JP6618398B2 - 油圧作業車 - Google Patents

Description

本発明は、油圧アクチュエータを有する作業装置を備えた油圧作業車に関するものである。

油圧アクチュエータを有する作業装置を備えた油圧作業車としては、塵芥収集車が知られている。塵芥収集車の作業装置には、油圧アクチュエータにより駆動する塵芥積込装置や、収集した塵芥を塵芥収容箱から排出する排出板等が設けられている（例えば、特許文献１参照）。

従来、塵芥収集車には、塵芥積込装置を駆動させる油圧アクチュエータの作動を検出するために、油圧アクチュエータの近傍にセンサ部が設けられている。このセンサ部が油圧アクチュエータの作動を検出した際、その検出信号を油圧アクチュエータの制御装置に送ることにより、当該制御装置が特定の作動信号を送るためのリレースイッチを閉じ、該当する電磁制御弁を切り換えて油圧アクチュエータに特定の作動をさせている。

特開２００３−７２９０３号公報

しかしながら、従来の塵芥収集車等の油圧作業車においては、作動信号を送るためのリレースイッチの接点が固着した場合等のように、作動信号を送るための回路に不具合が発生すると、油圧アクチュエータの制御内容と、センサ部により検出される油圧アクチュエータの作動との間で矛盾が生じる場合があった。その結果、作業装置が作業者の予期し得ない異常作動をするおそれがあり、実際に異常作動をした場合には作業者が緊急停止スイッチを操作して作業装置の作動を停止させていた。これにより、作業装置の異常作動から作動停止までにタイムラグが生じていた。

そこで、本発明は、油圧アクチュエータの制御内容と、センサ部により検出される油圧アクチュエータの作動との間で矛盾が生じて異常作動した場合に、直ちに作業装置の作動を停止させて安全性を確保できる油圧作業車を提供することを目的とする。

（１）本発明の油圧作業車は、車台上に設けられ、電磁制御弁により作動する油圧アクチュエータを有する作業装置と、前記電磁制御弁に作動信号を送ることにより前記油圧アクチュエータの作動を制御する制御装置と、前記油圧アクチュエータの作動を検出可能な位置に設けられ、検出した当該作動の検出信号を前記制御装置に送るセンサ部とを備えた油圧作業車であって、前記制御装置へ電力を供給するための電力供給用リレースイッチを備え、前記制御装置は、当該制御装置への通電を遮断するための遮断用リレーコイルと、前記電力供給用リレースイッチを介して供給される電力により駆動する中央処理部とを有し、前記制御装置は、前記油圧アクチュエータの制御内容と、前記センサ部により検出される前記油圧アクチュエータの作動との間で矛盾が生じた場合に、前記中央処理部により前記遮断用リレーコイルを通電することにより前記電力供給用リレースイッチを開くように制御することを特徴とする。

上記（１）の構成によれば、油圧アクチュエータの作動を制御する制御装置が、油圧アクチュエータの制御内容と、センサ部により検出される油圧アクチュエータの作動との間で矛盾が生じた場合に、当該制御装置への通電を遮断するように制御するため、制御装置から電磁制御弁に送られる信号が途絶える。これにより、電磁制御弁が中立位置に復帰して直ちに自動的に油圧アクチュエータの作動を停止できる。その結果、上述した矛盾が生じた場合でも、直ちに作業装置の作動を停止できるため、作業者が自ら緊急停止スイッチを操作して作業装置の作動を停止させていた従来と比較して、より安全性を高めることができる。また、前記矛盾が生じた場合に、遮断用リレーコイルに通電することにより電力供給用リレースイッチを開いて制御装置への通電を遮断できるため、より迅速に油圧アクチュエータの作動を停止できる。

（２）上記（１）の油圧作業車において、前記制御装置は、前記電磁制御弁へ作動信号を送信するための作動信号用リレースイッチと、前記作動信号用リレースイッチを開閉させる作動信号用リレーコイルとを備え、前記制御装置は、前記中央処理部が前記作動信号用リレーコイルに通電しない状態で前記検出信号が切り換わる場合に、前記矛盾が生じたと判断することが好ましい。

（３）上記（１）又は（２）の油圧作業車において、前記制御装置は、車両エンジンのアクセルコントロール部にアイドルアップ信号を出力するためのアイドルアップ信号出力部を有し、前記制御装置への通電が遮断されると、前記アイドルアップ信号出力部への通電も遮断されるように構成されていることが好ましい。この構成によれば、前記矛盾が生じた場合に、アイドルアップ信号出力部への通電が遮断され、制御装置から車両エンジンのアクセルコントロール部へのアイドルアップ信号も途絶える。これにより、上昇状態の車両エンジンの回転数がアイドリングの回転数に復帰する。即ち、油圧アクチュエータの作動停止と車両エンジン回転数のアイドリング回転数への復帰とが同時に行われるので、より安全である。

（４）上記（１）〜（３）のいずれか１つの油圧作業車において、前記遮断用リレーコイルに通電しても前記電力供給用リレースイッチが開かないように切り換えることができるメンテナンススイッチを更に備えることが好ましい。この構成によれば、作業装置のメンテナンス時のように制御装置への通電を継続させる必要がある場合において、前記メンテナンススイッチにより制御装置への通電が遮断されないようにすることができるため、作業装置のメンテナンス等を容易に行うことができる。

本発明の油圧作業車によれば、油圧アクチュエータの制御内容と、センサ部により検出される油圧アクチュエータの作動との間で矛盾が生じた場合においても、安全性を確保できる。

本発明の油圧作業車の一例である塵芥収集車を示す断面側面図である。 図１の塵芥収集車の油圧回路図である。 図１の塵芥収集車の制御装置とその周辺の電気回路を示す概略図である。 図１の塵芥収集車の無接点スイッチ及び操作スイッチの取付位置を示す説明図である。

以下、本発明の好適な実施形態として、塵芥収集車を例に図面に基づいて説明する。なお、以下の説明において、前後方向については、塵芥が投入される側を後方とし、その反対側を前方として説明する。

図１には、本発明の一実施形態における作業装置１を備えた塵芥収集車１００が示されている。作業装置１は、車台５０上に設けられ、塵芥収容箱２、この塵芥収容箱２の後方の開口部４に枢軸５回りに傾動自在に配設された塵芥投入箱３等を備える。

塵芥投入箱３は、その前面が部分的に開放されて塵芥収容箱２の後方の開口部４に連通されるとともに、背面下方に投入口６が開口され、その下部に塵芥の貯留室７が形成されている。そして、塵芥投入箱３内には、投入口６を通して貯留室７に投入された塵芥を押し潰して圧縮し、塵芥収容箱２内に積み込む塵芥積込装置Ａが装備されている。以下、塵芥積込装置Ａについて説明する。

塵芥投入箱３の両側壁には溝型鋼で形成された案内溝部材８が前方上端より後方下部に向かって傾斜して敷設されている。また、塵芥投入箱３内にはその横幅方向一杯にひろがる昇降板９が収容され、昇降板９の両側縁の上下には案内ローラ１０が軸着され、これらの案内ローラ１０は案内溝部材８の内壁に沿って転動自在に嵌合されている。一方、昇降板９の背面上部には、ブラケットを介して枢軸１１が設けられており、この枢軸１１は、昇降板９の摺動距離に合致するように塵芥投入箱３の側壁に案内溝部材８の背面に沿って形成された切欠き部１２を越えて塵芥投入箱３の内方より外方に突出するようになっている。そして、図４にも示すように枢軸１１と塵芥投入箱３の下部外側との間には、昇降シリンダ１３が案内溝部材８の傾斜方向に沿って、かつ、その背面上方に偏位して設けられている。これにより、昇降シリンダ１３の伸縮作動によって昇降板９を案内溝部材８に沿って上下に往復移動させることができる。

また、昇降板９の下端には塵芥投入箱３の横幅方向一杯にひろがる押込板１４が前後に揺動自在に軸支され、押込板１４の背面に突設した突片１６と昇降板９の背面上部に設けられた枢軸１１との間には押込シリンダ１７が設けられている。これにより、押込シリンダ１７の伸縮作動によって押込板１４を軸支部１５回りに前後に揺動させることができる。

なお、上述した昇降シリンダ１３及び押込シリンダ１７は、塵芥積込装置Ａの油圧アクチュエータに相当する。

一方、塵芥収容箱２の内部には、前後方向に進退自在な排出板１８が配設されている。この排出板１８は、幅が塵芥収容箱２の内幅と略等しく、かつ、高さが塵芥収容箱２の底壁から頂壁までの高さと略等しく形成されている。また、塵芥収容箱２の前部に固設されたブラケット２５には、排出シリンダ１９が連結されており、この排出シリンダ１９と排出板１８下部とが連結されている。これにより、排出シリンダ１９の伸縮作動によって排出板１８を塵芥収容箱２内部で前後に往復移動させることができる。

排出シリンダ１９は、それぞれ径の異なる３つのシリンダが組み込まれた３段式シリンダであり、その大径シリンダ側が排出板１８下部に、小径シリンダ側がブラケット２５にそれぞれ連結されている。

また、塵芥収容箱２の底面後部には一端を枢支された固縛シリンダ２１が配設されており、その他端は塵芥収容箱２の下部に枢支された固縛爪２２に連結されている。固縛爪２２は、塵芥投入箱３の前面に固設したＵボルト２３に係合されており、これにより塵芥投入箱３を塵芥収容箱２に対して固縛している。

次に、塵芥収集車１００の油圧回路について図２により説明する。

この油圧回路は、油圧ポンプＰ、オイルリザーバＴ、昇降シリンダ１３を伸縮制御する電磁制御弁Ｖ１、押込シリンダ１７を伸縮制御する電磁制御弁Ｖ２、排出シリンダ１９を伸縮制御する電磁制御弁Ｖ３、固縛シリンダ２１と塵芥投入箱３を傾動させる傾動シリンダ２４とを伸縮制御する電磁制御弁Ｖ４等から構成されている。油圧ポンプＰには、車両エンジン（図示省略）の駆動力がＰＴＯ（パワー テイク オフ、図示省略）を介して伝達される。

電磁制御弁Ｖ１〜Ｖ４は６ポート３位置の電磁式の方向切換弁である。電磁制御弁Ｖ１はソレノイドＳＯＬａ及びＳＯＬｂを有し、電磁制御弁Ｖ２はソレノイドＳＯＬｃ及びＳＯＬｄを有し、電磁制御弁Ｖ３はソレノイドＳＯＬｅ及びＳＯＬｆを有し、電磁制御弁Ｖ４はソレノイドＳＯＬｈ及びＳＯＬｉを有している。電磁制御弁Ｖ１〜Ｖ４は、各ソレノイドに通電されているときのみ上方位置又は下方位置に切り換わり、通電されていない状態では中立位置に復帰する。

また、押込シリンダ１７の背圧側油室に連通する回路には、その油圧を検知する油圧センサＰＳが接続されている。また、排出シリンダ１９の背圧側油室に連通する回路には、リリース弁Ｖ及びリリーフ弁Ｒが接続されている。リリース弁Ｖは、ソレノイドＳＯＬｇを有し、通常、排出シリンダ１９の背圧側油室がオイルリザーバＴに連通するのを阻止する位置に付勢されており、ソレノイドＳＯＬｇに通電すると、排出シリンダ１９の背圧側油室がオイルリザーバＴに連通する位置に切り換えられるものである。また、リリーフ弁Ｒは、排出シリンダ１９の背圧側油室の油圧が設定値以上に達した際に、その圧油をオイルリザーバＴに還流させるものである。

次に、塵芥積込装置Ａ、排出板１８等を制御する制御装置ＰＬＣ（プログラマブル ロジック コントローラ）に対する入出力状態について、図３及び図４により説明する。

塵芥収集車１００の運転席には、塵芥積込作業と塵芥排出作業とを選択する選択スイッチＳＷ１、塵芥投入箱３の開閉スイッチＳＷ２、排出板１８の後退スイッチＳＷ３等が設けられ、塵芥投入箱３の後部には、塵芥積込装置Ａの始動スイッチＳＷ４、塵芥積込装置Ａの停止スイッチＳＷ５、排出板１８の前進スイッチＳＷ６等が設けられている（図４参照）。

また、塵芥投入箱３内には、昇降板９を昇降させる昇降シリンダ１３が最伸長した状態を検出する無接点スイッチＬＳ１、昇降シリンダ１３が最収縮した状態を検出する無接点スイッチＬＳ２、押込板１４を揺動させる押込シリンダ１７が最伸長した状態を検出する無接点スイッチＬＳ４、押込シリンダ１７が最収縮した状態を検出する無接点スイッチＬＳ３等が設けられている（図４参照）。無接点スイッチＬＳ１及びＬＳ２は、塵芥投入箱３と昇降シリンダ１３との間において、それぞれ一方に検出体が、他方に被検出体が配設されて切換作動するようになっている。また、無接点スイッチＬＳ３及びＬＳ４は、昇降板９と押込シリンダ１７との間において、それぞれ一方に検出体が、他方に被検出体が配設されて切換作動するようになっている。

なお、上記無接点スイッチＬＳ１〜ＬＳ４は、昇降シリンダ１３及び押込シリンダ１７の作動を検出するセンサ部に相当し、当該作動の検出信号を制御装置ＰＬＣに送る機能を有している。これらの無接点スイッチＬＳ１〜ＬＳ４としては、例えば光電スイッチ、近接スイッチ等が使用できる。

図３に示すように、これらの各種スイッチＳＷ１〜ＳＷ６、無接点スイッチＬＳ１〜ＬＳ４、ソレノイドＳＯＬａ〜ＳＯＬｉ、及び油圧センサＰＳは、制御装置ＰＬＣに接続されている。制御装置ＰＬＣは、信号用電力供給部Ｓ、中央処理部ＣＰＵ、リレーコイルＲ１，Ｒａ〜Ｒｉ，Ｒ２（リレーコイルＲａ，Ｒｃ，Ｒｅ〜Ｒｉは図示省略）、リレーコイルＲ１，Ｒａ〜Ｒｉ，Ｒ２のａ接点ｒ１，ｒａ〜ｒｉ，ｒ２（ａ接点ｒａ，ｒｃ，ｒｅ〜ｒｉは図示省略）等を有しており、バッテリＢＴ、キースイッチＳＷＫ、ＰＴＯスイッチＳＷＰ、メンテナンススイッチＳＷＭ、リレーコイルＲｐ、リレーコイルＲо、リレーコイルＲｐのａ接点ｒｐ、リレーコイルＲоのａ接点ｒоａ及びｂ接点ｒоｂ、アクセルコントロール部等と共に電気回路に組み込まれている。この制御装置ＰＬＣは、各種スイッチＳＷ１〜ＳＷ６、無接点スイッチＬＳ１〜ＬＳ４、及び油圧センサＰＳの入力状況に基づいて予め設定された手順に従って、対応するソレノイドＳＯＬａ〜ＳＯＬｉに出力するようにプログラムされている。

以下、上記電気回路について詳細に説明する。制御装置ＰＬＣの信号用電力供給部Ｓには、車両補機用のバッテリＢＴからの電力がラインＫ３を介して入力される。ラインＫ３上には、リレーコイルＲｐのａ接点ｒｐが介設されている。

制御装置ＰＬＣからの出力の一つとして、ラインＫ４が設けられている。ラインＫ４上には、上流側からメンテナンススイッチＳＷＭ、リレーコイルＲｏが介設されている。ラインＫ４は制御装置ＰＬＣの内部に設けられたリレーコイルＲ１のａ接点ｒ１と電気的に接続されている。

ラインＫ４の下流端は、制御装置ＰＬＣを迂回してバッテリＢＴから延びたラインＫ１と電気的に接続されている。ラインＫ１上には、上流側から順に、キースイッチＳＷＫ、ＰＴＯスイッチＳＷＰ、リレーコイルＲｐ、リレーコイルＲоのｂ接点ｒоｂが介設されている。ラインＫ１のキースイッチＳＷＫとバッテリＢＴとの間には、ラインＫ３の上流端が電気的に接続されている。

また、ラインＫ３及びラインＫ４は、制御装置ＰＬＣを迂回するラインＫ２と電気的に接続されている。ラインＫ２上には、リレーコイルＲоのａ接点ｒоａが介設されている。

制御装置ＰＬＣ内部の中央処理部ＣＰＵは、リレーコイルＲａ〜Ｒｉ，Ｒ１，Ｒ２と電気的に接続されている。また、制御装置ＰＬＣ内部のａ接点ｒａ〜ｒｉの上流側は信号用電力供給部Ｓに電気的に接続されている。また、ａ接点ｒａ〜ｒｉの下流側はそれぞれ、ソレノイドＳＯＬａ〜ＳＯＬｉと電気的に接続されている。中央処理部ＣＰＵが予め設定された手順に従ってリレーコイルＲａ〜Ｒｉのうち所定のものに通電すると、それに対応するａ接点が「ＯＮ」となり、対応するソレノイドに通電されることになる。

また、アクセルコントロール部は、塵芥積込装置Ａの始動スイッチＳＷ４の操作等と連動して車両エンジンのＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）にアイドルアップ信号を送るものである。このアクセルコントロール部は、制御装置ＰＬＣと電気的に接続されている。制御装置ＰＬＣの内部には、信号用電力供給部Ｓからアクセルコントロール部へ信号を送るラインが設けられており、当該ライン上にはリレーコイルＲ２のａ接点ｒ２が介設されている。

次に、このように構成された塵芥収集車１００の作動について説明する。

まず、塵芥積込装置Ａの作動について説明する。塵芥積込装置Ａは、通常、図１実線（ａ）に示す塵芥の積込行程終了状態で停止している。この状態では、昇降板９は上昇限界位置に、押込板１４は前方揺動限界位置にそれぞれ配置されている。

作業者は、作業現場に着いて塵芥収集車１００を停止させた後、ＰＴＯスイッチＳＷＰを「ＯＮ」にする。すると、ＰＴＯが接続状態となり、油圧ポンプＰの駆動が開始される。この際、電磁制御弁Ｖ１〜Ｖ４は中立位置にあり、油圧ポンプＰから吐出された作動油は各シリンダ１３，１７，１９，２１を駆動させることなくオイルリザーバＴに還流される。

また、ＰＴＯスイッチＳＷＰを「ＯＮ」にするのに伴ってリレーコイルＲｐが通電される。これにより、リレーコイルＲｐのａ接点ｒｐが閉じてバッテリＢＴからの電力が制御装置ＰＬＣの信号用電力供給部Ｓに入力され、制御装置ＰＬＣが通電状態となる。この状態では、昇降シリンダ１３及び押込シリンダ１７は何れも最伸長状態にあるので、無接点スイッチＬＳ１及びＬＳ４が作動し、この無接点スイッチＬＳ１及びＬＳ４のＯＮ信号が制御装置ＰＬＣに入力されている。この状態で作業者が、選択スイッチＳＷ１により塵芥積込作業を選択し、塵芥投入箱３の投入口６より塵芥を貯留室７に投入した後、始動スイッチＳＷ４を押圧操作すると、制御装置ＰＬＣの中央処理部ＣＰＵがリレーコイルＲ２に通電する。これにより、リレーコイルＲ２のａ接点ｒ２が閉じて、アクセルコントロール部を介して車両エンジンのＥＣＵにアイドルアップ信号が送られる。この場合、中央処理部ＣＰＵは、アイドルアップ信号を出力するためのアイドルアップ信号出力部に相当する。また、中央処理部ＣＰＵは、上記リレーコイルＲ２へ通電する際、リレーコイルＲｄにも通電する。これにより、リレーコイルＲｄのａ接点ｒｄが閉じて、ソレノイドＳＯＬｄが通電状態となり、電磁制御弁Ｖ２が上方位置に切り換わる。その結果、押込シリンダ１７が収縮作動し、図１鎖線（ｂ）に示すように押込板１４をその圧縮面が略水平位置になるまで反転させる。

押込板１４が後方揺動限界位置に達すると、すなわち、押込シリンダ１７が最収縮すると、無接点スイッチＬＳ３が作動し、制御装置ＰＬＣの中央処理部ＣＰＵは、リレーコイルＲｄへの通電（ソレノイドＳＯＬｄへの通電）を解除して電磁制御弁Ｖ２を中立位置に復帰させると同時に、リレーコイルＲｂに通電する。これにより、リレーコイルＲｂのａ接点ｒｂが閉じて、ソレノイドＳＯＬｂが通電状態となり、電磁制御弁Ｖ１が上方位置に切り換わるため、昇降シリンダ１３が収縮作動し、昇降板９を案内溝部材８に沿って下降させる。その結果、図１鎖線（ｂ）〜（ｃ）に示すように、昇降板９に連結された押込板１４が、その圧縮面を略水平となるように保持したまま平行に下降するため、塵芥投入箱３の底面の円弧面との間で塵芥を押し潰すことができる。なお、以下において、ソレノイドＳＯＬａ、ＳＯＬｃ及びＳＯＬｇへの通電・解除を説明する際、リレーコイルの説明は省略する。

昇降板９が下降限界位置に達すると、すなわち、昇降シリンダ１３が最収縮すると、無接点スイッチＬＳ２が作動し、制御装置ＰＬＣの中央処理部ＣＰＵはリレーコイルＲｂへの通電（ソレノイドＳＯＬｂへの通電）を解除して電磁制御弁Ｖ１を中立位置に復帰させると同時に、ソレノイドＳＯＬｃに通電し、電磁制御弁Ｖ２を下方位置に切り換える。その結果、図１鎖線（ｃ）に示す塵芥の押し潰し終了状態より押込シリンダ１７が伸長作動し、図１鎖線（ｄ）に示すように、軸支部１５を支点として押込板１４をその圧縮面が略垂直になるまで時計回りに揺動させる。これにより、押込板１４は、前行程で一次的に押し潰された塵芥を塵芥投入箱３の底面の平坦面との間で二次的に圧縮することができる。

押込板１４が前方揺動限界位置に達すると、すなわち、押込シリンダ１７が最伸長すると、無接点スイッチＬＳ４が作動し、制御装置ＰＬＣは、ソレノイドＳＯＬｃへの通電を解除して電磁制御弁Ｖ２を中立位置に復帰させると同時に、ソレノイドＳＯＬａに通電し、電磁制御弁Ｖ１を下方位置に切り換える。その結果、図１鎖線（ｄ）に示す圧縮行程の終了状態より昇降シリンダ１３が伸長作動し、押込板１４をその圧縮面が略垂直となるように保持したまま平行に上昇させ、前行程にて圧縮した塵芥を塵芥収容箱２内に積み込む。そして、昇降板９が上昇限界位置に達すると、すなわち、昇降シリンダ１３が最伸長すると、無接点スイッチＬＳ１が作動し、制御装置ＰＬＣは、ソレノイドＳＯＬａへの通電を解除して電磁制御弁Ｖ１を中立位置に復帰させる。これにより、積込行程が終了する。

以上の通り、塵芥積込装置Ａは、始動スイッチＳＷ４の押圧操作により、反転行程、押潰行程、圧縮行程、積込行程（以下、「積込サイクル」ともいう。）の順に作動し、塵芥投入箱３に投入された塵芥を塵芥収容箱２に積み込むことができる。

ところで、前述した塵芥の積込行程において、通常、排出シリンダ１９を伸縮制御する電磁制御弁Ｖ３は中立位置にあって、排出シリンダ１９が伸長した状態で、そのピストンロッド側油室及びピストン背圧側油室をポートブロックしている。これにより、塵芥が塵芥収容箱２内に積み込まれる際、排出シリンダ１９が伸長状態に保持されるため、塵芥が押込板１４と排出板１８との間で圧縮される。

塵芥積込装置Ａによって塵芥収容箱２に順次塵芥が積み込まれることにより、押込板１４に作用する塵芥の反力も増大していく。この場合、押込板１４を支持する押込シリンダ１７の背圧側油室の油圧が徐々に上昇していく。そして、油圧センサＰＳにより検知される油圧値、つまり押込シリンダ１７の背圧側油室の油圧値が所定値以上になった場合、制御装置ＰＬＣは、ソレノイドＳＯＬｇに所定時間、例えば１秒間通電し、リリース弁Ｖを開放する。リリース弁Ｖが開放されている間、圧油が排出シリンダ１９の背圧側油室からオイルリザーバＴに還流される。この際、圧縮される塵芥の反力により排出シリンダ１９が収縮作動し、排出板１８が前方に移動する。その結果、塵芥収容箱２に新たな塵芥収容空間が形成されるため、この新たな塵芥収容空間に塵芥を圧縮しつつ積み込むことができる。

次に、通常作動時及び異常作動時における制御装置ＰＬＣの制御方法について、主に図３を参照しながら説明する。

まず、通常作動時について説明する。塵芥積込装置Ａが通常の積込サイクルで作動している通常作動時においては、キースイッチＳＷＫ、ＰＴＯスイッチＳＷＰ及びメンテナンススイッチＳＷＭが何れも閉じられた状態となっている。これにより、リレーコイルＲｐが通電状態になり、リレーコイルＲｐのａ接点ｒｐが閉じるため、制御装置ＰＬＣが通電状態となる。つまり、リレーコイルＲｐのａ接点ｒｐは、制御装置ＰＬＣのための電力供給用リレースイッチに相当する。

この状態で上述した積込サイクルが行われるが、例えば押込板１４が後方揺動限界位置に達すると、すなわち、押込シリンダ１７が最収縮すると、上述したように無接点スイッチＬＳ３が作動する。つまり、無接点スイッチＬＳ３が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」へ切り換わる。この時、制御装置ＰＬＣの中央処理部ＣＰＵは、上述したようにリレーコイルＲｄへの通電を解除すると共に、リレーコイルＲｂに通電する。これにより、リレーコイルＲｂのａ接点ｒｂが閉じて、ソレノイドＳＯＬｂが通電状態となるため、昇降シリンダ１３が収縮作動し、昇降板９に連結された押込板１４による押潰行程が開始される。

次に、異常作動時について説明する。異常作動時においても、キースイッチＳＷＫ、ＰＴＯスイッチＳＷＰ及びメンテナンススイッチＳＷＭは何れも閉じられた状態となっている。この状態において、例えばリレーコイルＲｄのａ接点ｒｄが閉じた状態で固着していると、制御装置ＰＬＣの中央処理部ＣＰＵがリレーコイルＲｄへ通電していなくても、押込シリンダ１７が収縮作動する場合がある。このように、中央処理部ＣＰＵがリレーコイルＲｄへ通電していない状態で、押込シリンダ１７が収縮し、無接点スイッチＬＳ３が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」へ切り換わると、中央処理部ＣＰＵは、油圧アクチュエータ（押込シリンダ１７）の制御内容と、無接点スイッチＬＳ３により検出される油圧アクチュエータ（押込シリンダ１７）の作動との間で矛盾が生じたと判断し、リレーコイルＲｂに通電せずに、リレーコイルＲ１に通電する。これにより、リレーコイルＲ１のａ接点ｒ１が閉じるため、メンテナンススイッチＳＷＭを介してリレーコイルＲоが通電状態となる。その結果、リレーコイルＲоのａ接点ｒоａが閉じ、リレーコイルＲоが通電状態に自己保持されると共に、リレーコイルＲоのｂ接点ｒоｂが開くため、リレーコイルＲｐへの通電が解除され、リレーコイルＲｐのａ接点ｒｐ（電力供給用リレースイッチ）が開く。つまり、中央処理部ＣＰＵがリレーコイルＲ１に通電することにより、制御装置ＰＬＣへの通電が遮断されるため、リレーコイルＲ１は制御装置ＰＬＣへの通電を遮断するための遮断用リレーコイルに相当する。

制御装置ＰＬＣへの通電が遮断されると、リレーコイルＲｄのａ接点ｒｄ等の固着の有無にかかわらず、電磁制御弁Ｖ１〜Ｖ４の全てのソレノイドＳＯＬａ〜ＳＯＬｉへの電力供給が断たれる。これにより、電磁制御弁Ｖ１〜Ｖ４のうち上方位置又は下方位置にあったものの全てが中立位置に復帰する。その結果、直ちに押込シリンダ１７等の油圧アクチュエータの作動が停止される。本実施形態では、従来のように作業者が緊急停止スイッチを操作する必要がなく、従来と比較して異常作動が生じてから塵芥積込装置Ａの作動停止までのタイムラグがないので安全である。

また、制御装置ＰＬＣへの通電が遮断されると、制御装置ＰＬＣからアクセルコントロール部への信号も途絶える。これにより、アクセルコントロール部からＥＣＵへのアイドルアップ信号も途絶え、上昇状態の車両エンジンの回転数がアイドリングの回転数に復帰する。その結果、塵芥積込装置Ａの作動停止と車両エンジン回転数のアイドリング回転数への復帰とが同時に行われ、安全である。

なお、上述の説明では、無接点スイッチＬＳ３の検出信号に基づく制御装置ＰＬＣの制御方法の例を用いたが、その他の無接点スイッチの場合も同様の方法で制御装置ＰＬＣへの通電を遮断できる。即ち、制御装置ＰＬＣの中央処理部ＣＰＵがリレーコイルＲａ〜Ｒｉのいずれにも通電しない（作動信号を出力しない）状態で、無接点スイッチＬＳ１〜ＬＳ４のいずれかが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」へ、又は「ＯＮ」から「ＯＦＦ」へ切り換わったことを中央処理部ＣＰＵが検出したとき、中央処理部ＣＰＵは、油圧アクチュエータの制御内容と、油圧アクチュエータの作動との間で矛盾が生じたと判断し、リレーコイルＲ１に通電する。

このように、上述した塵芥収集車１００では、押込シリンダ１７等の油圧アクチュエータの作動を制御する制御装置ＰＬＣが、油圧アクチュエータの制御内容と、無接点スイッチ（センサ部）により検出される油圧アクチュエータの作動との間で矛盾が生じた場合に、制御装置ＰＬＣへの通電を遮断するように制御するため、直ちに油圧アクチュエータの作動を停止できる。これにより、上述した矛盾が生じた場合でも、直ちに作業装置１の作動を停止できるため、作業者が自ら緊急停止スイッチを操作して作業装置の作動を停止させていた従来と比較して、より安全性を高めることができる。

また、上述した塵芥収集車１００では、制御装置ＰＬＣが遮断用リレーコイルであるリレーコイルＲ１を有し、上記矛盾が生じた場合に、リレーコイルＲ１に通電することにより制御装置ＰＬＣへの電力供給用リレースイッチ（リレーコイルＲｐのａ接点ｒｐ）を開くように制御するため、迅速かつ確実に油圧アクチュエータの作動を停止できる。

なお、作業装置１のメンテナンス時のように、制御装置ＰＬＣへの通電を遮断させずに継続させる必要がある場合は、メンテナンススイッチＳＷＭを開いた状態にしておけばよい。この場合、仮にリレーコイルＲ１が通電状態となり、リレーコイルＲ１のａ接点ｒ１が閉じても、メンテナンススイッチＳＷＭが開いているためリレーコイルＲоは通電しない。その結果、リレーコイルＲоのｂ接点ｒоｂが開かないためリレーコイルＲｐへの通電が維持されると共に、リレーコイルＲｐのａ接点ｒｐが開かないため制御装置ＰＬＣへの通電が遮断されない。これにより、作業装置１のメンテナンス等を容易に行うことができる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成等は適宜設計変更可能である。

例えば、上記実施形態では、上記矛盾が生じた場合に制御装置内のリレーコイルに通電することにより当該制御装置への電力供給用リレースイッチを開くように制御する構成としたが、本発明において上記矛盾が生じた場合の制御方法は特に限定されず、当該制御装置への通電を遮断できる制御方法であれば採用可能である。

また、上記実施形態では塵芥積込装置の主要部を昇降板及び押込板により構成したが、主要部を回転板及び押込板により構成することもでき、その構造を特に限定するものではない。

また、上記実施形態では塵芥収集車を例に説明したが、本発明はこれに限定されず、電磁制御弁により作動する油圧アクチュエータを有する作業装置を備えている限り、高圧洗浄車等の他の油圧作業車にも適用可能である。

１ 作業装置
２ 塵芥収容箱
３ 塵芥投入箱
４ 開口部
６ 投入口
７ 貯留室
９ 昇降板
１３ 昇降シリンダ（油圧アクチュエータ）
１４ 押込板
１７ 押込シリンダ（油圧アクチュエータ）
１８ 排出板
５０ 車台
１００ 塵芥収集車
Ａ 塵芥積込装置
ＣＰＵ 中央処理部（アイドルアップ信号出力部）
ＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３，ＬＳ４ 無接点スイッチ（センサ部）
ＰＬＣ 制御装置
Ｒ１ リレーコイル（遮断用リレーコイル）
ｒｐ リレーコイルＲｐのａ接点（電力供給用リレースイッチ）
ＳＷＭ メンテナンススイッチ
Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４ 電磁制御弁

Claims (4)

1. 車台上に設けられ、電磁制御弁により作動する油圧アクチュエータを有する作業装置と、
   前記電磁制御弁に作動信号を送ることにより前記油圧アクチュエータの作動を制御する制御装置と、
   前記油圧アクチュエータの作動を検出可能な位置に設けられ、検出した当該作動の検出信号を前記制御装置に送るセンサ部と
   を備えた油圧作業車であって、
   前記制御装置へ電力を供給するための電力供給用リレースイッチを備え、
   前記制御装置は、当該制御装置への通電を遮断するための遮断用リレーコイルと、前記電力供給用リレースイッチを介して供給される電力により駆動する中央処理部とを有し、
   前記制御装置は、前記油圧アクチュエータの制御内容と、前記センサ部により検出される前記油圧アクチュエータの作動との間で矛盾が生じた場合に、前記中央処理部により前記遮断用リレーコイルを通電することにより前記電力供給用リレースイッチを開くように制御することを特徴とする油圧作業車。
2. 前記制御装置は、前記電磁制御弁へ作動信号を送信するための作動信号用リレースイッチと、前記作動信号用リレースイッチを開閉させる作動信号用リレーコイルとを備え、
   前記制御装置は、前記中央処理部が前記作動信号用リレーコイルに通電しない状態で前記検出信号が切り換わる場合に、前記矛盾が生じたと判断する請求項１に記載の油圧作業車。
3. 前記制御装置は、車両エンジンのアクセルコントロール部にアイドルアップ信号を出力するためのアイドルアップ信号出力部を有し、
   前記制御装置への通電が遮断されると、前記アイドルアップ信号出力部への通電も遮断されるように構成されている請求項１又は２に記載の油圧作業車。
4. 前記遮断用リレーコイルに通電しても前記電力供給用リレースイッチが開かないように切り換えることができるメンテナンススイッチを更に備える請求項１〜３のいずれか１つに記載の油圧作業車。

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