で形成された案内溝部材２０が補強枠を兼ねて前方上方より後方下部に向かって傾斜するように設けられている。塵芥投入箱５内にはその横幅一杯に広がる昇降板２１が収容されている。一方、昇降板２１の背面上部の左右端部に設けた支持部には、図７にも２点鎖線で示すように、昇降板支持軸２１ａが挿通されている。この昇降板支持軸２１ａが昇降板２１の摺動距離に合致して塵芥投入箱５の側壁９に形成された摺動用開口２２を越えて側壁９の内側より外側に突出するように配置されている。塵芥投入箱５の側壁から外側に突出した昇降板支持軸２１ａと塵芥投入箱５の下部間には、塵芥投入箱５の外側で案内溝部材２０の傾斜方向に沿って設けられた昇降シリンダ２３が連結されている。この昇降シリンダ２３の伸縮作動によって昇降板２１を案内溝部材２０に沿って上下に往復移動させるようにしている。

昇降板２１の下端には、塵芥投入箱５内の横幅一杯に広がる圧縮板２４の一端が前後に揺動自在に支持されている。この圧縮板２４の先端は前方に向かって若干屈折形成されている。圧縮板２４の背面に突設した接続部と昇降板２１の背面上部に設けられた支持部との間には、揺動シリンダ２５が連結され、この揺動シリンダ２５の伸縮作動によって圧縮板２４を前後に揺動させるようにしている。なお、塵芥積込装置６は、油圧シリンダで往復回動する押込板と、回転駆動される回転板とを備えた回転板式であってもよい。

図１Ｂに示すように、投入口カバー８は、略矩形板状を有し、左右両端に設けたローラ８ａが左右側壁９の内側に設けたレール部材８ｂに沿って動くことで、上下にスライド移動可能となっている。

図７に示すように、投入口カバー８の上端部において車幅方向に飛び出す棒状の車幅方向端部８ｃに板状のリンク部材４０の先端が回動可能に連結されている。リンク部材４０の他端には、外側アーム部４１の先端がアーム連結ピン４１ａにより回動可能に連結されている。外側アーム部４１の基端側は、側面視で昇降シリンダ２３と重なる位置に回動可能に支持されている。

外側アーム部４１は、基端側のパイプ部材４２と、基端側がパイプ部材４２の先端に固定され、先端側がリンク部材４０の基端側に回動可能に連結される板部材４３とを備えている。パイプ部材４２は、例えば、鋼製パイプで構成され、側面視で中間部において後方へ折り曲げられ、先端側はさらに側壁９に向かって（車幅方向内側へ）折り曲げられている。板部材４３は、例えば車幅方向に一対の鋼板よりなり、パイプ部材４２に対し溶接等により固定されている。これら一対の鋼板の間をリンク部材４０が回動可能となっている。

外側アーム部４１の基端側は、側壁９における昇降シリンダ２３と塵芥投入口７との間に設けられたアーム取付ブラケット４４に回動可能に連結されている。アーム取付ブラケット４４は、例えば基端が側壁９に固定された角錐台４４ａを備え、図４にも示すように、この角錐台４４ａの先端は、昇降シリンダ２３よりも車幅方向外側まで延び、板状の先端部４４ｂが一体に設けられている。板状の先端部４４ｂは、図７に示すように、側面視で昇降シリンダ２３のピストンロッド２３ａと重なる位置まで前方に向かって下方へ延び、この先端部４４ｂがパイプ部材４２の基端側と回動可能に連結されている。

図８に示すように、塵芥投入箱５における塵芥積込装置６の上方には、塵芥投入箱５の左右側壁９をつなぐクロスバー１０が設けられている。「塵芥積込装置６の上方」とは、塵芥積込装置６の上方のスペースを意味し、塵芥積込装置６の一部（例えば、昇降シリンダ２３の一部）が側面視でクロスバー１０よりも高い位置にあってもよい。クロスバー１０は、例えば、剛性を保つためにある程度の厚さを有する鋼管よりなるが、棒鋼で構成されていてもよい。

図１Ａ及び図５に示すように、この左右に延びるクロスバー１０の左右中央よりも背面から見て右側には、電動モータ等よりなる開閉用アクチュエータとしての駆動モータ１１が固定されている。駆動モータ１１の電力は、例えば車台２側のバッテリＢＴ（図１０参照）から供給される。図５にも示すように、駆動モータ１１の出力軸１１ａには、駆動プーリ１１ｂが回転一体に設けられている。駆動モータ１１は、モータ取付ブラケット１１ｃを介してクロスバー１０に固定されている。この駆動プーリ１１ｂに伝動部材としての伝動ベルト１２が掛けられている。一方、図１Ｂにも示すように、駆動プーリ１１ｂの上方で、塵芥積込装置６の上側には、ベアリングを内蔵した上側支持部１３を介して従動プーリ１３ａが回転可能に支持されている。従動プーリ１３ａは、左右側壁９の中央から左右いずれか一方にずれた位置（図１Ｂでは、前方から見て左側）に設けられている。この従動プーリ１３ａに伝動ベルト１２の上端側が掛けられている。このように伝動ベルト１２は、上下に延びて駆動プーリ１１ｂと従動プーリ１３ａとの間で駆動モータ１１によって駆動されるようになっている。

そして、内側アーム部１４の一端１４ａが伝動ベルト１２に回動可能に連結されている。具体的には、図５に示すように、伝動ベルト１２の所定位置に固定された固定部１４ｃには、上側アーム支持部１４ｄが設けられ、この上側アーム支持部１４ｄに内側アーム部１４の一端１４ａが回動可能に支持されている。一方、内側アーム部１４の他端１４ｂは、投入口カバー８の上端側に設けた下側アーム支持部１４ｅに回動可能に連結されている。図１Ｂに示すように、下側アーム支持部１４ｅは、投入口カバー８のコ字状断面のアーム取付ブラケット８ｄに固定されている。これにより、伝動ベルト１２の駆動に合わせて内側アーム部１４が上下に移動するようになっている。

すなわち、駆動モータ１１を制御して伝動ベルト１２を駆動させることで、内側アーム部１４が上下に移動し、それによって投入口カバー８が図７に示す上端位置Ａと下端位置Ｂとの間でスライド移動し、塵芥投入口７が開閉されるようになっている。

駆動モータ１１の制御は、制御部としてのＰＬＣ１５及びコントロールボード１６が行う。図１０に簡略化して示すように、ＰＬＣ１５は、プログラマブル・ロジック・コントローラ（programmable logic controller）であり、適宜プログラムを書き換えることが可能となっている。コントロールボード１６は、例えば、マイコン（マイクロコンピュータ）及びＤＡＣを含む。ＤＡＣは「Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｎａｌｏｇ Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ」の略で、「Ｄ／Ａコンバーター」ともいわれ、デジタル信号をアナログ信号に変換する回路又はコンポーネントを意味する。コントロールボード１６は、ドライバ１７に接続され、ドライバ１７が駆動モータ１１に接続されている。

図１Ａ及び図１Ｂに示すように、塵芥投入箱５内には、投入口カバー８が上端位置Ａ又は下端位置Ｂの手前に移動してきたのを検知する上側センサ１８及び下側センサ１９がそれぞれ設けられている。具体的には後述するが、下側センサ１９は、塵芥投入口７の上縁よりも少し上方のクロスバー１０の近傍に設けられている。上側センサ１８は、塵芥投入箱５内部の上端近傍に設けられている。

一方、投入口カバー８の上辺の上側センサ１８及び下側センサ１９に対応する位置には、上下に延びるプレート状の被検出板２６が設けられている。この被検出板２６が上側センサ１８及び下側センサ１９の近傍に移動したときに、その存在が検出されるようになっている。被検出板２６の上下長さは、上側センサ１８及び下側センサ１９によって検出したい投入口カバー８の高さに合わせて設定すればよい。図９Ｃにも示すように、ＰＬＣ１５は、上側センサ１８又は下側センサ１９の信号を受けて駆動モータ１１の回転数を低下させるように構成されている。

具体的には、図１Ｂに示すように、上側センサ１８は、投入口カバー８が上端位置Ａに来て完全に開くよりも所定位置手前で被検出板２６を検出するように、上側センサ取付ブラケット１８ａを介して塵芥投入箱５の上側に固定されている。図１Ａに示すように、上側センサ１８は、上側センサ取付ブラケット１８ａの長孔１８ｂ等を利用して上下位置を微調整可能となっている。また、下側センサ１９は、投入口カバー８が下端位置Ｂに来て完全に閉じるよりも所定位置手前で被検出板２６を検出するように、クロスバー１０に下側センサ取付ブラケット１９ａを介して取り付けられている。図５に示すように、下側センサ１９も、下側センサ取付ブラケット１９ａの長孔１９ｂ等を利用して位置を微調整可能となっている。

次に、塵芥積込装置６等を制御するＰＬＣ１５に対する入出力状態について、図２Ａ、図２Ｂ、図６、図８、図１０及び図１１により説明する。

塵芥収集車１は、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、塵芥投入箱５の塵芥投入口７の周辺を監視するためのカメラ９１を備えている。このカメラ９１は、例えば、運転室３等に設けられる画像処理ユニット９０に接続されている。具体的には、カメラ９１は、図１０に示すように、信号分配器９２を介して監視用のモニタ９３及び画像処理ユニット９０に接続されている。画像処理ユニット９０には、所定のプログラムを実行して各種の制御を行うＣＰＵ９４、カメラ９１からの画像データを取得して公知の画像処理を行う画像処理部（ＤＳＰ９５）、ＣＰＵ９４やＤＳＰ９５において使用されるデータを記憶するメモリＭ９６、ＣＰＵ９４の指令を受けて開閉されるリレースイッチＳＷ４等も設けられている。ＣＰＵ９４は、上記ＰＬＣ１５及びコントロールボード１６と共に、本発明の制御部を構成している。例えば、投入口カバー８が開いた状態で塵芥積込装置６の作動中、ＤＳＰ９５において人物が積込危険検知エリア（図示せず）にいると判定すれば、ＣＰＵ９４がリレースイッチＳＷ４を開放させて塵芥積込装置６を緊急停止させるように構成されている。

塵芥収集車１の運転室３内の前部操作部（図示せず）及び塵芥投入箱５の後部操作部２７には、複数の作動ボタン２７ａが設けられており、各作動ボタン２７ａの内側には対応するスイッチが設けられている。例えば、塵芥積込装置６の積込スイッチＳＷ５、下降スイッチＳＷ６、上昇スイッチＳＷ７、反転スイッチＳＷ８が設けられている。

また、塵芥投入箱５には、緊急停止操作部８０が設けられている。例えば、緊急停止操作部８０は、下方停止操作部材８１と、側方停止操作ボタン８２,８３とを有している。

下方停止操作部材８１は、図２Ｂに示すように、塵芥投入口７の真下に設けられた、車幅方向（左右）に延びるプレート状の部材である。この下方停止操作部材８１を操作することで塵芥積込装置６が緊急停止するようになっている。

また、側方停止操作ボタン８２,８３は、塵芥投入口７の側方（左右周縁）の後部操作部２７に設けられており、この側方停止操作ボタン８２,８３を操作することで塵芥積込装置６が緊急停止するようになっている。そして、これら下方停止操作部材８１及び側方停止操作ボタン８２，８３のそれぞれの内側には対応する緊急停止スイッチＳＷ１～ＳＷ３が設けられている。

本実施形態では、塵芥積込装置６の停止中には、下方停止操作部材８１及び側方停止操作ボタン８２，８３を使用することはないので、その停止中にこれらが操作されたときには、投入口カバー８を自動で開又は閉にするように構成されている。そのため、下方停止操作部材８１及び側方停止操作ボタン８２，８３のそれぞれの内側には、対応するカバー開閉のための作動スイッチも設けられている。具体的には、下方停止操作部材８１の内側には、緊急停止スイッチＳＷ１と投入口カバー８を開にするための開作動スイッチＳＷ９との両方が設けられている。下方停止操作部材８１が操作されると、緊急停止スイッチＳＷ１と開作動スイッチＳＷ９の両方の接点が切り換えられるようになっている。

また、側方停止操作ボタン８２の内側には、緊急停止スイッチＳＷ２と投入口カバー８を閉にするための閉作動スイッチＳＷ１０との両方が設けられている。側方停止操作ボタン８２が操作されると、緊急停止スイッチＳＷ２と閉作動スイッチＳＷ１０の両方の接点が切り換えられるようになっている。

同様に、側方停止操作ボタン８３の内側には、緊急停止スイッチＳＷ３と投入口カバー８を閉にするための閉作動スイッチＳＷ１１との両方が設けられている。側方停止操作ボタン８３が操作されると、緊急停止スイッチＳＷ３と閉作動スイッチＳＷ１１の両方の接点が切り換えられるようになっている。

上記下方停止操作部材８１及び側方停止操作ボタン８２,８３は、緊急で押さなければならないものであり、通常押しやすい位置にあるので、投入口カバー８を開閉しやすいというメリットがある。

また、図６に示すように、塵芥投入箱５内には、昇降板２１を昇降させる昇降シリンダ２３が最伸長した状態を検出する無接点スイッチＬＳ１、昇降シリンダ２３が最収縮した状態を検出する無接点スイッチＬＳ２、圧縮板２４を揺動させる揺動シリンダ２５が最伸長した状態を検出する無接点スイッチＬＳ４、揺動シリンダ２５が最収縮した状態を検出する無接点スイッチＬＳ３等が設けられている。無接点スイッチＬＳ１及びＬＳ２は、塵芥投入箱５と昇降シリンダ２３との間において、それぞれ一方に検出体が、他方に被検出体が配設されて切換作動するようになっている。また、無接点スイッチＬＳ３及びＬＳ４は、昇降板２１と揺動シリンダ２５との間において、それぞれ一方に検出体が、他方に被検出体が配設されて切換作動するようになっている。なお、上記無接点スイッチＬＳ１～ＬＳ４は、昇降シリンダ２３及び揺動シリンダ２５の作動を検出するセンサ部に相当し、当該作動の検出信号をＰＬＣ１５に送る機能を有している。これらの無接点スイッチＬＳ１～ＬＳ４、上側センサ１８及び下側センサ１９としては、例えば光電スイッチ、近接スイッチ等を使用できる。

図１１に油圧回路図を簡略化して示すように、この油圧回路は、油圧ポンプＰ、オイルリザーバＴ、昇降シリンダ２３を伸縮制御する電磁制御弁Ｖ１、揺動シリンダ２５を伸縮制御する電磁制御弁Ｖ２等から構成されている。油圧ポンプＰには、車両エンジン（図示省略）の駆動力がＰＴＯ（パワーテイクオフ）を介して伝達される。電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２は、例えば６ポート３位置の電磁式の方向切換弁よりなる。電磁制御弁Ｖ１はソレノイドＳＯＬａ及びＳＯＬｂを有し、電磁制御弁Ｖ２はソレノイドＳＯＬｃ及びＳＯＬｄを有している。電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２は、各ソレノイドに通電されているときのみ上方位置又は下方位置に切り換わり、通電されていない状態では中立位置に復帰するようになっている。

図１０に示すように、これらの各種スイッチＳＷ１～ＳＷ１１、無接点スイッチＬＳ１～ＬＳ４、上側センサ１８、下側センサ１９、ソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄ等は、ＰＬＣ１５に接続されている。ＰＬＣ１５は、図示省略の信号用電力供給部、中央処理部、各種リレーコイル、リレーコイルのａ接点等を有しており、バッテリＢＴ、キースイッチＳＷＫ、塵芥積込装置６の駆動源（車両エンジン）による動力伝達のＯＮとＯＦＦを操作する駆動源メインスイッチとしてのＰＴＯスイッチＳＷＰ、メンテナンススイッチＳＷＭ等と共に電気回路に組み込まれている。このＰＬＣ１５は、各種スイッチＳＷ１～ＳＷ１１、無接点スイッチＬＳ１～ＬＳ４、上側センサ１８、下側センサ１９の入力状況に基づいて予め設定された手順に従って、対応するソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄに出力するようにプログラムされている。なお、以下において、ソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄへの通電・解除を説明する際、リレーコイルの説明は省略する。

以下、上記電気回路について詳細に説明する。ＰＬＣ１５への電力供給部は、車両補機用のバッテリＢＴによって行われる。このバッテリＢＴの正極から図１０の右側に延びてグランドラインＫ１に至る通電ラインＫ２上には、上流側から順に、キースイッチＳＷＫ、リレーコイルＣＲ１が介設されている。通電ラインＫ２のキースイッチＳＷＫとバッテリＢＴとの間には、通電ラインＫ３の上流端が電気的に接続されている。また、通電ラインＫ３には、リレーコイルＣＲ１の接点ｃｒ１と電源ランプＬが介設されている。リレーコイルＣＲ１がＯＮになって接点ｃｒ１が閉じられると、通電ラインＫ３に通電することによって電源ランプＬが点灯する。また、リレーコイルＣＲ１の接点ｃｒ１及び電源ランプＬの中間において通電ラインＫ３から分岐するように、通電ラインＫ４の上流端が電気的に接続されている。通電ラインＫ４とＰＬＣ１５との間には、ＰＴＯスイッチＳＷＰ、各種スイッチＳＷ１～ＳＷ１１、無接点スイッチＬＳ１～ＬＳ４、上側センサ１８、下側センサ１９が電気的に接続されている。

さらに、通電ラインＫ４から分岐する通電ラインＫ５によって、塵芥積込装置６の塵芥積込作動中には必ずＰＬＣ１５に通電されるようになっている。この通電ラインＫ５は、積込継続信号を入力するラインであり、上述した緊急停止スイッチＳＷ１～ＳＷ３が設けられている。これらの緊急停止スイッチＳＷ１～ＳＷ３によって通電が遮断されると積込継続信号の入力が途絶え、それを受けてＰＬＣ１５は、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄを励磁させるための制御信号の出力を停止する。これにより、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２が中立位置に復帰し、塵芥積込装置６の作動が停止されるようになっている。

また例えば、圧縮板２４が危険な角度範囲にあることを検出するスイッチ（図示せず）からの信号は、ＰＬＣ１５ではなく、画像処理ユニット９０へ入力されるようになっている。

上述したように、塵芥積込装置６の積込作動時には、キースイッチＳＷＫ及びＰＴＯスイッチＳＷＰがいずれも閉じられており、通電ラインＫ３～Ｋ５によってＰＬＣ１５に通電されている。その通電ラインＫ５の途中に画像処理ユニット９０が設けられているので、この状態でリレースイッチＳＷ４が開放されると、ＰＬＣ１５への通電が遮断されて塵芥積込装置６の作動が停止されるようになっている。

－塵芥収集車の作動－
次に、このように構成された塵芥収集車１の作動について説明する。

まず、塵芥積込装置６の作動について説明する。塵芥積込装置６は、通常、図６で実線に示す塵芥の積込行程終了状態で停止している。この状態では、昇降板２１は上昇限界位置に、圧縮板２４は前方揺動限界位置にそれぞれ配置されている。

作業者は、塵芥収集車１に乗り込むと、キースイッチＳＷＫをＯＮにする。このキースイッチＳＷＫのＯＮに伴ってバッテリＢＴからの電力がＰＬＣ１５の信号用電力供給部に入力され、ＰＬＣ１５が通電状態となる。

作業者は、塵芥収集車１を運転し、収集現場に着いて塵芥収集車１を停止させた後、ＰＴＯスイッチＳＷＰをＯＮにする。すると、ＰＴＯが接続状態となり、油圧ポンプＰの駆動が開始される。この際、電磁制御弁Ｖ１及びＶ２は中立位置にあり、油圧ポンプＰから吐出された作動油は各シリンダ２３，２５を駆動させることなくオイルリザーバＴに還流される。

この状態では、昇降シリンダ２３及び揺動シリンダ２５はいずれも最伸長状態にあるので、無接点スイッチＬＳ１及びＬＳ４が作動し、この無接点スイッチＬＳ１及びＬＳ４のＯＮ信号がＰＬＣ１５に入力されている。この状態で作業者が、塵芥投入箱５の塵芥投入口７より塵芥を投入した後、積込スイッチＳＷ５に対応する作動ボタン２７ａを押圧操作すると、ＰＬＣ１５により、ソレノイドＳＯＬｄが通電状態となり、電磁制御弁Ｖ２が上方位置に切り換わる。その結果、揺動シリンダ２５が収縮作動し、圧縮板２４をその圧縮面が略水平位置になるまで反転させる。

圧縮板２４が後方揺動限界位置に達すると、すなわち、揺動シリンダ２５が最収縮すると、無接点スイッチＬＳ３が作動し、ＰＬＣ１５は、電磁制御弁Ｖ２を中立位置に復帰させると同時に、ソレノイドＳＯＬｂが通電状態となり、電磁制御弁Ｖ１が上方位置に切り換わるため、昇降シリンダ２３が収縮作動し、昇降板２１を案内溝部材２０に沿って下降させる。その結果、昇降板２１に連結された圧縮板２４が、その圧縮面を略水平となるように保持したまま平行に下降するため、塵芥投入箱５の底面の円弧面との間で塵芥を押し潰すことができる。

昇降板２１が下降限界位置に達すると、すなわち、昇降シリンダ２３が最収縮すると、無接点スイッチＬＳ２が作動し、ＰＬＣ１５はソレノイドＳＯＬｂへの通電を解除して電磁制御弁Ｖ１を中立位置に復帰させると同時に、ソレノイドＳＯＬｃに通電し、電磁制御弁Ｖ２を下方位置に切り換える。その結果、塵芥の押し潰し終了状態より揺動シリンダ２５が伸長作動し、軸支部を支点として圧縮板２４をその圧縮面が略垂直になるまで時計回りに揺動させる。これにより、圧縮板２４は、前行程で一次的に押し潰された塵芥を塵芥投入箱５の底面の平坦面との間で二次的に圧縮することができる。

圧縮板２４が前方揺動限界位置に達すると、すなわち、揺動シリンダ２５が最伸長すると、無接点スイッチＬＳ４が作動し、ＰＬＣ１５は、ソレノイドＳＯＬｃへの通電を解除して電磁制御弁Ｖ２を中立位置に復帰させると同時に、ソレノイドＳＯＬａに通電し、電磁制御弁Ｖ１を下方位置に切り換える。その結果、圧縮行程の終了状態より昇降シリンダ２３が伸長作動し、圧縮板２４をその圧縮面が略垂直となるように保持したまま平行に上昇させ、前行程にて圧縮した塵芥を塵芥収容箱４内に積み込む。そして、昇降板２１が上昇限界位置に達すると、すなわち、昇降シリンダ２３が最伸長すると、無接点スイッチＬＳ１が作動し、ＰＬＣ１５は、ソレノイドＳＯＬａへの通電を解除して電磁制御弁Ｖ１を中立位置に復帰させる。これにより、積込行程が終了する。

以上の通り、塵芥積込装置６は、積込スイッチＳＷ５の押圧操作により、反転行程、押潰行程、圧縮行程、積込行程（以下、積込サイクルともいう。）の順に作動し、塵芥投入箱５に投入された塵芥を塵芥収容箱４に積み込むことができる。

－投入口カバーの開閉動作－
次に、本実施形態に係る投入口カバー８の開閉動作について説明する。図７に示すように、例えば、投入口カバー８が下端位置Ｂにあって完全に閉じている全閉状態と、上端位置Ａまで完全に開く全開状態との間の制御について説明する。

図９Ａに示すように、制御のスタート時、ステップＳ０１に示すように、キースイッチＳＷＫがＯＦＦで、投入口カバー８は全閉、駆動源メインスイッチとしてのＰＴＯスイッチがＯＦＦとする。

次いで、ステップＳ０２において、作業者によりキースイッチＳＷＫがＯＮにされれば、バッテリＢＴからの電力がＰＬＣ１５の信号用電力供給部に入力され、ＰＬＣ１５が通電状態となる。キースイッチがＯＦＦのままでは何も生じない。

次いで、ステップＳ０３において、ＰＬＣ１５は、下方停止操作部材８１の開作動スイッチＳＷ９と、側方停止操作ボタン８２，８３のカバー閉作動スイッチＳＷ１０，ＳＷ１１とを有効にする。

次いで、ステップＳ０４において、下方停止操作部材８１がＯＮになったかＰＬＣ１５により判定される。ＯＮであればステップＳ０５に進み、ＯＮでなければステップＳ０９に進む。

ステップＳ０５において、上側センサ１８がＯＮかどうかＰＬＣ１５により判定される。上側センサ１８がＯＦＦである場合には、ステップＳ０６に進んで処理１が行われる。

ステップＳ０６では、処理１が行われる。例えば、投入口カバー８が下端位置Ｂにある場合には、パイプ部材４２がピストンロッド２３ａの車幅方向外側にある。このとき、下側センサ１９が投入口カバー８を検知している。図９Ｂに示すように、ＰＬＣ１５は、カバー開の信号と上側センサ１８からのＯＦＦ信号とを受けてコントロールボード１６にカバー開のＯＮ信号を送る。すると、コントロールボード１６は、ソフトスタートのために、電圧制御又は周波数制御によって駆動モータ１１を徐々に加速するように制御し、これによって駆動モータ１１が徐々に一定速度ｖ２まで加速される。これにより、伝動ベルト１２が駆動され、内側アーム部１４が上昇し、結果として投入口カバー８が速度ｖ１で徐々に開き始める。具体的には、車幅方向端部８ｃに連結されたリンク部材４０が板部材４３を引っ張るのに合わせてアーム取付ブラケット４４の先端部４４ｂとの連結部を中心に外側アーム部４１が回動し、板部材４３とリンク部材４０とは、他の部材との接触を避けながら上昇していく。

駆動モータ１１が加速して伝動ベルト１２が一定速度ｖ２になると、一定速度ｖ２のまま投入口カバー８が上昇する。このとき、投入口カバー８の下側アーム支持部１４ｅと、伝動ベルト１２側の上側アーム支持部１４ｄとの間の位置関係は変化するが、内側アーム部１４がこれらに対して回動可能に接続されているので、投入口カバー８は滑らかにスライド移動する。

そして、投入口カバー８が上端位置Ａに近づくと、上側センサ１８が検知してＰＬＣ１５に信号が送られる。

すると、ＰＬＣ１５は、上側センサ１８からのＯＮ信号を受けてコントロールボード１６にカバー開のＯＦＦ信号を送る。すると、コントロールボード１６は、電圧制御又は周波数制御により駆動モータ１１を減速させる。すなわち、コントロールボード１６は、駆動モータ１１を一定速度ｖ２から停止するまで徐々に速度ｖ３を減速させる。ステップＳ０８に進むと、投入口カバー８は全開となる。

一方、上側センサ１８がＯＮである場合には、すでに投入口カバー８がある程度開いた状態で、全開状態手前にあるので、投入口カバー８を勢いよく全開位置に開いてしまわないようにする必要がある。このため、ステップＳ０７に進んで処理２の低速一定速度処理が行われる。図９Ｃに示すように、処理２では、開作動スイッチＳＷ９が押されている間だけ投入口カバー８が一定の低速ｖ４で開き、ステップＳ０８に進むと投入口カバー８は全開となる。低速ｖ４であるため、全開位置まで開いても衝撃は少ない。例えば、作業者が脚で下方停止操作部材８１を操作している間だけ、低速ｖ４で開くようにするとよい。

ステップＳ０９において、カバーを閉じる場合も同様の制御が行われる。ステップＳ０９において、側方停止操作ボタン８２，８３がＯＮになったかＰＬＣ１５により判定される。これにより、カバー閉の指示が出される。ＹＥＳの場合には、ステップＳ０１０に進み、ＮＯの場合には、ステップＳ０４に戻る。

ステップＳ１０において、下側センサ１９がＯＮかどうかＰＬＣ１５により判定される。下側センサ１９がＯＦＦである場合には、ステップＳ１１に進んで処理３が行われる。ＯＮの場合、ステップＳ１２に進み、処理２とは開閉が逆（上下逆）の動きである処理４が行われる。

ステップＳ１１の処理３において、ＰＬＣ１５は、カバー閉の信号と下側センサ１９からのＯＦＦ信号を受けてコントロールボード１６にカバー閉のＯＮ信号を送る。すると、コントロールボード１６は、ソフトスタートのために、電圧制御又は周波数制御によって駆動モータ１１を徐々に加速するように制御し、これによって駆動モータ１１が速度ｖ１から徐々に一定速度ｖ２まで加速される。これにより、伝動ベルト１２が駆動され、内側アーム部１４が下降し、結果として投入口カバー８が速度ｖ１で徐々に下降し始める。駆動モータ１１が加速して伝動ベルト１２が一定速度ｖ２になると、一定速度ｖ２のまま投入口カバー８が下降する。そして、投入口カバー８が下端位置Ｂに近づくと、下側センサ１９が検知してＰＬＣ１５に信号が送られる。すると、ＰＬＣ１５は、下側センサ１９からのＯＮ信号を受けてコントロールボード１６にカバー閉のＯＦＦ信号を送る。すると、コントロールボード１６は、電圧制御又は周波数制御により駆動モータ１１を減速させる。すなわち、コントロールボード１６は、駆動モータ１１を一定速度ｖ２から停止するまで徐々に速度ｖ３を減速させる。ステップＳ１３に進むと投入口カバー８は全閉となる。

一方、下側センサ１９がＯＮである場合には、すでに投入口カバー８がある程度閉じた状態で、全閉状態手前にあるので、投入口カバー８を勢いよく全閉位置に閉じてしまわないようにする必要がある。このため、ステップＳ１２に進んで処理４の低速一定速度処理が行われる。処理４では、カバー閉作動スイッチＳＷ１０，ＳＷ１１が押されている間だけ投入口カバー８が低速の一定速度で下降する。低速であるため、全閉位置まで閉じても衝撃は少ない。ステップＳ１３に進むと投入口カバー８は全閉となる。例えば、作業者が側方停止操作ボタン８２，８３を操作している間だけ、低速ｖ４で閉じるようにするとよい。

次いで、図１２に示す、ステップＳ１４に進み、ＰＴＯスイッチＳＷＰがＯＮであるかＰＬＣ１５により判定される。ＯＮの場合、ステップＳ１５に進み、人物の認識処理が画像処理ユニット９０のＤＳＰ９５によって行われ（詳しい説明は省略）、ステップＳ１６に進む。ＯＦＦの場合、図９ＡのステップＳ０４に戻る。

ステップＳ１６において、積込スイッチＳＷ５等の塵芥積込装置６を作動させるスイッチがＯＮになったかどうかがＰＬＣ１５により判定される。ＯＮになると、ステップＳ１７に進み、ＰＬＣ１５は、下方停止操作部材８１の開作動スイッチＳＷ９と、側方停止操作ボタン８２，８３のカバー閉作動スイッチＳＷ１０，ＳＷ１１とを無効にする。

次いで、ステップＳ１８でＰＬＣ１５により塵芥積込装置６が作動する。なお、下方停止操作部材８１が作業者の脚等で操作されたり、側方停止操作ボタン８２，８３が手で操作されたりすると、塵芥積込装置６は、緊急停止する。この緊急停止では、下方停止操作部材８１又は側方停止操作ボタン８２，８３の操作により緊急停止スイッチＳＷ１～ＳＷ３の接点が開いて積込継続信号の入力が途絶え、それを受けてＰＬＣ１５は、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄを励磁させるための制御信号の出力を停止する。これにより、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２が中立位置に復帰し、塵芥積込装置６の作動が停止される。つまり、下方停止操作部材８１又は側方停止操作ボタン８２，８３を操作すると必ず積込継続信号が途絶えて塵芥積込装置６の作動が停止するようになっているので、塵芥積込装置６が作動中において、下方停止操作部材８１又は側方停止操作ボタン８２，８３の操作により投入口カバー８が開閉作動されることはない。

次いで、ステップＳ１９において、積込装置６の動作中に積込危険検知エリアで人物を認識したかが画像処理ユニット９０のＣＰＵ９４によって判定される。人物をカメラ９１等で認識しなければ、ステップＳ２０に進んでＰＬＣ１５が積込作業を１サイクル行った後、塵芥積込装置６を停止させる。認識すると、ステップＳ２１に進み、画像処理ユニット９０のＣＰＵ９４によって塵芥積込装置６が緊急停止される。

次いで、ステップＳ２２に進み、ＰＬＣ１５は、下方停止操作部材８１の開作動スイッチＳＷ９と、側方停止操作ボタン８２，８３のカバー閉作動スイッチＳＷ１０，ＳＷ１１とを有効にする。

次いで、ステップＳ２３において、積込作業が終了した場合、ステップＳ２４に進み、終了していなければ、ステップＳ１５に戻る。

ステップＳ２４では、側方停止操作ボタン８２，８３がＯＮになったかどうかＰＬＣ１５により判定される。ＯＮになると、ステップＳ２５に進み、図９ＡのステップＳ１０と同様に、下側センサ１９がＯＮかどうかＰＬＣ１５により判定される。下側センサ１９がＯＦＦである場合には、ステップＳ２６に進んで処理３が行われる。ＯＮの場合、ステップＳ２７に進み、処理４が行われる。

ステップＳ２８に進むと投入口カバー８は全閉となる。

ステップＳ２９でＰＴＯスイッチがＯＦＦになると制御は終了する。

このように、本発明の実施形態の構成によると、塵芥積込装置６が停止しているときには、緊急停止操作部８０は使用されないので、投入口カバー８を開閉する操作に使用することができる。緊急停止操作部８０は、緊急で押さなければならないものであり、通常押しやすい位置にあるので、投入口カバー８を開閉しやすい。また、もともと備わっている塵芥積込装置６の緊急停止操作部８０を投入口カバー８の開閉操作用に兼用するので、従来の動力開閉式の投入口カバー自動開閉装置と比較して部品点数を削減でき、簡易な構造にできる。

また、塵芥投入口７の真下の脚で非常に操作しやすい場所に設けた下方停止操作部材８１を利用できるので、例えば、作業者が両手にゴミ袋を持った状態で脚によって下方停止操作部材８１を操作すれば、地面にゴミ袋を置かなくても投入口カバー８を自動で開くことができる。これにより、投入口カバー開閉用の専用のボタンを設ける従来と比較して作業者が投入口カバー８を開ける操作を容易にできる。

また、一つの下方停止操作部材８１に対し、塵芥積込装置６を緊急停止させるためと投入口カバー８を開くための２種類の緊急停止スイッチＳＷ１と開作動スイッチＳＷ９を設け、各スイッチの役割を独立させているので、故障しにくく緊急停止の誤作動の少ない塵芥収集車１にできる。

また、投入口カバー８を開にするための操作部と投入口カバー８を閉にするための操作部とをそれぞれ、下方停止操作部材８１と側方停止操作ボタン８２，８３に振り分けるので、作業者の操作時の混乱を防ぐことができ、投入口カバー８の開閉操作が容易な塵芥収集車１にできる。

さらに、一つの側方停止操作ボタン８２（８３）に対し、塵芥積込装置６を緊急停止させるためと投入口カバー８を開くための２種類のスイッチを設け、各スイッチの役割を独立させているので、故障しにくく緊急停止の誤作動の少ない塵芥収集車にできる。

したがって、本実施形態に係る塵芥収集車１によると、塵芥積込装置６を緊急停止させる必要のない場合に、緊急停止操作部８０を利用して投入口カバー８の開閉を操作できるようにしたことにより、簡易な構造で容易に投入口カバーを自動で開閉できる。

（その他の実施形態）
上記実施形態では、投入口カバー８を開にするための操作部と投入口カバー８を閉にするための操作部とをそれぞれ、下方停止操作部材８１と側方停止操作ボタン８２，８３に振り分けたが、本発明はこれに限らず、下方停止操作部材と側方停止操作ボタンのいずれであっても、投入口カバーの開操作と閉操作の両方を行えるように構成してもよい。

また、上記実施形態では、投入口カバー８をスライド移動させる開閉用アクチュエータとして駆動モータ１１を使用したが、本発明はこれに限らず、開閉用アクチュエータとして空気圧シリンダや油圧シリンダを使用してもよい。油圧シリンダを使用する場合には、例えば、特開２０１１－１４８６１４のような、投入口カバーに連結される開閉アームに対し油圧シリンダを取り付ける構造が採用できる。

なお、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではない。

１ 塵芥収集車
２ 車台
４ 塵芥収容箱
４ａ 後方開口部
５ 塵芥投入箱
６ 塵芥積込装置
７ 塵芥投入口
８ 投入口カバー
１１ 駆動モータ（開閉用アクチュエータ）
１５ ＰＬＣ（制御部）
１６ コントロールボード（制御部）
８０ 緊急停止操作部
８１ 下方停止操作部材
８２，８３ 側方停止操作ボタン
ＳＷ１～ＳＷ３ 緊急停止スイッチ
ＳＷ９ 開作動スイッチ
ＳＷ１０ 閉作動スイッチ
ＳＷ１１ 閉作動スイッチ

Claims (4)

1. 車台上に設けられた塵芥収容箱と、該塵芥収容箱の後方開口部に連設され、塵芥が投入される塵芥投入口が形成された塵芥投入箱と、該塵芥投入箱に設けられて上記塵芥収容箱に塵芥を積み込む塵芥積込装置と、上端位置と下端位置との間をスライド移動することで上記塵芥投入口を開閉する投入口カバーと、上記塵芥積込装置を緊急停止させる緊急停止操作部とを備えた塵芥収集車において、
   開閉用アクチュエータと、
   上記開閉用アクチュエータを制御して上記投入口カバーを上記上端位置と上記下端位置との間でスライド移動させて上記塵芥投入口を開閉させると共に上記塵芥積込装置の作動を制御する制御部とを備え、
   上記制御部は、上記塵芥積込装置が停止中の場合、上記緊急停止操作部が操作されたときに上記投入口カバーを自動で開又は閉にするように構成されており、
   上記緊急停止操作部は、上記塵芥投入口の真下に設けられて車幅方向に延びる下方停止操作部材を有し、
   上記制御部は、上記塵芥積込装置の停止中に上記下方停止操作部材が操作された場合に上記投入口カバーを開にするように構成されている
   ことを特徴とする塵芥収集車。
2. 請求項１に記載の塵芥収集車において、
   上記下方停止操作部材の内側には、上記塵芥積込装置を停止させるための緊急停止スイッチと、上記投入口カバーを開にするための開作動スイッチとが設けられ、
   上記緊急停止スイッチと上記開作動スイッチの両方の接点が、上記下方停止操作部材の操作により切り換えられるように構成され、
   上記制御部は、上記塵芥積込装置が作動中の場合、開作動スイッチからの信号を無効にするように構成されている
   ことを特徴とする塵芥収集車。
3. 請求項１又は２に記載の塵芥収集車において、
   上記緊急停止操作部は、上記塵芥投入口の側方に設けられる側方停止操作ボタンを有し、
   上記制御部は、上記塵芥積込装置の停止中に上記側方停止操作ボタンが操作された場合に上記投入口カバーを閉にするように構成されている
   ことを特徴とする塵芥収集車。
4. 請求項３に記載の塵芥収集車において、
   上記側方停止操作ボタンの内側には、上記塵芥積込装置を停止させるための緊急停止スイッチと、上記投入口カバーを閉にするための閉作動スイッチとが設けられ、
   上記緊急停止スイッチと上記閉作動スイッチの両方の接点が、上記側方停止操作ボタンの操作により切り換えられるように構成され、
   上記制御部は、上記塵芥積込装置が作動中の場合、閉作動スイッチからの信号を無効にするように構成されている
   ことを特徴とする塵芥収集車。

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