CN110597096B - 一种用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法 - Google Patents

Abstract

一种用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法，方法包括：无人驾驶清扫车的主控制器接收垃圾收集触发命令，生成垃圾收集控制命令发送给无人驾驶清扫车的垃圾收集控制处理器，垃圾收集控制处理器根据垃圾收集控制命令生成相应的处理控制命令，并将处理控制命令进行存储，垃圾收集控制处理器根据处理控制命令执行一次垃圾收集挡板控制处理或者循环执行周期性的垃圾收集挡板控制处理，垃圾收集挡板控制处理包括：挡板控制器根据第一触发命令控制垃圾收集挡板按照升起时间移动至第一预设位置，进行垃圾收集，之后挡板控制器根据第二触发命令控制垃圾收集挡板按照归位时间移动至第二预设位置。

Description

一种用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，智能机器人技术已经成为了国内外众多学者研究的热点。其中，服务型机器人开辟了机器人应用的新领域，服务型机器人的出现主要有以下三方面原因：第一方面，国内劳动力成本有上升的趋势；第二方面，人口老龄化和社会福利制度的完善为服务型机器人提供了广泛的市场应用前景；第三方面，人类想摆脱重复的劳动。比如目前的扫地车需要人工驾驶，功能单一，不够方便，故人工清扫被智能化的无人驾驶自动清扫所代替势不可挡。

为了更方便的区分和定义自动驾驶技术，自动驾驶的分级就成了一件大事。目前全球汽车行业公认的两个分级制度分别是由美国高速公路安全管理局(NHTSA)和国际自动机工程师学会(SAE)提出的。其中，L4和L5级别的自动驾驶技术都可以称为完全自动驾驶技术，到了这个级别，汽车已经可以在完全不需要驾驶员介入的情况下来进行所有的驾驶操作，驾驶员也可以将注意力放在其他的方面，比如工作或是休息。但两者的区别在于，L4级别的自动驾驶适用于部分场景下，通常是指在城市中或是高速公路上。而L5级别则要求自动驾驶汽车在任何场景下都可以做到完全驾驶车辆行驶。

随着我国人口老龄化的加剧、用工荒的出现及用工成本的不断提高，直接导致了用户招工难、人员管理难、成本不断攀高的问题，人工被机械自动化所代替势不可挡。

但是，现有技术中，在对车辆进行控制时，存在着诸多问题，比如，拟人性不高，控制方式单一等缺陷。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法，为无人驾驶车辆提供多种操控方式，并在多种操控方式下实现准确的垃圾收集处理。

为了实现上述目的，本发明提供了一种用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法，所述方法包括：

无人驾驶清扫车的主控制器接收垃圾收集触发命令；

所述主控制器根据所述垃圾收集触发命令，生成垃圾收集控制命令发送给无人驾驶清扫车的垃圾收集控制处理器；其中，所述垃圾收集控制命令包括：触发来源指示标识符；

所述垃圾收集控制处理器对所述垃圾收集控制命令进行解析，得到所述触发来源指示标识符，根据触发来源指示标识符生成相应的处理控制命令，并将所述处理控制命令进行存储；其中，所述处理控制命令包括：命令标识、操作时间、升起时间、归位时间、收集时间、第一触发命令、第二触发命令，第一预设位置、第二预设位置；

所述垃圾收集控制处理器根据所述处理控制命令进行垃圾收集挡板控制处理，所述垃圾收集挡板控制处理包括：

所述垃圾收集控制处理器根据所述升起时间、所述第一预设位置和所述第一触发命令生成升起指令；所述垃圾收集控制处理器根据所述归位时间、所述第二预设位置和所述第二触发命令生成归位指令；

所述垃圾收集控制处理器启动第一计时，并且获取控制状态标识符，对所述控制状态标识符进行判断处理；

当所述控制状态标识符为开启状态时，所述垃圾收集控制处理器将所述升起指令发送给无人驾驶清扫车的挡板控制器；

所述挡板控制器解析所述升起指令，得到所述升起时间和所述第一触发命令，所述挡板控制器根据所述第一触发命令控制垃圾收集挡板按照升起时间移动至所述第一预设位置，并生成第一反馈信息发送给所述垃圾收集控制处理器；

所述垃圾收集控制处理器接收所述第一反馈信息，并启动第二计时；

当所述第二计时的累计时长与所述收集时间相等时，所述垃圾收集控制处理器将所述归位指令发送给挡板控制器；

所述挡板控制器解析所述归位指令，得到所述归位时间和所述第二触发命令，所述挡板控制器根据所述第二触发命令控制垃圾收集挡板按照所述归位时间移动至所述第二预设位置，并生成第二反馈信息发送给所述垃圾收集控制处理器；

当第一计时的累计时长与所述操作时间相等时，所述垃圾收集控制处理器获取存储的所述处理控制命令，并对所述处理控制命令的命令标识进行判断；

当所述命令标识为单次指令标识时，结束所述垃圾收集挡板控制处理；

当所述命令标识为循环指令标识时，重复执行所述垃圾收集挡板控制处理。

优选的，所述无人驾驶清扫车的主控制器接收垃圾收集触发命令具体为：

所述无人驾驶清扫车工作在自动清扫作业模式，所述主控制器对接收到的自动清扫作业命令进行解析得到所述垃圾收集触发指令。

优选的，所述无人驾驶清扫车的主控制器接收垃圾收集触发命令具体为：

所述无人驾驶清扫车工作在遥控模式，遥控终端接收第一控制触发指令；

所述遥控终端根据所述第一控制触发指令生成第二控制命令，并将所述第二控制命令发送给无人驾驶清扫车的遥控控制单元；其中，第二控制命令包括：所述无人驾驶清扫车的车辆ID、遥控终端的设备ID、垃圾收集触发命令；

所述遥控控制单元对接收到的第二控制命令进行解析，得到所述垃圾收集触发命令，并将所述垃圾收集触发命令发送给所述主控制器。

优选的，所述无人驾驶清扫车的主控制器接收垃圾收集触发命令具体为：

所述无人驾驶清扫车工作在终端控制模式，第一控制终端接收第一终端控制命令；所述第一终端控制命令包括所述无人驾驶清扫车的车辆ID和垃圾收集指令；

所述第一控制终端根据第一终端控制命令生成第一消息，并将所述第一消息发送给第一服务器；其中，第一消息包括：垃圾收集触发命令、所述无人驾驶清扫车的车辆ID和第一终端ID；

所述第一服务器解析第一消息，得到所述车辆ID并根据所述车辆ID将所述垃圾收集触发命令和所述第一终端ID发送给对应的无人驾驶清扫车的所述主控制器。

优选的，所述无人驾驶清扫车的主控制器接收垃圾收集触发命令具体为：

所述无人驾驶清扫车工作在视觉控制模式，所述无人驾驶清扫车的图像采集器实时采集待清扫区域图像数据并发送给所述主控制器；

所述主控制器根据所述待清扫区域图像数据进行图像分析处理，识别所述待清扫区域图像数据中的待清扫垃圾的高度，生成垃圾高度信息；

所述主控制器根据所述垃圾高度信息进行判断；

当所述垃圾高度信息指示的垃圾高度大于预设高度阈值时，所述主控制器生成所述垃圾收集触发命令。

优选的，所述方法还包括：

所述无人驾驶清扫车的转向控制器实时检测所述无人驾驶清扫车的车辆转向角，并发送给所述主控制器；

所述主控制器对所述车辆转向角进行判断处理，当所述车辆转向角小于等于预设角度时，所述主控制器更新控制状态标识符的值为开启状态；当所述车辆转向角大于预设角度时，所述主控制器更新所述控制状态标识符的值为关闭状态。

优选的，所述操作时间大于所述升起时间、所述归位时间和所述收集时间之和。

优选的，所述垃圾收集挡板按照升起时间移动至所述第一预设位置具体为：所述垃圾收集挡板按照升起时间匀速移动至所述第一预设位置；

所述垃圾收集挡板按照所述归位时间移动至所述第二预设位置具体为：所述垃圾收集挡板按照所述归位时间匀速移动至所述第二预设位置。

本发明实施例提供的一种用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法，为无人驾驶清扫车辆提供了在多种操控模式下的垃圾收集处理方式，能够保证无人清扫车高效、准确的收集垃圾，保证了对无人清扫车的操控的多样性和准确性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的垃圾收集处理方法流程图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明的方法适用于无人驾驶车辆的自动控制处理，以完成对无人驾驶车辆的自动控制处理，保证多种操控方案，从而保证操控的多样性和可靠性。

图1为本发明用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法，如图所示，本发明实施例具体包括如下步骤：

步骤101，无人驾驶清扫车的主控制器接收垃圾收集触发命令。

具体的，无人驾驶清扫车的清扫作业模式可以包括：自动清扫作业模式、遥控模式、终端控制模式、视觉控制模式。具体可以通过人为操作设定来设置无人驾驶清扫车的工作模式在无人驾驶清扫车处于不同的工作模式下，主控制器接收垃圾收集触发命令的方式可以不同，以下进行一一说明：

当无人驾驶清扫车工作在自动清扫作业模式时，无人驾驶清扫车的主控制器会接收自动清扫作业命令，其中，自动清扫作业命令包括垃圾收集触发指令。主控制器接收到自动清扫作业命令后对自动清扫作业命令进行解析，得到垃圾收集触发指令。

当无人驾驶清扫车工作在遥控模式时，无人驾驶清扫车与遥控终端已经进行过一对一的配对处理。在一个具体的应用实例中，一个遥控终端只能操控与其配对完成的无人驾驶清扫车，并且无人驾驶清扫车需要工作在离遥控终端一定的距离范围内。其中，距离范围由无人驾驶清扫车出厂前进行调试，设定完成，距离可根据遥控装置所采用的遥控技术手段和实验数据进行确定。

遥控终端接收到第一控制触发指令，根据第一控制触发指令生成用于触发主控制器进行垃圾收集启动的第二控制命令，并将第二控制命令发送给无人驾驶清扫车的遥控控制单元。其中，第一控制触发指令是遥控终端接收到操控者输入的操控信号解析生成的。第二控制命令包括：无人驾驶清扫车的车辆ID、遥控终端的设备ID、垃圾收集触发命令。本发明实施例一个具体方案中，遥控控制单元具体可以为车身控制模块(Body controlmoduel，BCM)。遥控器与BCM通过射频信号进行通信，遥控器通过射频信号将第二控制命令发送给对应的无人驾驶清扫车的BCM。

无人驾驶清扫车的遥控控制单元对接收到的第二控制命令进行解析，得到垃圾收集触发命令，并将垃圾收集触发命令发送给主控制器。本发明实施例的一个具体应用实例中，BCM通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线将垃圾收集触发命令发送个主控制器。

当无人驾驶清扫车工作在终端控制模式时，通过控制终端对无人清扫车进行控制操作。其中，控制终端可以是一台电脑或者一个专用的操作设备，控制终端可以同时操控多辆或者一辆无人清扫车的作业，控制终端和无人驾驶车辆分别通过网络与服务器进行连接。本发明实施例一个具体方案中，选用一个专用的第一控制终端，对多台无人驾驶清扫车进行操作控制，操作员通过第一控制终端对本发明实施例中的无人驾驶清扫车进行操作控制。

控制终端接收操控者输入的第一终端控制命令。其中，第一终端控制命令包括无人驾驶清扫车的车辆ID和垃圾收集指令。第一控制终端根据第一终端控制命令生成第一消息，并将第一消息发送给服务器。其中，第一消息包括：垃圾收集触发命令、无人驾驶清扫车的车辆ID和第一终端ID。

服务器解析第一消息，得到无人驾驶清扫车的车辆ID，并根据车辆ID将垃圾收集触发命令和第一终端ID发送给对应的无人驾驶清扫车的主控制器。

当无人驾驶清扫车工作在视觉控制模式时，无人驾驶清扫车的图像采集器实时采集待清扫区域图像数据并发送给无人驾驶清扫车的主控制器。主控制器根据待清扫区域图像数据进行图像分析处理，识别待清扫区域图像数据中的待清扫垃圾的高度，生成垃圾高度信息。其中，图像分析处理是基于大量的图像处理运算或者人工智能的识别方式进行的。

主控制器根据垃圾高度信息进行判断：当无人驾驶清扫车垃圾高度信息指示的垃圾高度大于预设高度阈值时，无人驾驶清扫车主控制器生成无人驾驶清扫车垃圾收集触发命令，用于触发垃圾收集处理。本发明实施例的一个具体方案中预设高度阈值为6cm,此数据可以根据无人驾驶清扫作业的场景进行更改，并在无人驾驶清扫车作业前就提前设定好。

步骤102，主控制器根据垃圾收集触发命令，生成垃圾收集控制命令发送给无人驾驶清扫车的垃圾收集控制处理器。

其中，垃圾收集控制命令包括：触发来源指示标识符。

具体的，主控制器在接收到垃圾收集触发命令时，主控制器根据作业模式进行垃圾收集触发命令的来源设定，并来源设定生成垃圾收集控制命令，发送给无人驾驶清扫车的垃圾收集控制处理器。

其中，垃圾收集控制处理器为通讯模块控制单元(Communications ModuleControl Unit，CMCU)。

垃圾收集控制命令包括：触发来源指示标识符。在本发明实施例的一个具体方案中，无人驾驶车辆对应的上述的四种工作模式下，触发来源指示标识符的值分别指示自动清扫作业模式、遥控模式、终端控制模式和视觉控制模式。

步骤103，垃圾收集控制处理器对垃圾收集控制命令进行解析，得到触发来源指示标识符，根据触发来源指示标识符生成相应的处理控制命令，并将处理控制命令进行存储。

其中，处理控制命令包括：命令标识、操作时间、升起时间、归位时间、收集时间、第一触发命令、第二触发命令，第一预设位置、第二预设位置。

具体的，CMCU对垃圾收集控制命令进行解析，得到触发来源指示标识符，再根据触发来源指示标识符的值生成相应的处理控制命令。也就是，当触发来源指示标识符指示自动清扫作业模式时，处理控制命令中的命令标识为循环指令标识；触发来源指示标识符指示遥控模式、终端控制模式或视觉控制模式时，处理控制命令中的命令标识为单次指令标识。

并且CMCU对生成的处理控制命令进行存储，以便在命令标识为循环指示命令标识时进行下一次垃圾收集操作时使用。

处理控制命令中的第一触发命令用于触发垃圾收集挡板上升；第二触发命令用于触发垃圾收集挡板下降；操作时间为垃圾收集操作一次的周期时长；升起时间为垃圾收集挡板升起到第一预设位置的时长；归位时间为垃圾收集挡板从第一预设位置归位到第二预设位置的时长；收集时间为垃圾收集挡板处于第一预设位置停留的时长，这个时长用于将垃圾收集到垃圾桶中。需要说明的是，垃圾收集控制处理器接收垃圾收集控制命令前，垃圾收集挡板处于第二预设位置处。其中，操作时间大于升起时间、归位时间和收集时间之和。并且，操作时间、升起时间、归位时间、收集时间、第一预设位置、第二预设位置都可以根据清扫车作业的场景在清扫车开启作业前进行设定。

本发明实施例一个具体的方案中，操作时间、升起时间、归位时间、收集时间、第一预设位置、第二预设位置分别为60秒、3秒、3秒、5秒、30cm、6cm。

垃圾收集控制处理器根据接收到的处理控制命令，进行垃圾收集挡板控制处理，也就是执行步骤104至步骤111。

步骤104，垃圾收集控制处理器根据升起时间、第一预设位置和第一触发命令生成升起指令；垃圾收集控制处理器根据归位时间、第二预设位置和第二触发命令生成归位指令。

具体的，垃圾收集控制处理器生成升起指令，用于控制垃圾收集挡板在升起时间内移动到第一预设位置；垃圾收集控制处理器生成归位指令，用于控制垃圾收集挡板在归位时间内移动到第二预设位置。

步骤105，垃圾收集控制处理器启动第一计时，并且获取控制状态标识符，判断控制状态标识符是否为开启状态。

具体的，垃圾收集控制处理器生成处理控制命令后，立即启动第一计时，用于对操作时间的计时处理。本发明实施例的一个具体方案中，CMCU启动一个60秒的计时器。同时，CMCU获取控制状态标识符。

控制状态标识符是用于进行车辆行驶中转向角的状态判断的。当无人驾驶清扫车开始作业时，它转向控制器会实时检测无人驾驶清扫车的车辆转向角，并发送给主控制器。主控制器对车辆转向角进行判断处理，当车辆转向角小于等于预设角度时，主控制器更新控制状态标识符的值为开启状态，表示可以进行垃圾收集处理；当车辆转向角大于预设角度时，主控制器更新控制状态标识符的值为关闭状态，标识禁止垃圾收集处理。

其中，控制器更新控制状态标识符的值的操作包括：

当无人驾驶清扫车刚开始运行时，转向控制器第一次检测到车辆转向角，将车辆转向角发送给主控制器，主控制器进行判断后，创建控制状态标识符并赋值，根据上述方法判断，将控制状态标识符赋值为开启状态或者关闭状态。

当无人驾驶清扫车在运行中，已经创建过控制状态标识符，这时候，就对已经创建的控制状态标识符进行更新。

当控制状态标识符为开启状态时，执行步骤106；否则执行步骤111。

步骤106，垃圾收集控制处理器将升起指令发送给无人驾驶清扫车的挡板控制器。

具体的，当垃圾收集控制处理器判断控制状态标识符为开启状态时，说明可以进行垃圾收集处理，垃圾收集控制处理器就将升起指令发送给无人驾驶清扫车的挡板控制器，通知挡板控制器控制挡板打开垃圾收集挡板。

步骤107，挡板控制器解析升起指令，得到升起时间和第一触发命令，挡板控制器根据第一触发命令控制垃圾收集挡板按照升起时间移动至第一预设位置，并生成第一反馈信息发送给垃圾收集控制处理器。

具体的，当挡板控制器接收到升起指令后，得到升起时间，和第一触发命令，第一预设位置，挡板控制器控制垃圾收集挡板按照升起时间匀速移动至所述第一预设位置。也就是，挡板控制器根据升起时间、第一预设位置和挡板当前所处的位置进行计算，得到垃圾收集挡板的移动速度，按照计算得到的移动速度将垃圾收集挡板移动到第一预设位置。当垃圾收集挡板移动到第一预设位置后，挡板控制器生成第一反馈信息发送垃圾收集处理器。

本发明实施例的一个具体方案中，按照升起时间3秒，垃圾收集挡板当前所处的位置为第二预设位置6cm，第一预设位置为30cm，根据计算得到速度为(30-6)/3＝8cm/s，然后挡板控制器按照8cm/s的速度将垃圾收集挡板从8cm处移动到30cm处。当垃圾收集挡板移动到30cm处时，挡板控制器生成第一反馈信息发送给垃圾收集控制处理器。

步骤108，垃圾收集控制处理器接收第一反馈信息，并启动第二计时。

具体的，当垃圾收集控制处理器接收到第一反馈信息时，说明垃圾收集挡板已经处于第一预设高度了，此时可以进行垃圾收集操作了，就启动用于垃圾收集的第二计时，计时时长为垃圾收集时间。本发明实施例的一个具体方案中，启动一个时长为5秒的计时器作为第二计时。需要说明的是，第一计时和第二计时相互独立，此时第一计时处理并没有停止，还在继续。

步骤109，当第二计时的累计时长与收集时间相等时，垃圾收集控制处理器将归位指令发送给挡板控制器。

具体的，当第二计时的累计时长与收集时间相等时，第二计时结束，完成垃圾收集，这时不管待收集的垃圾是否收集完毕，只要第二计时结束，垃圾收集操作就停止。垃圾收集控制处理器发送归位指令给挡板控制器，通知挡板控制器将垃圾收集挡板归位至第二预设位置。

本发明实施例的一个具体方案中，当5秒的第二计时器时钟到达时，垃圾收集处理器就发送归位指令给挡板控制器。

步骤110，挡板控制器解析归位指令，得到归位时间和第二触发命令，挡板控制器根据第二触发命令控制垃圾收集挡板按照归位时间移动至第二预设位置，并生成第二反馈信息发送给垃圾收集控制处理器。

具体的，当挡板控制器收到归位指令时，说明一次垃圾收集完成了，挡板控制器根据第二触发命令控制垃圾收集挡板按照归位时间匀速移动至第二预设位置。也就是说，这时挡板控制器就按照归位时间、第二预设位置和当前垃圾收集挡板的位置进行挡板控制速度的计算，得到垃圾收集挡板的移动速度，再按照计算得到的移动速度将垃圾收集挡板移动到第二预设位置。

本发明实施例一个具体的方案中，按照归位时间3秒，垃圾收集挡板当前所处的位置为第一预设位置30cm，第一预设位置为6cm，根据计算得到速度为(30-6)/3＝8cm/s，然后挡板控制器按照8cm/s的速度将垃圾收集挡板从8cm处移动到6cm处。当垃圾收集挡板移动到6cm处时，挡板控制器生成第二反馈信息发送给垃圾收集控制处理器。

步骤111，当第一计时的累计时长与操作时间相等时，垃圾收集控制处理器获取存储的处理控制命令，并判断处理控制命令的命令标识是否为循环指令标识。

具体的，当垃圾收集处理器受到第二反馈信息时，说明垃圾收集挡板已经归位成功，而由于第一计时时间还没有结束，所以一个操作周期也就没有结束。此时，垃圾收集挡板就等待第一计时时钟的到来，即第一计时的累计时长与操作时间相等。当第一计时的累计时长与操作时间相等时，垃圾收集控制处理器获取存储的处理控制命令，并对处理控制命令中的命令标识进行判断：

当命令标识为单次指令标识时，结束垃圾收集挡板控制处理。

当命令标识为循环指令标识时，重复执行垃圾收集挡板控制处理过程，即步骤104-步骤111。

本发明实施例的一个具体方案中，当第一计时的累计时间到60秒时，通过对命令标识的判断为循环指令标识，所以无人驾驶车辆开始循环执行下一个垃圾收集挡板控制处理过程。

至此，本发明提供的一种用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法已经完成了完整的操作流程。

本发明实施例提供的一种用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法，为无人驾驶清扫车辆提供了其工作在自动清扫作业模式下进行周期循环的垃圾收集操作，完成了全自动话的机械作业，直接解决了人力成本问题。当无人驾驶清扫车工作在遥控模式、终端控制模式、视觉控制模式的一次性垃圾收集处理方法，能够保证无人清扫车高效、准确的收集垃圾，保证了无人驾驶清扫车在多种操控模式下操控的准确性。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、垃圾收集控制处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

无人驾驶清扫车的主控制器接收垃圾收集触发命令；

所述主控制器根据所述垃圾收集触发命令，生成垃圾收集控制命令发送给无人驾驶清扫车的垃圾收集控制处理器；其中，所述垃圾收集控制命令包括：触发来源指示标识符；

所述垃圾收集控制处理器对所述垃圾收集控制命令进行解析，得到所述触发来源指示标识符，根据触发来源指示标识符生成相应的处理控制命令，并将所述处理控制命令进行存储；其中，所述处理控制命令包括：命令标识、操作时间、升起时间、归位时间、收集时间、第一触发命令、第二触发命令，第一预设位置、第二预设位置；

所述垃圾收集控制处理器根据所述处理控制命令进行垃圾收集挡板控制处理，所述垃圾收集挡板控制处理包括：

所述垃圾收集控制处理器根据所述升起时间、所述第一预设位置和所述第一触发命令生成升起指令；所述垃圾收集控制处理器根据所述归位时间、所述第二预设位置和所述第二触发命令生成归位指令；

所述垃圾收集控制处理器启动第一计时，并且获取控制状态标识符，对所述控制状态标识符进行判断处理；

当所述控制状态标识符为开启状态时，所述垃圾收集控制处理器将所述升起指令发送给无人驾驶清扫车的挡板控制器；

所述挡板控制器解析所述升起指令，得到所述升起时间和所述第一触发命令，所述挡板控制器根据所述第一触发命令控制垃圾收集挡板按照升起时间移动至所述第一预设位置，并生成第一反馈信息发送给所述垃圾收集控制处理器；

所述垃圾收集控制处理器接收所述第一反馈信息，并启动第二计时；

当所述第二计时的累计时长与所述收集时间相等时，所述垃圾收集控制处理器将所述归位指令发送给挡板控制器；

所述挡板控制器解析所述归位指令，得到所述归位时间和所述第二触发命令，所述挡板控制器根据所述第二触发命令控制垃圾收集挡板按照所述归位时间移动至所述第二预设位置，并生成第二反馈信息发送给所述垃圾收集控制处理器；

当第一计时的累计时长与所述操作时间相等时，所述垃圾收集控制处理器获取存储的所述处理控制命令，并对所述处理控制命令的命令标识进行判断；

当所述命令标识为单次指令标识时，结束所述垃圾收集挡板控制处理；

当所述命令标识为循环指令标识时，重复执行所述垃圾收集挡板控制处理。

2.根据权利要求1所述用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法，其特征在于，所述无人驾驶清扫车的主控制器接收垃圾收集触发命令具体为：

所述无人驾驶清扫车工作在自动清扫作业模式，所述主控制器对接收到的自动清扫作业命令进行解析得到所述垃圾收集触发命令。

3.根据权利要求1所述用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法，其特征在于，所述无人驾驶清扫车的主控制器接收垃圾收集触发命令具体为：

所述无人驾驶清扫车工作在遥控模式，遥控终端接收第一控制触发指令；

所述遥控终端根据所述第一控制触发指令生成第二控制命令，并将所述第二控制命令发送给无人驾驶清扫车的遥控控制单元；其中，第二控制命令包括：所述无人驾驶清扫车的车辆ID、遥控终端的设备ID、垃圾收集触发命令；

所述遥控控制单元对接收到的第二控制命令进行解析，得到所述垃圾收集触发命令，并将所述垃圾收集触发命令发送给所述主控制器。

4.根据权利要求1所述用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法，其特征在于，所述无人驾驶清扫车的主控制器接收垃圾收集触发命令具体为：

所述无人驾驶清扫车工作在终端控制模式，第一控制终端接收第一终端控制命令；所述第一终端控制命令包括所述无人驾驶清扫车的车辆ID和垃圾收集指令；

所述第一控制终端根据第一终端控制命令生成第一消息，并将所述第一消息发送给第一服务器；其中，第一消息包括：垃圾收集触发命令、所述无人驾驶清扫车的车辆ID和第一终端ID；

所述第一服务器解析第一消息，得到所述车辆ID并根据所述车辆ID将所述垃圾收集触发命令和所述第一终端ID发送给对应的无人驾驶清扫车的所述主控制器。

5.根据权利要求1所述用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法，其特征在于，所述无人驾驶清扫车的主控制器接收垃圾收集触发命令具体为：

所述无人驾驶清扫车工作在视觉控制模式，所述无人驾驶清扫车的图像采集器实时采集待清扫区域图像数据并发送给所述主控制器；

所述主控制器根据所述待清扫区域图像数据进行图像分析处理，识别所述待清扫区域图像数据中的待清扫垃圾的高度，生成垃圾高度信息；

所述主控制器根据所述垃圾高度信息进行判断；

当所述垃圾高度信息指示的垃圾高度大于预设高度阈值时，所述主控制器生成所述垃圾收集触发命令。

6.根据权利要求1所述用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述无人驾驶清扫车的转向控制器实时检测所述无人驾驶清扫车的车辆转向角，并发送给所述主控制器；

所述主控制器对所述车辆转向角进行判断处理，当所述车辆转向角小于等于预设角度时，所述主控制器更新控制状态标识符的值为开启状态；当所述车辆转向角大于预设角度时，所述主控制器更新所述控制状态标识符的值为关闭状态。

7.根据权利要求1所述用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法，其特征在于，所述操作时间大于所述升起时间、所述归位时间和所述收集时间之和。

8.根据权利要求1所述用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法，其特征在于，所述垃圾收集挡板按照升起时间移动至所述第一预设位置具体为：所述垃圾收集挡板按照升起时间匀速移动至所述第一预设位置；

所述垃圾收集挡板按照所述归位时间移动至所述第二预设位置具体为：所述垃圾收集挡板按照所述归位时间匀速移动至所述第二预设位置。

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