CN115309143A - 一种无人驾驶清扫车的远程控制方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本公开实施例提供一种无人驾驶清扫车的远程控制方法和装置，其中方法包括：根据所述无人驾驶清扫车的运行信息，确定所述无人驾驶清扫车处于待远程介入状态；接收用户的操作指令，所述操作指令包括所述用户对所述无人驾驶清扫车的远程操作；根据所述操作指令，向所述无人驾驶清扫车发送远程操作请求，所述远程操作请求用于指示所述无人驾驶清扫车执行所述远程操作。该方法降低了无人驾驶清扫车发生意外情况的概率，使得无人驾驶清扫车上路后能够得到多一重的安全保障。
Description
技术领域
本公开涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶清扫车的远程控制方法和装置。
背景技术
随着智能驾驶技术的发展，出现了其在环卫领域的应用，即无人驾驶清扫车，但是对于在室外工作的无人驾驶清扫车，将清扫车的清洁任务全然托付给预先设定好的无人驾驶程序是非常不靠谱的，比如，在清扫途中发生软件卡停导致的清扫车停止运行，可能引起交通的拥堵，又比如，清扫车可能会驶入有突发状况的危险区域。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供至少一种无人驾驶清扫车的远程控制方法和装置。
具体地，本公开实施例是通过如下技术方案实现的：
第一方面，提供一种无人驾驶清扫车的远程控制方法，所述方法应用于车辆管理服务器，所述方法包括：
根据所述无人驾驶清扫车的运行信息，确定所述无人驾驶清扫车处于待远程介入状态，所述运行信息是所述无人驾驶清扫车在执行清扫任务时记录的信息；
响应于所述无人驾驶清扫车处于待远程介入状态，接收用户的操作指令，所述操作指令包括所述用户对所述无人驾驶清扫车的远程操作；
根据所述操作指令，向所述无人驾驶清扫车发送远程操作请求，所述远程操作请求用于指示所述无人驾驶清扫车执行所述远程操作。
第二方面，提供一种无人驾驶清扫车的远程控制方法，所述方法应用于无人驾驶清扫车，所述方法包括：
向车辆管理服务器发送所述无人驾驶清扫车的运行信息，所述运行信息是所述无人驾驶清扫车在执行清扫任务时记录的信息；
接收所述车辆管理服务器发送的远程操作请求，所述远程操作请求用于指示所述无人驾驶清扫车执行用户对所述无人驾驶清扫车的远程操作；
根据所述远程操作请求，执行所述远程操作。
第三方面，提供一种无人驾驶清扫车的远程控制装置，所述装置位于车辆管理服务器，所述装置包括：
车辆状态确定模块，用于根据所述无人驾驶清扫车的运行信息，确定所述无人驾驶清扫车处于待远程介入状态，所述运行信息是所述无人驾驶清扫车在执行清扫任务时记录的信息；
指令接收模块，用于响应于所述无人驾驶清扫车处于待远程介入状态，接收用户的操作指令，所述操作指令包括所述用户对所述无人驾驶清扫车的远程操作；
请求发送模块，用于根据所述操作指令，向所述无人驾驶清扫车发送远程操作请求，所述远程操作请求用于指示所述无人驾驶清扫车执行所述远程操作。
第四方面，提供一种无人驾驶清扫车的远程控制装置，所述装置位于无人驾驶清扫车，所述装置包括：
信息发送模块，用于向车辆管理服务器发送所述无人驾驶清扫车的运行信息，所述运行信息是所述无人驾驶清扫车在执行清扫任务时记录的信息；
请求接收模块，用于接收所述车辆管理服务器发送的远程操作请求，所述远程操作请求用于指示所述无人驾驶清扫车执行用户对所述无人驾驶清扫车的远程操作；
操作执行模块，用于根据所述远程操作请求，执行所述远程操作。
第五方面，提供一种电子设备，所述设备包括存储器、处理器，所述存储器用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器用于在执行所述计算机指令时实现本公开任一实施例所述的方法。
第六方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本公开任一实施例所述的方法。
本公开实施例的技术方案提供的无人驾驶清扫车的远程控制方法，可以根据无人驾驶清扫车在执行清扫任务时记录的信息，判断无人驾驶清扫车是否需要用户远程介入车辆的运行，当确定无人驾驶清扫车处于待远程介入状态，可以将用户的远程操作发送到无人驾驶清扫车，以使无人驾驶清扫车可以执行用户的远程操作，有效维护了无人驾驶清扫车在室外的正常运行工作，降低了无人驾驶清扫车发生意外情况的概率，使得无人驾驶清扫车上路后能够得到多一重的安全保障。
附图说明
为了更清楚地说明本公开一个或多个实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开一个或多个实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本公开实施例示出的一种无人驾驶清扫车的远程控制方法的流程图；
图2是本公开实施例示出的另一种无人驾驶清扫车的远程控制方法的流程图；
图3是本公开实施例示出的一种无人驾驶清扫车的远程控制装置的框图；
图4是本公开实施例示出的另一种无人驾驶清扫车的远程控制装置的框图；
图5是本公开实施例示出的一种无人驾驶清扫车的远程控制系统；
图6是本公开实施例示出的一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本说明书使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书。在本说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本说明书可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
如图1所示，图1是本公开至少一个实施例示出的一种无人驾驶清扫车的远程控制方法的流程图，该方法可用于车辆管理服务器，该方法包括以下步骤：
在步骤102中，根据所述无人驾驶清扫车的运行信息，确定所述无人驾驶清扫车处于待远程介入状态。
本步骤中，无人驾驶清扫车的运行信息是无人驾驶清扫车在执行清扫任务时记录的信息，该信息可以反映该无人驾驶清扫车是否正常运行。
无人驾驶清扫车处于待远程介入状态是指该无人驾驶清扫车需要车辆管理服务器端的用户远程对该车辆进行干预。比如，车辆管理服务器根据运行信息判断出无人驾驶清扫车出故障而停止运行，则确定无人驾驶清扫车处于待远程介入状态，又比如，车辆管理服务器根据运行信息判断出无人驾驶清扫车已驶入危险区域，则确定无人驾驶清扫车处于待远程介入状态。
本实施例不限制运行信息的具体内容。
例如，运行信息可以包括无人驾驶清扫车的车辆位置信息和/或车辆周围环境信息；车辆位置信息包括如下至少一项：车辆当前位置、车辆历史轨迹或车辆规划轨迹；车辆周围环境信息包括如下至少一项：视频监控信息、声音监控信息或图像监控信息。
又例如，运行信息可以包括无人驾驶清扫车中无人驾驶系统的运行状态信息；无人驾驶清扫车中无人驾驶系统的运行状态信息包括如下至少一项：软件状态、硬件状态、车辆异常事件或人为操作行为日志。
其中，软件状态指无人驾驶系统程序的运行状态，硬件状态指与无人驾驶系统运行相关的硬件的运行状态，车辆异常事件指与预定的运行规划不同的运行状态，人为操作行为日志指安全员对无人驾驶系统的操作记录。
在本步骤之前，车辆管理服务器可以获取无人驾驶清扫车的运行信息，获取的方式可以是：接收无人驾驶清扫车定期发送的车辆位置信息和/或车辆周围环境信息。
获取的方式也可以是：由车辆管理服务器先接收所述用户对所述无人驾驶清扫车的状态查询指令，所述状态查询指令用于查询所述用户指定的所述无人驾驶清扫车中无人驾驶系统的运行状态信息；根据所述状态查询指令，向所述无人驾驶清扫车发送远程状态查询请求，所述远程状态查询请求用于指示所述无人驾驶清扫车将所述运行状态信息发送到所述车辆管理服务器；接收所述无人驾驶清扫车发送的所述运行状态信息。
具体的，车辆管理服务器通过人机交互页面提供给用户选项按钮，用户通过选项按钮可以指定所要查询的目标无人驾驶清扫车以及该目标无人驾驶清扫车中无人驾驶系统的运行状态信息的类型，用户通过在人机交互页面点击相应的选项按钮向车辆管理服务器发送状态查询指令，该页面的后端接收前端的用户对无人驾驶清扫车的状态查询指令，并解析状态查询指令中的参数得到用户想要查询的目标无人驾驶清扫车以及该目标无人驾驶清扫车中无人驾驶系统的运行状态信息的类型，车辆管理服务器还可以验证该用户是否有查询该目标无人驾驶清扫车的权项，当确认用户有权限时，通过目标无人驾驶清扫车暴露的可供访问的接口服务向其发送远程状态查询请求，该远程状态查询请求可以是一个按照约定的协议封装的数据包，用于指示目标无人驾驶清扫车将指定类型的运行状态信息发送到车辆管理服务器。
此外，为了便于车辆管理服务器端的用户查看运行信息，车辆管理服务器可以将获取到的无人驾驶清扫车的运行信息做可视化处理，具体可以是3D可视化处理。比如，在传回车辆管理服务器的运行信息中包括车辆的实时定位、历史轨迹和规划轨迹，车辆周围环境中的障碍物、行人或者车辆等信息时，车辆管理服务器的后端将上述物体的形状以及位置和当前的朝向以及速度等以3D的方式解析并渲染在网页前端。
在一个例子中，确定无人驾驶清扫车处于待远程介入状态可以是：由车辆管理服务器的报警系统自动根据运行信息来确定。运行信息的类型不同时，确定的方式也不同。
比如，运行信息为车辆位置信息的情况下，响应于车辆位置信息不符合预设的方位信息，确定无人驾驶清扫车处于待远程介入状态。
预设的方位信息可以是该车辆的清扫任务中指定的清扫区域，如果通过车辆位置信息发现无人驾驶清扫车实际的工作区域并不是清扫任务中指定的清扫区域，则说明无人驾驶清扫车可能出现了故障，比如GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位错误，该无人驾驶清扫车处于待远程介入状态，可以由用户通过车辆管理服务器远程介入来修复故障。
预设的方位信息也可以是该车辆的指定的停放位置，如果通过车辆位置信息发现无人驾驶清扫车在工作任务完成后并不是没有停放在指定的停放位置，则说明该无人驾驶清扫车处于待远程介入状态，可以由用户通过车辆管理服务器远程介入来重新停放车辆。
又比如，运行信息为车辆周围环境信息的情况下，响应于车辆周围环境信息表示环境异常，确定所述无人驾驶清扫车处于待远程介入状态。
车辆周围环境信息表示环境异常可以是通过视频监控信息发现车辆被障碍物阻挡，也可以是通过声音监控信息发现车辆产生奇怪的声音，例如发动机声音异常，清扫工具被异物纠缠或者轮胎破裂而有异响，这说明该无人驾驶清扫车处于待远程介入状态，可以由用户通过车辆管理服务器远程介入该无人驾驶清扫车对上述事件进行处理。
在又一个例子中，确定无人驾驶清扫车处于待远程介入状态可以是：用户通过查看无人驾驶车辆的运行信息，认为该无人驾驶车辆需要人为的操作，可以通过人机交互页面的按钮发送给车辆管理服务器确定介入指令，车辆管理服务器收到该确定介入指令后，确定无人驾驶清扫车处于待远程介入状态。
在本实施例或者其他某些实施例中，本步骤之后，车辆管理服务器还可以：产生告警信息，所述告警信息用于提示用户对所述无人驾驶清扫车进行远程操作。
本实施例不限制告警信息的具体表现形式，比如，可以是文字、声音或者图像的形式，通过人机交互页面、喇叭或者灯光来传递给用户。
在步骤104中，响应于所述无人驾驶清扫车处于待远程介入状态，接收用户的操作指令，所述操作指令包括所述用户对所述无人驾驶清扫车的远程操作。
在确定无人驾驶清扫车处于待远程介入状态后，车辆管理服务器可以通过前端的人机交互页面接收用户的操作指令，操作指令中的远程操作可以包括如下至少一项：配置修改操作、软硬件操作、方向盘调整操作、油门调整操作、刹车操作、目标点标记操作或障碍物标记操作。
具体的，车辆管理服务器通过人机交互页面提供给用户操作按钮，用户通过在人机交互页面点击相应的操作按钮部署对无人驾驶清扫车的远程操作，向车辆管理服务器发送操作指令。
在步骤106中，根据所述操作指令，向所述无人驾驶清扫车发送远程操作请求，所述远程操作请求用于指示所述无人驾驶清扫车执行所述远程操作。
比如，车辆管理服务器可以解析用户的操作指令，将其转换成无人驾驶清扫车的接口服务能够接收的数据包，再向以数据包的形式向无人驾驶清扫车发送远程操作请求，以实现用户的远程操作。
具体的，在人机交互页面的后端可以解析操作指令中的参数生成远程操作请求，车辆管理服务器还可以验证该用户是否有远程操作该无人驾驶清扫车的权项，当确认用户有权限时，通过目标无人驾驶清扫车暴露的可供访问的接口向其发送远程状态查询请求，该远程状态查询请求可以是一个按照约定的协议封装的数据包，用于指示无人驾驶清扫车执行用户设置的远程操作。
在本步骤之后，车辆管理服务器还可以接收无人驾驶清扫车返回的远程操作对应的执行结果，并根据执行结果确定无人驾驶清扫车是否仍处于待远程介入状态，如果是，则可以重复步骤104和步骤106。
本公开实施例提供的无人驾驶清扫车的远程控制方法，可以根据无人驾驶清扫车在执行清扫任务时记录的信息，判断无人驾驶清扫车是否需要用户远程介入车辆的运行，当确定无人驾驶清扫车处于待远程介入状态，可以将用户的远程操作发送到无人驾驶清扫车，以使无人驾驶清扫车可以执行用户的远程操作，有效维护了无人驾驶清扫车在室外的正常运行工作，降低了无人驾驶清扫车发生意外情况的概率，使得无人驾驶清扫车上路后能够得到多一重的安全保障。
如图2所示，图2是本公开至少一个实施例示出的一种无人驾驶清扫车的远程控制方法的流程图，该方法可用于无人驾驶清扫车，该无人驾驶清扫车可以由上述实施例中的车辆管理服务器管理，该方法包括以下步骤，其中，与上述实施例重复的内容以下不再赘述：
在步骤202中，向车辆管理服务器发送所述无人驾驶清扫车的运行信息。
运行信息是无人驾驶清扫车在执行清扫任务时记录的信息。
无人驾驶清扫车可以定期向车辆管理服务器发送车辆位置信息、车辆周围环境信息等车辆运行的相关数据，也可以是在接收到车辆管理服务器发远程状态查询请求时，将无人驾驶清扫车中无人驾驶系统的详细运行状态数据，也就是运行状态信息发送到车辆管理服务器。
无人驾驶清扫车在向车辆管理服务器发送运行信息之前，可以对这些数据进行预处理再发送，比如，可以将错误的数据滤除，可以将与位置信息相关的GPS信息、之前的轨迹以及车辆的速度等多个方面整合得到的更准确的当前位置。
车辆管理服务器接收到运行信息后，根据该无人驾驶清扫车的运行信息，确定无人驾驶清扫车处于待远程介入状态以及根据用户的操作指令发送远程操作请求到该无人驾驶清扫车。
在步骤204中，接收所述车辆管理服务器发送的远程操作请求。
远程操作请求用于指示无人驾驶清扫车执行用户对无人驾驶清扫车的远程操作。无人驾驶清扫车可以通过车辆端的接口服务接收远程操作请求数据包，并将该数据包发送给车辆上对应的服务。
在步骤206中，根据所述远程操作请求，执行所述远程操作。
无人驾驶清扫车可以解析远程操作请求，得到用户设置的远程操作，然后执行远程操作。
在执行远程操作之前，还可以对发出远程操作请求的用户进行检验，检验用户是否有对该无人驾驶清扫车的操作权限，检验通过后再执行远程操作。
在执行完毕远程操作指定的内容之后，可以反馈给车辆管理服务器本次远程操作的执行结果。比如，远程操作是停车时，反馈给车辆管理服务器该无人驾驶车辆是否停车成功；远程操作是修改车辆的某个参数时，反馈给车辆管理服务器该参数是否修改成功。
本公开实施例提供的无人驾驶清扫车的远程控制方法，可以将无人驾驶清扫车在执行清扫任务时记录的信息发送给车辆管理服务器，以使车辆管理服务器可以将用户的远程操作发送到无人驾驶清扫车，无人驾驶清扫车可以执行用户的远程操作，有效维护了无人驾驶清扫车在室外的正常运行工作，降低了无人驾驶清扫车发生意外情况的概率，使得无人驾驶清扫车上路后能够得到多一重的安全保障。
图3提供了一种无人驾驶清扫车的远程控制装置，所述装置位于车辆管理服务器，所述装置包括：
车辆状态确定模块31，用于根据所述无人驾驶清扫车的运行信息，确定所述无人驾驶清扫车处于待远程介入状态，所述运行信息是所述无人驾驶清扫车在执行清扫任务时记录的信息。
指令接收模块32，用于接收用户的操作指令，所述操作指令包括所述用户对所述无人驾驶清扫车的远程操作。
请求发送模块33，用于根据所述操作指令，向所述无人驾驶清扫车发送远程操作请求，所述远程操作请求用于指示所述无人驾驶清扫车执行所述远程操作。
在一个例子中，所述运行信息包括车辆位置信息和/或车辆周围环境信息；
所述车辆位置信息包括如下至少一项：车辆当前位置、车辆历史轨迹或车辆规划轨迹；
所述车辆周围环境信息包括如下至少一项：视频监控信息、声音监控信息或图像监控信息。
在一个例子中，所述车辆状态确定模块31具体用于：响应于所述车辆位置信息不符合预设的方位信息，确定所述无人驾驶清扫车处于待远程介入状态；或，响应于所述车辆周围环境信息表示环境异常，确定所述无人驾驶清扫车处于待远程介入状态。
在一个例子中，所述运行信息包括所述无人驾驶清扫车中无人驾驶系统的运行状态信息；所述车辆状态确定模块31还用于：接收所述用户对所述无人驾驶清扫车的状态查询指令，所述状态查询指令用于查询所述用户指定的所述无人驾驶清扫车中无人驾驶系统的运行状态信息；根据所述状态查询指令，向所述无人驾驶清扫车发送远程状态查询请求，所述远程状态查询请求用于指示所述无人驾驶清扫车将所述运行状态信息发送到所述车辆管理服务器；接收所述无人驾驶清扫车发送的所述运行状态信息。
在一个例子中，所述运行信息包括所述无人驾驶清扫车中无人驾驶系统的运行状态信息；所述运行状态信息包括如下至少一项：软件状态、硬件状态、车辆异常事件或人为操作行为日志。
在一个例子中，所述指令接收模块32，还用于产生告警信息，所述告警信息用于提示用户对所述无人驾驶清扫车进行远程操作。
在一个例子中，所述远程操作包括如下至少一项：配置修改操作、软硬件操作、方向盘调整操作、油门调整操作、刹车操作、目标点标记操作或障碍物标记操作。
图4提供了一种无人驾驶清扫车的远程控制装置，所述装置位于无人驾驶清扫车，所述装置包括：
信息发送模块41，用于向车辆管理服务器发送所述无人驾驶清扫车的运行信息，所述运行信息是所述无人驾驶清扫车在执行清扫任务时记录的信息；
请求接收模块42，用于接收所述车辆管理服务器发送的远程操作请求，所述远程操作请求用于指示所述无人驾驶清扫车执行用户对所述无人驾驶清扫车的远程操作；
操作执行模块43，用于根据所述远程操作请求，执行所述远程操作。
在一个例子中，所述运行信息包括所述无人驾驶清扫车中无人驾驶系统的运行状态信息；所述请求接收模块42，还用于：接收所述车辆管理服务器发送的远程状态查询请求，所述远程状态查询请求用于指示所述无人驾驶清扫车将所述运行状态信息发送到所述车辆管理服务器。
在一个例子中，所述运行信息包括车辆位置信息和/或车辆周围环境信息；
所述车辆位置信息包括如下至少一项：车辆当前位置、车辆历史轨迹或车辆规划轨迹；
所述车辆周围环境信息包括如下至少一项：视频监控信息、声音监控信息或图像监控信息。
在一个例子中，所述运行状态信息包括如下至少一项：软件状态、硬件状态、车辆异常事件或人为操作行为日志。
在一个例子中，所述远程操作包括如下至少一项：配置修改操作、软硬件操作、方向盘调整操作、油门调整操作、刹车操作、目标点标记操作或障碍物标记操作。
上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
图5提供了一种无人驾驶清扫车的远程控制系统，该系统包括四个子系统：监控子系统51，交互子系统52，指标子系统53和调度子系统54。
监控子系统51：负责监控线上正在运行的无人驾驶清扫车，收集无人驾驶清扫车运行的相关数据，比如，上述实施例中的车辆位置信息，车辆周围环境信息。
交互子系统52：负责远程查询无人驾驶清扫车的无人驾驶系统的详细运行状态数据，比如，上述实施例中的无人驾驶系统的运行状态信息，并可通过交互子系统向远端的无人驾驶清扫车发送远程操作请求，进行修改车辆配置、远程遥控车辆移动等远程操作。
运营指标子系统53：对于已完成作业运行的车辆，统计汇总作业的指标以及运行中出现的异常，可供事后查看。
调度子系统54：负责配置无人驾驶清扫车的日常清扫调度任务，通过该子系统控制车辆的定时唤醒及清扫。
本公开实施例还提供了一种电子设备，如图6所示，所述电子设备包括存储器61、处理器62，所述存储器61用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器62用于在执行所述计算机指令时实现本公开任一实施例所述的无人驾驶清扫车的运营方法。
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该产品包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任一实施例所述的无人驾驶清扫车的运营方法。
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本公开任一实施例所述的无人驾驶清扫车的运营方法。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本说明书方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本说明书的其它实施方案。本说明书旨在涵盖本说明书的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本说明书的一般性原理并包括本说明书未申请的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本说明书的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本说明书并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本说明书的范围仅由所附的权利要求来限制。
以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。
Claims (12)
1.一种无人驾驶清扫车的远程控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆管理服务器，所述方法包括：
根据所述无人驾驶清扫车的运行信息，确定所述无人驾驶清扫车处于待远程介入状态，所述运行信息是所述无人驾驶清扫车在执行清扫任务时记录的信息；
响应于所述无人驾驶清扫车处于待远程介入状态，接收用户的操作指令，所述操作指令包括所述用户对所述无人驾驶清扫车的远程操作；
根据所述操作指令，向所述无人驾驶清扫车发送远程操作请求，所述远程操作请求用于指示所述无人驾驶清扫车执行所述远程操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行信息包括车辆位置信息和/或车辆周围环境信息；
所述车辆位置信息包括如下至少一项：车辆当前位置、车辆历史轨迹或车辆规划轨迹；
所述车辆周围环境信息包括如下至少一项：视频监控信息、声音监控信息或图像监控信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人驾驶清扫车的运行信息，确定所述无人驾驶清扫车处于待远程介入状态，包括：
响应于所述车辆位置信息不符合预设的方位信息，确定所述无人驾驶清扫车处于待远程介入状态；或，
响应于所述车辆周围环境信息表示环境异常，确定所述无人驾驶清扫车处于待远程介入状态。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行信息包括所述无人驾驶清扫车中无人驾驶系统的运行状态信息；
在所述根据所述无人驾驶清扫车的运行信息，确定所述无人驾驶清扫车处于待远程介入状态之前，所述方法还包括：
接收所述用户对所述无人驾驶清扫车的状态查询指令，所述状态查询指令用于查询所述用户指定的所述无人驾驶清扫车中无人驾驶系统的运行状态信息；
根据所述状态查询指令，向所述无人驾驶清扫车发送远程状态查询请求，所述远程状态查询请求用于指示所述无人驾驶清扫车将所述运行状态信息发送到所述车辆管理服务器；
接收所述无人驾驶清扫车发送的所述运行状态信息。
5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述运行信息包括所述无人驾驶清扫车中无人驾驶系统的运行状态信息；
所述运行状态信息包括如下至少一项：软件状态、硬件状态、车辆异常事件或人为操作行为日志。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述运行信息，确定所述无人驾驶清扫车处于待远程介入状态之后，所述方法还包括：
产生告警信息，所述告警信息用于提示用户对所述无人驾驶清扫车进行远程操作。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述远程操作包括如下至少一项：配置修改操作、软硬件操作、方向盘调整操作、油门调整操作、刹车操作、目标点标记操作或障碍物标记操作。
8.一种无人驾驶清扫车的远程控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人驾驶清扫车，所述方法包括：
向车辆管理服务器发送所述无人驾驶清扫车的运行信息，所述运行信息是所述无人驾驶清扫车在执行清扫任务时记录的信息；
接收所述车辆管理服务器发送的远程操作请求，所述远程操作请求用于指示所述无人驾驶清扫车执行用户对所述无人驾驶清扫车的远程操作；
根据所述远程操作请求，执行所述远程操作。
9.一种无人驾驶清扫车的远程控制装置，其特征在于，所述装置位于车辆管理服务器，所述装置包括：
车辆状态确定模块，用于根据所述无人驾驶清扫车的运行信息，确定所述无人驾驶清扫车处于待远程介入状态，所述运行信息是所述无人驾驶清扫车在执行清扫任务时记录的信息；
指令接收模块，用于响应于所述无人驾驶清扫车处于待远程介入状态，接收用户的操作指令，所述操作指令包括所述用户对所述无人驾驶清扫车的远程操作；
请求发送模块，用于根据所述操作指令，向所述无人驾驶清扫车发送远程操作请求，所述远程操作请求用于指示所述无人驾驶清扫车执行所述远程操作。
10.一种无人驾驶清扫车的远程控制装置，其特征在于，所述装置位于无人驾驶清扫车，所述装置包括：
信息发送模块，用于向车辆管理服务器发送所述无人驾驶清扫车的运行信息，所述运行信息是所述无人驾驶清扫车在执行清扫任务时记录的信息；
请求接收模块，用于接收所述车辆管理服务器发送的远程操作请求，所述远程操作请求用于指示所述无人驾驶清扫车执行用户对所述无人驾驶清扫车的远程操作；
操作执行模块，用于根据所述远程操作请求，执行所述远程操作。
11.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器，所述存储器用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器用于在执行所述计算机指令时实现权利要求1至7任一所述的方法，或者权利要求8所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一所述的方法，或者权利要求8所述的方法。
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