JP7016600B2 - 塵芥収集車 - Google Patents

Description

本発明は、塵芥収集車に関する。

従来より、塵芥収集車においては、車台の後部に設けられた塵芥投入箱内に塵芥積込装置が装備されており、塵芥投入箱内に塵芥投入口から投入される塵芥を、回転板や積込板などによって掻き込んで、塵芥収容箱への積み込みを行うようになっている。また、塵芥投入口に塵芥を投入する作業者などが、不注意によって塵芥積込装置に巻き込まれることを防止するために、塵芥投入口の近傍の人物を監視する監視システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

この特許文献１に記載の監視システムでは、塵芥投入箱の後方上部に撮像手段としてのカメラを配設して、下方の塵芥投入口およびその後方の所定エリアを撮影するようにしている。そして、塵芥積込装置の作動中にカメラによって撮影した画像データを画像処理装置に送信し、この画像において予め設定されている進入禁止エリア内に人物が侵入したと判定すれば、塵芥積込装置の作動を停止させるようにしている。

特許第４２８３５６８号公報

近年では、塵芥収集車において、車両の後退時の安全性を確保する観点から、塵芥収集車の後方を運転者が確認するためのバックカメラ（車両遠方確認用カメラ）を装備することが検討されている。この点に関し、上述した監視システムのカメラをバックカメラとしても利用することが考えられる。しかし、この場合、塵芥積込装置の作動時だけでなく、車両の後退時にも、人物認識の精度を高めて安全性を確保することが要求される。つまり、塵芥積込装置の作動時、塵芥投入口の近傍の所定エリアに人物がいるか否かを判定する人物検出判定を行うように構成された塵芥収集車において、車両の後退時にも、人物認識の精度を高めて安全性を確保することが要求される。

本発明は、上述したような実情を考慮してなされたものであって、作業者の安全性を確保することが可能な塵芥収集車を提供することを目的とする。

本発明は、上述の課題を解決するための手段を以下のように構成している。すなわち、本発明は、車台の後部に設けられるとともに内部に塵芥積込装置が配設された塵芥投入箱と、前記塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口およびその後方を撮影するカメラと、前記塵芥積込装置の油圧回路に設けられた電磁制御弁に制御信号を送って前記塵芥積込装置の押込板に一連の動作を行わせる制御装置と、前記制御装置と通電ラインによって接続され、画像処理部を有するとともに入力された前記カメラの画像データに基づいて所定の検知エリアに人物がいるか否かの人物検出判定を行うように構成された画像処理ユニットと、を備えた塵芥収集車であって、前記カメラは、前記塵芥積込装置による塵芥積込作動時と車両後退時とで共通に用いられるものであり、前記画像処理ユニットは、前記塵芥積込装置による塵芥積込作動時に前記検知エリアの中の危険エリアに人物がいると判定すれば、前記塵芥積込装置の作動を停止させるように、前記制御装置を介して前記電磁制御弁を制御可能に構成され、前記塵芥積込作動時における前記カメラの画像には、前記塵芥積込作動時の人物検出判定を行うために前記塵芥投入口およびその近傍に位置する前記検知エリアと、前記塵芥積込装置の作動を直ちに停止させるために前記検知エリアのうち前記塵芥投入口寄りに位置するとともに前記塵芥投入口の後縁部に対応する前記危険エリアと、前記検知エリアよりも車両後方のエリアと、が設定され、前記車両後方のエリアでは、前記塵芥積込作動時に人物がいるか否かの人物検出判定が行われないように構成した、ことを特徴とする。

上記構成によれば、塵芥積込装置による塵芥積込作動時に検知エリアの中の危険エリアに人物がいると判定すれば、塵芥積込装置の作動を停止させるので、作業者の安全性を確保することができる。

本発明において、前記画像処理ユニットの出力側には、前記塵芥投入口の近傍に配設されている人物認識ランプが接続され、前記画像処理ユニットは、前記検知エリア内に人物がいると判定すれば前記人物認識ランプを点灯するように構成されていることが好ましい。

本発明において、前記画像処理ユニットには、ＡＣＣ電源からのオン信号が入力されるようになっており、前記画像処理ユニットの出力側には、パイロットランプが接続され、前記パイロットランプは前記オン信号に基づいて点灯するように構成されていることが好ましい。

本発明において、前記画像処理ユニットは、前記オン信号が入力されると初期化処理が行われるように構成されていることが好ましい。

また、本発明は、車台の後部に設けられるとともに内部に塵芥積込装置が配設された塵芥投入箱と、前記塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口およびその後方を撮影するカメラと、前記塵芥積込装置の油圧回路に設けられた電磁制御弁に制御信号を送って前記塵芥積込装置の押込板に一連の動作を行わせる制御装置と、前記制御装置と通電ラインによって接続され、画像処理部を有するとともに入力された前記カメラの画像データに基づいて所定の検知エリアに人物がいるか否かの人物検出判定を行うように構成された画像処理ユニットと、を備えた塵芥収集車であって、前記カメラは、前記塵芥積込装置による塵芥積込作動時と車両後退時とで共通に用いられるものであり、前記画像処理ユニットは、前記塵芥積込装置による塵芥積込作動時に前記検知エリアの中の危険エリアに人物がいると判定すれば、前記塵芥積込装置の作動を停止させるように、前記制御装置を介して前記電磁制御弁を制御可能に構成され、前記画像処理ユニットには、積込継続信号を入力するための通電ラインが接続されており、前記通電ラインには、切替スイッチが介設され、前記切替スイッチを切り替えることにより、前記画像処理ユニットを介さずに前記積込継続信号を前記制御装置に通電させるバイパスラインが設けられていることを特徴とする。

また、本発明は、車台の後部に設けられるとともに内部に塵芥積込装置が配設された塵芥投入箱と、前記塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口およびその後方を撮影するカメラと、前記塵芥積込装置の油圧回路に設けられた電磁制御弁に制御信号を送って前記塵芥積込装置の押込板に一連の動作を行わせる制御装置と、前記制御装置と通電ラインによって接続され、画像処理部を有するとともに入力された前記カメラの画像データに基づいて所定の検知エリアに人物がいるか否かの人物検出判定を行うように構成された画像処理ユニットと、を備えた塵芥収集車であって、前記カメラは、前記塵芥積込装置による塵芥積込作動時と車両後退時とで共通に用いられるものであり、前記画像処理ユニットは、前記塵芥積込装置による塵芥積込作動時に前記検知エリアの中の危険エリアに人物がいると判定すれば、前記塵芥積込装置の作動を停止させるように、前記制御装置を介して前記電磁制御弁を制御可能に構成され、前記塵芥積込装置の積込部材が前記塵芥投入口の近傍にて作動していることが、センサを介して検出されるように構成され、前記画像処理ユニットは、前記検知エリアで検出された人物が前記検知エリアの中の前記危険エリアに入っており、かつ、前記センサからの信号に基づいて前記積込部材が前記塵芥投入口の近傍にて作動していると判定した場合に、前記塵芥積込装置の作動を停止させる一方、前記センサからの信号に基づいて前記積込部材が前記塵芥投入口の近傍にて作動していないと判定した場合に、前記検知エリアに人物が検出されるか否かを判定することを特徴とする。

本発明の塵芥収集車によれば、塵芥積込装置による塵芥積込作動時に検知エリアの中の危険エリアに人物がいると判定すれば、塵芥積込装置の作動を停止させるので、作業者の安全性を確保することができる。

本発明の実施形態に係る塵芥収集車を示す側面図である。 図１の塵芥収集車に装備された塵芥積込装置の作動の説明図である。 図１の塵芥収集車の塵芥積込装置の油圧回路図である。 図１の塵芥収集車の制御装置とその入出力状態を示す概略図である。 図１の塵芥収集車に装備された人物認識装置の概略構成を示す説明図であって、第１の検知エリアを示す図である。 ごみ袋を塵芥投入口に積み込む作業者を斜め後方から示す説明図である。 第２の検知エリアを示す図５相当図である。 カメラによって撮影された画像の一例を示す説明図であって、第１、第２の検知エリアを示す図である。 画像処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 図９の画像処理ルーチンの人物認識処理の一例を示すフローチャートである。

本発明を回転式の塵芥収集車に適用した実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の説明においては、便宜上、塵芥収集車の前後左右を単に「前後左右」と言うこともある。

図１には、本発明の実施形態に係る人物認識装置を装備した塵芥収集車１００を示している。塵芥収集車１００では、車台１上に塵芥収容箱２と塵芥投入箱３とが設けられており、塵芥収容箱２の後方の開口部と塵芥投入箱３の前面の開口部とが連通されている。また、塵芥投入箱３は、その上部に設けられた左右方向の枢軸３ａによって軸支されており、図示しない左右一対の傾動シリンダによって傾動されるようになっている。

また、塵芥投入箱３の背面における下寄りの部位には、塵芥を投入するための略矩形状の塵芥投入口４が開口され、昇降可能なテールゲート５によって、塵芥投入口４が開閉されるようになっている。塵芥投入口４の左側方には、塵芥積込装置の作動などの操作のためのスイッチボックス６が設けられている。また、塵芥投入口４の上方には、塵芥投入口４の近傍およびその後方のエリアを撮影するようにカメラ７が配設されている。さらに、塵芥投入口４の下方には塵芥投入口４の近傍およびその後方のエリアを照らすように作業灯８が配設されている。

図２に示すように、塵芥投入箱３の内部には、投入された塵芥を塵芥収容箱２に積み込む塵芥積込装置が装備されている。本実施形態の塵芥積込装置は、回転板（積込部材）１０の回転によって塵芥を掻き上げるとともに、押込板２０によって塵芥収容箱２内へと押し込む、いわゆる回転式の塵芥積込装置として構成されている。具体的には、塵芥投入箱３内の下部においてその幅方向に延びるように回転軸１１が架設され、これに回転板１０の基端側が固定されている。

図示の例では、回転軸１１の端部に減速機構１２を介して正逆回転可能な油圧モータ１３が連結されている。この油圧モータ１３の回転が減速機構１２によりトルクアップされて回転軸１１に伝達され、この回転軸１１と一体に回転板１０が回転されることで、その先端部は、断面略半円弧状に形成された塵芥投入箱３の底壁に沿って前後方向に移動するようになる。

一方、押込板２０は、回転板１０の上方において塵芥投入箱３の幅方向全体に亘って設けられ、その上部に設けられた左右方向の揺動軸２１の周りに前後方向に揺動自在に支持されている。また、押込板２０には、揺動軸２１よりも上方に延びる延設部２２が設けられ、この延設部２２とその前方の支持ピン２３との間に押込シリンダ２４が架設されており、その伸縮作動によって押込板２０を前後方向に揺動させるようになっている。

具体的には、図２に実線で示すように、押込板２０が塵芥収容箱２の側に最も揺動した位置（前進限界位置）にあるときは、この押込板２０に干渉することなく回転板１０が上方に回動するようになり、これに遅れて押込板２０が塵芥投入口４側へ揺動する。そして、押込板２０が塵芥投入口４側に最も揺動し、図２に仮想線で示す後退限界位置に達した後も、回転板１０の回動は継続される。

このようにして回転する回転板１０は、塵芥を塵芥収容箱２側に掻き込んで、図２に実線で示すように、前方の塵芥収容箱２側に延びる設定停止位置に一旦、停止する。そうすると、今度は押込板２０が塵芥収容箱２側に揺動して、回転板１０上の塵芥を塵芥収容箱２に押し込んでいく。そして、押込板２０が再び前進限界位置に達すると、再び回転板１０が上方へ回動するようになる。

このように互いに同期して回転板１０の回転および押込板２０の揺動が繰り返されることによって、塵芥投入箱３に投入された塵芥が連続的に塵芥収容箱２に積み込まれる塵芥積込作動が行われる。このように回転板１０および押込板２０を作動させるための油圧回路および電子制御装置（制御系）の構成については後述する。

塵芥投入箱３の内部には、回転板１０および押込板２０の位置を検出するためのスイッチＬＳ１～ＬＳ４が設けられている。具体的には、図２に示すように、押込板２０が前進限界位置または後退限界位置にあるときにそれぞれオンになるスイッチＬＳ１，ＬＳ２と、回転板１０が設定停止位置にあるときにオンになるスイッチＬＳ３と、その設定停止位置から回転板１０が正の向き（図１の時計回り）に所定角度回転したときにオンになり、さらに所定角度回転したときにオフになるスイッチＬＳ４とが設けられている。

なお、スイッチＬＳ１，ＬＳ２は、押込板２０の揺動軸２１の端部に設けられた図示しないドグを検出するようになっており、スイッチＬＳ３～ＬＳ４は、回転板１０の回転軸１１の端部に設けられた図示しないドグを検出するようになっている。また、これらのスイッチＬＳ１～ＬＳ４としては、例えばリミットスイッチ、光電スイッチ、近接スイッチなどを用いることができる。

また、スイッチＬＳ４は、図２にハッチングで示すように、回転板１０が塵芥投入口４の前縁部４ａの真下から、その後方へ回転しつつ下降して塵芥投入口４の後縁部４ｂに最も近接するまでの角度範囲Ｚを検出するもので、回転板１０が塵芥投入口４の近傍にて作動していることを検出するためのセンサである。この角度範囲Ｚにおいては回転板１０が作業者の体の一部を巻き込む危険性があるので、以下では「危険な角度範囲Ｚ」と言う。

さらに、図１、図２に示すように、塵芥投入口４の近傍には、塵芥積込装置の作動を停止させるための緊急停止ボタン６０，６１や、緊急停止プレート６２などが配設されている。図１に示すように、塵芥投入口４の左側のスイッチボックス６に緊急停止ボタン６０が配設され、また、図２に破線で示すように、塵芥投入口４の右側に緊急停止ボタン６１が配設されている。緊急停止プレート６２は、塵芥投入口４の下方においてスイッチＳＷ３をオンオフするように配設されている。

－塵芥積込装置の制御系－
次に、図３、図４を参照して、塵芥積込装置を作動させるための制御系について説明する。この制御系は、塵芥積込装置の油圧モータ１３や、押込シリンダ２４などに供給する油圧を制御する油圧回路と、この油圧回路に設けられた電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２に制御信号を出力する制御装置ＰＬＣ（プログラマブル ロジック コントローラ）とを備えている。

まず、図３を参照して油圧回路について説明する。この油圧回路は、油圧ポンプＰと、オイルリザーバＴと、押込シリンダ２４を制御するための電磁制御弁Ｖ１と、油圧モータ１３を制御するための電磁制御弁Ｖ２とを備えている。なお、油圧ポンプＰには、図示しないエンジンの駆動力がＰＴＯ（パワー テイク オフ）を介して伝達されるようになっている。

一例として、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２は、いずれも６ポート３位置の電磁式の方向切替弁からなる。電磁制御弁Ｖ１は、制御装置ＰＬＣによりソレノイドＳＯＬａが励磁されると第１連通位置（図３の上位置）に切り替わって、油圧ポンプＰからの作動油を一対の押込シリンダ２４のロッド側油室に供給する。一方、電磁制御弁Ｖ１は、制御装置ＰＬＣによりソレノイドＳＯＬｂが励磁されると第２連通位置（図３の下位置）に切り替わって、作動油をヘッド側油室に供給する。

電磁制御弁Ｖ１から作動油がヘッド側油室に供給されると、一対の押込シリンダ２４が伸長作動して押込板２０を前方に揺動させる。一方、作動油がロッド側油室に供給されると、一対の押込シリンダ２４は収縮作動して、押込板２０を後方に揺動させる。また、いずれのソレノイドＳＯＬａ，ＳＯＬｂも励磁されていないときに、電磁制御弁Ｖ１は中立位置（図３の中央位置）に復帰するようになる。

電磁制御弁Ｖ２は、ソレノイドＳＯＬｃが励磁されると第１連通位置（図３の下位置）に切り替わって、作動油を油圧モータ１３の正転側油室に供給し、当該油圧モータ１３を正転作動させるほか、押込シリンダ２４も伸縮作動させることができる。一方、ソレノイドＳＯＬｄが励磁されると電磁制御弁Ｖ２は第２連通位置（図３の上位置）に切り替わって、作動油を油圧モータ１３の逆転側油室に供給し、当該油圧モータ１３を逆転作動させる。

また、いずれのソレノイドＳＯＬｃ，ＳＯＬｄも励磁されていないときに、電磁制御弁Ｖ２は中立位置（図３の中央位置）に復帰するようになる。電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２の両方が中立位置にあるとき、作動油はオイルリザーバＴへ還流するようになる。なお、図示の油圧回路において、符号Ｖ３はチェック弁であり、また、符号Ｖ４は、油圧ポンプＰの吐出圧の上限を設定するためのリリーフ弁である。

次に、図４を参照して制御装置ＰＬＣなどの信号の入出力状態について説明する。まず、制御装置ＰＬＣへの電力供給は図４の左上（図４のモニタ９３の下方）に示すバッテリＢＴによって行われる。このバッテリＢＴの正極から図４の右側に延びてグランドラインＫ１に至る通電ラインＫ２には、塵芥収集車１００のキースイッチＳＷＫ、ＰＴＯスイッチＳＷＰ、リレーコイルＣＲ１などが介設されている。

また、キースイッチＳＷＫおよびバッテリＢＴの中間において通電ラインＫ２から分岐するように、通電ラインＫ３の上流端が接続されており、その上流側（バッテリＢＴに近い側）にはリレーコイルＣＲ１の接点ｃｒ１が介設されている。この通電ラインＫ３には電源ランプＬが介設されており、リレーコイルＣＲ１がオンになって接点ｃｒ１が閉じられると、通電ラインＫ３に通電することによって電源ランプＬが点灯する。また、キースイッチＳＷＫおよびＰＴＯスイッチＳＷＰの中間において通電ラインＫ２から分岐するように、通電ラインＫ７の上流端が接続されている。この通電ラインＫ７は、後述する画像処理ユニット９に接続されており、通電ラインＫ７によって、ＡＣＣ電源のオンに対応するＡＣＣ信号が画像処理ユニット９へ入力されるようになっている。

また、リレーコイルＣＲ１の接点ｃｒ１および電源ランプＬの中間において通電ラインＫ３から分岐するように、通電ラインＫ４の上流端が接続されており、これにより制御装置ＰＬＣの信号用電力供給部（図示せず）に電力が供給されるようになっている。つまり、接点ｃｒ１が閉じられると、通電ラインＫ３，Ｋ４を介して制御装置ＰＬＣに電力が供給される。

さらに、通電ラインＫ４から分岐する通電ラインＫ５によって、塵芥積込装置の塵芥積込作動中には必ず制御装置ＰＬＣに通電されるようになっている。つまり、通電ラインＫ５は、いわゆる積込継続信号を入力するラインであり、ここには、上述した緊急停止ボタン６０，６１および緊急停止プレート６２の操作に対応して開閉されるスイッチＳＷ１～ＳＷ３などが介設されている。

これらのスイッチＳＷ１～ＳＷ３によって通電（つまり、積込継続信号の入力）が遮断されると、制御装置ＰＬＣの作動が停止される。これにより、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄを励磁させるための制御装置ＰＬＣからの制御信号の出力が全て途絶えて、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２が中立位置に復帰するようになり、塵芥積込装置の作動が停止されるようになっている。

また、通電ラインＫ４にはその途中から分岐する複数の分岐ラインが接続されており、これらの分岐ラインのそれぞれに、上述したスイッチＬＳ１～ＬＳ４が介設されている。そのうちのスイッチＬＳ１～ＬＳ３からの信号は制御装置ＰＬＣに入力されるようになっており、これらの信号に基づいて塵芥積込装置の回転板１０および押込板２０の位置、言い換えれば作動状況が検出される。
さらに、スイッチＬＳ１～ＬＳ３の他にも制御装置ＰＬＣへの入力側には、図示しない塵芥積込装置の始動および停止スイッチ、塵芥積込作動の単動または連続の選択スイッチ、塵芥積込作動および塵芥排出作動の選択スイッチ、回転板１０や押込板２０を単独で作動させるスイッチ、塵芥投入箱３を傾動させて開放するスイッチなども接続されている。

また、上述したように回転板１０が危険な角度範囲Ｚにあることを検出するスイッチＬＳ４からの信号は、制御装置ＰＬＣにではなく、画像処理ユニット９へ入力されるようになっている。これを受けて画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、詳しくは後述するが、画像処理部ＤＳＰから停止信号が発せられればリレースイッチＳＷ４を開放させて、通電ラインＫ５による制御装置ＰＬＣへの通電を遮断する。また、画像処理ユニット９には、通電ラインＫ８が接続されており、この通電ラインＫ８によって、車両の後退操作に基づく後退信号が画像処理ユニット９へ入力されるようになっている。

上述のように各種スイッチが入力側に接続されている一方、制御装置ＰＬＣの出力側には、上述した電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄなどが接続されている。そして、制御装置ＰＬＣは、スイッチＳＷ１～ＳＷ３，ＬＳ１～ＬＳ３などから入力する信号に基づいて、予め設定された手順に従い、油圧モータ１３や押込シリンダ２４などを作動させるべく、対応するソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄに出力するようにプログラムされている。

具体的には、塵芥積込装置が塵芥積込作動するときには、通電ラインＫ２上のキースイッチＳＷＫおよびＰＴＯスイッチＳＷＰがいずれも閉じられて、リレーコイルＣＲ１に通電される。これにより、リレーコイルＣＲ１の接点ｃｒ１が閉じられるので、通電ラインＫ３～Ｋ５によって通電されることにより、制御装置ＰＬＣが作動可能な状態になって適宜、ソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄに制御信号を出力するようになる。

この制御信号を受けてソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄが励磁され、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２の位置が適宜、切り替えられることで、油圧モータ１３や押込シリンダ２４などに作動油圧が供給される。これにより、油圧モータ１３や押込シリンダ２４などがそれぞれ作動し、上述したように、回転板１０の回転および押込板２０の揺動が互いに同期して繰り返されることになる。

詳細には、まず図２に実線で示すように押込板２０が前進限界位置にあって、スイッチＬＳ１からオン信号が出力されるとともに、回転板１０が設定停止位置にあって、スイッチＬＳ３からもオン信号が出力されるときに、始動スイッチの信号を受けた制御装置ＰＬＣから制御信号が出力され、電磁制御弁Ｖ２が第１連通位置に切り替えられて、油圧モータ１３が正転作動を開始する。これにより、回転板１０は上方に回動し始める。

そして、所定の期間が経過すると制御装置ＰＬＣから電磁制御弁Ｖ１のソレノイドＳＯＬａへ制御信号が出力されて、電磁制御弁Ｖ１が第１連通位置に切り替えられ、押込シリンダ２４が収縮作動を開始する。これにより押込板２０は後方の塵芥投入口４側へ揺動するようになり、この押込板２０が後退限界位置に達すると、スイッチＬＳ２からオン信号が出力される。

これを受けて制御装置ＰＬＣがソレノイドＳＯＬａへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ１が中立位置に復帰し、押込板２０の揺動が停止する。また、そうして押込板２０が揺動している間も回転板１０の回動は継続しており、塵芥を塵芥収容箱２側に掻き込んでゆくが、こうして回動する押込板２０が設定停止位置に至り、スイッチＬＳ３からオン信号が出力される。

これを受けて制御装置ＰＬＣが、電磁制御弁Ｖ２のソレノイドＳＯＬｃへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ２が中立位置に復帰し、油圧モータ１３の回動が停止する。また、制御装置ＰＬＣは、電磁制御弁Ｖ１のソレノイドＳＯＬｂへ制御信号を出力し、電磁制御弁Ｖ１が第２連通位置に切り替えられて、押込シリンダ２４が伸長作動を開始することで、押込板２０が前方へ揺動し始める。

こうして前方の塵芥収容箱２側に揺動する押込板２０が、回転板１０上の塵芥を塵芥収容箱２に押し込んでいき、前進限界位置に達すれば、スイッチＬＳ１からオン信号が出力される。これを受けて制御装置ＰＬＣがソレノイドＳＯＬｂへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ１が中立位置に復帰し、押込シリンダ２４の伸長作動、つまり、押込板２０の前方への揺動が停止し、一連の動作が終了する。

また、図４に示すように、緊急停止用のスイッチＳＷ１～ＳＷ３が介設されている通電ラインＫ５には、画像処理ユニット９が介設されているとともに、この画像処理ユニット９をバイパスするバイパスラインＫ６によって制御装置ＰＬＣに通電するための切替スイッチＳＷＳも介設されている。また、画像処理ユニット９の出力側（図４の右側）には、塵芥投入口４の近傍に配設されている作業灯８、パイロットランプ９４、および人物認識ランプ９５が接続されており、その点灯制御が行われる。さらに、画像処理ユニット９の出力側には、運転席周辺に配設されているブザー９６が接続されており、その作動制御が行われるようになっている。

－人物認識装置および緊急停止装置－
ところで、上述したように塵芥積込装置が塵芥積込作動をしているときには、塵芥投入口４に塵芥を投入している作業者が不注意から回転板１０などに巻き込まれるおそれがある。そこで、本実施形態の塵芥収集車１００においては、塵芥積込装置による塵芥積込作動時、塵芥投入口４の近傍およびその後方をカメラ７によって撮影し、画像処理装置によって、塵芥投入口４近傍の第１の検知エリアＹ１に人物がいるか否かを判定するようにしている。また、車両の後退時にも、塵芥投入口４の近傍およびその後方をカメラ７によって撮影し、画像処理装置によって、第１の検知エリアＹ１およびその後方のエリアを含む第２の検知エリアＹ２に人物がいるか否かを判定するようにしている。

具体的には、図５～図７に示すように、塵芥投入箱３の背面の上部、言い換えれば、塵芥投入口４の上方にはカメラ７が配設され、その撮像レンズ７０が後方の斜め下に向けられている。このカメラ７によって、図８に一例を示すように、塵芥投入口４およびその後方の所定範囲が撮影されるようになっている。

カメラ７の撮像レンズ７０の光軸Ａは、塵芥投入口４の後方を撮影するために、鉛直下向きから後方に振り向けられて、塵芥投入口４の近傍の人物Ｈを上方から撮影するようになっている。また、そのカメラ７の下方に配設された作業灯８も後方斜め下向きとされ、撮像レンズ７０の光軸Ａと略平行に光を照射して、人物Ｈをカメラ７の撮影する方向に略正面から照射するようになっている。

このようにして略正面から照明光を当てるようにすれば、人物Ｈの姿勢が多少、変化してもその見え方が大きく変化することはないので、夜間や地下スペースなどの暗い場所でも、撮影した画像中における人物Ｈの物体像の変化はあまり大きくならない。また、カメラ７の下方に作業灯８を配設しているので、雨風による作業灯８の汚れを抑制できる上に、そのオンオフを作業者などが視認しやすい。

そして、図４に示すように、カメラ７は、信号分配器９２を介して監視用のモニタ９３および画像処理ユニット９（画像処理装置であり、例えば図１に破線で示すように、運転席周辺に配設されている）に接続されている。このモニタ９３は、塵芥収集車１００の運転者にカメラ７の画像を提供するものであり、それと同じ画像が画像処理ユニット９に送信されて、作業者などの人物Ｈが塵芥投入口４近傍の第１の検知エリアＹ１（図５、図８に破線で示す）にいるか否かが判定される。そして、第１の検知エリアＹ１に人物Ｈがいると判定すれば、塵芥積込装置の作動を停止させるか否かを判定するようにしている。つまり、第１の検知エリアＹ１のうち塵芥投入口４に最も近傍の危険エリアＹ１１（図５、図８に実線で示す）に人物Ｈがいるか否かを判定し、この危険エリアＹ１１に人物Ｈがいると判定すれば、直ちに塵芥積込装置の作動を停止させるようにしている。例えば、第１の検知エリアＹ１は、作業者が塵芥積込作業を行う際の通常エリアであり、塵芥投入口４の近傍の矩形のエリアに設定される。危険エリアＹ１１は、塵芥投入口４の前縁部４ａと後縁部４ｂ近傍との間の矩形のエリアに設定される。つまり、危険エリアＹ１１の外縁が、塵芥投入口４の前縁部４ａ、後縁部４ｂ、左縁部、および右縁部に対応して設定される。

これに加え、車両の後退時、人物Ｈが塵芥投入口４の後方の第２の検知エリアＹ２（図７、図８に１点鎖線で示す）にいるか否かが判定される。そして、第２の検知エリアＹ２に人物Ｈがいると判定すれば、運転者に報知して注意を喚起するようにしている。第２の検知エリアＹ２は、第１の検知エリアＹ１およびその後方のエリアを含む矩形のエリアに設定される。なお、モニタ９３上には、カメラ７の画像とともに、第１の検知エリアＹ１の外縁に対応するライン（図８に破線で示す）、第２の検知エリアＹ２の外縁に対応するライン（図８に１点鎖線で示す）、危険エリアＹ１１の外縁に対応するライン（図８に実線で示す）が表示されている。

具体的には、図５、図６、図８には、塵芥投入口４の近傍に立った作業者（人物Ｈ）が両腕を前方に伸ばして、ごみ袋を積み込む様子が示されており、この人物Ｈが第１の検知エリアＹ１、あるいは危険エリアＹ１１にいるか否かを画像処理ユニット９において判定するようになっている。また、図７には、塵芥収集車１００の後方のエリアを歩行者（人物Ｈ）が歩行する様子が示されており、この人物Ｈが第２の検知エリアＹ２にいるか否かを画像処理ユニット９において判定するようになっている。このため、画像処理ユニット９には、図５、図７に模式的に示すように、カメラ７からの画像データを取得して、公知の画像処理を行う画像処理部ＤＳＰが設けられている。

また、画像処理ユニット９には、所定のプログラムを実行して各種の制御を行う中央処理部ＣＰＵ、この中央処理部ＣＰＵや画像処理部ＤＳＰにおいて使用されるデータを記憶する記憶部としてのメモリＭ、中央処理部ＣＰＵの指令を受けて開閉されるリレースイッチＳＷ４なども設けられている。そして、画像処理部ＤＳＰにおいて人物Ｈが危険エリアＹ１１にいると判定すれば、中央処理部ＣＰＵがリレースイッチＳＷ４を開放させる。

ここで、上述したように、塵芥積込装置の積込作動時には、キースイッチＳＷＫおよびＰＴＯスイッチＳＷＰがいずれも閉じられており、通電ラインＫ３～Ｋ５によって制御装置ＰＬＣに通電されている。そして、その通電ラインＫ５の途中に画像処理ユニット９が介設されているので、この状態でリレースイッチＳＷ４が開放されると、制御装置ＰＬＣへの通電が遮断されて、塵芥積込装置の作動が停止されることになる。

つまり、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵおよびリレースイッチＳＷ４によって、塵芥積込装置の作動を停止させる緊急停止装置が構成されている。また、緊急停止装置として機能する他に、中央処理部ＣＰＵは、画像処理ユニット９の作動中には作業灯８を点灯させる一方、故障などの非作動時には消灯させるようになっており、このような作業灯８のオンオフ制御を行う点灯制御部としても機能する。なお、画像処理ユニット９には、中央処理部ＣＰＵの指令を受けてモニタ９３に画像処理の結果などを表示させる画像出力部ＶＯＰや、カメラ７の制御を行うカメラ制御部（図示せず）なども設けられている。

－画像処理のルーチン－
次に、図９のフローチャートを参照して、画像処理ユニット９で実行される画像処理のルーチンについて説明する。まず、スタート後のステップＳ１において、ＡＣＣ電源がオンか否か、言い換えれば、ＡＣＣ電源のオンに対応するＡＣＣ信号が画像処理ユニット９へ入力されたか否かが判定される。このステップＳ１の判定は、通電ラインＫ７を介して画像処理ユニット９へ入力されるＡＣＣ信号の有無に基づいて行われる。そして、ＡＣＣ信号の入力が有った場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２へ進み、ＡＣＣ信号の入力が無かった場合（ＮＯ）、ＡＣＣ信号が入力されるまで待機する。ステップＳ２において、初期化処理が行われた後、ステップＳ３において、画像処理ユニット９の出力側に接続されているパイロットランプ９４が点灯（オン）される。

次に、ステップＳ４において、車両の運転操作に基づく後退信号が画像処理ユニット９へ入力されたか否かが判定される。後退信号は、車両の後退操作が有った場合に通電ラインＫ８を介して画像処理ユニット９へ入力され、この後退信号の有無に基づいて、ステップＳ４の判定が行われる。そして、後退信号の入力が有った場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１５へ進み、後退信号の入力が無かった場合（ＮＯ）、ステップＳ５へ進む。

ステップＳ５において、人物認識処理に用いる特徴データ（辞書データ）を積込用特徴データに設定し、ステップＳ６において、人物検出判定に用いる検知エリアを積込用の第１の検知エリアＹ１に設定する。積込用特徴データは、後述する人物認識処理（ステップＳ９）の際に参照されるものであって、画像処理ユニット９のメモリＭに格納されている。積込用特徴データは、予め多くの人物の頭部の画像を撮影して、その大きさや形状などの特徴を抽出したものである。積込用特徴データとして抽出される特徴については、人物を上方から見たときの頭部形状を主体としている。検知エリアは、後述する人物検出判定（ステップＳ１０，Ｓ１３）の際に用いられるものであって、画像処理ユニット９のメモリＭに格納されている。第１の検知エリアＹ１は、塵芥積込装置が塵芥積込作動を行うときの通常エリアとして設定されており、さらに、この第１の検知エリアＹ１のうち塵芥投入口４に最も近傍のエリアが、危険エリアＹ１１として設定されている。本実施形態では、危険エリアＹ１１は、塵芥投入口４の前縁部４ａと後縁部４ｂ近傍との間のエリアに設定されている。

次に、ステップＳ７において、ＰＴＯがオンか否か、言い換えれば、上述した積込継続信号が画像処理ユニット９へ入力されたか否かが判定される。このステップＳ７の判定は、通電ラインＫ５を介して画像処理ユニット９へ入力される積込継続信号の有無に基づいて行われる。そして、積込継続信号の入力が有った場合（ＹＥＳ）、ステップＳ８へ進み、積込継続信号の入力が無かった場合（ＮＯ）、積込継続信号が入力されるまで待機する。ステップＳ８において、画像処理ユニット９の出力側に接続されている作業灯８が点灯（オン）される。

ステップＳ９において、人物認識処理が行われる。この人物認識処理の詳細について、図１０のフローチャートを参照して説明する。まず、スタート後のステップＳ２１において、カメラ７から入力される画像データを取得し、ステップＳ２２において、取得した入力画像データに対する二値化処理が行われる。この二値化処理は、例えば、入力画像データについて各画素毎の輝度値が予め設定された閾値以上である場合に最大輝度値とし、閾値未満であれば最小輝度値とする処理である。生成される二値化画像データは、ノイズや光量変化の影響の多くが除去されたものとなる。なお、こうして二値化処理を行う一方で、入力画像データはメモリＭに一時保持しておき、これに含まれる色の情報を後述する人物Ｈの手の判定（ステップＳ２４）に使用する。あるいは、入力画像データについてカラー二値化処理も行い、各画素毎の色相値が予め設定された範囲にあるものを色情報として抽出する一方、それ以外は色相の情報を削除するようにしてもよい。

次に、ステップＳ２３において、ラベリング処理が行われる。このラベリング処理は、二値化画像データにおいて互いに近接する各画素を領域化するものであり、例えば同じ輝度値に属するとともに、所定距離内で密接する複数の画素について１つの領域と見なす処理である。ラベリング処理は画像平面全体について行われ、これにより１つの領域とされたものが、それぞれ物体像として認識される。

そして、ステップＳ２４において、それぞれの物体像についての人物識別処理が行われる。本実施形態では、塵芥投入口４の上方に配設したカメラ７によって、下方の塵芥投入口４近傍を撮影するようにしているので、その画像には、図８に一例を示すように人物Ｈの頭部が大きく表示される。そこで、ステップＳ５で設定された積込用特徴データを参照し、この積込用特徴データの条件を満たすような物体像を、人物Ｈと判定する。なお、人物Ｈの認識については、その頭部形状を識別することに限定されず、例えば手や足などを識別するようにしてもよい。

図９のフローチャートに戻り、ステップＳ９（図１０のステップＳ２１～Ｓ２４）の人物認識処理の後、ステップＳ６で設定された積込用の第１の検知エリアＹ１内において、人物Ｈが検出されたか否かが判定される。この判定は、物体像を形成する領域の外形をなす画素の位置座標が、第１の検知エリアＹ１（図８に破線で示す）内に、一部分でも含まれているか（入っているか）否かによって行うことが可能である。そして、第１の検知エリアＹ１内に、人物Ｈであると識別された物体像が検出された場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１１へ進み、塵芥投入口４の近傍に配設されている人物認識ランプ９５が点灯（オン）される。一方、第１の検知エリアＹ１内に、人物Ｈと識別された物体像が検出されなかった場合や、ステップＳ９の人物認識処理で人物Ｈであると識別された物体像が得られなかった場合（ＮＯ）、ステップＳ９へ戻って人物認識処理を再度行う。

次に、ステップＳ１２において、塵芥積込装置の回転板１０が、危険な角度範囲Ｚ（図２参照）にあるか否かが判定される。この判定は、スイッチＬＳ４からの信号の有無に基づいて行われる。そして、スイッチＬＳ４からの信号がオンであり、塵芥積込装置の回転板１０が危険な角度範囲Ｚに有る場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１３へ進み、スイッチＬＳ４からの信号がオフであり、回転板１０が危険な角度範囲Ｚに無い場合（ＮＯ）、ステップＳ９へ戻って人物認識処理を再度行う。

次に、ステップＳ１３において、第１の検知エリアＹ１の危険エリアＹ１１内において、人物Ｈが検出されたか否かが判定される。この判定は、物体像を形成する領域の外形をなす画素の位置座標が、危険エリアＹ１１（図８に実線で示す）内に、一部分でも含まれているか（入っているか）否かによって行うことが可能である。そして、危険エリアＹ１１内に、人物Ｈであると識別された物体像が検出された場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１４へ進み、危険エリアＹ１１内に、人物Ｈと識別された物体像が検出されなかった場合（ＮＯ）、ステップＳ９へ戻って人物認識処理を再度行う。

ステップＳ１４において、塵芥積込装置の作動を停止させるべく、中央処理部ＣＰＵへ停止信号（積込装置停止信号）を出力し、画像処理ルーチンを終了する（エンド）。具体的には、画像処理部ＤＳＰから停止信号が発せられると、これを受けた中央処理部ＣＰＵは、リレースイッチＳＷ４を開放させる。すなわち、図示しないリレーコイルに通電してスイッチの接点を開くことにより、通電ラインＫ５による制御装置ＰＬＣへの通電を遮断する。これにより制御装置ＰＬＣの作動が強制的に停止されるので、仮に制御装置ＰＬＣに何らかの異常があっても、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２の全てのソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄへの通電が停止されることになる。よって、第１連通位置または第２連通位置にある電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２が全て中立位置に復帰するようになり、その結果、直ちに油圧モータ１３および押込シリンダ２４の作動が停止される。つまり、画像処理ユニット９において人物Ｈの頭部や手が一部でも危険エリアＹ１１に入っていると判定されれば、塵芥積込装置の作動を停止させるようになっており、これにより、塵芥を積み込む作業者などの安全性の確保が図られている。

ここで、ステップＳ４において後退信号の入力が有った場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１５へ進むが、このステップＳ１５では、人物認識処理に用いる特徴データ（辞書データ）を後退用特徴データに設定し、ステップＳ１６において、人物検出判定に用いる検知エリアを後退用の第２の検知エリアＹ２に設定する。後退用特徴データは、後述する人物認識処理（ステップＳ１７）の際に参照されるものであって、画像処理ユニット９のメモリＭに格納されている。後退用特徴データは、予め多くの人物の頭部の画像を撮影して、頭部の大きさや形状などの特徴を抽出したものである。後退用特徴データとして抽出される特徴については、人物を上述した積込用特徴データよりも前方寄りの斜め上方から見たときの頭部形状を主体としている。検知エリアは、後述する人物検出判定（ステップＳ１８）の際に用いられるものであって、画像処理ユニット９のメモリＭに格納されている。第２の検知エリアＹ２には、図８に示すように、上述した積込用の第１の検知エリアＹ１およびその後方のエリアが含まれている。本実施形態では、第２の検知エリアＹ２は、カメラ７の撮像レンズ７０の光軸Ａが地面に接する地点よりも前方のエリアに設定されている。

次に、ステップＳ１７において、人物認識処理が行われる。ステップＳ１７の人物認識処理は、上述したステップＳ９の人物認識処理（図１０参照）と略同様であって、二値化処理、ラベリング処理、人物識別処理等を含んでいる。なお、人物識別処理では、ステップＳ１５で設定された後退用特徴データが用いられる、この後退用特徴データの条件を満たすような物体像を、人物Ｈと判定する。なお、人物Ｈの認識については、頭部形状を識別することに限定されず、例えば手や足などを識別するようにしてもよい。

次に、ステップＳ１８において、ステップＳ１６で設定された後退用の第２の検知エリアＹ２内において、人物Ｈが検出されたか否かが判定される。この判定は、物体像を形成する領域の外形をなす画素の位置座標が、第２の検知エリアＹ２（図８に１点鎖線で示す）内に、一部分でも含まれているか（入っているか）否かによって行うことが可能である。そして、第２の検知エリアＹ２内に、人物Ｈであると識別された物体像が検出された場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１９へ進み、運転席周辺および塵芥投入口４の近傍に配設されている人物認識ランプ９５が点灯（オン）された後、ステップＳ２０において、運転席周辺に配設されているブザー９６が作動（オン）され、運転者への報知が行われる。一方、第２の検知エリアＹ２内に、人物Ｈと識別された物体像が検出されなかった場合や、ステップＳ１７の人物認識処理で人物Ｈであると識別された物体像が得られなかった場合（ＮＯ）、ステップＳ１７へ戻って人物認識処理を再度行う。

上述したように、本実施形態の塵芥収集車１００においては、塵芥積込装置による塵芥積込作動時だけでなく、車両の後退時にも、塵芥投入口４の近傍およびその後方をカメラ７によって撮影し、その画像データを画像処理ユニット９に入力し、当該画像処理ユニット９によって所定の検知エリアに人物がいるか否かの人物検出判定を行うようにしている。そして、塵芥積込装置の作動時と、車両の後退時とで、人物検出判定の検知エリアを切り替えるようにしている。具体的には、人物検出判定の検知エリアは、塵芥積込装置の作動時、塵芥投入口４の近傍の第１の検知エリアＹ１に切り替えられ、車両の後退時、第１の検知エリアＹ１およびその後方のエリアを含む第２の検知エリアＹ２に切り替えられる。

本実施形態によれば、人物検出判定の検知エリアを、塵芥積込装置の作動時と、車両の後退時とで切り替えることによって、塵芥積込装置の作動時および車両の後退時のそれぞれにおいて、画像処理ユニット９による人物認識処理の精度を高めることができ、作業者や、歩行者等の安全性を確保することができる。つまり、第２の検知エリアＹ２が、車両の後退時に専用の人物検出判定の検知エリアに設定されているので、塵芥収集車１００の後方のエリアにいる歩行者等の検出精度を高めることができ、画像処理ユニット９による人物認識処理の精度を高めることができる。また、塵芥積込装置の作動時と、車両の後退時とで共通のカメラが用いられるので、カメラ７の撮像レンズ７０の光軸Ａの角度を変更する手段等を設ける必要がなくなり、構成の簡素化およびコスト低減を図ることができる。

本実施形態では、人物を上方から見たときの頭部形状を主体とする積込用特徴データと、人物を積込用特徴データよりも前方寄りの斜め上方から見たときの頭部形状を主体とする後退用特徴データとが、記憶部としてのメモリＭに格納されており、塵芥積込作動時には、特徴データが積込用特徴データに設定される一方、車両の後退時には、特徴データが後退用特徴データに設定される。これにより、塵芥積込作動時には塵芥投入口４の近傍で作業する人物（作業者）の検出精度を高めることができる一方、車両の後退時には塵芥投入口４から後方に離れた人物（歩行者）の検出精度を高めることができる。つまり、塵芥積込作動時には人物（作業者）がカメラ７の近傍に位置する一方、車両の後退時には人物（歩行者）がカメラ７から後方に離れて位置するので、後退時のほうがより人物の顔部分がカメラ７に映るようになる。したがって、本実施形態によれば、塵芥積込作動時と後退時とでカメラ７に映る頭部形状の変化に対応して特徴データを設定変更するので、より人物の検出精度を高めることができる。

本実施形態では、塵芥積込装置の作動時、危険エリアＹ１１に人物Ｈがいると判定すれば、塵芥積込装置の作動を停止させるために、画像処理ユニット９自体を制御装置ＰＬＣへの通電ラインＫ５に介設しており、塵芥積込装置の作動を停止させるときには、画像処理ユニット９に備えたリレースイッチＳＷ４を開放して、通電を遮断する。こうして通電を遮断することによって、制御装置ＰＬＣの作動が停止するので、この制御装置ＰＬＣ自体に何らかの異常が発生していても、その影響を受けることはない。また、画像処理ユニット９自体を通電ラインＫ５に介設しているので、この画像処理ユニット９と制御装置ＰＬＣとの間の配線の不具合が問題になることもなく、より確実に塵芥積込装置を停止させることができる。

また、本実施形態では、制御装置ＰＬＣへの通電ラインＫ５において画像処理ユニット９をバイパスして制御装置ＰＬＣに繋がるバイパスラインＫ６を設けている。そして、通電ラインＫ５に介設した切替スイッチＳＷＳによって、画像処理ユニット９を介して制御装置ＰＬＣへ通電する状態と、バイパスラインＫ６を介して制御装置ＰＬＣへ通電する状態とに切り替えるようにしている。具体的には、通常は、切替スイッチＳＷＳが画像処理ユニット９に通電するように切り替えられており、この画像処理ユニット９の内部のリレースイッチＳＷ４が閉じられているので、画像処理ユニット９を介して制御装置ＰＬＣへの通電が行われる。そして、上述したように人物Ｈが危険エリアＹ１１にいると判定されれば、リレースイッチＳＷ４の開放によって制御装置ＰＬＣへの通電が遮断される。

一方、画像処理ユニット９の故障によってリレースイッチＳＷ４が開放され、制御装置ＰＬＣへの通電が遮断されたままになってしまったときなどに、切替スイッチＳＷＳをバイパスラインＫ６に切り替えて、画像処理ユニット９を介さず制御装置ＰＬＣに通電させる。こうすれば、画像処理ユニット９の故障に起因して通電が遮断されても、バイパスラインＫ６によって制御装置ＰＬＣに通電し、塵芥積込装置を作動させることができる。よって、利便性を高めることができる。

また、本実施形態では、車両の後退時、画像処理ユニット９に入力される後退信号に基づいて、人物検出判定の検知エリアが第２の検知エリアＹ２に設定されるので、人物検出判定の検知エリアのエリア切り替えを容易かつ迅速に行うことができる。さらに、車両の後退時、第２の検知エリアＹ２に人物Ｈがいると判定したときに運転席周辺に配設されているブザー９６が作動されるので、塵芥収集車１００の後方のエリアに歩行者等がいることを、運転者に容易かつ確実に伝えることができ、車両の後退時の安全性を確保することができる。なお、ブザー９６の代わりに、ランプ等の報知部によって、運転者への報知を行ってもよいし、あるいは、ブザー９６と、ランプ等の報知部とを併用して、運転者への報知を行ってもよい。

－その他の実施形態－
今回、開示した実施形態は全ての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。本発明の技術的範囲は、前記した実施形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、本発明の技術的範囲には、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれる。

上記実施形態では、画像処理ユニット９を制御装置ＰＬＣへの通電ラインＫ４に介設して、リレースイッチＳＷ４の開放により制御装置ＰＬＣへの通電を遮断するようにしている。しかし、これに限らず、例えば画像処理ユニット９において人物Ｈが危険エリアＹ１１にいると判定したときに、制御装置ＰＬＣに停止信号を出力し、これを受けた制御装置ＰＬＣによって電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄへの制御信号の出力を停止させるようにしてもよく、その他、塵芥積込装置の作動を停止させることができる構成であれば採用可能である。

上述した人物検出判定の検知エリア（第１の検知エリアＹ１、危険エリアＹ１１、および第２の検知エリアＹ２）は一例であって、上記以外のエリアに設定することも可能である。例えば、カメラ７によって撮影可能な塵芥収集車１００の後方のエリアに応じて、第２の検知エリアＹ２を後方側へ拡大するようにしてもよい。また、第２の検知エリアＹ２をカメラ７によって撮影可能なエリア全てを含むようにしてもよい。

上記実施形態では、いわゆる回転式の塵芥積込装置を装備した塵芥収集車１００として本発明を具現化した場合について説明しており、塵芥積込装置の主要部は回転板１０および押込板２０により構成されている。しかし、これに限らず、塵芥積込装置の主要部は昇降板および押込板によって構成されていてもよく、その構造を特に限定するものではない。

本発明は、塵芥積込装置の作動時、塵芥投入口の近傍の所定エリアに人物がいるか否かかの人物検出判定を行う塵芥収集車に利用可能である。

１ 車台
２ 塵芥収容箱
３ 塵芥投入箱
４ 塵芥投入口
７ カメラ
９ 画像処理ユニット（画像処理装置）
９６ ブザー（報知部）
１００ 塵芥収集車
Ｙ１ 第１の検知エリア
Ｙ１１ 危険エリア
Ｙ２ 第２の検知エリア

Claims (6)

1. 車台の後部に設けられるとともに内部に塵芥積込装置が配設された塵芥投入箱と、
   前記塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口およびその後方を撮影するカメラと、
   前記塵芥積込装置の油圧回路に設けられた電磁制御弁に制御信号を送って前記塵芥積込装置の押込板に一連の動作を行わせる制御装置と、
   前記制御装置と通電ラインによって接続され、画像処理部を有するとともに入力された前記カメラの画像データに基づいて所定の検知エリアに人物がいるか否かの人物検出判定を行うように構成された画像処理ユニットと、
   を備えた塵芥収集車であって、
   前記カメラは、前記塵芥積込装置による塵芥積込作動時と車両後退時とで共通に用いられるものであり、
   前記画像処理ユニットは、前記塵芥積込装置による塵芥積込作動時に前記検知エリアの中の危険エリアに人物がいると判定すれば、前記塵芥積込装置の作動を停止させるように、前記制御装置を介して前記電磁制御弁を制御可能に構成され、
   前記塵芥積込装置の積込部材が前記塵芥投入口の近傍にて作動していることが、センサを介して検出されるように構成され、
   前記画像処理ユニットは、
   前記検知エリアで検出された人物が前記検知エリアの中の前記危険エリアに入っており、かつ、前記センサからの信号に基づいて前記積込部材が前記塵芥投入口の近傍にて作動していると判定した場合に、前記塵芥積込装置の作動を停止させる一方、
   前記センサからの信号に基づいて前記積込部材が前記塵芥投入口の近傍にて作動していないと判定した場合に、前記検知エリアに人物が検出されるか否かを判定する、ことを特徴とする塵芥収集車。
2. 車台の後部に設けられるとともに内部に塵芥積込装置が配設された塵芥投入箱と、
   前記塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口およびその後方を撮影するカメラと、
   前記塵芥積込装置の油圧回路に設けられた電磁制御弁に制御信号を送って前記塵芥積込装置の押込板に一連の動作を行わせる制御装置と、
   前記制御装置と通電ラインによって接続され、画像処理部を有するとともに入力された前記カメラの画像データに基づいて所定の検知エリアに人物がいるか否かの人物検出判定を行うように構成された画像処理ユニットと、
   を備えた塵芥収集車であって、
   前記カメラは、前記塵芥積込装置による塵芥積込作動時と車両後退時とで共通に用いられるものであり、
   前記画像処理ユニットは、前記塵芥積込装置による塵芥積込作動時に前記検知エリアの中の危険エリアに人物がいると判定すれば、前記塵芥積込装置の作動を停止させるように、前記制御装置を介して前記電磁制御弁を制御可能に構成され、
   前記画像処理ユニットには、積込継続信号を入力するための通電ラインが接続されており、前記通電ラインには、切替スイッチが介設され、前記切替スイッチを切り替えることにより、前記画像処理ユニットを介さずに前記積込継続信号を前記制御装置に通電させるバイパスラインが設けられている、ことを特徴とする塵芥収集車。
3. 車台の後部に設けられるとともに内部に塵芥積込装置が配設された塵芥投入箱と、
   前記塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口およびその後方を撮影するカメラと、
   前記塵芥積込装置の油圧回路に設けられた電磁制御弁に制御信号を送って前記塵芥積込装置の押込板に一連の動作を行わせる制御装置と、
   前記制御装置と通電ラインによって接続され、画像処理部を有するとともに入力された前記カメラの画像データに基づいて所定の検知エリアに人物がいるか否かの人物検出判定を行うように構成された画像処理ユニットと、
   を備えた塵芥収集車であって、
   前記カメラは、前記塵芥積込装置による塵芥積込作動時と車両後退時とで共通に用いられるものであり、
   前記画像処理ユニットは、前記塵芥積込装置による塵芥積込作動時に前記検知エリアの中の危険エリアに人物がいると判定すれば、前記塵芥積込装置の作動を停止させるように、前記制御装置を介して前記電磁制御弁を制御可能に構成され、
   前記塵芥積込作動時における前記カメラの画像には、前記塵芥積込作動時の人物検出判定を行うために前記塵芥投入口およびその近傍に位置する前記検知エリアと、前記塵芥積込装置の作動を直ちに停止させるために前記検知エリアのうち前記塵芥投入口寄りに位置するとともに前記塵芥投入口の後縁部に対応する前記危険エリアと、前記検知エリアよりも車両後方のエリアと、が設定され、
   前記車両後方のエリアでは、前記塵芥積込作動時に人物がいるか否かの人物検出判定が行われないように構成した、ことを特徴とする塵芥収集車。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の塵芥収集車において、
   前記画像処理ユニットの出力側には、前記塵芥投入口の近傍に配設されている人物認識ランプが接続され、前記画像処理ユニットは、前記検知エリア内に人物がいると判定すれば前記人物認識ランプを点灯するように構成されている、ことを特徴とする塵芥収集車。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の塵芥収集車において、
   前記画像処理ユニットには、ＡＣＣ電源からのオン信号が入力されるようになっており、前記画像処理ユニットの出力側には、パイロットランプが接続され、前記パイロットランプは前記オン信号に基づいて点灯するように構成されている、ことを特徴とする塵芥収集車。
6. 請求項５に記載の塵芥収集車において、
   前記画像処理ユニットは、前記オン信号が入力されると初期化処理が行われるように構成されている、ことを特徴とする塵芥収集車。

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