JP6798971B2 - 塵芥収集車 - Google Patents
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Description
次に、図3、図4を参照して、塵芥積込装置を作動させるための制御系について説明する。この制御系は、塵芥積込装置の油圧モータ13や、押込シリンダ24などに供給する油圧を制御する油圧回路と、この油圧回路に設けられた電磁制御弁V1,V2に制御信号を出力する制御装置PLC(プログラマブル ロジック コントローラ)とを備えている。
さらに、スイッチLS1〜LS3の他にも制御装置PLCへの入力側には、図示しない塵芥積込装置の始動および停止スイッチ、塵芥積込作動の単動または連続の選択スイッチ、塵芥積込作動および塵芥排出作動の選択スイッチ、回転板10や押込板20を単独で作動させるスイッチ、塵芥投入箱3を傾動させて開放するスイッチなども接続されている。
ところで、上述したように塵芥積込装置が塵芥積込作動をしているときには、塵芥投入口4に塵芥を投入している作業者が不注意から回転板10などに巻き込まれるおそれがある。そこで、本実施形態の塵芥収集車100においては、塵芥積込装置による塵芥積込作動時、塵芥投入口4の近傍およびその後方をカメラ7によって撮影し、画像処理装置によって、塵芥投入口4近傍の第1の検知エリアY1に人物がいるか否かを判定するようにしている。また、車両の後退時にも、塵芥投入口4の近傍およびその後方をカメラ7によって撮影し、画像処理装置によって、第1の検知エリアY1およびその後方のエリアを含む第2の検知エリアY2に人物がいるか否かを判定するようにしている。
次に、図9のフローチャートを参照して、画像処理ユニット9で実行される画像処理のルーチンについて説明する。まず、スタート後のステップS1において、ACC電源がオンか否か、言い換えれば、ACC電源のオンに対応するACC信号が画像処理ユニット9へ入力されたか否かが判定される。このステップS1の判定は、通電ラインK7を介して画像処理ユニット9へ入力されるACC信号の有無に基づいて行われる。そして、ACC信号の入力が有った場合(YES)、ステップS2へ進み、ACC信号の入力が無かった場合(NO)、ACC信号が入力されるまで待機する。ステップS2において、初期化処理が行われた後、ステップS3において、画像処理ユニット9の出力側に接続されているパイロットランプ94が点灯(オン)される。
今回、開示した実施形態は全ての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。本発明の技術的範囲は、前記した実施形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、本発明の技術的範囲には、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれる。
2 塵芥収容箱
3 塵芥投入箱
4 塵芥投入口
7 カメラ
9 画像処理ユニット(画像処理装置)
96 ブザー(報知部)
100 塵芥収集車
Y1 第1の検知エリア
Y11 危険エリア
Y2 第2の検知エリア
Claims (4)
- 塵芥投入箱の内部に配設された塵芥積込装置を備えた塵芥収集車であって、
前記塵芥積込装置による塵芥積込作動時、前記塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口の近傍およびその後方のエリアをカメラによって撮影し、その画像データを入力した画像処理装置によって、前記塵芥投入口およびその近傍の第1の検知エリアに人物がいるか否かを判定する一方、
車両の後退時、前記塵芥投入口の近傍およびその後方を前記カメラによって撮影し、その画像データを前記画像処理装置に入力し、当該画像処理装置によって第2の検知エリアに人物がいるか否かを判定する人物検出判定を行う構成になっており、
前記第1の検知エリアは、前記塵芥投入口の後縁部近傍を含んだ危険エリアを有し、前記危険エリアは、前記画像処理装置によって人物がいると判定されれば前記塵芥積込装置の作動を停止させるためのエリアであり、
前記第2の検知エリアは、前記第1の検知エリアおよびその後方のエリアを含んでいることを特徴とする塵芥収集車。 - 塵芥投入箱の内部に配設された塵芥積込装置を備えた塵芥収集車であって、
前記塵芥積込装置による塵芥積込作動時、前記塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口の近傍およびその後方のエリアをカメラによって撮影し、その画像データを入力した画像処理装置によって、前記塵芥投入口およびその近傍の第1の検知エリアに人物がいるか否かを判定する一方、
車両の後退時、前記塵芥投入口の近傍およびその後方を前記カメラによって撮影し、その画像データを前記画像処理装置に入力し、当該画像処理装置によって第2の検知エリアに人物がいるか否かを判定する人物検出判定を行う構成になっており、
前記第2の検知エリアは、前記第1の検知エリアおよびその後方のエリアを含んでおり、
前記カメラは、前記塵芥投入口の上方に配設され、
前記画像処理装置は、人物認識処理の際に参照される特徴データを格納する記憶部を有し、
前記特徴データは、人物を上方から見たときの頭部形状を主体とする積込用特徴データと、人物を前記積込用特徴データよりも前方寄りの斜め上方から見たときの頭部形状を主体とする後退用特徴データとを有し、
前記塵芥積込作動時には、前記特徴データが前記積込用特徴データに設定される一方、前記後退時には、前記特徴データが前記後退用特徴データに設定されるようになっていることを特徴とする塵芥収集車。 - 請求項1または2に記載の塵芥収集車において、
前記後退時、前記第2の検知エリアに人物がいると判定したときに運転席周辺に配設されている報知部が作動されることを特徴とする塵芥収集車。 - 請求項1〜3のいずれか1つに記載の塵芥収集車において、
前記後退時、前記画像処理装置に入力される後退信号に基づいて、人物検出判定の検知エリアが前記第2の検知エリアに設定されることを特徴とする塵芥収集車。
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